Asservissement Cours

CLASSES PREPARATOIRES AUX GRANDES ECOLES D'INGENIEURS
CENTRE ERRAZI EL JADIDA
COURS D'ASSERVISSEMENTS
DES SYSTEMES LINEAIRES
CONTINUS INVARIANTS
Chaîne directe
Perturbation
Partie commande
Consigne Mise en forme Ecart Amplificateur Système Sortie

+ Actionneur
Entrée du signal - ε(t) ou correcteur dynamique s(t)
e(t)
Chaîne de retour
Capteur
Partie opérative
2021/2022 a.JaBIRI
ABC D ECF B C CF
ABACDE FE A
On peut découper les systèmes automatiques suivant 3 catégories :
Système automatique
Système automatique à Système asservi Système automatique à

logique combinatoire logique séquentielle
Un signal logique (ou une Les signaux traités sont analogiques La sortie du système est élaborée
combinaison de signaux ou numériques et leurs valeurs ne à partir d'un ensemble de
logiques) conduit toujours à un peuvent pas être prédéterminées. signaux logiques d'entrée mais
A
unique état de la sortie du Une mesure du signal de sortie est elle prend également en compte
système. Dans ces systèmes, en permanence réalisée (par un la chronologie des évènements
l'information logique est traitée capteur) et la valeur est comparée à logiques.
de manière instantanée. l'entrée, puis corrigée.
La distinction entre système asservi

numérique ou analogique est
fonction du type de partie
commande utilisée.
Exemple : Digicodes Exemple : Cartonneuse
Dans ce cours, on ne traite que des systèmes asservis.
&%B* A (F AE +A
Un système simple peut être tout à fait satisfaisant du point de vue de son comportement s'il n'est pas
perturbé. On parle dans ces conditions d'un système en boucle ouverte ou d’un système commandé. Ce
n’est pas un système asservi.
Cependant, lorsqu’un système commandé est perturbé par un événement extérieur (perturbation), la
valeur de la sortie ne correspond pas à la valeur attendue et peut même être très éloignée de la valeur
attendue.
Pour automatiser le système (c'est-à-dire supprimer l'intervention humaine pour ne pas agir en
permanence sur les radiateurs dans l'exemple), on introduit une boucle de retour (ou rétroaction). Le
système est alors appelé système en boucle fermée ou système asservi.
Exemple : Schéma fonctionnel d’un système asservi de régulation de chauffageA

Ouverture
Action sur d’une fenêtre
Température le radiateur
Température
désirée Comparaison Pièce à de la pièce
Régulateur Radiateur
des T°C chauffer
Partie commande
Thermocouple
Partie opérative
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ABC D ECF B C CF
)%A E A % FE A A (F AE + A
Pour représenter un système asservi, on utilise toujours un schéma-bloc fonctionnel qui met en
relation les entrées et sorties du système et qui permet de comprendre la structure du système selon un
point de vue commande. On distingue quatre types d'éléments graphiques :
• La flèche qui représente une grandeur d’entrée ou de sortie ainsi que son orientation
Consigne e(t)
• Le bloc : le nom du bloc est en général le nom du composant (moteur, réducteur, roue...) ou
bien encore l'opérateur mathématique associé à une fonction particulière .
Perturbation
Entrée secondaire
Entrée principale
Consigne e(t) Nom du Sortie s(t)

bloc
• Le point de sommation (ou sommateur, soustracteur, comparateur) qui réalise des opérations
du type addition ou soustraction
w(t) s(t)=v(t)+w(t)-u(t) w(t)
v(t) + s(t) v(t) + s(t)

+ + +
- -
u(t) u(t)
• Le point de prélèvement ou de jonction : une variable est réutilisée comme entrée d'un bloc
x(t) y(t) w(t)
z(t) y(t)
Chaîne directe
Perturbation
Partie commande
Consigne Mise en forme Ecart Amplificateur Système Sortie

+ Actionneur
Entrée du signal - ε(t) ou correcteur dynamique s(t)
e(t)
Chaîne de retour
Capteur
Partie opérative
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ABC D ECF B C CF
A
*%A C E A A A A (F AE + A/A0 1 E A
Pour étudier un système d'un point de vue expérimental ou pour réaliser une validation d'un modèle, il
est nécessaire d'utiliser des consignes simples ou signaux d'entrée test. On utilise majoritairement les
modèles de signaux suivants :
• Impulsion de Dirac (ou impulsion unité) δ(t), avec δ(t)=0 ∇ t≠0

δ(t)
Cette fonction modélise une action s'exerçant pendant un temps très
court.
Exemple : chocs tels que l'action d'un marteau …
La réponse à une impulsion de Dirac s'appelle une réponse impulsion- 0 t

nelle.
• Échelon unité u(t), avec u(t)=0 si t<0 et u(t)=1 si t≥0

u(t)
Cette fonction modélise un signal qui passe très rapidement de 0 à 1 et
qui reste ensuite à 1.
Exemple : appui sur un interrupteur (mise sous tension)

0 t
La réponse à un échelon s'appelle une réponse indicielle.
Toute fonction mathématique simple, nulle pour les temps négatifs, peut s'écrire à l'aide
d'un échelon unitaire u(t)
Exemples : Rampe de pente unitaire ou signal sinusoïdal
f(t)
• Rampe de pente unitaire f(t), avec f(t)=0 si t<0 et f(t)=t.u(t) ou
f(t)=a.t.u(t) si t≥0
0 t
• Signal sinusoïdal f(t), avec f(t)=sin(ωt).u(t) f(t)
T=2π/ω période du signal

0 t
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ABC D ECF B C CF
.%A3 EC A AC A E E A A " FE A A (F AE + A
Quatre critères principaux permettent d'analyser la réponse d'un système automatique :
• la stabilité
• la précision
• la rapidité
• l'amortissement
L'asservissement « idéal » est un système ayant une bonne stabilité, une bonne précision ainsi
qu’un régime transitoire rapide et bien amorti. Cependant ces critères de performances ne sont pas
toujours compatibles.
Tout l'art de l'automaticien est de réaliser une partie commande permettant de respecter au mieux ces critères.
Stabilité
Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée. Le bouclage peut
déstabiliser un système. C'est le critère que l'on regarde en premier, car sinon on ne peut pas analyser
les autres critères. On souhaite toujours que le système asservi soit stable.
s(t)
s2(t)
e(t) = u(t)
s(t) avec s1(t)

s(+∞) = +∞
t e(t) = u(t) t e(t) = u(t)

t
0 0 0
Réponse s(t) à un échelon e(t) d’un Réponse s(t) à un échelon e(t) d’un Réponses à un échelon e(t) de
système instable système instable systèmes stables
Précision
La précision qualifie l'aptitude du système à atteindre la valeur visée. Elle est caractérisée par l’erreur
er(t) entre la consigne en entrée et la valeur asymptotique effectivement atteinte par la grandeur de
sortie. Si l’erreur est nulle, on dit que le système est précis.
e(t) = u(t) e(t) = a.t.u(t) Erreur

