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LES SYSTEMES AUTOMATISES

1. STRUCTURE GÉNÉRALE D’UN SYSTÈME AUTOMATISÉ

2. LES CONSTITUANTS D’UN SYSTÈME AUTOMATISE


( IHM , Capteurs, Préactionneur, Actionneur, Effecteur)

3. OUTILS DE REPRESENTATION D’UN SAP: LE GRAFCET

4. Le GEMMA
LES SYSTEMES AUTOMATISES

STRUCTURE GÉNÉRALE D’UN SYSTÈME AUTOMATISÉ


Généralités sur les systèmes automatisés
1 GENERALITES
1.1. Présentation :

• Système Automatisé de Production (SAP):


Système autonome de création de valeur ajoutée.
Sous des impératifs de sécurité, productivité, adaptabilité…

Système Matière d’œuvre


Matière d’œuvre automatisé de +
production Valeur ajoutée

Bouteille + bouchon. Bouteille bouchée

Pièce non percée SAP Pièce percée

Matière brute Pièce finie

Pièce au point A Pièce au point B


Généralités sur les systèmes automatisés
1.2. Automatisation:
Le fonctionnement de la machine ou du groupe de machines pour la
transformation d’un produit en y mettant de la valeur ajoutée, doit être quasi
autonome. L’intervention de l’homme est très réduite.

L’élément d’exécution des tâches au niveau de la machine est appelée la


"partie opérative" du processus,

L'ensemble des composants d'automatisme fournissant des informations qui


servent à piloter cette partie opérative est appelé "partie commande".

OBJECTIFS:
Amélioration de la productivité de l’entreprise en réduisant les coûts de
production (main d’œuvre, matière, énergie) et en améliorant la qualité de
produit.
Amélioration des conditions de travail en supprimant les travaux pénibles et
en améliorant la sécurité.
Augmentation de la production.
 Augmentation de la disponibilité des moyens de production en améliorant la
maintenabilité.
Généralités sur les systèmes automatisés

1.3. Structure générale d’un système automatisé:


Tout système automatisé est constitué de deux parties principales :

 La partie opérative ou PO qui assure les modifications de matière d’œuvre et


produit ainsi la valeur ajoutée ; la PO est représentative du processus physique à
automatiser.

 La partie commande ou PC qui gère de façon coordonnée les actionneurs de


la partie opérative afin d’obtenir les effets souhaités à partir d’un modèle de
fonctionnement et de diverses consignes.
Généralités sur les systèmes automatisés
1.4. Structure détaillée d’un SAP:

-L’ IHM est l’interface par lequel l’opérateur communique avec la machine : donner des
consignes, recevoir des informations, programmation, supervision.
- La P.C. reçoit des informations à traiter de la P.O. via des capteurs ou des consignes
de l’IHM
- La P.O. est chargée de l’exécution des tâches pour la transformation de la M.d’ouvre en
P. fini

Matière d'oeuvre
à l'état initial
frontière d'isolement du système Energie

PC Partie Commande Partie Opérative


PO
Dialogue opérateur

pré-actionneurs
Actionneurs
Unité
de
traitement
Effecteurs
capteurs

communication

Autres parties
commandes frontière d'isolement PO/PC Matière d'oeuvre
à l'état final
Généralités sur les systèmes automatisés
Automatisation: Exemple

 L’intervention de
l’homme est très réduite.
Interface Homme-Machine

 "partie opérative" du processus: d’exécution des tâches

"partie commande " : piloter la partie opérative

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Généralités sur les systèmes automatisés
Exemple d’un SAP Electrique : Grue de levage

Ordre
P. Opérative

I.H.M.
Préactionneurs Effecteurs

capteurs
Actionneurs

Message
( information
P. Commande
d’entrée ordre
( traitement)
consignes)

Les constituants d’un S.A.P:


IHM, Capteurs, Unité de traitement, Préactionneurs, Actionneurs et Effecteurs
LES CONSTITUANTS D’UN SYSTÈME ELECTRIQUE AUTOMATISE

 Interface Homme Machine

 Capteurs

 Unité de traitement ( Partie Commande)

 Préactionneur

 Actionneur

 Effecteur
L’ INTERFACE HOMME-MACHINE (I.H.M.)

