Base de l’automatisme

MOUSSA ALI Abdouramane

moussaal@univ-tln.fr

GMP - BUT 1A - ISC R 1.08

 Présentation du module

Objectif

• Connaître les bases de l’automatisme.

• Modéliser un système combinatoire ou séquentielle.

• Câblage de système automatisé.

• Simuler/réaliser un système automatisé.

 Introduction
Définition: système automatique
Un système automatisé ou automatique est un système dans lequel le savoir
faire de l’homme est assuré par une partie du système lui-même.

Entrées Système Sorties

 Les composants d’un système automatisé

Un système automatisé de production (SAP) se compose de deux parties qui

coopèrent:
• une partie opérative (processus à commander, actionneurs et capteurs)

• une partie commande (élaboration des ordres pour les actionneurs)

Traitement
Ordres

Actionneurs
des

Capteurs
Compte-
Processus

rendus
informations
à
commander

Pupitre de
commande

Partie commande Partie opérative

 Les capteurs

Un capteur réagit à un phénomène. Son rôle consiste à fournir à la PC des

informations sur l’état du système.

Les capteurs peuvent détecter des positions, des pressions, des températures,
des vitesses, des accélérations, des niveaux, des présences, des états,...

Structure d’un capteur

Phénomèe Acquérir les Image

physique informations informationnelle
 Exemples de capteurs

Type Illustration Caractéristique/principe

Détecteur de
position Détecteur d’objets au contact.
mécanique

Détecteur de la présence d’objets à courte

Détecteur de
proximité distance.

Interrupteur
Contact électrique/métallique sensible aux
à lame
souple champs magnétiques.
 Les actionneurs

Un actionneur est un élément de la PO capable de produire un phénomène

physique (déplacement, dégagement de chaleur, émission de lumière...) à partir
de l’énergie qu’il reçoit.

Structure fonctionnelle

Chaîne d’énergie

Energie Agir
Alimenter Distribuer Convertir Transmettre
d’entrée

La distribution et la conversion sont assurées par un composant appelé

pré-actionneur.
 Exemples d’actionneurs

Type Illustration Fonction

Moteur à
courant Transformer l’énergie électrique en énergie
continu mécanique.

Transformer l’énergie fluidique en énergie

Vérin mécanique.

Transformer l’énergie électrique en énergie

Voyant lumineuse.

Résistance
Transformer l’énergie électrique en chaleur.
chauffante
 Classification des automatismes

On peut classer les automatismes selon la nature des signaux d’entrée et sortie

Définition: un signal est la représentation mathématique, ou modèle d’un

phénomène physique. Il est représenté par des lettres (A, b, e, X , · · · )

On distingue :
• Signal d’entrée : indépendant du système.
• Signal de sortie : dépendant du système et du signal d’entrée.

e3
S2
Entrées e2 Système Sorties
S1
e1

Dans ce cours, on s’intéressera aux systèmes logiques : les signaux

représentent des grandeurs qui ne peuvent prendre que 2 valeurs (0 ou 1).
 Fonctions logiques

L’étude des systèmes logiques repose sur 3 fonctions (ou opérateurs) logiques
de base:
• ET (intersection, produit logique): a.b
• OU (union, somme logique) : a + b
• NON (complémentation): ā.

Caractériser/Modéliser le système logique ci-dessous consiste à exprimer les

fonctions logiques (F1 , F2 ) liant les variables de sortie (S1 , S2 ) et les variables
d’entrée (e1 , e2 , e3 ).

e3
S2 = F2 (e1 , e2 , e3 )
e2 Système
S1 = F1 (e1 , e2 , e3 )
e1

exemple:
F1 (e1 , e2 , e3 ) = (e1 ET e2 ) OU e3 ET (NON e1 ) = e1 .e2 + e3 .ē1 = e1 e2 + e3 ē1
 Fonctions logiques

Les fonctions logiques peuvent être représentées par des Tables de vérités
donnant les relations résultats (sorties) - arguments (entrées).

La table de vérité d’une fonction logique possèdant n variables logiques d’entrée

et m variables logiques de sortie est un tableau de m + n colonnes et 2n lignes.

exemple: Une fonction de 2 entrées et 1 sortie (C = f (a, b)) se représente par

une table de 3 colonnes et 4 lignes (représentant les 4 états stables)

a b C
0 0 f (0, 0)
0 1 f (0, 1)
1 0 f (1, 0)
1 1 f (1, 1)
 Réalisation des fonctions logiques

Une fonction logique peut être réalisée (câblée), en faisant référence à une
technologie particulière (électrique, pneumatique, ...) à l’aide d’un circuit
composé de plusieurs éléments de base connectés en réseaux.