Erreur
s(t) s(t)
t t
0 0
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ABC D ECF B C CF
Rapidité
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la
grandeur d'entrée. Cependant, la valeur finale étant le plus souvent atteinte de manière asymptotique,
on retient alors comme principal critère d'évaluation de la rapidité d'un système, le temps de réponse à
n%.
Dans la pratique, on utilise le temps de réponse à 5% (t5%), c'est le temps mis par le système pour
atteindre sa valeur de régime permanent à ±5% près et y rester.
Attention le temps de réponse à 5% n’est pas le temps mis pour atteindre 5% de la valeur
souhaitée !!! A
±5% de la valeur u(t)

Valeur
asymptotique
asymptotique
e(t) = u(t)
±5% de la valeur
asymptotique Valeur
e(t) = u(t)
asymptotique
s(t) s(t)
t t
0 t5% 0 t5%
Méthode pour déterminer le temps de réponse à 5% :
1. On trace la droite correspondant à la valeur asymptotique.
2. On trace la bande correspondant à ±5% de la valeur asymptotique.
3. On en déduit graphiquement le temps de réponse à 5%.
Amortissement (ordre >2)

L'amortissement est caractérisé par le rapport entre les amplitudes successives des oscillations de la
sortie. Plus ces oscillations s'atténuent rapidement, plus le système est amorti.
s(t)
e(t) = u(t)
e(t) = u(t)
e(t) = u(t)
s(t)
s(t)
t t t
0 0 0
Système sur-amorti Système « bien » amorti Système sous-amorti
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Cours 02 – Modélisation des systèmes asservis en SLCI et calcul symbolique
AB C B D EFC B C BCAB D EFC B A C B

A A BA A B BC B B DF CB
&%B'D$ (E C B CBF AB C B B
Le système
Le système est représenté par un schéma-bloc fonctionnel contenant le nom du système. Les entrées
(causes) sont situées à gauche et les sorties (effets) à droite. Il est caractérisé par une fonction
mathématique en e(t) et s(t).
e(t) s(t)
Système
Système linéaire
Un système est dit linéaire si la fonction qui décrit son comportement est elle-même linéaire. Cette
dernière vérifie alors le principe de proportionnalité et de superposition.
e(t) s(t) k.e(t) k.s(t)

Système Système
Proportionnalité
B e1(t) s1(t)
Système
e1(t) + e2(t) s1(t) + s2(t)
Système
e2(t) s2(t) Superposition
Système
Système continu
Un système est continu, par opposition à un système discret, lorsque les variations des grandeurs
physiques sont définies à chaque instant (ils sont caractérisés par des fonctions continues). On parle
aussi dans ce cas de système analogique.
Système invariant
Un système est dit invariant si on suppose que les caractéristiques du système (masse, dimensions,
résistance, impédance, ...) ne varient pas au cours du temps ("le système ne vieillit pas").
Conséquence
Un système linéaire continu invariant peut être représenté par une équation différentielle à coefficients
constants.
B)%B C B$ A $ #BF E C B CB F$ CFCA B
Modèle de comportement des systèmes du premier ordre
Un modèle plus élaboré, couramment rencontré, est le modèle dit du premier ordre. La forme générale
de l'équation différentielle caractéristique d'un système du premier ordre est de la forme :
ds (t )
τ + s (t ) = Ke(t ) où : K est le gain statique du système.
dt
τ est la constante de temps.
Exemple : Circuit RL
On s'intéresse à un circuit RL (résistance + bobine) couramment rencontré dans les circuits électriques
(filtres par exemple).
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Moteur pas à pas se comportant Schéma électrique d’un circuit RL

comme un circuit RL
di (t )
Les équations électriques du circuit sont les suivantes : e(t ) = L. + u (t ) (1)
dt
u (t ) = R.i (t ) (2)
L du (t )
Soit e(t ) = . + u (t ) → On obtient bien une équation différentielle d'ordre 1.
R dt
L
La constante de temps vaut τ = (en secondes) et le gain statique vaut 1.
R
Modèle de comportement des systèmes du second ordre
Un autre modèle très couramment rencontré est le modèle dit du second ordre. La forme générale de
l'équation différentielle caractéristique d'un système du second ordre est donnée par :
1 d 2 s (t ) z ds (t )
. +2 . + s (t ) = Ke(t ) où : K est le gain statique du système.
ω0 dt
2 2
ω0 dt
z est le coefficient d’amortissement (z>0).
ω0 est la pulsation propre non amortie du

système (ω0 >0).
Exemple : Système masse-ressort-amortisseur
Système d’amortissement d’un quad Schéma de modélisation du système

masse-ressort-amortisseur
On note F(t) la force exercée sur la masse M et x(t) la position de cette masse par rapport à l'équilibre.
La masse M est soumise :
• à l'action F(t)
• à l'action du ressort : -k.x(t)
dx(t )
• à l'action de l'amortisseur : − f .
dt
L’écriture du principe fondamental de la dynamique sur la masse M permet d’écrire :
d 2 x(t ) dx(t )
M. 2
+ f. + k .x(t ) = F (t ) → L'équation obtenue est bien une équation différentielle d'ordre 2.
dt dt
f k 1
z= ω0 = K= Page 7 sur 52
2. k .M M k
*%B E CB CB F$ CFCA B+ A B C B BC B F (CB CB AB CB

, AB -- CA C CB
Méthode de résolution classique Méthode de résolution en automatique
Equation s1(t) réponse Domaine temporel en t Domaine de Laplace en p

différentielle qui caractérise
sans 2nd le régime Equation différentielle Equation polynomiale
membre transitoire avec 2nd membre avec en p → E(p), S(p) et
e(t) et s(t) Fonction de Transfert
Transformée de Laplace
Equation différentielle Solution Manipulations
avec 2nd membre avec s(t) = s1 (t) + s2(t) algébriques
s(t) et e(t) Transformée inverse
Solution S(p)
s2(t) réponse Solution s(t) décomposée en
Equation qui caractérise éléments simples
particulière le régime
permanent
B
.%B B DF CB/B0 A - F CB CB $ CBC B A - F CB A C CB
Ce chapitre n’a pas pour ambition de présenter la théorie de la transformée de Laplace avec toute la
rigueur mathématique associée mais plutôt de présenter les propriétés de cette transformation pour son
utilisation comme un outil de résolution des équations différentielles bien adapté à l’automatique.
4.1. Définition de la transformée de Laplace