1. LE PUPITRE
Il constitue un organe de dialogue
entre l’opérateur et la machine.

On y trouve:
- des organes de consignes: Bouton-poussoir marche ou d’ arrêt , Bouton d’arrêt d’urgence,
Interrupteur à clé…

- des organes de signalisation : voyant , afficheur…

Symbole:
Lampe clignotant
L’ INTERFACE HOMME-MACHINE (I.H.M.)

2. LE TERMINAL DE PROGRAMMATION:

Il est mis en œuvre essentiellement lorsque l’unité centrale de traitement est


une machine informatique, automate programmable par exemple, le dialogue
d’exploitation consiste à :

écrire et interpréter, sous une forme interactive, l’ensemble des instructions


d’un programme ;

 mettre au point par simulation ou contrôle logiciel l’exécution d’un


programme ;

sauvegarder le programme en mémoire, soit dans l’unité centrale de l’A.P.I.,


soit dans des mémoires de masses auxiliaires ;
L’ INTERFACE HOMME-MACHINE (I.H.M.)

3. LE TERMINAL DE SUPERVISION:

Dans une architecture d ’automatisme, le terme « supervision » désigne la


fonctionnalité qui consiste à mettre à la disposition d ’un opérateur une interface
graphique, généralement de type « écran/clavier », lui permettant de suivre et de
contrôler à distance une installation automatisée.

SUPERVISION

Suivre et contrôler

INSTALLATION AUTOMATISEE

AUTOMATISME
L’ INTERFACE HOMME-MACHINE (I.H.M.)

3. LE TERMINAL DE SUPERVISION:
Rôle et limite de la supervision : La supervision ne doit en aucun cas intervenir dans le
traitement de l ’automatisme.Son rôle doit se limiter à :

SUPERVISION

envoyer des
chercher des informations
informations Communiquer à
dans avec l ’automatisme l ’automatisme
l’automatisme à partir des
pour ordres
renseigner AUTOMATISME donnés par
l ’opérateur l ’opérateur
LES CAPTEURS

1. Présentation:
Ils informent la partie commande sur l’état de la partie opérative.
Ils constituent des interfaces entre la P.O et la PC.

Les capteurs se classent suivant la nature du signal exploitable qu’ils délivrent


en 3 catégories :

TYPE DE CAPTEUR SIGNAL EMIS DESIGNATION

LOGIQUE TOR DETECTEUR


ANALOGIQUE ANALOGIQUE CAPTEUR

NUMERIQUE NUMERIQUE CODEUR


Incrémental/Absolu

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LES CAPTEURS

2. Les capteurs logiques ou détecteurs: (TOR)


 Les capteurs à contact

L’objet est en contact direct avec le contact du capteur.

Exemple: Les capteurs mécaniques de position,


appelés aussi interrupteurs de position, sont surtout
employés dans les systèmes automatisés pour assurer
la fonction détecter les positions. On parle aussi de
détecteurs de présence.

Exemple

Symbole:
LES CAPTEURS
2. Les capteurs logiques ou détecteurs: (TOR)
 Les capteurs à contact
LES CAPTEURS
2. Les capteurs logiques ou détecteurs: (TOR)
 Capteurs de proximité:
Ce type de capteur est réservée à la détection sans contact
d'objets métalliques. L'objet est donc à proximité du capteur mais
pas en contact contrairement à un détecteur de position.

Détecteur inductif Symbole principe

basée sur la variation d’un champ


magnétique à l’approche d’un objet
conducteur du courant électrique

Avantage
•Pas de contact physique avec l’objet détecté.
•Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement peints…
•Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres.
•Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche.
•Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante
LES CAPTEURS
2. Les capteurs logiques ou détecteurs: (TOR)
 Capteurs de proximité:
Détecteur de inductif Symbole principe

basé sur la variation d’un champ


électrique à l’approche d’un objet
quelconque.

Utilisation:

Détection à courte distance d’objets métalliques ou non.


