Automatisme

Page
n°1
Automatisme
Cours
Sommaire
 AUTOMATISME…..…..........................Page n°3
 LOGIQUE COMBINATOIRE….……...... Page n°10
 GRAFCET…….........….......….......….... Page n°43
Page
n°2
AUTOMATISM
E
Page
n°3
Automatisme
 Définition
Un automatisme est un sous-ensemble de machines destinées
à remplacer l'être humain dans des tâches, en
général simples et répétitives, mais réclamant
précision et rigueur.
 Généralités
L’automatisme est devenu une technologie incontournable
aujourd’hui par son utilisation dans tous les domaines de
fabrication. Les buts poursuivis lors de l'automatisation
d'un système sont assez divers. On cherche fréquemment
à:
 Augmenter la productivité (chaines de montage).
 Supprimer la répétition de tâches fastidieuses.
 Augmenter la répétitivité.
 Augmenter la sécurité en supprimant le risque

de perte de vigilance de l'opérateur.
 Effectuer des travaux dangereux ou dans un
environnement hostile.
 …
Page
n°4
Automatisme
 Description
Un Système Automatisé est toujours composé d'une :
 Partie Relationnelle (P.R.).
 Partie Commande (P.C.).
 Partie Opérationnelle (P.O.).
 Principe de fonctionnement
- Pour faire fonctionner ce système, l'Opérateur va donner
des consignes à la Partie Commande par l’intermédiaire de
la Partie Relationnelle.
- Celle-ci va traduire ces consignes en ordres qui vont être
exécutés par la Partie Opérative.
- Une fois les ordres accomplis, la Partie Opérative va le
signaler à la Partie Commande qui va à son tour le signaler à
l'Opérateur (via la Partie Relationnelle). Ce dernier pourra
donc dire que le travail a été réalisé.
Consignes Ordre
Op.
Partie Partie Partie Page
Relationnelle commande Opération. n°5
Ordre Ordre
réalisé réalisé
Automatisme
 Constitution d’un système automatisé
- Pupitre A.P.I.
- Ecran de Ord. Ordres
Pré-actionneurs Actionneurs
Supervision
- Distributeur. - Moteur.
- Contacteur. - Vérin.
- Four.
Info. Informations Info.

Capteurs
P.R. P.C. P.O.
A.P.I. : Automate Programmable Industriel

Matière
d’œuvre
 Pupitre
Panneau muni d'interrupteurs et
de voyants, permettant d'assurer
la commande et la surveillance
d’un système de production. Les
pupitres de commande industriels
sont des terminaux de dialogue et
d'exploitation. Ils offrent des
services performants d'affichage,
de saisie de paramétrage, de
Page
commande pour la conduite de la n°6
machine, mais aussi de gestion de
défauts et d'historiques sur les
pièces.
Automatisme
 Ecran de supervision
La supervision est une
technique industrielle de
suivi et de pilotage
informatique de procédés de
fabrication automatisés.
La supervision concerne l'acquisition de données (mesures,

alarmes, retour d'état de fonctionnement) et des paramètres
de commande des processus. La supervision des procédés
peut être une application de surveillance, de contrôle-
commande évolué, de diagnostic.
 A.P.I.
Un automate programmable est un
appareil dédié au contrôle d’une
machine ou d’un processus industriel,
constitué de composants électroniques,
comportant une mémoire
programmable par un utilisateur non
informaticien, à l’aide d’un langage
adapté. En d’autres termes, un
automate programmable est un
Page
calculateur logique, ou ordinateur, au n°7
jeu d’instructions volontairement
réduit, destiné à la conduite et la
surveillance en temps réel de
processus industriels.
Automatisme
 Pré-actionneurs
Un pré-actionneur est un constituant dont le rôle est de
distribuer, sur ordre de la P.C., l'énergie utile aux
actionneurs.
Contacteur Distributeur
 Actionneurs
les Actionneurs permettent de transformer l’énergie reçue

en un phénomène physique (déplacement, dégagement de
chaleur, émission de lumière ...)
Page
n°8
Automatisme
 Capteurs
Un capteur permet de convertir une grandeur physique en
un signal électrique. Ceci permettra un traitement du signal
électrique par des structures électroniques à des fins de
mesures et/ou de commandes.
Capteur Capteur
de Capteur Capteur photo-
position Capacitif Inductif électrique
Page
n°9
Logique
Combinatoire
Page
n°10
Logique Combinatoire
 Introduction
 Exemple n°1 : Phare d’automobile
Le conducteur d’un véhicule
fait un appel de phares en
appuyant sur la commande ci-
contre. Les deux phares
resteront allumés tant que cette
commande persiste.
 Exemple n°2 : Gâche électrique