La transformée de Laplace de la fonction f(t), telle que f(t)=0 pour t<0 est :
∞
(f(t)) = F(p) = ∫ f(t).e-pt.dt où p est une variable complexe.
0
Cette transformation permet de passer du domaine temporel (variable en t) vers le domaine symbolique
de Laplace (variable en p).
• Dans la pratique, on ne calcule que les transformées de Laplace de fonctions causales,

c'est-à-dire telles que f(t) = 0 pour t < 0. Ces fonctions f représentent des grandeurs
physiques: intensité, température, effort, vitesse,...
• F(p) n’existe que si l'intégrale a un sens et converge. Dans les cas rencontrés en SII, les
conditions d'existence et de convergence sont réunies.
• La variable p peut aussi être noté avec la lettre s.
On a l'habitude de noter la transformée de Laplace par une majuscule quand cela est
possible (e(t) → E(p), s(t) → S(p)), Cependant, pour ne pas alourdir les notations, on
confond parfois les notations si la grandeur originelle est déjà en majuscule (C(t) → C(p)
pour le couple par exemple).
Exemple : Transformée de Laplace de l’échelon unitaire u(t) = 1 pour t>0

∞ ∞
u(t) U(p) = (u(t)) = ∫0
u(t).e-pt.dt = ∫
0
e-pt.dt
∞
 e - pt  1
U(p) = −  =
t  p 0 p
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4.2. Tableau des transformées de Laplace usuelles
Dans la pratique on évite au maximum de calculer F(p) par la définition, on doit donc se servir
directement des résultats de transformées de Laplace pour les fonctions usuelles lors de la résolution des
problèmes.
f(t) avec f(t)=0 pour t<0 F(p) f(t) avec f(t)=0 pour t<0 F(p)
δ (t ) 1 t.u(t) 1
fonction rampe
impulsion de Dirac p2
u(t) 1 n!
tn.u(t)
p n +1
échelon unitaire p
1 n!
e-at.u(t) tne-at.u(t)
p+a ( p + a ) n +1
sin(ωt).u(t) ω cos(ωt).u(t) p
p +ω
2 2
p2 + ω 2
e-at.sin(ωt).u(t) ω e-at.cos(ωt).u(t) p+a
( p + a) + ω
2 2
( p + a) 2 + ω 2
4.3. Propriétés essentielles
Conditions de Heavyside
On dit qu'une fonction du temps f (t ) vérifie les conditions de Heaviside si elle vérifie :
f (0+ ) = 0, f ' (0 + ) = 0, f ' ' (0+ ) = 0, ...
C'est à dire si les conditions initiales sont nulles.
Unicité
• A une fonction f(t) correspond une fonction F(p) unique,
• à une fonction F(p) correspond une fonction f(t) unique.
Linéarité
Soit (x1(t)) = X1(p), (x2(t)) = X2(p), A et B deux constantes, alors :
(A.x1(t) + B.x2(t)) = A. (x1(t)) + B. (x2(t)) = A.X1(p) + B. X2(p)
Cette propriété est utilisée constamment de manière naturelle.
Transformée de la dérivée
d  +
Pour la dérivée première :  f (t )  = p.F ( p) − f (0 )
 dt 
d 2
 d
Pour la dérivée seconde :  2 f (t )  = p 2 .F ( p ) − p. f (0+ ) − f (0+ )
 dt  dt
Transformée de l’intégrale
( ∫ f (t ).dt )= F (pp) pour des conditions initiales nulles.
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4.4. Théorèmes pratiques
Théorème de la valeur initiale et de la valeur finale

Lorsqu'on veut obtenir des informations sur la fonction temporelle mais que l'on ne souhaite pas
déterminer la transformée inverse de F(p), on peut utiliser les deux théorèmes suivants :
• Théorème de la valeur initiale : lim f (t ) = lim p.F ( p )

t→0 p→ ∞
• Théorème de la valeur finale : lim f (t ) = lim p.F ( p )

t→∞ p→ 0
Théorème du retard
f(t)
Soit une fonction f(t) de transformée de Laplace F(p).
g(t) peut être déduite de f(t) en lui faisant subir un décalage temporel (ou
retard) de valeur T.
t
g(t) Par conséquent G(p) peut être calculée en exploitant ce décalage

temporel, c’est le théorème du retard :
G(p) = e-Tp. F(p) où e-Tp correspond à l’opérateur retard.

T t
Théorème de l’amortissement
(e -at
)
. f (t ) = F ( p + a )
4.5. Décomposition en éléments simples et transformation inverse
La transformation de Laplace inverse consiste à rechercher la fonction temporelle f(t) qui correspond à
une fonction F(p) donnée. Dans les problèmes d’automatique, F(p) se présente sous la forme d’une
fraction rationnelle en p qu’il faut décomposer en éléments simples pour retrouver les fractions
élémentaires du tableau présenté paragraphe 4.2. Ce tte manipulation permet d’identifier la transformée
inverse de chaque fraction élémentaire simplement par « lecture » du tableau du paragraphe 3.2. La
fonction f(t) correspond au final à une somme de fonctions temporelles élémentaires.
p+2 A B 3
Exemple: La fonction F ( p ) = se présente sous la forme + avec A = − et
( p + 5)( p + 10) p + 5 p + 10 5
8
B= lors de sa décomposition en éléments simples. Sa transformée inverse est une fonction f(t) telle
5
 3 8 
que : f (t ) =− .e − 5t + .e −10t .u(t)
 5 5 
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Méthodes de décomposition en éléments simples des fonctions F(p)
N ( p)
F(p) se présente sous la forme F ( p ) = où N(p) et D(p) sont deux polynômes en p, tel que le degré
D( p)
de N(p) < degré de D(p) (sinon le système n’est pas causal).
• Méthodes de décomposition pour des racines réelles de D(p) :
→ Racines simples a, b, c… de D(p) :

N ( p) A B C
On met F ( p ) = sous la forme : + + + ...
D( p) ( p − a ) ( p − b) ( p − c)
Ce qui permet de retrouver par « lecture » du tableau : f (t ) = Aeat + Bebt + Cect + .....
Les coefficients A, B, C se calculent soit par identification en réduisant au même

dénominateur, soit par exemple pour le coefficient B, en multipliant F(p) par p – b et en
faisant tendre p vers b.
→ Racines multiples a, b, c… de D(p) :

N ( p)
On met sous la forme :
( p − a)α ( p − b)β ...
A1 A2 Aα B1 B2 Bβ
+ + ...... + α
+ + + ..... + + ....
( p − a) ( p − a ) 2
( p − a) ( p − b ) ( p − b) 2
( p − a)β
Les coefficients se calculent soit par identification en réduisant au même dénominateur ou
soit par exemple pour les coefficients du type Aα, en multipliant F(p) par (p – a)α et en
faisant tendre p vers a puis en déterminant les autres coefficients en donnant des valeurs
réelles à p.
• Méthodes de décomposition pour des racines complexes de D(p) :
N ( p) N ( p)
→ Racines simples conjuguées : = 2
D( p) ( p + mp + n).(.....)
( p 2 + mp + n) possède deux racines complexes conjuguées ( p1 = − a + jω , p2 = − a − jω )
( p 2 + mp + n) peut se mettre sous la forme : ( p − p1 ).( p − p2 ) = ( p + a ) 2 + ω 2
N ( p)
La méthode consiste simplement à mettre F ( p) = sous la forme :
D( p)
A1 p + B1 A1 p + B1
+…..= +…..
p + mp + n
2
( p + a) 2 + ω 2
f(t) s’exprime alors simplement en fonction de e − at sin ωt et/ou e − at cos ωt
→ Racines multiples conjuguées : on utilise le même principe de décomposition que celui vu