Contrôle de niveau de liquide et de poudre dans trémies

Avantage

Idem détecteur inductif mais plus cher et pas de pièces en mouvement

•Pas de contact physique avec l’objet détecté.


•Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement peints…
•Détecteur statique, pas de pièces en mouvement.
•Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres.
•Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche.
•Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante 18
LES CAPTEURS
2. Les capteurs logiques ou détecteurs: (TOR)
 Capteurs de proximité:
Détecteur photoélectrique :

Détections possibles : Sans contact pour tous les matériaux opaques (non
transparents), conducteurs d’électricité ou non ; distance de détection de
quelques millimètres à plusieurs mètres

Il existe trois grands types de détection :


• la détection par barrage où l'objet à détecter coupe un faisceau lumineux
situé entre l'émetteur et le récepteur,

• la détection par barrage où un faisceau réfléchi est coupé par l'objet à


détecter,

• le système réflex où le faisceau émis par le récepteur est renvoyé par la


pièce à détecter sur le récepteur situé sur le même capteur.
LES CAPTEURS
2. Les capteurs logiques ou détecteurs: (TOR)
 Capteurs de proximité:
Détecteur photoélectrique :
barrage
•2 boitiers Symbole
•portée : 30m
•pas les objets
transparents
(opaques)
Système réflex
•1 boitier Symbole
•portée : 15m
•pas les objets
transparents et
réfléchissants
(opaques)
Système proximité
•1 boitier
•portée : dépend de Symbole
la couleur de
l'objet (surface
claire)
•pas les objets
transparents 20
LES CAPTEURS
2. Les capteurs logiques ou détecteurs: (TOR)
 Capteurs de proximité:
Détecteur photoélectrique :
LES CAPTEURS
2. Les capteurs logiques ou détecteurs: (TOR)
 Capteurs de proximité:
Détecteur à fibres optiques
Les fibres optiques sont placées devant la DEL d’émission et devant la
photodiode ou le
phototransistor de réception . Ce principe permet :
• d’éloigner l’ électronique du point de contrôle,
• d ’atteindre des endroits exigus ou de température élevée,
•de détecter de tr s petits objets (ordre du mm),
• et, suivant la disposition de l ’extrémité des fibres, de fonctionner en mode
barrage ou proximité

Principe de la fibre optique


LES CAPTEURS
2. Les capteurs logiques ou détecteurs: (TOR)
 Capteurs de proximité:
Les interrupteurs à lame souple (ILS):
Un interrupteur à lame souple est constitué d'un corps (2) à l'intérieur duquel est
placé un contact électrique métallique souple (1) sensible aux champs
magnétiques.
Lorsqu'un champ magnétique (4) est dirigé sur la face sensible (3) du capteur, le
contact s'établit entre les deux bornes du capteur.
Ce type de détecteurs est souvent monté directement sur le corps de vérins en
tant que fin de course (dans ce type de montage, le piston du vérin est
magnétisé).

Symbole
LES CAPTEURS
2. Les capteurs logiques ou détecteurs: (TOR)

Critères généraux de choix :

•Critères de choix
Ambiance industrielle.
Poussiéreuse, humide, explosive…
Nature de la détection
Nombre de cycle de manœuvre.
Nombre et nature des contacts requis
Place disponible….

Choix n°1: Famille technologique.


Choix n°2: Référence et caractéristiques
spécifiques 24
Choix de la famille
technologique d’un Critère de choix d’un capteur
détecteur

L’objet est-il solide? NON

OUI

Le contact avec
l’objet est-il NON
possible?

OUI

La vitesse de L’objet est-il


passage de l’objet métallique?
NON
est-elle <2m/s?

OUI OUI

La fréquence de La distance objet/ La distance objet/


passage de l’objet détecteur est-elle détecteur est-
est-elle inférieur à <5cm? elle>2cm? NON
1Hz?
NON

OUI OUI OUI

Détecteurs de Détecteurs Détecteurs de


Détecteur
proximité photo- proximités
Electromécanique 25
inductif électriques capacitifs
LES CAPTEURS

3. Les capteurs numériques:

Les capteurs numériques: le signal produit est codé au sein même du


constituant par une électronique appropriée. Ce signal peut être absolu
(c’est à dire codé sur plusieurs bits et transmis en mode parallèle) ou
incrémental (les bits du signal codé sont transmis séquentiellement sur 1
seul bit).