Schémas à contact Logigramme

a b L a
X &
b
a b
≥1 X
c
0V 24V
L = a.b + a.b X = a.b + c
 Réalisation des fonctions logiques

• Schémas à contact : basé sur le principe d’une alimentation en tension

électrique représentée par 2 traits verticaux et par un certain nombre de
lignes horizontales reliant les alimentations aux récepteurs (sorties) à l’aide
des contacts (entrées).
a
valeur logique a
Contact à fermeture ou contact TRAVAIL

a
valeur logique ā
Contact à ouverture ou contact REPOS
Exemple

a b L
X La lampe (recepteur) L s’allume lorsque un
et un seul des contacts a et b est activé:
a b
L = a.b + a.b
0V 24V
 Réalisation des fonctions logiques

• Logigramme

Dans les logigrammes ce sont des cellules qui réalisent les fonctions
logiques de base.

Exemple

a
&
b
F (a, b, c) = a · b + c
c ≥1
 Fonctions logiques de base
Opérateur Table de vérité Schémas électriques Logigramme

ET (AND) a b C C a &
a b
0 0 0 X C
C =a·b b
= ab 0 1 0
1 0 0
1 1 1

OU (OR) a b C C a ≥1
a
0 0 0 X C
C =a+b b
0 1 1
1 0 1 b
1 1 1

NON (NOT) a B B a 1
a
0 1 X B
B = ā
1 0
 Méthodes de simplification algébrique

Propriétés (Algèbre de Boole)

commutativité a+b =b+a a·b =b·a

associativité (a + b) + c = a + (b + c) (a · b) · c = a · (b · c)
distributivité a · (b + c) = a · b + a · c a + (b · c) = (a + b) · (a + c)
éléments neutres a+0=a a·1= a
complémentation a + ā = 1 aā = 0
identité ¯
ā = a
Indempotence a + a + a + ··· + a = a a · a · a···a = a
Thm. d’absorption (1) a + (a · b) = a a · (a + b) = a
Thm. d’absorption (2) a · b̄ + b = a + b (a + b̄) · b = a · b
Thm. d’adjacence (a + b) · (a + b̄) = a a · b + a · b̄ = a
Thm. de De Morgan (a + b) = ā · b̄ a · b = ā + b̄
 Méthodes de simplification graphique
Tableau de Karnaugh

Exemple d’une fonction F à trois variables entièrement définie par

Table de vérité

a b c F(a,b,c)
0 0 0 1 Tableau de Karnaugh
❍ bc 00
❍
0 0 1 1 01 11 10
a ❍❍❍
0 1 0 0 0 1 1 1 0
0 1 1 1 1 1 0 1 1
1 0 0 1
1 0 1 0
1 1 0 1
1 1 1 1
 Méthodes de simplification graphique
Tableau de Karnaugh

Exemple d’une fonction F à trois variables entièrement définie par

Table de vérité

a b c F(a,b,c) Tableau de Karnaugh

❍❍ bc
0 0 0 1 00 01 11 10
a ❍❍
❍
0 0 1 1 0 1 1 1 0
0 1 0 0 1 1 0 1 1
0 1 1 1
1 0 0 1
1 0 1 0 Equation optimale
1 1 0 1 F (a, b, c) = b̄ c̄ + āc + ab
1 1 1 1
 Les méthodes de résolution

Définitions/conventions

• Les systèmes logiques sont caractérisés par des états qui changent selon
les évènements, conditionnant les activités réalisées.
• Les états d’un système sont numérotés par des entiers naturels (0, 1, 2, ...)

• État stable: sorties inchangées si entrées fixes. Il est représenté par un

numéro encerclé n .
• État transitoire : caractérise le passage d’un état stable vers l’état stable
suivant. L’état transitoire associé à n est noté n.
• Le passage de n à m se fait par l’intermédiaire d’un transitoire m :

n → m → m (Huffman)
 Les méthodes de résolution

Un système est dit combinatoire si chaque combinaison de ses entrées

correspond à au plus un état stable.
Exemple: Va et vient électrique a b L
1 0 0 0
b Va et
L Tableau des états: 2 0 1 1
a vient
3 1 0 1
4 1 1 0