La porte d’entrée d’un immeuble collectif
avec veilleur de nuit est équipée d’une
serrure électrique (gâche électrique). Un
bouton poussoir à l’entrée commande
l’ouverture de la porte pendant le jour.
Durant la nuit, ce bouton poussoir lance
un appel sonore au veilleur.
 Exemple n°3 : Réfrigérateur

L’ouverture de la porte d’un
réfrigérateur provoque l’allumage
de la lampe située à l’intérieur.
Page
n°11
 Conclusion
Les sorties des exemples donnés ci-dessus ne dépendent
que de l’état des entrées. Le système de commande de
ces sorties est dit «système combinatoire».
 Introduction
C’est une logique de combinaison de variables, c’est-à-dire
que pour une combinaison d’entrées donnée, il ne
correspond qu’une et une seule combinaison de sortie.
Entrées
a=0 S1 = 0
Sorties
b=1
c=0
Système
S2 = 1
 Conventions
 Etat des contacts et des récepteurs TOR
Un circuit électrique, pneumatique, hydraulique peut avoir
2 états logiques. Ces états peuvent prendre les valeurs 0 et 1.
 Etat 0
Les actionneurs tels que : moteurs, vérins, lampes sont à
l’état 0 lorsqu'ils ne sont pas alimentés. Le circuit est alors
ouvert.
- Pour un circuit pneumatique ceci correspond à une
absence de pression.
- Pour un circuit électrique cela correspond à une
absence de différence de potentiel entre les bornes du
composant à alimenter. Page
- Pour un contact, c'est l’absence d'action physique n°12
intervenant sur un contact qui représente l’état 0. On
dit qu’il est au repos.
 Conventions
 Etat des contacts et des récepteurs TOR
 Etat 1
Les actionneurs sont à l’état 1 lorsqu'ils sont alimentés.
- Pour un circuit pneumatique ou hydraulique ceci
correspond à une pression d’air ou d’huile dans le
circuit.
- Pour un circuit électrique cela correspond à une
différence de potentiel entre les bornes du composant
à alimenter.
- Pour un contact, c’est une action physique qui agit
sur le contact qui représente l’état 1. On
dit qu’il est au travail.
 Différents types de représentation

Une fonction logique peut être représentée de plusieurs
manières :
 Une représentation littérale.
 Des symboles graphiques.
 Des Tableaux.
 Représentation littérale
Page
L'équation logique utilise trois opérateurs logiques : n°13
 Le OU noté "+".
 Le ET noté ".".
 Le NON (complément) noté « ̅ ».
 Représentation littérale
o Exemple
 Représentations graphiques
 Schéma électrique
 Les contacts et les bobines : Les premières
fonctions logiques ont été réalisées à l'aide de contacts
et de bobines électriques. Chaque bobine pouvant
contrôler plusieurs contacts. C'est tout naturellement
que l'on peut utiliser les schémas électriques pour
représenter des équations logiques.
o Le contact NO
- Au repos (a = 0), le
contact NO est
ouvert et ne laisse
pas passer le courant.
- Quand on appui
dessus, au travail (a =
Page
1), le contact NO se n°14
ferme et laisse passer
le courant.
- Le contact NO est un contact à fermeture.
o Le contact NF
- Au repos (a = 0), le
contact NF est fermé
et laisse passer le
courant.
- Quand on appuie
dessus, au travail (a =
1), le contact NF
s'ouvre et ne laisse
plus passer le
courant.
- Le contact NF est un contact à ouverture.
o Contact à
- Relais
Le relais est constitué d’un électro-aimant et
d’une barrette mobile qui joue le rôle de contact.
- Le schéma représenté ci-contre est un relais
comportant deux contacts : un contact au travail et
un contact au repos :
Page
n°15
o Schéma électrique/Logique combinatoire
 Fonction « OUI »
Equation
Schéma électrique
logique « OUI »
L
L=x x
 Fonction « NON »
Equation
Schéma électrique
logique « NON »
x L
L= x
 Fonction « ET »
Equation
Schéma électrique
logique « ET » Page
n°16
L
L = x.y x y
o Schéma électrique/Logique combinatoire
 Fonction « OU »
Equation
Schéma électrique
logique « OU »
L
x
L = x+y
y
o Application
S1 S2
KM1
S3
S4 KM2
S6 Page
n°17
S5
 Schémas à contact (Ladder)
- Les premières personnes amenées à programmer les
automates industriels furent des électriciens. Les
constructeurs ont développé un langage proche du schéma
électrique pour aider l'adoption dans l'entreprise de leurs
automates. C'est le langage dit LADDER ou schéma à
contacts. La représentation des différents éléments a été
simplifiée pour faciliter l'impression de ces schémas.
Contact Contact Contact à