dans le cas de dénominateur avec des racines réelles multiples.
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1%B C$ CA AB C B B$ B- A AB CB A -C B
La transformation de l'équation différentielle du SLCI (obtenue dans le domaine temporel) en équation

polynomiale (obtenue dans le domaine de Laplace) permet de déterminer une fonction appelée fonction
de transfert qui caractérise le comportement du SLC I.
Définition de la fonction de transfert
Si on applique la transformation de Laplace sur l’équation différentielle d’un système, d'entrée e(t), de
d n s (t ) d m e(t )
sortie s(t) et d’équation an . + ... + a0 .s (t ) = bm . + ... + b0 .e(t ) , on obtient pour des conditions
dt n dt m
initiales nulles : (an . p n + ... + a0 ).S ( p) = (bm . p m + ... + b0 ).E ( p) .
On appelle fonction de transfert H(p) du système (ou transmittance) la relation dans le domaine
S ( p ) bm . p m + ... + b0
symbolique telle que : H ( p ) = = .
E ( p ) an . p n + ... + a0
Les fonctions de transfert se présenteront toujours sous forme de fraction rationnelle, mise sous la forme
suivante que l’on appelle forme canonique :
S ( p) K .(1 + b1. p + ... + bm . p m )

H ( p) = = α
E ( p ) p .(1 + a1. p + ... + an . p n −α )
avec α : classe du système (représente le nombre d’intégration dans le système avec α = 0 ,1 ou 2)

n : ordre du système, identique à l’ordre de l’équation différentielle
K : gain statique (permet de connaître le comportement du système en régime permanent). K
possède une unité (unité de la variable de sortie / unité de la variable d’entrée).
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Cours 03 – Calcul de la fonction de transfert des systèmes complexes
AB CDAB CE BF EC F F FC F A F
BCEA CDAB AB CDAB CE BF EC BF E C F
Pour déterminer la fonction de transfert d’un SLCI constitué de plusieurs blocs suivant une structure
complexe, deux solutions sont possibles :
• La première solution est une méthode qui consiste à manipuler et combiner uniquement les
différentes équations des blocs du système. Cependant cette solution a pour défaut de devenir
rapidement trop calculatoire pour des systèmes complexes.
• La seconde solution est une méthode qui consiste à manipuler et simplifier partiellement ou
parfois complètement le schéma-bloc du SLCI. Cette méthode est plus efficace pour des
systèmes complexes mais en revanche les simplifications réalisées éloignent le modèle de la
réalité physique du système.
!" % DBDCDAB AB CDAB CE BF EC
E(p) S(p)
H(p)
On appelle fonction de transfert H(p) d’un système (ou transmittance) la relation dans le domaine
S ( p)
symbolique telle que : H ( p) = . Elle caractérise le comportement intrinsèque du système et
E ( p)
ne dépend ni de l'entrée, ni de la sortie.
&! ' E CDABF BC DE F F E FF F() A F
Blocs en série
Dans le cas des blocs en série, on effectue le produit des fonctions de transfert de chaque bloc :
E(p) S(p) E(p) S(p)

H1(p) H2(p) H3(p) H(p)
Simplification
H(p)= H1(p).H2(p).H3(p)
Blocs en parallèle
Dans le cas des blocs en parallèle, on utilise la relation du sommateur pour déduire simplement
l’expression de la fonction de transfert du système :
H1(p)
E(p) + S(p) E(p) S(p)
H(p)
+
Simplification
H2(p) H(p)= H1(p) + H2(p)
Page 13 sur 52
*! " E F BC CDAB B ED+ B )A E
Après manipulations sur le schéma-bloc du système complexe (cf. opérations élémentaires précédentes),
on doit arriver, à un/des système(s) bouclé(s) dont la forme générique est la suivante :
Chaîne directe
E(p) ε(p) S(p)

+ A(p)
-
M(p)
B(p)
Chaîne de
retour
Cette forme générique de schéma-bloc est à connaître, elle est appelée communément boucle fermée.
On y retrouve :
• ε(p) qui est l'écart entre M(p) de la chaine de retour et E(p) en entrée,
• A(p) qui est la fonction de transfert en chaîne directe,
• B(p) qui correspond à la fonction de transfert de la chaîne de retour,
• M(p) qui est le produit entre la sortie S(p) et la fonction de transfert de la chaine de retour.
$! ,AB CDAB -E BF EC .A , E /,-.,0
On définit la fonction de transfert en boucle fermée d’un système pour caractériser le comportement
global du système. Elle est déterminée sur la base du schéma boucle fermée présenté précédemment.
S ( p)
Par définition : H ( p) =
E(p) ε(p) S(p) E ( p)
+ A(p) avec S ( p ) = ε ( p ). A( p )
-
ε ( p) = E ( p) − M ( p) (équation du sommateur)
M(p) et M ( p ) = B ( p ).S ( p )
B(p)
d’où : S ( p ) = (E ( p ) − M ( p ) ). A( p )
Simplification S ( p ) = (E ( p ) − B( p ).S ( p ) ). A( p)
S ( p).(1 + B( p). A( p) ) = E ( p). A( p)
E(p) A( p) S(p)
H ( p) = S ( p) A( p)
1 + A( p).B ( p) Soit : H ( p ) = =
E ( p) 1 + A( p).B( p)
Attention aux signes dans le comparateur !!!! Si le – de M(p) dans le comparateur est
S ( p) A( p )
remplacé par un + la formule devient H ( p ) = =
E ( p ) 1 − A( p ).B ( p )
S ( p) A( p)
H ( p) = = est appelée fonction de transfert en boucle fermée (FTBF), elle
E ( p) 1 + A( p).B( p)
caractérise le comportement global du système boucle fermée.
Page 14 sur 52
1! ,AB CDAB -E BF EC .A ' 2 EC /,-.'0
La fonction de transfert en boucle ouverte T(p) ε(p)

E(p) S(p)
est définie comme la fonction de transfert du + A(p)
système lorsque le retour sur le sommateur est -
coupé. Elle comprend la chaîne directe et la
chaîne de retour. Dans le cas de la FTBO, on
M(p)
ne s'intéresse pas à la sortie S(p) mais à la B(p)
mesure M(p) en fonction ε(p). Coupure
La FTBO correspond au produit de tous les Simplification

blocs de la boucle :
ε(p) M(p)
T(p)=A(p).B(p)
M ( p)
T ( p) = = A( p ).B ( p )
ε ( p)
• La FTBO est utilisée principalement pour déterminer les conditions de stabilité du

système boucle fermée.
• Si la structure du schéma-bloc est complexe, on peut définir des FTBO et FTBF
intermédiaires pour tous les sous-systèmes à boucle fermée, mais seules la FTBF et la
FTBO de la boucle principale sont intéressantes.
• Dans la pratique on peut calculer simplement la FTBF à partir de la FTBO grâces aux
relations suivantes :
FT de la chaine directe 1 FTBO

