Introduction

Le savoir-faire dans le domaine de l’automatisme actuellement employé nécessite l’application

des méthodes et des outils dans le milieu professionnel et ce à travers la maitrise de l’Automate
Programmable Industriel, du réseau de terrain et de la supervision. Ce domaine est promettant dans
les applications de rénovation d’ancienne technologie, de la maitrise de nouvelle technologie et pour
le développement des machines spéciales. C’est dans ce cadre que ce cours prétend d’initier les
étudiants au développement des petits projets en automatisme.

A travers la présentation de la technologie utilisée siemens ; qui compte l’une parmi d’autres
les plus répondues dans le milieu industriel, l’étudiant aura une initiation pour s’intégrer facilement
dans le domaine d’emploi à travers des acquis pratiques, tels que le diagnostic et la maintenance des
systèmes automatisés, la migration de la technologie câblée à la technologie programmée, rénovation
des automatismes d’ancienne génération, ...

Ainsi ce document permet à l’étudiant de comprendre et appliquer des méthodes, d’avoir une
vision générale sur la démarche de réalisation d’un projet ayant l’aspect semblable.

L’étudiant aura l’occasion d’appliquer ces concepts dans les travaux pratiques réalisés sur la
station de tri de pièces « FESTO », ou dans les travaux d’atelier dans le cadre des projets étudiés,
simulés et partiellement appliqués.

Ce support présente dans le premier chapitre la structure des systèmes automatisés qui
présente des notions de base en automatisme, le deuxième décrit l’architecture modulaire des API
pour permettre à l’étudiant de comprendre l’acheminement de l’information dans un cycle de
fonctionnement, le troisième chapitre traite le GRAFCET qui représente un outil parmi d’autres de
description d’un cycle de fonctionnement d’une machine, le quatrième analyse la démarche de
réalisation d’un projet en automatisme dans deux études des cas qui seront présentées ; la première
concerne les applications simples, et la deuxième présente une démarche structurée d’un projet de
mélange. Les réseaux locaux industriels, en particulier le réseau Profibus, fera l’objet du dernier
chapitre. A la fin du support on trouvera des exercices, des sujets des devoirs et des examens dont
quelque uns sont corrigés.

1
 Chapitre 1

Structure d’un système automatisé

1. Schéma synoptique d’un système automatisé
Une machine est composée mécaniquement d’une partie fixe et d’une partie opérative commandée
par une énergie électrique, pneumatique ou hydraulique. Les opérations de contrôle (visualisation,
détection, régulation) et de commande (ordres pour la réalisation des actions de mouvements de
rotation et de translation par exemple) sont gérés par un module électronique programmable appelé
Automate Programmable Industriel dénommé « A.P.I ». Il représente l’élément principal de
l’automatisation puisqu’il contient dans sa mémoire le programme permettant de gérer le cycle de
fonctionnement de la machine. L’interface entre l’opérateur et la machine est le pupitre de commande
sur lequel les manipulations de mise en marche ou d’arrêt sont exécutées. Avec les nouvelles
générations, certaines machines sont équipées des Interfaces Homme Machine (IHM).
Energie électrique,
pneumatique, hydraulique

Visualisation LES ACTIONNEURS

visualisation LES PRE-ACTIONNEURS
-Moteurs, -Vérins, -Electrovannes,
Affichage des informations et Signalisation des alarmes : Relais,
-compresseur, -pompes -lumière U
-voyants -afficheur -écran -sirène Relais statique
-Rayon laser
contacteurs
Distributeurs
Variateurs
Automate Programmable Industriel (A.P.I)

ModuleCPU
d’entrées Moduledesorties
Microprocesseur, mémoire
(programme)
LES CAPTEURS
Signaux d’entrées TOR ou Analogiques -fin de courses,
Les commandes

Boutons
Potentiomètre

Signaux de sorties TOR ou Analogiques

-Ecran tactile
-pc, clavier

Machine
Retour d’informations instantanées sur l’état des actionneurs
Pupitre de commande
(Côté opérateur)

Fig 1 : Structure d’un système automatisé

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 La figure précédente illustre les différentes liaisons entre les composants d’un système automatisé.