NF NO Relais
o Schéma à contact/Logique combinatoire

Equation
Schéma à contact
logique « OUI »
Page
x
L=x n°18
L
Equation
Schéma à contact
logique « NON »
x
L= x L
Equation
Schéma à contact
logique « ET »
x y
L = x.y L
Equation
Schéma à contact
logique « OU »
x
Page
n°19
L = x+y L
y
o Application
S1 S2 KM1
S3
S6
S5 S4 KM2
 Blocs fonctionnels ou logigramme

- L'arrivée de l'électronique est des circuits intégrés s'est
accompagnée de l'utilisation de composants réalisant les
fonctions logiques de base. C'est tout naturellement qu'est
Page
apparue une représentation par blocs destinée aux jeunes n°20
électroniciens.
 Blocs fonctionnels ou logigramme
o Blocs fonctionnels/Logique combinatoire
Equation Norme Norme
logique « OUI » américaine européenne
L=x
logique « NON » américaine européenne
L= x
logique « ET » américaine européenne
Page
n°21
L = x.y
 Fonctions logiques ou logigramme
logique « OU » américaine européenne
L = x+y
o Application
S1
KM1
S2
S3
S4 Page
KM2 n°22
S5
S6
 Fonctions logiques complémentaires
 Fonction « NON OU »
logique « NON OU » américaine européenne
 Fonction « NON ET »
logique « NON ET » américaine européenne
 Fonction « OU EXCLUSIF »
Equation logique Norme Norme
« OU EXCLUSIF » américaine européenne Page
n°23
 Fonctions logiques complémentaires
 Fonction « NON OU EXCLUSIF »
logique « OU » américaine européenne
 Tableaux
 Table de vérité
On appelle table de vérité un tableau qui indique le niveau
de la variable (0 ou 1) de sortie en fonction de toutes les
combinaisons possibles des variables d’entrée.
- 1 - La table de vérité regroupe toutes les
combinaisons logiques des entrées et sorties.
- 2 - Pour un système à "n" entrées on aura 2n

combinaisons logiques possibles.
- 3 - Pour chaque combinaison des entrées un

Page
état 0 ou 1 est affecté à la sortie suivant le n°24
fonctionnement prévu par le cahier des charges
(CdC). Les combinaisons dans une table de vérité
sont ordonnées pour en oublier aucune.
 Tableaux
 Table de vérité
o Exemple n°1 : Système avec 3 entrées (a, b, c) et 2 sorties (S1,
Table S2de
) vérité pour un Entrées Sorties
système à 3 entrées ⇒ 23 = 8 a b c S1 S2
combinaisons.
1 0 0 0
2 0 0 1
3 0 1 0
4 0 1 1
5 1 0 0
6 1 0 1
7 1 1 0
8 1 1 1
o Exemple n°2
CdC : On considère un système à 2 entrées (e1, e2) et deux
sorties (S1, S2), Tel que :
- S1 actionnée si e1 à 1 et e2 à 0
- S2 actionnée si e1 à 0 quelque soit e2
Entrées Sorties
e1 e2 S1 S2
Page
0 0 0 1 n°25
0 1 0 1
1 0 1 0
1 1 0 0
 Tableaux
 Tableau de Karnaugh
o Introduction
- Un tableau de Karnaugh est un tableau représentatif du
comportement d’une variable de sortie en fonction des
combinaisons des variables d’entrée.
- Ce tableau a pour but de simplifier l’écriture de
l’équation de fonctionnement. Il est utilisé principalement
en logique combinatoire.
- Dans ce tableau chaque case correspond à une
combinaison d’entrées de la variable. Dans chaque case on
reporte l’état de la variable [0,1].
o Exemple
Etats de la
Variables d’entrée variable « a »
a
b 0 1
Etat de sortie : S = 0
0 1 0 Pour a = 1 et b = 0
Etats de la
00 10 S
variable « b »
1 1 0 Page
01 11 n°26
Variable de sortie
Etat de sortie : S = 1
Pour a = 0 et b = 1 Combinaisons
 Tableaux
o Principe
Le tableau de Karnaugh est un outil de simplification
graphique des équations logiques.
- 1 - Pour un système à "n" entrées le tableau
de Karnaugh est constitué de 2n cases.
o Exemple n°1 : Une variable (n = 1)