FTBF = = .
1 + FTBO FT de la chaine de retour 1 + FTBO
3! " CA E BDC DE
Un système asservi peut toujours être mis sous la forme d’un système à retour unitaire si l'entrée E(p) et
la sortie S(p) sont comparables (même dimension).
E(p) ε(p) S(p)

+ A(p)
-
L'avantage pratique d'un tel système est que la FTBF est calculée très facilement à partir de la FTBO :
S ( p) A( p ) FTBO
H ( p) = = =
E ( p ) 1 + A( p ) 1 + FTBO
Page 15 sur 52
4! 5 BD CDAB FF F() A F
La seule difficulté dans l'analyse d'un système asservi décrit par un schéma-bloc complexe, est de
réussir à obtenir les FTBO et FTBF du système pour étudier ses performances. L'idée générale de la
méthode est de manipuler le schéma-bloc initial complexe pour faire apparaître des sous-systèmes à
boucle fermée pour lesquels la FTBF est évidemment simple à calculer. Pour se ramener à des sous-
systèmes à boucle fermée, on utilise le déplacement de jonctions et de sommateurs. On pourra ensuite
permuter deux sommateurs ou deux jonctions de façon à faire apparaître des boucles fermées.
Déplacements de jonctions en direction d'autres jonctions.

L'objectif est de déplacer une jonction vers une autre jonction puis de les alterner ensuite (de façon à
faire disparaître une jonction gênante d'une boucle fermée).
U(p) W(p) U(p) W(p)

A(p) B(p) A(p) B(p)
Le déplacement peut se faire vers la gauche ou vers la droite et il faut faire attention au bloc rajouté dans
la branche déplacée.
Déplacement du point de Y(p) S(p)

A(p) B(p)
prélèvement vers la gauche
X(p)
Schéma-bloc initial C(p).A(p)
Y(p) S(p)
A(p) B(p)
X(p) Y(p) S(p)

C(p) A(p) B(p)
Déplacement du point de X(p)

prélèvement vers la droite C(p)/B(p)
Déplacements de sommateurs en direction d'autres sommateurs.

L'objectif est de déplacer un sommateur vers un autre sommateur puis de les alterner ensuite (de façon à
faire disparaître un sommateur gênant en plein milieu d'une boucle fermée).
U(p) W(p) U(p) W(p)

+ + + +
- + + -
V(p) X(p) X(p) V(p)
Le déplacement peut se faire vers la gauche ou vers la droite et il faut faire attention au bloc rajouté dans
la branche déplacée.
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Déplacement du
sommateur vers la gauche Y(p) S(p)
+ A(p) B(p)
Schéma-bloc initial -
Y(p) ε(p) S(p)
B(p) X(p)
A(p) + C(p)/A(p)
-
X(p)
C(p)
Y(p) S(p)
A(p) B(p) +
-
Déplacement du
sommateur vers la droite X(p)
C(p).B(p)
• Il est inutile de déplacer un sommateur en direction d'une jonction ou l'inverse car

aucune simplification n'est possible.
• Il faut toujours faire attention au(x) bloc(s) rajouté(s) dans la branche déplacée.
6! 7 )E FF F() A F
Système à boucles concentriques

E(p) S(p)
+ + A(p) C(p)
- -
B(p)
D(p)
Pour ce type de système, il faut toujours commencer par calculer la FTBF de la boucle interne.
E(p) A( p ) S(p)
+ C(p)
- 1 + A( p ).B ( p )
D(p)
On reconnait ensuite une boucle fermée que l’on sait bien traiter.
Système à boucles imbriquées
E(p)
E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-
C(p)
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Pour ce type de système, il faut toujours commencer par déplacer les points de prélèvement pour se
ramener à un système de boucles concentriques.
E(p) D(p)
E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-
C(p)
On se retrouve ensuite devant un système à boucles concentriques que l’on sait aussi bien gérer.
8! ,AB CDAB CE BF EC )A E F F FC F CD(2 ED ) F
Dans un système réel, plusieurs entrées peuvent venir modifier la sortie. Ces entrées comprennent non
seulement l'entrée principale (grandeur par rapport à laquelle on détermine la sortie = consigne) mais
aussi des entrées supplémentaires très souvent parasites (bruit, effort résistant...).
E2(p)
E1(p) - S(p)
+ A(p) + B(p)
-
C(p)
Pour déterminer la fonction de transfert sur ce type de système, on utilise le principe de superposition
des SLCI. On superpose deux modes : un 1er mode pour lequel l’entrée E2(p) est considérée comme
nulle et un 2nd mode lequel l’entrée E1(p) est considérée comme nulle.
• Mode à entrée E2(p)=0 S ( p)

H1 ( p ) E =
2 ( p)=0
E1(p) S(p) E1 ( p ) E
2 ( p)= 0
+ A(p) B(p)
- A( p ).B ( p )
H1 ( p ) E =
2 ( p) =0
1 + A( p ).B ( p ).C ( p )
C(p)
H1(p) est la fonction de transfert en poursuite.
• Mode à entrée E1(p)=0
E2(p)
- S(p) E2(p) S(p)

A(p) + B(p) - B(p)
- -
C(p) A(p) C(p)
S ( p) B( p)
H 2 ( p ) E ( p )=0 = =
1
E2 ( p ) E ( p )=0 1 + A( p ).B ( p ).C ( p )
1
H2(p) est la fonction de transfert en régulation.
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La superposition permet d’obtenir la fonction de transfert boucle fermée du système multi-variables :
A( p ).B( p) B( p)
S ( p) = .E1 ( p) − .E 2 ( p )
1 + A( p).B ( p).C ( p) 1 + A( p).B( p).C ( p)
Le dénominateur de la fonction de transfert en poursuite et de la fonction de transfert en

régulation est le même, c’est une caractéristique de la boucle. On peut montrer que la
stabilité du système (qui ne dépend que de la FTBO) ne dépend pas du nombre d'entrée.
#! 7 D CDAB AB CDAB CE BF EC
Schéma-bloc initial du système

α(p)
ε(p) W(p) U(p) φ( p)
ψc(p) - ψ(p)
+ C(p) + + M(p) H(p) +
- - -
UV(p) G(p)
UP(p) P(p)
On constate que le schéma-bloc du système est complexe avec notamment deux variables d’entrée et
plusieurs boucles imbriquées. Calculer la fonction de transfert boucle fermée du système.
Solution :
α(p) 1
C ( p ).M ( p ).H ( p )
E(p) = ψc(p) - S(p)= ψ(p)

