25/04/2022

ASSERVISSEMENT

1-Introduction

2-Notion de transmittance

3-Analyse Harmonique

4-Système élémentaire

5-Stabilité du système Linéaire

Introduction

Définition

Un système est un ensemble d’éléments mis ensemble pour réaliser une …. Donnée selon un
fonctionnement connu.

Un système possède au moins 3 caractéristiques

 Entrés de
pertubations

Commande

Ou

consigne

1.Un système dynamique

C’est un système qui a un effet de mémoire, la sortie de ce système dépend des entrées mais aussi
de ses états antérieurs. Un système dynamique possède une constance de temps

2_Le but de l’automatisme

L’automatique a été créé pour se substituer à l’homme pour les travaux, délicats, dangereux,
répétitifs, trop précis.

Pour concevoir, l’homme doit fondamentalement faire appel à trois aptitudes :

-Observer

-Réfléchir Bouclage
-Agir (fonctionnement

Le bouclage sert à éliminer les effets des perturbations et à augmenter la précision du système.

Exemple :

Machine à laver :

Les opérations à exécuter sont :

-le trempage

-le savonnage

-l’essorage

-le décalage

NB : pas de bouclage, système programmé, les actions sont connues d’avance

Exmeple2 : Local à chauffer :

Ta=temp ambiante

Tc=*****de consigne

Qd Tc est atteint, le radiateur s’arrête automatiquement.

Qd la temp baisse le radiateur se remet en marche automatiquement.

Fonctionnement selon les principes(aptitudes) :

-mesure de la température : observation

-comparaison de temp : réflexion

-Arrêt ou mis en marche

-automatique :

Systèmes bouclés, en général tous asservis

L’on distingue deux types de systèmes automatiques :

*Les systèmes séquentiels ou programmés. Les opérations à automatiser sont connues d’avance, ces
systèmes ne sont pas bouclés

*Les systèmes asservis. Les opérations à automatiser ne sont pas connues d’avance, ils sont conçus
pour répondre à toutes éventualités. Ils sont nécessairement bouclés. Ils sont composés des
asservissements et des régulateurs.

-On a une régulation si la consigne est une constante.

-Si la consigne varie, l’on parle d’asservissement ou poursuite

4_Structure d’un système asservis(basique)

Perturbations
Signal de cmd

sortie
consig
n Reflexion Actionneur Sys dynamiq*
s

Mesure de sorties

Observations

Organe intelligent=régulateur Perturbation

écart
Sys
actionneurs dyna***
Correcteur

Mesure des
sorties

capteur
Nous distinguons 2 branches :

-branche d’action

-branche de retour ou d’observation

*organe intelligent :

-il compare la consigne à la mesure de la sortie

→détermination de l’erreur ou l’écart

-il utilise epsilon( ) pour élaborer le signal de commande Grace au correcteur

*Actionneurs (moteur, dessin, etc.)

→Apporte la puissance nécessaire à l’exécution des taches

*Capteurs

→doivent être rapide et fiables

II L’étude d’un système asservis

Il faut deux étapes pour étudier un système asservi :

-étape statique (étude du système en régime permanent)

→l’étude porte sur l’erreur statique

Epislon
statique

Un système précis parle de l’erreur

-étape dynamique
 →Cette étude porte sur:

-l’erreur dynamique

-la rapidité du système

-la stabilité du système

NB : c’est un régime transitoire

C’est l’erreur, en régime transitoire

Cette erreur doit être maitrisée et doit tendre vers zéro

*La rapidité se mesure par le temps de réponse à n%

C’est le temps au bout duquel la sortie est à +/- n% de l’entrée

E(oo)[1+0.0n
]

E(oo)[1- 0.0n
]

Tr%

Tr5%=durée de régime transitoire

Ici c’est une contre-réaction (signale de sortie réappliquer au système pour une comparaison)
Cela permet de faire en quelque sorte un bouclage

-élimine l’effet

-qd erreur petite précision augmente

-le système est instable

Dileme précision-stabilité

Baisse d’erreur destabilisation

Elimination des
efforts,perturbations

Le bouclage déstabilise le système asservis, le même bouclage permet d’augmenter la

précision du système. Nous avons donc un dilemme nommé « « dilemme précisons-stabilité ». Nous
résolvons ce dilemme par un consensus qui est la marge de stabilité. Un système qui asservit à marge
de stabilité suffisante est un système dont la sortie est convenablement amortie

Système instable, la Système

sortie augmente, pas stable,cependant la
amortie marge de stabilité est
insuffiante
 Système stable,la marge de stabilité est suffisante, la sortie est
parfaitement amortie.