- Nombre de cases (combinaisons) : 21 = 2
o Exemple n°2 : Deux variables (n =

2) de cases (combinaisons) : 22 = 4
- Nombre
o Exemple n°3 : Trois variables (n =

3) de cases (combinaisons) : 23 = 8
- Nombre Page
n°27
 Tableau
- 2 - Le principe du tableau de Karnaugh est
d'ordonner ses cases de manière à n'avoir
qu'une seule variable d'entrée qui change d'état
logique quand on passe d'une case à une autre
case (par) ayant un côté commun.
o Exemple n°1 : Une variable
0  1
o Exemple n°2 : Deux variables
0  1
0

o Exemple n°3 : Trois variables

Page
00  01  11  10 n°28
0

1
 Tableaux
- 3 - Chaque case représente une combinaison
logique des entrées :
o Exemple n°1 : Une variable
o Exemple n°2 : Deux variables
o Exemple n°3 : Trois variables
Page
n°29
 Tableaux
- 4 - Un tableau de Karnaugh est établi pour
chaque sortie.
- 5 - Le résultat de chaque case contient la
valeur de la sortie étudiée (0 ou 1) pour la
combinaison d'entrées données.
o Exemple n°1
- Soit la table de vérité suivante :
Entrées Sorties
e1 e2 S1 S2
0 0 0 1
0 1 0 1
1 0 1 0
1 1 0 0
Question : Dresser les tableaux de Karnaugh
e1 e1
e2 0 1 e2 0 1
0 0 1 0 1 0 Page
S1 S2 n°30
1 0 0 1 1 0
 Tableaux
o Exemple n°2
- Soit la table de vérité suivante :
a b c S1
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 1
Question : Dresser le tableau de Karnaugh
0 0 0 1 S1
1 0 1 1
Page
n°31
 Méthode de résolution
La méthode de résolution d’un problème de logique
combinatoire consiste à :
 Identifier les variables d’entrée et de sortie.
 Réaliser la table de vérité.
 Écrire les équations sous leur forme complète.
 Dresser le tableau de Karnaugh relatif à la
table de vérité.
 Tracer les schémas du circuit.
 1 - Identification des entrées/sorties

Les entrées et des sorties sont identifiées dans le cahier des
charges.
o Exemple
Trois boutons commandent trois électrovannes branchées à
trois cuves contenant des liquides (eau, cassis, menthe). Le
distributeur permet d'obtenir trois boissons E (eau), C
(cassis + l'eau), M (menthe + l'eau) par trois boutons : e
(eau), c (cassis), m (menthe).
• Si on veut un mélange, il faut introduire une pièce p puis
on appuie sur deux boutons simultanément e et c ou e et m.
• Tous les autres mélanges sont interdits.
• La pièce est restituée (fonction Rp) à chaque fausse
manœuvre (mélanges interdits) ou fourniture d'eau seule. Page
n°32
- Entrées : e, c, m et p.
- Sorties : E, C, M et Rp.
 1 - Identification des entrées/sorties
o Exemple n°2
Une pompe d’épuisement sert à vidanger une citerne
collectant les eaux pluviales. La citerne est équipée de
deux contacts de niveaux haut (S3) et bas (S4). Le coffret
de commande comporte un bouton poussoir marche (S2),
un bouton poussoir arrêt (S1), un voyant « sous tension »
(H1), un voyant « pompe en fonctionnement » (H2), un
voyant « pompe en défaut » (H3). Le moteur est alimenté
sous une tension de 400 V et les contacteurs sous une
tension de 48 V.
- Entrées : S1, S2, S3 et S4.