Simplification du + F(p)
schéma-bloc
M ( p ).H ( p )
1 + M ( p ).H ( p ).G ( p )
C ( p ).
M ( p ).H ( p )
1 + P ( p ).
1 + M ( p ).H ( p ).G ( p )
F ( p) =
M ( p ).H ( p )
1 + M ( p ).H ( p ).G ( p )
1 + C ( p ).
M ( p ).H ( p )
1 + P ( p ).
1 + M ( p ).H ( p ).G ( p )
F ( p)
ψ ( p ) = F ( p ).ψ c ( p ) − .α ( p )
C ( p ).M ( p ).H ( p )
M ( p ).H ( p ).C ( p )
Avec : F ( p ) =
1 + M ( p).H ( p).C ( p) + M ( p).H ( p).G ( p ) + M ( p).H ( p).P ( p )
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Cours 04 – Etude Temporelle des systèmes du 1er ordre
A
A BB C CDC E C F A A
F
Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est du 1er ordre, s’il est régi par une équation
différentielle du 1er ordre à coefficients constants :
ds (t )
τ + s (t ) = Ke(t ) où : K est le gain statique du système ([unité de sortie]/[unité d’entrée])
dt
τ est la constante de temps (secondes).
Si les conditions initiales sont nulles, la fonction de transfert dans le domaine de Laplace s’écrit
(τ . p + 1).S ( p ) = K .E ( p ) , soit : S ( p) K
G ( p) = =
E ( p) 1 + τ . p
C BB
1. Calcul et représentation graphique
L’entrée est définie par un échelon unitaire, e(t)=u(t), Représentation graphique pour K<1
1
soit dans le domaine de Laplace, E(p)= .
p Tangente à l’origine
u(t)
La sortie a donc pour expression dans le domaine de
K K
Laplace : S ( p ) =
p (1 + τ . p ) 0,95.K
s(t)
La décomposition en éléments simples donne :
A B K Kτ 0,63.K
S ( p) = + = −
p 1 + τp p 1 + τ . p
La réponse temporelle a donc pour expression :
 −
t


s (t ) = K 1 − e τ 
.u (t )
 
 
0 τ 3τ t
• Pente à l’origine :
s ' (0 + ) = lim+ s ' (t ) = lim p.[ p.S ( p )] = lim p 2 .

K K K
= → Pente à l’origine =
t→0 p→∞ p→∞ p.(1 + τ . p ) τ τ
Théorème de la valeur initiale
Transformée de la dérivée (CI nulles)
• Ordonnée en +∞ :
s (+∞) = lim s (t ) = lim p.S ( p) = K → s (+∞) = K
t → +∞ p→0
Théorème de la valeur finale
• Temps de réponse à 5%, t5% :

On cherche t5% tel que s (t5% ) = 0,95.s (+∞) = 0,95.K
 −
t 5%
 −
t 5%
Soit K .1 − e τ  = 0,95.K → − e τ

= −0,05 → t5% = − ln(0,05).τ = 3τ → t5% = 3τ
 
  Page 20 sur 52
2. Identification expérimentale des paramètres du modèle d’ordre 1

• Détermination du gain statique K :
Le gain statique est obtenu à partir du relevé de la valeur finale s (+∞) = K
Attention : Lors d’un essai de réponse indicielle, les valeurs initiales ne sont pas toujours nulles.
Exemple : Bras de robot, en position initiale 15° soumis à un déplacement en échelon de tension
de 5V.
s(t ) Pour se ramener aux bonnes conditions
25°
initiales, on pose :
∆e = 5V et ∆s (t ) = s (t ) − s (0)
∆s (t ) = s (t ) − 15°
∆s (∞) = K .∆E
10°
15°
∆s (∞) = K .∆E soit
∆s (∞) s(∞) − s(0) 10
K= = = = 2° / V
∆E e ( ∞ ) − e ( 0) 5 0°
• Détermination de la constante de temps τ :
Plusieurs méthodes sont possibles, on peut :

Détermination graphique de τ pour un t instant
- tracer la pente à l’origine pour déterminer τ. quelconque
- calculer 63% de la valeur finale pour

déterminer τ.
s(∞)
- calculer 95% de la valeur finale pour s(∞) – s(t)
déterminer 3τ.
- utiliser un instant quelconque t (construction

sur la figure de droite) en remarquant que : s(t)
t τ
−
s (∞ ) − s (t ) = Ke τ donc
t 0 t
K − τ s (∞) − s (t )
s ' (t ) = e =
τ τ
C A
a
L’entrée est définie par une rampe, e(t)=a.t.u(t), soit dans le domaine de Laplace, E(p)= .
p2
a.K
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : S ( p) =
p .(1 + τ . p)
2
Page 21 sur 52
Représentation graphique pour K=1

La décomposition en éléments simples donne :
A B C a.K a.K .τ a.K .τ 2

S ( p) = + + = − + a.τ
p2 p 1 + τ . p p2 p 1+τ.p τ
Droite de pente a

s(t)
 −
t
 e(t)
s(t ) = a.K . t − τ + τ .e τ .u (t ) Asymptote de pente
 
  a.K (avec ici K=1)
0 τ t
• Pente à l’origine :
s' (0 + ) = lim+ s' (t ) = lim p.[ p.S ( p)] = lim p 2 .

a.K
=0 → Pente à l’origine = 0
t →0 p→∞ p→ ∞ p .(1 + τ . p)
2
Théorème de la valeur initiale La tangente à l’origine est

Transformée de la dérivée (CI nulles) une droite horizontale
• Ordonnée en +∞ :
s (+∞) = lim s (t ) = lim p.S ( p ) = +∞ → s (+∞) = +∞
t → +∞ p→0
• Etude asymptotique en +∞:

t
−
Lorsque t → ∞, le terme τ .e → 0, par conséquent s(t) → a.K.(t – τ).
τ
L’asymptote est donc y(t) = a.K.(t – τ). Cette asymptote a donc une pente a.K et coupe l’axe des
abscisses en t = τ.
'# C BC BB
L’entrée est définie par une impulsion de Dirac,

e(t)=δ(t), soit dans le domaine de Laplace, E(p)=1. • La tangente à l’origine coupe
δ(t) l’axe des abscisses en t=τ
La sortie a donc pour expression dans le domaine K
K • s(+∞)= lim s (t ) = lim p.S ( p) = 0
τ t→∞ p→0
= τ
K
de Laplace : S ( p) = s(+∞)=0
1+τ.p 1 + p
K τ Théorème de la valeur finale
Soit : S ( p ) = τ
1
+p s(t)
τ
t τ
K −τ
s (t ) = e .u (t ) 0 t
τ Tangente à l’origine
Page 22 sur 52
Cours 05 – Etude Temporelle des systèmes du 2ème ordre
A BB C CDC E C FE A A
Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est du 2ème ordre, s’il est régi par une équation
différentielle du 2nd ordre à coefficients constants :
1 d 2 s (t ) z ds(t )
. +2 . + s(t ) = Ke(t ) où : K est le gain statique du système (unité [s]/[e]).
ω0 dt
2 2
ω0 dt
z est le coefficient d’amortissement (z>0 et sans unité).
ω0 est la pulsation propre non amortie du système