Un système est séquentiel si au moins une combinaison de ses entrées

correspond à plus d’un état stable.
Exemple: Télérupteur
m L
1 0 0
Télé- 1 1
m
rupteur L Tableau des états: 2
3 0 1
4 1 0
 Les méthodes de résolution
Résolution de problèmes logiques
• Problèmes combinatoires : table de vérité/tableau de KARNAUGH →
équations → réalisation

e3
S1 = F1 (e1 , e2 , e3 )
e2 Système
S2 = F2 (e1 , e2 , e3 )
e1

• Problèmes séquentiels : méthode d’HUFFMAN (ou méthode matricielle

simplifiée)
e3
S1 = F1 (e1 , e2 , e3 , x)
e2 Système
S2 = F2 (e1 , e2 , e3 , x)
e1
x X = F3 (e1 , e2 , e3 , x)
 Les méthodes de résolution

Méthode d’HUFFMAN

Transformation d’un problème séquentiel en un problème combinatoire par rajout

de variables supplémentaires (entrées et sorties) réalisées à l’aide de relais.

x̄

x
Bobine (mémoire) X Contacts
x̄

Relais (X ) avec 2 contacts repos/travail (x̄ /x)

Le relais est un élément permettant de mémoriser une information.

Si X = 1 (resp. X = 0) alors le signal passe uniquement par les contacts travail
x (resp. repos x̄ ).
 Les méthodes de résolution

Méthode d’HUFFMAN

Les étapes de résolution

1. Tableaux des états (à partir du fonctionnement souhaité)

2. Séquence de fonctionnement
3. Matrice primitive des états
4. Matrice étendue des états
5. Matrice contractée des états
6. Ajout de variables d’entrée supplémentaires
7. Équation des sorties (mémoires) associées aux entrées supplémentaires
8. Équation des sorties (réelles) du systèmes
9. Câblage
 Les méthodes de résolution

Méthode d’HUFFMAN à travers un exemple

Soit le système marche et arrêt d’un moteur ci-dessous

Les boutons m et a sont mono stables. Ce sont les
a boutons marche et arrê du moteur P.
m P

Fonctionnement du montage

1 état initial a = 0, m = 0, P =0
2 action sur m a = 0, m = 1, P =1
3 m est relaché a = 0, m = 0, P =1
4 action sur a a = 1, m = 0, P =0
5 appui simultanée sur a et m a = 1, m = 1, P =0
 Les méthodes de résolution
Méthode d’HUFFMAN à travers un exemple

Soit le système marche et arrêt d’un moteur ci-dessous

Les boutons m et a sont mono stables. Ce sont les
a boutons marche et arrê du moteur P.
m P

Tableau des états Séquence de fonctionnement

m a P
0 0 0 5
1
2 1 0 1
3 0 0 1 1 2 3 4
4 0 1 0
5 1 1 0

→ Problème séquentiel car la combinaison d’entrées (m = 0, a = 0) produit des

valeurs différentes de la sortie.
 Les méthodes de résolution

Méthode d’HUFFMAN à travers un exemple

Soit le système marche et arrêt d’un moteur ci-dessous

a
m P

Matrice primitive des états

Entrées rangeés en première ligne selon le code binaire réfléchi et un état stable
par ligne (positionné dans la case correspondant à ses entrées).

❍❍am 00
❍
01 11 10 P
❍
❍
1 0
2 1
3 1
4 0
5 0
 Les méthodes de résolution

Méthode d’HUFFMAN à travers un exemple

Soit le système marche et arrêt d’un moteur ci-dessous

a
m P

Matrice étendue des états

n → m → m ⇒ le transitoire m est positionné à l’intersection de la ligne

contenant n et de la colonne contenant m .
❍❍ am
❍❍ 00 01 11 10 P
❍
1 2 4 0 5
5
2
3 2 5 1 5 4
3 2 4 1 2 3 4
1 4 0 1 2 3 4
5 4
2

2 5 4 0 1
 Les méthodes de résolution
Méthode d’HUFFMAN à travers un exemple

Soit le système marche et arrêt d’un moteur ci-dessous

a
m P

Matrice contractée ou tableau de fusion

Superposition des lignes ayant les mêmes numéros d’états (stable et/ou
transitoire) à chaque colonne, les cases vides étant des "jokers".
Les états de sortie n’interviennent pas dans les superpositions possibles.