Page
n°33
- Sorties : H1, H2, H3 et P.
 2 – Réaliser la table de vérité
Rappel : On appelle table de vérité un tableau qui indique
le niveau de la variable (0 ou 1) de sortie en fonction de
toutes les combinaisons possibles des variables d’entrée.
 3 - Écrire les équations sous leur forme complète

L'équation de sortie : les regroupements sont séparés
par l'opérateur "OU" et les variables à l'intérieur d'un
regroupement sont liées par l'opérateur "ET".
o Exemple
Solution : et
Entrées Sorties
e1 e2 S1 S2
0 0 0 1
0 1 0 1
1 0 1 0
1 1 0 0
 4 – Réaliser le tableau de Karnaugh

Rappel : Un tableau de Karnaugh est un tableau
représentatif du comportement d’une variable de sortie en
Page
fonction des combinaisons des variables d’entrée. Ce n°34
tableau a pour but de simplifier l’écriture de l’équation de
fonctionnement. Il est utilisé principalement en logique
combinatoire.
 4 - Tableau de Karnaugh
o Introduction
- La variable de sortie S est active dans deux cas. Les deux
combinaisons de sortie sont respectivement pour a et b,
[0,0] ou [0,1].
- L’utilisation du tableau de Karnaugh permet de

déterminer très rapidement l’équation de la variable S.
 Pour cela, il faut rechercher les variables qui
n’influent sur pas le comportement de la variable
de sortie.
a 0 1
 Dans notre exemple les 1 b
sont dans une colonne, le
résultat va donc dépendre 0 1 0
directement de la variable
associée à cette colonne, ici
« a ». 1 1 0
 La variable de ligne « b » n’a pas d’influence
car quel que soit l’état de b (0 ou 1), la variable
de sortie reste à 1.
Page
- L’équation de sortie sera donc : n°35
o Principe
Pour simplifier l'équation, il suffit de regrouper les cases
qui possèdent le même état de la variable de sortie dans les
conditions suivantes :
 Le regroupement des cases se fait par puissance
de 2 (1,2,4,8,16,32....).
ab ab
cd 00 01 11 10 cd 00 01 11 10
00 1 1 1 1 00 1 0 0 0
01 1 1 1 1 01 1 0 0 0
11 0 0 0 0 11 1 1 1 0
10 0 0 0 0 10 1 1 1 0
 Les cases regroupées doivent être adjacentes.
ab ab
cd 00 01 11 10 cd 00 01 11 10
00 1 1 0 0 00 1 1 0 0
01 0 1 1 0 01 0 0 0 0 Page
n°36
11 1 0 0 0 11 0 0 0 0
10 1 0 0 0 10 1 1 0 0
o Principe
 Les cases regroupées doivent être adjacentes.
ab ab
cd 00 01 11 10 cd 00 01 11 10
00 0 0 0 0 00 1 0 0 1
01 1 0 0 1 01 0 0 0 0
11 1 0 0 1 11 0 0 0 0
10 0 0 0 0 10 1 0 0 1
 Le regroupement doit être le plus grand

possible.
ab ab
cd 00 01 11 10 cd 00 01 11 10
00 1 1 0 1 00 1 1 1 1
01 1 1 0 1 01 1 1 1 1
11 1 1 0 1 11 1 1 1 1 Page
n°37
10 1 1 0 1 10 1 1 1 1
o Principe
 Une case peut très bien appartenir à plusieurs
regroupements.
ab
cd 00 01 11 10
00 1 1 0 0
01 1 1 0 1
11 1 1 0 1
10 0 0 0 1
 L'expression logique d'un regroupement est