Ainsi nous notons deux types de codeur:

Le codeur incrémental

Le codeur absolu

26
LES CAPTEURS
3. Les capteurs numériques:

Codeur incrémental
Principe :
Il compte des impulsions de 1 à n. Une prise de référence (pont zéro) est
nécessaire pour déterminer la position absolue
Niveau de résolution : nombre de trous ou fentes.
Constitution:
Un disque rotatif comporte au maximum 3 pistes. La piste périphérique A du
disque est divisée en "n" fentes régulièrement réparties. Ainsi, pour un tour
complet de l'axe du codeur, le faisceau lumineux est interrompu n fois et
délivre à la sortie de la cellule photosensible "n" signaux carrés.
LES CAPTEURS
3. Les capteurs numériques:
Codeur incrémental :

Signaux émis
Ces codeurs délivrent à leur sortie une suite d’impulsions s’ils sont mis en mouvement
(rotation ou translation).
Sortie du codeur

:Position
angulaire
La résolution

Entre 2 impulsions successives le codeur s’est déplacé de quelques degrés (ou mm), ce
déplacement s’appelle la résolution

La résolution:
c’est le déplacement angulaire qui correspond à une période, notée: R en degrés.
On ne connaît parfois que le nombre de périodes par tour, notée: Z en traits par tour,
mais cette donnée permet de calculer R en degrés
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LES CAPTEURS

3. Les capteurs numériques:


Codeur incrémental deux voies:
Il dispose de deux signaux de sortie:

Signaux émis

29
LES CAPTEURS

3. Les capteurs numériques:

Codeur incrémental :

Avantages:
• Simple à mettre en œuvre.
• Sans limite de déplacement.
Inconvénients:
• Il faut l’accompagner d’un détecteur de position initiale afin de
remettre à zéro le compteur qui lui est attribué.
• Lors d’une coupure de courant, il faudra réinitialiser le système.

30
LES CAPTEURS
3. Les capteurs numériques:

Codeur absolu:
Le disque des codeurs absolus comportent un nombre n de pistes
concentriques divisées en segments égaux alternativement opaques et
transparents.
A chaque piste est associé un couple émetteur / récepteur optique.
La résolution d'un tel codeur est de 2 à la puissance n (1024 pour 10 pistes,
131 072 pour 17 pistes).

31
LES CAPTEURS

3. Les capteurs numériques:


Codeur absolu:
Signaux émis:

Un codeur Absolu délivre en permanence un code qui est l'image de la position réelle du
mobile à contrôler. Il présente de ce fait deux avantages importants par rapport à un codeur
incrémental:
Insensibilités aux coupures, insensibilités aux parasites de lignes 32
LES CAPTEURS

3. Les capteurs numériques:


Codeur absolu:

Codeurs absolus simple et multi-tours


Avantages:
Un codeur Absolu délivre en permanence un code qui est l'image de la
position réelle du mobile à contrôler. Il présente de ce fait deux avantages
importants par rapport à un codeur incrémental:
Insensibilités aux coupures, insensibilités aux parasites de lignes
• Ils ne nécessitent pas d’entrée spéciale sur un API.
Inconvénients:
• Ils sont limités en nombre de tours.
• La conception du programme est plus délicate.

33
LES CAPTEURS
4. Les capteurs analogiques:
4.1. Principe:
Mesurer, transformer l'amplitude d'une grandeur physique en une grandeur électrique
exploitable dans un automatisme

Types de signaux de sortie


Sortie en tension :
La tension de sortie est fonction linéaire de la gamme de mesure. Exemple : la tension
varie de 0 à 10 V lorsque la hauteur mesurée varie de 0 à 5 mètres. Le calibre est souvent
désigné par ses valeurs mini et maxi séparées par un tiret ; exemple : 0-10V.