Caractéristique d’un bon système :

-Temps de réponse rapide(faible taux d’erreur)

-marge stabilité suffisante

NOTION DE TRANSMITTANTCE

1-

Voir cahier(formule)

H(P)=S(P)/E(P) est la transformation d’isomorphe du sujet ou la fonction de transfert isomorphe du

signale.

Def : La transmittance isomorphe, c’est le quotient de la TL du signal de sortie sur celle de l’entré, les
CI étant considérés comme nulles.

*En régime permanent, P=0

Lim H (P, p--0) =K=gain statique

Cas Bo=0 H(P)=AmP^m + Am-1P^m-1+A1P+A0/P(BnP^n-1 +Bn-1P^n-2+…+Bn)

On dit que le système est de classe 1(il possède un pôle nul)

Cas Bo=Bi=0 H(P)=Amp^m+….+Ai+Ao/P^2(BnP^n-2 +Bn-1P^n-3 +….+B2)

Le système est de classe 2(2poles nuls)

De façon général si Bo=B1=A2=……….=B2=0

H(P)= Amp^m+….+Am-1P^m-1 +…..+A1P +Ao/P^x[(BnP^n-x +Bn-1P^n-(x+1) +….+Bx)]

X=alpha remember

Le système est de classe alpha(x)

Posons :

Ai=Ai/Am

Bj=Bj/Bn

H(P)=(Am/Bn)=(P^m +an-1P^m-1+….+a1P+ao/P^n +bn-1 +…..b1P + bo)

H(P)=k((P-Z1)(P-Z2)………(P-Zm)/(P-P1)(P-P2)….(P-Pm))

K s’appelle coefficient de gain

*P=0

K=(k/P^x)=((Z1)(-Z2)……(Zm)/(-P1)(-P2)…..(-Pn-x))

K=(k/p^x)(voir cahier Bd)

Déf= On appelle l’ordre du signal, le degré du polynôme dénominateur de la force de transfert (FT)

Ici « n » est l’ordre du système

Pour un système réel n>m

E(P) H(P) S(P)

=H(P)xE(P)
Remarque :

Posons :

Si on a P=jw

H(jw)=Am(jw)^m +Am-1(jw)^m-1 +……..A1jw +Ao/Bn(jw)^n + Bn-1(jw)^n-1+….+Bijw+Bo

H(jw) s’appelle la transmittance isochrome

H(jw)=|H(jw)e^jphi

Phi=comme la lettre grec

|H(jw)|=module H(jw)

phi argument de H(jw)

2/Schéma fondamental :

C’est un schéma , équivalent aux équations ,et sert à décrire le fonctionnement du système. Ce
schéma est composé de :

1) Sommateur

2)de block

E(P) H(P) S(P)

 3)De Branche

Le prélèvement n’entraine pas de perte d’information

2.1 Système cascade

2)Système à retour non unitaire

Déf : On appelle fonction de transfert , en boucle ouverte T(P)=M(P)/

Pour avoir la boucle, on débranche le M(P)---»

Déf : On appelle FTBO , H(P)=S(P)/E(P)

=E(P)-M(P)

=E(P)- R(P).S(P)

L’égalité 1+T(P)=0 s’appelle l’équation caractéristique du système

Les racines de 1+T(P)= 0 sont les poles de H(P)

2.3 Système asservit à retour unitaire R(P)=1

2.4 Le système asservit avec perturbation

Le système étant linéaire , appliquons le théorèmes de superposition

.B(P)=0 → Si(P)=f[E(P))

.E(P)=0→Se(P)=f[B(P)]

S(P)=Si(P) +Se(P)
Exercice :
Exercice

1) Déterminer R(P) et le mettre sous la forme

2) Expliciter K1,Z1 et Z2 en fonction de R1,R2 et C et déterminer