obtenue en gardant uniquement les variables qui
ne changent pas d'état.
ab
cd 00 01 11 10
00 1 1 0 0
01 0 0 1 0 Page
S n°38
11 0 0 1 0
10 0 0 0 0
o Application
n°1
ab
cd 00 01 11 10
00 0 0 0 0
01 1 1 0 0
S1
11 1 1 0 0
10 0 0 0 0
o Application
ab n°2
cd 00 01 11 10
00 0 0 0 1
01 0 0 0 1
S2
11 0 0 0 1
Page
10 0 0 0 1 n°39
o Application
n°3
ab
cd 00 01 11 10
00 1 0 0 1
01 0 0 0 0
S3
11 0 0 0 0
10 1 0 0 1
 5 - Schémas du circuit
Suivant le contexte et/ou l’énergie utilisée, on peut
représenter :
 Sous forme de schéma électrique.
 Sous forme de schéma pneumatique/hydraulique. Page
n°40
 Sous forme de logigramme.
 Sous forme de schéma à contact.
 Application
Trois interrupteurs a, b et c commandent l'allumage de 2
lampes R et S suivant les conditions suivantes :
- Dès qu'un ou plusieurs interrupteurs sont activés la
lampe R doit s'allumer.
- La lampe S ne doit s'allumer que si au moins 2
interrupteurs sont activés.
• Question : Calculer les expressions des fonctions binaires
R et S. puis réaliser le schéma électrique
 La Table de Vérité
a b c R S
0 0 0 0 0
0 0 1 1 0
0 1 0 1 0
0 1 1 1 1
1 0 0 1 0
1 0 1 1 1
1 1 0 1 1
1 1 1 1 1
 Tableau de Karnaugh
ab
c Page
00 01 11 10 n°41
0 1
S?
1 1 1 1
S=a.b+ b.c+a.c
 Application
 Schéma électrique
R
b
a b
S
b c
c a
Page
n°42
Le
GRAFCET
Page
n°43
Le GRAFCET
 Introduction
GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des
Étapes et Transitions) est l’outil de représentation
graphique de tout système automatisé dont les évolutions
peuvent s’exprimer séquentiellement.
 Principe
- Si nous filmons le cycle d’un système automatisé, il sera
possible de le découper en étapes. Chaque étape correspond
à un mouvement ou une transformation du système
(ordre donné par la partie commande).
- Chaque changement d’étape s’effectue par une transition.

Celles-ci sont provoquées par des évènements, appelés aussi
réceptivités (nom de la transition).
- L’automatisme est donc, à chaque étape active, réceptif à

certains évènements qui lui permettront de valider cette
étape (ex: changement d’état d’un capteur).
- Dans un automatisme cyclique, l’étape initiale correspond
en général à un état repos. C’est la seule étape active au
début du cycle.
Page
n°44
Le GRAFCET
 Formalisme
Etape Initiale
Transition
Etapes
b1 Réceptivité
Actions
b2
Page
n°45
Le GRAFCET
 Principe d’application du GRAFCET
D G
a b dcy
Étape Initiale
0
Transitions Dcy.a
Étapes
1 D
Actions
b
2 G
a
Réceptivités
Page
n°46
Le GRAFCET
 Séquence en OU
Une machine peut fonctionner selon plusieurs cycles,
chaque cycle pouvant correspondre à un type de production
différent ou un mode de réglage quelconque. Il y aura donc
plusieurs séquences possibles entre deux passages par
l’étape initiale.
Page
- Cycles réalisés : n°47
 Si « b.c » : … - 8 – 9 – 10 – 11 – 12 – 13 - …
 Si « b.c » : … - 8 – 9 – 20 – 21 – 13 - …
Le GRAFCET
 Séquence en ET
Les différentes parties d’une machine peuvent, à certains
moments du cycle, avoir des fonctionnements indépendants
simultanément. Ces séquences simultanées sont représentées
par une transition unique et deux traits parallèles.
Les différentes branches
ainsi réalisées sont activées
en même temps et
s’attendent réciproquement
pour retourner à une
séquence commune.
Page
n°48
- Cycles réalisés :
 Si « b » : … - 8 – 9 10 – 11 – 12 13 - …
20 – 21
Le GRAFCET
 Reprise d’étape
Le choix est de reprendre ou non une séquence du cycle.
L’aiguillage conduit à une étape précédente de manière à
recommencer une partie du cycle. C’est le seul cas pour
lequel le grafcet change de sens de lecture (de bas en haut au
lieu de haut en bas).
Page
n°49
 Si « f » : …-3–4–5–6–7-…
 Si « f » : …-3–4–5–6–4–5–6-…
Le GRAFCET
 Saut d’étape
Le saut d’étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes
lorsque les actions associées à ces étapes deviennent
inutiles.
Page
n°50
 Si « c » : …-3–4–5–6–7-…
 Si « c » : …-3–7-…
Le GRAFCET
 Macro étape
Elle permet de représenter l’ensemble d’une tâche (usinage,
manutention, etc...) afin de ne pas surcharger inutilement le
grafcet. Les détails de la réalisation de ces opérations sont
représentés dans l’expansion de la macro-étape.
E20
10
a
k
21
M20
b
l
22
30
c
m
S20
Page
 Si « k » : … - E20 – 21 – 22 – S20 – 30 - … n°51
Le GRAFCET
 Action simultanées
 Plusieurs actions sont commandées simultanément à
l’étape m.
m An An+1
 La Temporisation (Tn)
Initialisation de
d Tn la temporisation
Tn.
tn/Xd/120 s
Démarrage de la
temporisation Tn
(t = 120 s).
Page
n°52
Le GRAFCET
 Le Compteur (CPTn)
Remise à zéro du
d CPTn=0 compteur CPTn.
Incrémentation du
g CPTn=CPTn+1 compteur CPTn.
Décrémentation du
j CPTn=CPTn-1 compteur CPTn.
Test sur la valeur