Alimentation du capteur à sortie en tension:


Les capteurs à sortie en tension nécessitent
généralement une alimentation continue externe. Le signal de
sortie, en tension, est fourni en référence au 0 de
l'alimentation.
LES CAPTEURS
4. Les capteurs analogiques:
4.1. Principe:
Sortie en courant :
Le courant de sortie est fonction linéaire de la gamme de mesure. Exemple :
variation de 0 à 20 mA pour une mesure de 0 à 100°C.

Alimentation des capteurs en courant


Capteur 4 fils
Pour des sorties 0-20mA, ou des sorties 4-20mA de
capteurs évolués.

Capteur 2 fils:
Typiquement pour des sorties 4-20mA de
capteurs peu évolués.
LES CAPTEURS
4. Les capteurs analogiques:
Exemple de capteurs analogiques

Mesure de la hauteur du niveau du liquide Mesure de température

Le signal émis est la traduction exacte de la loi de la grandeur physique


mesurée. La valeur de sortie est continue.

Ce signal est généralement de bas niveau. Si on veut transmettre à


distance, il est nécessaire d’augmenter son niveau (0-10 V ou 4-20 mA) à
l’aide d’une électronique de conditionnement.
36
LA PARTIE COMMANDE

Dans un système automatisé, le traitement des informations concernant


principalement l'état de la PO (capteurs, consignes utilisateur, etc.) nécessitent
des organes de commande dotée d'une certaine intelligence relativement élevée,
allant du simple circuit logiquecombinatoire jusqu'au microordinateur sophistiqué.
Les composants pouvant assurer cette fonction sont:

 Les relais,

 Les bascules,

 Les microprocesseurs,

 Les microcontrôleurs,

 Les Automates Programmables Industriels.


LA PARTIE COMMANDE

1. Logique câblée: Relais électromagnétique

Comme son nom l’indique, il sert en tout premier lieu à "


relayer ", c’est à dire à faire une transition entre un courant
faible et un courant fort. Mais il sert également à
commander plusieurs organes simultanément grâce à ses
multiples contacts synchronisés.

Constitution :
Un relais " standard " est constitué d’une
bobine qui lorsqu’elle est sous tension
attire par un phénomène
électromagnétique une armature
ferromagnétique qui déplace des
contacts.

Symbole: KA
LA PARTIE COMMANDE
1. Logique câblée: Relais électromagnétique

39
LA PARTIE COMMANDE

1. Logique câblée: Relais électromagnétique

Application: Allumer une lampe à l’aide d’un relais

L’ appui sur un interrupteur K permet l’excitation du relais KA. L’excitation du


relais assure l’allumage de la lampe L. La lampe et le relais doivent être
alimentés entre phase et neutre en 220V – 50Hz.

• Faire l’inventaire du matériel


• Réaliser le schéma

On remplace l’interrupteur par un bouton poussoir de marche M. L’appui sur le


bouton permet l’excitation du relais KA. L’excitation du relais assure l’allumage de
la lampe L. Quand le bouton est relâché la bobine reste excitée et la lampe
continue de s’allumer. La désexcitation du relais et donc l’extinction de la lampe
est assuré par un bouton poussoir d’arrêt A.

• Faire l’inventaire du matériel


• Réaliser le schéma.
LA PARTIE COMMANDE

1. Logique câblée: Relais électromagnétique

Application: Contrôle d’un système de chauffage:

 L’ appui sur un interrupteur assure par l’intermédiaire d’un relais, le chauffage par une
résistance R de la chambre de cuisson C. Quand la température t=100° C est atteinte le
relais est désexcité et le chauffage s’arrête.
L’alimentation disponible est entre Phase et neutre 230V-50Hz.

Le relais est alimenté sous 24V. La résistance est alimentée entre phase et neutre : 230V

• Faire l’inventaire du matériel


• Réaliser le schéma

 On remplace l’interrupteur par un bouton poussoir. L’appui sur le bouton assure le


chauffage. Quand le bouton est relâché le chauffage continue. Quand la température
t=100° C est atteinte le relais est désexcité et chauffage s’arrête.