❍❍am 00
❍
01 11 10 Superpositions possibles
❍
❍
1 2 4
3 5 lignes 1-4-5 et lignes 2-3
2
3 2 4 ou
1 5 4 lignes 1-4 et lignes 2-3-5
2 5 4
 Les méthodes de résolution

Méthode d’HUFFMAN à travers un exemple

Soit le système marche et arrêt d’un moteur ci-dessous

a
m P

Matrice contractée ou tableau de fusion

Groupement 1-4-5 et 2-3 Groupement 1-4 et 2-3-5
❍❍am 00 ❍❍am 00
❍ ❍
01 11 10 01 11 10
❍
❍ ou
❍
❍
1 2 5 4 1 2 5 4
3 2 5 4 3 2 5 4
 Les méthodes de résolution

Méthode d’HUFFMAN à travers un exemple

Soit le système marche et arrêt d’un moteur ci-dessous

a
m P

Matrice contractée ou tableau de fusion

Groupement 1-4-5 et 2-3 Groupement 1-4 et 2-3-5
❍❍ am ❍❍ am
00 01 11 10 00 01 11 10
x ❍❍ x ❍❍
❍ ou ❍
0 1 2 5 4 0 1 2 5 4
1 3 2 5 4 1 3 2 5 4

2 lignes ⇒ l’ajout d’une variable supplémentaire x permet de traduire chaque

étape par une relation en logique combinatoire de a, m et x
On affecte x = 0 (relai au repos) à la ligne contenant l’état le plus probable.
 Les méthodes de résolution: Méthode d’HUFFMAN

Nous aurons donc ici 3 variables d’entrée a, m, x et il faudra réaliser les 2

grandeurs de sortie P et X (bobine associée à x).

m P

x X
 Les méthodes de résolution: Méthode d’HUFFMAN

A partir de la matrice contractée obtenue, on établit les tableaux de Karnaugh

des sorties.
• Pour la sortie (mémoire) X , on reporte, dans chaque case comportant un
état stable n ou un état transitoire n, la valeur binaire de x associée à la
ligne contenant l’état stable n .
• Pour la sortie (réelle) P, on reporte, dans chaque case comportant un état
stable n ou un état transitoire n, la valeur binaire de la sortie associée à
l’état stable n .
❍❍ am ❍❍ am
00 01 11 10 00 01 11 10
x ❍❍
❍ x ❍❍
❍
0 1 2 5 4 0 1 2 5 4
1 3 2 5 4 1 3 2 5 4
Tableau de Karnaugh de X Tableau de Karnaugh de P
 Les méthodes de résolution: Méthode d’HUFFMAN

A partir de la matrice contractée obtenue, on établit les tableaux de Karnaugh

des sorties.
• Pour la sortie (mémoire) X , on reporte, dans chaque case comportant un
état stable n ou un état transitoire n, la valeur binaire de x associée à la
ligne contenant l’état stable n .
• Pour la sortie (réelle) P, on reporte, dans chaque case comportant un état
stable n ou un état transitoire n, la valeur binaire de la sortie associée à
l’état stable n .
❍❍ am ❍❍ am
00 01 11 10 00 01 11 10
x ❍❍
❍ x ❍❍
❍
0 0 1 0 0 0 0 1 0 0
1 1 1 0 0 1 1 1 0 0
Tableau de Karnaugh de X Tableau de Karnaugh de P
 Les méthodes de résolution: Méthode d’HUFFMAN

❍ am 00 ❍ am 00
❍ ❍
01 11 10 01 11 10
x ❍❍❍ x ❍❍❍
0 0 1 0 0 0 0 1 0 0
1 1 1 0 0 1 1 1 0 0
Tableau de Karnaugh de P Tableau de Karnaugh de X

On obtient ainsi un problème combinatoire et les méthodes de résolution vues

précédemment permettent d’établir les équations du système, soient
 Les méthodes de résolution: Méthode d’HUFFMAN

❍ am 00 ❍ am 00
❍ ❍
01 11 10 01 11 10
x ❍❍❍ x ❍❍❍
0 0 1 0 0 0 0 1 0 0
1 1 1 0 0 1 1 1 0 0
Tableau de Karnaugh de P Tableau de Karnaugh de X

On obtient ainsi un problème combinatoire et les méthodes de résolution vues

précédemment permettent d’établir les équations du système, soient

X = ā · (m + x)
P = ā · (m + x) = x

m
X
a
x
x P
X
0V 24V
Dans X , on a mémorisé l’état <a pas appuyé et m appuyé> ou <a pas appuyé et moteur en
marche>.