(ω0 >0 en radians/secondes).
Si les conditions initiales sont nulles, la fonction de transfert dans le domaine de Laplace s’écrit
1 2. z
( 2 p2 + p + 1).S ( p) = K .E ( p) , soit :
ω0 ω0
Kω 0
2
S ( p) K
G ( p) = = = 2
E ( p ) 1 + 2.z p + 1 p 2 p + 2.z.ω0 . p + ω0 2
ω0 2
ω0
F A C B C B A C A
Dans le cas des systèmes du second ordre, la fonction de transfert G(p) ne possède qu’un seul polynôme
(d’ordre 2 : p 2 + 2.z.ω0 . p + ω0 ) au niveau du dénominateur, il n’y a donc aucun zéro sur cette fonction
2
de transfert et on retrouve 2 pôles (p1 et p2 qui sont les deux racines du dénominateur).
Le dénominateur p 2 + 2.z.ω0 . p + ω0 peut donc s’écrire sous la forme ( p − p1 )(
. p − p2 ) .
2
Calcul de la valeur des pôles p1 et p2 et représentation dans le plan complexe :
Racines du polynôme : p 2 + 2.z.ω0 . p + ω0 → ∆ = 4.z 2 .ω0 − 4.ω0 = 4.ω0 .( z 2 − 1)

2 2 2 2
∆ = b 2 − 4.a.c
Les pôles de la fonction de transfert dépendent donc de la valeur de z, il y a 3 cas de figure possible :
• Cas z > 1 → >0 • Cas z = 1 → =0
p1 −b ± ∆ p1 −b± ∆
= = − z.ω0 ± ω0 . ( z 2 − 1) d’où : = = −ω0 d’où :
p2 2.a p2 2.a
p 2 + 2.z.ω0 . p + ω0 = ( p − p1 )(
. p − p2 ) avec : p 2 + 2.z.ω0 . p + ω0 = ( p − p1 ) = ( p − p2 )
2 2 2 2
avec :
p1 = − z.ω 0 + ω 0 . ( z 2 − 1) p1 = −ω 0
2 pôles réels confondus
2 pôles réels p 2 = −ω 0
négatifs
p 2 = − z.ω 0 − ω 0 . ( z 2 − 1)
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• Cas z < 1 → <0
∆ = 4.ω0 . j 2 .(1 − z 2 )
2
p1 −b ± ∆
= = − z.ω0 ± j.ω0 . (1 − z 2 ) d’où : p 2 + 2.z.ω0 . p + ω0 2 = ( p − p1 )(
. p − p2 ) avec :
p2 2.a
p1 = − z.ω0 + j.ω0 . (1 − z 2 )
2 pôles complexes
conjugués p1 = p2 = Re 2 + Im 2 = ω0
p2 = − z.ω0 − j.ω0 . (1 − z ) 2
C BB
1
L’entrée est définie par un échelon unitaire, e(t)=u(t), soit dans le domaine de Laplace, E(p)= .
p
K .ω0
2
1
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : S ( p ) = . 2
p p + 2.z.ω0 . p + ω0 2
• Pente à l’origine de la courbe de sortie s(t) :
K .ω0
2
s ' (0 + ) = lim+ s ' (t ) = lim p.[ p.S ( p )] = lim p 2 . . 2
1
= 0 → Pente à l’origine =0
t→0 p→∞ p→∞ p p + 2.z.ω0 . p + ω0 2
Théorème de la valeur initiale La tangente à l’origine est une droite horizontale
Transformée de la dérivée (CI nulles) (ce qui est différent du système du 1er ordre)
• Ordonnée en +∞ de la courbe de sortie s(t) :

K .ω0
2
s (+∞) = lim s(t ) = lim p.S ( p ) = lim 2 =K → s ( +∞) = K
t → +∞ p→0 p → 0 p + 2.z.ω . p + ω 2
0 0
Le régime établi ne dépend que du gain statique K alors
que z et ω0 n’interviennent que sur le régime transitoire
3.1 Réponse indicielle pour z > 1
Il y a dans ce cas 2 pôles réels négatifs p1 et p2, la Représentation graphique pour z > 1 et K = 1
décomposition en éléments simples donne :
1 K .ω0 1
2
K .ω0
2 e(t)=u(t)
S ( p) = . 2 = . K
p p + 2.z.ω0 . p + ω0 2
p ( p − p1 )(
. p − p2 )
s(t)
α β δ
S ( p) = + + avec :
p p − p1 p − p2
K .ω0 K .ω0 K .ω0
2 2 2
α= =K ; β = ;δ=
p1. p2 p1.( p1 − p2 ) p2 .( p2 − p1 )
Tangente horizontale à l’origine
0 t
(
s(t ) = K + β .e p1t
+ δ .e p 2t
).u(t ) Système amorti
Réponse apériodique
Régime permanent Régime transitoire
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3.2 Réponse indicielle pour z = 1
Il y a dans ce cas 2 pôles réels négatifs confondus Représentation graphique pour z = 1 et K = 1

p1 = p2 = –ω0 et la décomposition en éléments
simples donne :
e(t)=u(t)
K
1 K .ω0 α β δ
2
S ( p) =. = + + avec : s(t)
p ( p − p1 )2
p p − p1 ( p − p1 )2
α = K ; β = − K ; δ = − K .ω0
( )
s(t ) = K 1 − e −ω0 .t − ω0 .t.e −ω0 .t .u (t ) Tangente horizontale à l’origine
Régime transitoire 0 t
Régime permanent
Amortissement critique
Réponse apériodique
3.3 Réponse indicielle pour z < 1
Il y a dans ce cas 2 pôles complexes conjugués p1 et Représentation graphique pour z < 1 et K = 1

p2 : p1 = − z.ω0 + j.ω0 . (1 − z 2 )
D1
p2 = − z.ω0 − j.ω0 . (1 − z ) 2
e(t)=u(t)
K
La décomposition en élément simples de l’expression
de la sortie S(p) donne : s(t)
Tp
K .ω0
2
1
S ( p) = . 2
p p + 2.z.ω0 . p + ω0 2 Tangente horizontale
à l’origine
1 p + 2.z.ω0 
= K . − 2 
2 
 p p + 2 . z.ω 0 . p + ω 0 
0 t1 =Tp/2 t
En faisant apparaitre un carré au dénominateur :
1 p + 2.z.ω0 
S ( p ) = K . −  Système sous amorti
 p ( p + z.ω0 ) + ω0 . 1 − z 
2 2 2 
( ) Réponse pseudo-périodique
1 p + 2.z.ω0 
Puis en posant ω p = ω0 . (1 − z 2 ) , on a : S ( p ) = K . − 
 p ( p + z.ω ) + ω 
2 2
 0 p 
1 p + z.ω0 z.ω0 
Soit : S ( p) = K . − − 
 p ( p + z.ω )2 + ω 2 ( p + z.ω )2 + ω 2 
 0 p 0 p 
 − z .ω 0 .t z 
La réponse temporelle a pour expression : s(t ) = K .1 − e . cos(ω p .t ) − .e − z .ω 0 .t . sin(ω p .t ) .u (t )
 1− z 2 
Régime permanent Régime transitoire
Page 25 sur 52
• Pseudo-période :
2π 2π
La réponse présente des oscillations amorties de période : Tp = =
ωp ω0 1 − z 2
• 1er dépassement : --Annexe 1--
Tp π
Le premier maximum (ou dépassement) apparait à t1 = =
2 ωp
s(t1 ) − s (∞)
La valeur relative du 1er dépassement D1 correspond à D1 = avec :
s ( ∞ ) − s ( 0)
π π
π  − z .ω .
π z − z .ω .
π 
s (t1 ) = s ( ) = K .1 − e . sin(ω p . ) .u (t )
ω
0
ω 0
. cos(ω p . ) −
p
.e p
ωp  ωp 1− z2 ωp 
 