1-1 Pupitre opérateur

C’est l’interface entre l’opérateur et la partie opérative et sur lequel l’opérateur agit pour
commander la machine. Il a deux fonctions : les commandes et les signalisations.

- Les commandes : C’est l’ensemble des boutons, potentiomètres, ..véhiculant les informations
vers les modules d’entrées de l’automate. D’autres informations telles que des valeurs
numériques peuvent être entrées à l’aide d’un clavier ou un écran tactile mais à travers les
ports de communication de l’automate et l’interface (pc, ou écran tactile).
- Les signalisations : Ce sont les informations qui signalent sur des voyants, par exemple machine
sous tension, machine en arrêt, un défaut ; ou sur des afficheurs, sur un écran d’un pc ou tactile
la valeur de la température, la vitesse, la position, …ces signaux proviennent des modules de
sorties de l’automate ou à travers les ports de communication.

1-2 Automate Programmable Industriel

Automate siemens
Ref : 1215
14 entrées
10 sorties

Automate omron
Ref : CPM1
12 entrées
8 sorties

3
 Automate schneider
Ref : TSX 17
24 entrées
16 sorties

Signaux d’entrées CPU Signaux de

TOR, analogiques Microprocesseur sorties TOR
Modules des Modules des sorties ou analogiques
provenant du mémoire
entrées (TOR, (TOR, analogiques) allant vers les
pupitre opérateur (Programme)
analogiques) pré-actionneurs
ou des capteurs
ou vers le
pupitre
opérateur.

Port de communication

Fig2 : Structure modulaire d’un API

Il est composé principalement des modules électroniques suivants :

- Les modules d’entrées : ils sont de types TOR ou analogiques, tous les capteurs et les différentes
commandes du pupitre sont connectés sur ces modules. Leur rôle est de collecter les informations
issues des différents capteurs et du pupitre pour être traitées par le module CPU.

- Le module CPU. C’est une carte à base d’un microprocesseur et composée principalement d’une
mémoire dans laquelle est stocké le programme utilisateur. Elle reçoit les signaux provenant des
modules d’entrées, exécute le programme et affecte les résultats aux modules de sorties. Ce
traitement est cyclique et rapide de telle sorte que le moindre événement ou un changement
d’état provoqué par un actionneur ou un capteur est détectable.
- Les modules de sorties : ils sont de types TOR ou analogiques, ils permettent de commander les
pré-actionneurs à partir des signaux provenant des résultats de traitement du programme.
- Port de communication : permet la communication du module CPU avec l’ordinateur pour
transférer le programme utilisateur. D’autres ports permettent la communication en réseau avec
d’autres automates ou avec des Interfaces Hommes Machine (IHM).
1-3 Les pré-actionneurs

4
 Ce sont les composants électriques permettant de commander les actionneurs. Les signaux de
commande, généralement de l’ordre de 24 vdc et provenant des modules de sorties, permettent
d’avoir une puissance nécessaire pour la commande des actionneurs. Ils sont de type relais, relais
statique, contacteur, variateur de vitesse, distributeur pneumatique ou hydraulique.

1-4 Les actionneurs

Ce sont les composants électriques, pneumatiques ou hydrauliques qui agissent directement
sur la partie opérative du système. Ils sont de type moteur triphasé ou à courant continu, résistance
chauffante, vérin, pompe, électrovanne, lampe ultra-violet, …
1-5 les capteurs
Permettent de convertir les grandeurs physiques en un signal électrique exploitable. Ils sont de
type Tout Ou Rien ou analogiques. Ils détectent instantanément l’état des différents actionneurs pour
les transférer vers l’automate par l’intermédiaire des modules d’entrées.
Exemple d’acheminement de l’information : Mise en marche d’un moteur asynchrone
+24v
Ma L
CPU
24V KM
I0.0 Q0.0
DC R
A.P.I Relais

R
KM TH
programme

I0.0 Q0.0 N

3
Programme

Fig 3 : Schéma de câblage

Moteur triphasé

L’opérateur appui sur le bouton « marche », l’entrée de l’automate d’adresse I0.0 est 24 v. le
programme traite le réseau et active la sortie Q0.0 à 24 v. Ce signal excite le relais qui ferme son contact
R. par conséquent, le contacteur excité, ferme ses 3 contacts et le moteur démarre.