l du compteur CPTn
= 3 ou CPTn < 3.
CPTn=3 CPTn<3
 Les différents GRAFCET

Il existe 3 types de GRAFCET :
 Le point de vue « système ». Page
n°53
 Le point de vue « partie opérative ».
 Le point de vue « partie commande ».
Le GRAFCET
 Point de vue « système »
• Le GRAFCET selon le point de vue système est une
description du fonctionnement du poste automatisé
indépendamment de la connaissance des
capteurs et des actionneurs.
• Cette représentation est utilisée lors de la conception du

système dans sa structure fonctionnelle, afin de décrire Page
l’évolution du procédé. n°54
• Les actions sont toujours formulées par un verbe à

l’infinitif décrivant l’action que doit réaliser le système.
Le GRAFCET
 Point de vue « Partie Opérative »
• Le GRAFCET selon le point de vue de la partie opérative
(PO), est une représentation qui prend en compte les
actionneurs (moteurs, vérins), et les capteurs.
• Cette représentation utilise toutes les règles et conventions

définies précédemment, et elle tient compte de la
technologie des composants utilisés. Page
n°55
Le GRAFCET
 Point de vue « Partie Commande »
• Le GRAFCET du point de vue partie commande (PC) est
la représentation des différentes séquences du
fonctionnement du système, qui prend en compte les
capteurs, le traitement logique et numérique,
jusqu’aux pré-actionneurs (relais, contacteurs,
distributeurs).
Page
n°56
• Ce type de GRAFCET est surtout utilisé pour

l’élaboration des schémas câblés, et la programmation des
automates.

Automatisme

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 Supprimer la répétition de tâches fastidieuses.

 Augmenter la sécurité en supprimant le risque

Info. Informations Info.

A.P.I. : Automate Programmable Industriel

La supervision concerne l'acquisition de données (mesures,

les Actionneurs permettent de transformer l’énergie reçue

 Exemple n°2 : Gâche électrique

 Exemple n°3 : Réfrigérateur

 Différents types de représentation

Contact Contact Contact à

o Schéma à contact/Logique combinatoire

 Blocs fonctionnels ou logigramme

- 2 - Pour un système à "n" entrées on aura 2n

- 3 - Pour chaque combinaison des entrées un

o Exemple n°1 : Une variable (n = 1)

o Exemple n°2 : Deux variables (n =

o Exemple n°3 : Trois variables (n =

o Exemple n°1 : Une variable

o Exemple n°2 : Deux variables

o Exemple n°3 : Trois variables

o Exemple n°2 : Deux variables

o Exemple n°3 : Trois variables

Question : Dresser les tableaux de Karnaugh

Question : Dresser le tableau de Karnaugh

 1 - Identification des entrées/sorties

- Entrées : S1, S2, S3 et S4.

 3 - Écrire les équations sous leur forme complète

 4 – Réaliser le tableau de Karnaugh

- L’utilisation du tableau de Karnaugh permet de

 Les cases regroupées doivent être adjacentes.

 Le regroupement doit être le plus grand

 L'expression logique d'un regroupement est

- Chaque changement d’étape s’effectue par une transition.

- L’automatisme est donc, à chaque étape active, réceptif à

Test sur la valeur

 Les différents GRAFCET

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• Les actions sont toujours formulées par un verbe à

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