π
   z .π

.u (t ) = s ( π ) = K .1 + e
− z .ω .
π 
0
ω . 1− z 2
−
.u (t )
s (t1 ) = s ( ) = K . 1 + e 0 1− z 2
ωp   ωp  
   
z .π
 − 

K. 1 + e 1− z 2 −K
  z .π
s (t1 ) − s (∞) −
D’où : D1 = =  
Soit : D1 = e 1− z 2
s ( ∞ ) − s ( 0) K
3.4 Temps de réponse à 5% et temps de réponse réduit --Annexe 2--
Il n’existe pas de formule simple pour calculer le temps de réponse à 5% car il dépend de la valeur du
coefficient d’amortissement z et de la pulsation propre non amortie du système ω0.
Le temps de réponse minimum est obtenu pour un dépassement relatif de 5% ce qui correspond à un
coefficient d’amortissement de z=0,69≈0,7. On a alors t5% .ω0 = 3 pour z=0,7.
Pour une même pulsation propre non amortie ω0 et :
• pour z<<1 (amortissement faible), les oscillations sont mal amorties et le temps de réponse est grand.
• pour z≈0.7, le système présente un dépassement D faible (D1= 5%) avec le temps de réponse le
plus faible.
• pour z=1, le système présente le temps de réponse le plus faible pour une réponse sans
dépassement.
• pour z>>1, il n’y a pas de dépassement mais le système est hyper amorti donc le temps de réponse est
très grand.
Pour un même coefficient d’amortissement z, plus ω0 augmente plus le temps de réponse à 5% diminue,
donc plus le système est rapide.
Page 26 sur 52
Valeur du dépassement transitoire
5
0,05 = →Di=5%
100
Pour z≈0,7 on ne remarque

qu’un seul dépassement
visible qui vaut 5%.
Pour z>0,82 il existe des

dépassements mais qui ne
sont pas visibles à l’œil (ils
sont inférieurs à 1%).
Annexe 1. Valeurs des dépassements relatifs
Annexe 2. Temps de réponse réduit
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Asservissement Cours

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CLASSES PREPARATOIRES AUX GRANDES ECOLES D'INGENIEURS

CENTRE ERRAZI EL JADIDA

Consigne Mise en forme Ecart Amplificateur Système Sortie

Système automatique à Système asservi Système automatique à

La distinction entre système asservi

Dans ce cours, on ne traite que des systèmes asservis.

Exemple : Schéma fonctionnel d’un système asservi de régulation de chauffageA

Consigne e(t) Nom du Sortie s(t)

w(t) s(t)=v(t)+w(t)-u(t) w(t)

v(t) + s(t) v(t) + s(t)

x(t) y(t) w(t)

Consigne Mise en forme Ecart Amplificateur Système Sortie

• Impulsion de Dirac (ou impulsion unité) δ(t), avec δ(t)=0 ∇ t≠0

Exemple : chocs tels que l'action d'un marteau …

La réponse à une impulsion de Dirac s'appelle une réponse impulsion- 0 t

• Échelon unité u(t), avec u(t)=0 si t<0 et u(t)=1 si t≥0

Exemple : appui sur un interrupteur (mise sous tension)

Exemples : Rampe de pente unitaire ou signal sinusoïdal

T=2π/ω période du signal

s(t) avec s1(t)

t e(t) = u(t) t e(t) = u(t)

e(t) = u(t) e(t) = a.t.u(t) Erreur

±5% de la valeur u(t)

Méthode pour déterminer le temps de réponse à 5% :

1. On trace la droite correspondant à la valeur asymptotique.

2. On trace la bande correspondant à ±5% de la valeur asymptotique.

3. On en déduit graphiquement le temps de réponse à 5%.

Amortissement (ordre >2)

AB C B D EFC B C BCAB D EFC B A C B

e(t) s(t) k.e(t) k.s(t)

Modèle de comportement des systèmes du premier ordre

Moteur pas à pas se comportant Schéma électrique d’un circuit RL

Modèle de comportement des systèmes du second ordre

ω0 est la pulsation propre non amortie du

Système d’amortissement d’un quad Schéma de modélisation du système

*%B E CB CB F$ CFCA B+ A B C B BC B F (CB CB AB CB

Equation s1(t) réponse Domaine temporel en t Domaine de Laplace en p

4.1. Définition de la transformée de Laplace

• Dans la pratique, on ne calcule que les transformées de Laplace de fonctions causales,

Exemple : Transformée de Laplace de l’échelon unitaire u(t) = 1 pour t>0

4.2. Tableau des transformées de Laplace usuelles

4.3. Propriétés essentielles

(A.x1(t) + B.x2(t)) = A. (x1(t)) + B. (x2(t)) = A.X1(p) + B. X2(p)

Cette propriété est utilisée constamment de manière naturelle.

4.4. Théorèmes pratiques

Théorème de la valeur initiale et de la valeur finale

• Théorème de la valeur initiale : lim f (t ) = lim p.F ( p )

• Théorème de la valeur finale : lim f (t ) = lim p.F ( p )

g(t) Par conséquent G(p) peut être calculée en exploitant ce décalage

G(p) = e-Tp. F(p) où e-Tp correspond à l’opérateur retard.

4.5. Décomposition en éléments simples et transformation inverse

Méthodes de décomposition en éléments simples des fonctions F(p)

• Méthodes de décomposition pour des racines réelles de D(p) :

→ Racines simples a, b, c… de D(p) :

Les coefficients A, B, C se calculent soit par identification en réduisant au même

→ Racines multiples a, b, c… de D(p) :

• Méthodes de décomposition pour des racines complexes de D(p) :

→ Racines multiples conjuguées : on utilise le même principe de décomposition que celui vu

La transformation de l'équation différentielle du SLCI (obtenue dans le domaine temporel) en équation

Définition de la fonction de transfert

S ( p) K .(1 + b1. p + ... + bm . p m )

avec α : classe du système (représente le nombre d’intégration dans le système avec α = 0 ,1 ou 2)

BCEA CDAB AB CDAB CE BF EC BF E C F