2- les différents types des capteurs

2-1 Les capteurs T.O.R (Tout Ou Rien : niveau logique 0 ou 1)

 Détecteur de position :
S1
 Les butées de fin de course : (ou micro-Switch)

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 Cellule photo-électrique (Marron) 24 vdc

Objet

C’est un détecteur optique à infrarouge. Noir

- S’Il y a un objet, S = 24 v (« 1 »)
Signal S
- S’Il n’y a pas d’objet, S = 0 v (« 0 »)
Rayon Infrarouge
La Portée est variable selon les cellules
(Bleu) 0 v
(entre 10 cm et 1 m).
Détecteur optique
nature d’objet : tous les types d’objets

 Détecteur de proximité
Il y a deux types: Inductif ou capacitif
 Détecteur de proximité inductif

Détecte seulement les métaux. (Marron) 24 VDC

Objet
Signal (Noir)
métallique
Câble Métallique
signal
24v
0v

(1 mm – 5 mm)
Détecteur de proximité inductif
(Bleu) 0 v

Détecteur de proximité inductif

6
 Détecteur magnétique
Ils sont utilisés pour détecter la position des vérins

 Détecteur de proximité capacitif

Il est employé généralement pour les matières plastiques ou de papier. Il a le même symbole

mais le symbole de la bobine est remplacé par celui de la capacité.

 Cellules spéciales

o détecte la couleur, la matière transparente.

 Thermostat

C’est un contact mécanique à bilame qui se dilate

θ
sous l’effet de la température.
Thermostat
On suppose que θ = 180 °C,

- Si T > 180° C : le contact s’ouvre,

- Si T < 180 °C : le contact se referme.
Il est utilisé dans les chaudières, les fours à micro-onde, les radiateurs d’automobiles, les fours
à bruleurs. Son rôle est de protéger l’installation contre les dépassements de température.
 Pressostat

7
 Il y a deux types :

- Pressostat pneumatique, P P0= 6 bars

0
- Pressostat hydraulique. Pressostat

Si la pression P > 6 bars, le contact se ferme.

Si la pression P < 6 bars, le contact s’ouvre.

Il est utilisé dans plusieurs machines qui fonctionnent avec l’énergie pneumatique ou
hydraulique. Son rôle est de protéger l’installation contre la baisse de pression. Ce capteur est
placé à l’entrée de l’alimentation d’air de la machine. Si la pression baisse au dessous de 6 bars,
la machine s’arrête et en voie une alarme à l’opérateur.

2-2 Les Capteurs analogiques

Le capteur permet de convertir la grandeur physique en un signal électrique proportionnel.

Grandeur Conditionneur Signal électrique
physique Amplification, L a plage de variation de la sortie est
Capteur
filtrage, adaptation normalisée. Elle est dans l’intervalle [0 à 10 v],
Température, [-10 à 10v], [-5 à 5v], [0 à 5v] ou [4 - 20mA].
Niveau d’eau,
Pression,
vitesse,
Déplacement,
humidité,
Débit …

2.2.1 Tachymètre
Signal électrique
Transforme le mouvement de rotation d’un axe axe
V = K .Ω
d’un moteur en une tension proportionnelle.
Ω (tr /min)

Fig4 : Tachymètre
2.2.2 Thermocouple
v (du microvolt à quelques
Le thermocouple Transforme la dizaines de millivolts Four
température en une tension T =800 °
C
proportionnelle. La plage de capture 800° C
s’étend jusqu’à une valeur supérieure à
1000 °C variable selon le type du
thermocouple ; K, S, J deux matériaux différents
8

Fig5 : Capture de la température à l’aide d’un thermocouple

2.2.3 Sonde à résistance
PT100
100 Ω à 0° C
C’est une résistance en platine permettant de R est en fonction de
convertir la température en une résistance la Température
Rt
proportionnelle. (-200°C – 700 °C)

Fig6 : sonde à résistancePT100

Réservoir d’eau
Capteur de niveau
10 V
Le curseur du potentiomètre est entrainé R2 R1
Flotteur v= .
par le flotteur. Les capteurs à ultrason (340 m/s) sont aussi R 1+ R 2
v
des capteurs de niveau. R1
0V
Il y a d’autres capteurs analogiques tels que les
Fig7 : Mesure du niveau d’eau
capteurs de pression, capteur de débit, d’humidité, ..

2.2 Capteurs Numériques

2.3.1 Codeur incrémental
Il est utilisé pour les mesures précises de déplacement ou de vitesse.
C’est un bloc formé d’un axe et d’une plaque électronique. Sur l’axe est fixé un disque transparent
gradué par des traits noir d’épaisseurs régulières et équidistantes. Ces graduations forment une piste
sur le disque : c’est le signal A. Une deuxième piste semblable est représentée également mais

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décalée d’un quart de période : c’est le signal B. Un repère est aussi gravé sur le disque : c’est le
signal z. deux diodes émettrices et deux diodes réceptrices sont placées de part et d’autre du disque
en face des pistes. Lorsque l’axe tourne, les signaux A et B sont des impulsions décalées. Leur
fréquences sont identiques et dépend de la vitesse de rotation du l’axe. Le nombre d’impulsions nous
informe sur la position exacte du l’axe.
Ils sont caractérisés par la tension d’alimentation ( 5 v ou 24 v) et le nombre d’impulsions par tour.
Sur le marché on trouve des codeurs à 100, 200, 360, 500, 1000 impulsions par tour. A partir d’une
précision demandée et un calcul du diamètre de la poulie on peut choisir le codeur qui convient à
l’application.

Disque en verre R
E
Carte
axe électronique +v
0v
Moteur A
B
Z
accouplement câble
codeur

Fig8 : codeur incrémental Fig9 : obtention des signaux

T
T

A
A
B
B
Z
Z
Fig11 : Sens arrière
Fig10 : Sens avant

10
Exemple d’application
Chariot
moteur
On suppose que les poulies
ont les mêmes diamètres.
- Pour un tour de l’axe du
codeur correspond un pas
de 10 mm.
- Pour une impulsion, le chariot
se déplace de 10 : 500 = 0.02 mm Pas : 10mm
Codeur
500 impulsions
- Pour n impulsions, x = 0.02 n

Fig12 : mesure de déplacement d’un chariot

3 Les actionneurs

11
3.1 Les moteurs

Ce sont les moteurs à courant continu, les moteurs asynchrone, les moteurs pas à pas, les
servomoteurs.

3.2 Vérins

Il y a des vérins électriques, pneumatiques et hydrauliques.

3.3 Electrovannes
EV

Ce sont des vannes commandées électriquement.

Fig13 : Vanne de vidange
3.4 Résistances chauffantes, bruleurs à gaz

Elles sont utilisées dans les tunnels des machines d’emballage, Rth

les fours à cuisson, les chaudières. Elles sont caractérisées

par la tension d’alimentation et de sa puissance en watt. Fig14 : résistance chauffante

4. Les Pré-actionneurs
A1
4.1 Relais

Plusieurs types des relais alimentés à 5v,

12v, 24 vdc , 24 vac , 230 vac A2

Fig15 : schéma d’un relais

4.2 Les contacteurs

A1
Plusieurs types des contacteurs alimentés

à 24 vdc , 24 vac ou 230 vac

A2

Fig16 : schéma d’un contacteur

4.3 Distributeur

Il y a des distributeurs pneumatiques et des distributeurs hydrauliques.

Exemples

- distributeur simple effet

A1

A2
24V DC

Pression d’air
12
Symbole d’un distributeur Fig17 : commande d’un vérin simple effet
 1Y1
- distributeur double effet 1Y2

Fig18 : commande d’un vérin double effet

4.4 Les variateurs de vitesse L1 L2 L3

3 x 400 Vac

Variateur
Validation
+24 v U
10 V DC
V M
Fig19 : Schéma de câblage Signal
0v W 3
d’un variateur

10 V
Potentiomètre
Signal

Fig20 : Schéma de câblage L1 L2 L3

d’un variateur

Automate
Programmable
Variateur
R Validation
Sortie +24 v U
TOR V M
Q0.0 Signal
W 3
0v
R

10 V
Sortie
Analogiq
ue Signal
PQW288

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