• Faire l’inventaire du matériel


• Réaliser le schéma
LA PARTIE COMMANDE

1. Logique câblée: Relais électromagnétique

Les relais temporisés

42
LA PARTIE COMMANDE

1. Logique câblée: Les contacts auxiliaires temporisés


Outre les contacts instantanés le contacteur peut aussi être muni de contacts
temporisés

Temporisation à l’action (type travail) : La temporisation débutent à l’excitation


de la bobine. Les contacts changent d’état un instant après l’excitation de la
bobine.
APPLICATION

Après l’alimentation du contacteur


le bloc temporisé placé sur KMA est réglé à 5s
Temporisation à l’action (type travail)
S1
t(s)

55 67

S1 KMA KMA H1
56 68
t(s)

A1
H2
- KMA H1 H2 t(s)
A2

5s
LA PARTIE COMMANDE

1. Logique câblée: Les contacts auxiliaires temporisés

Temporisation au relâchemant (type repos) : La temporisation débute à la


désexcitation de la bobine. Les contacts changent d’état un instant après la
désexcitation de la bobine

APPLICATION
Après la coupure du contacteur
le bloc temporisé placé sur KMB est réglé à 8 secondes
Temporisation au relâchement
(type repos)
S2
t(s)

55 67

S2 KMB KMB H3
t(s)
56 68

A1 H4
t(s)
- KMB H3 H4
A2

8s
J & Co
LA PARTIE COMMANDE

1. Logique câblée: Application: Minuterie


On veut commander à distance ( par l’intermédiaire d’un contacteur KA) une lampe L par
trois boutons poussoirs disponibles (S1,S2,S3).
- Quand on appuie sur les BP, on excite KA qui allume la lampe.
-Quand les BP sont relâchés, KA est désexcité et la lampe s’éteint 3s après.
1. Donner la liste du matériel,
2. Faire le schéma.
LA PARTIE COMMANDE

2. Le microprocesseur

L’unité de traitement est ici un microprocesseur. Le système d’acquisition


(capteurs ici ) lui envoie des informations qu’il traite puis il agit sur la P.O.
LA PARTIE COMMANDE

3. Les automates Programmables industriels ( API )

L’unité de traitement est ici un automate programmable . Le système d’acquisition


(capteurs ici ) lui envoie des informations qu’il traite puis il agit sur la P.O.

Unité de traitement (P.C) P.O

Comptes-rendus et Consignes
LA PARTIE COMMANDE

3. Les automates Programmables industriels ( API )

La structure interne d'un API ressemble à celle d'un ordinateur.

Console,
PC, API, …
Secteur

Alimentation Processeur Interfaces de communication

Mémoire de programme
Cartes Cartes
Cartes Cartes
d'entrées
Cartes de Cartes
d'entrées de
d'entrées Mémoire de sorties
de
Capteurs, sorties Pré-
données sorties actionneurs,
Boutons,
Bus (bits, mots, Bus …

tempos,
compteurs,

LA PARTIE COMMANDE

3. Les automates Programmables industriels ( API )

Câblage des entrées / sorties d'un automate


Bornier d’alimentation de Bornier des sorties
l’automate
Cartouche mémoire

Bornier des entrées


Bornier d’alimentation des capteurs
49
LA PARTIE COMMANDE
3. Les automates Programmables industriels ( API )
Les langages IEC1131
Function Block Diagram (FBD) Sequential Flow Chart (SFC)
AUTO CALC1
START STEP
DI CALC PUMP

>=1 DO T1
V IN1 OUT
MAN_ON V N ACTION D1 D1_READY
STEP A
ACT IN2 D ACTION D2 D2_READY
T2
N ACTION D3 D3_READY
STEP B
Ladder Diagram (LD) D ACTION D4 D4_READY
T3
CALC1

AUTO CALC PUMP


IN1 OUT
ACT Structured Text (ST)
IN2 VAR CONSTANT X : REAL := 53.8 ;
MAN_ON
Z : REAL; END_VAR
VAR aFB, bFB : FB_type; END_VAR

Instruction List (IL) bFB(A:=1, B:=‘OK’);


Z := X - INT_TO_REAL (bFB.OUT1);
A: LD %IX1 (* PUSH BUTTON *) IF Z>57.0 THEN aFB(A:=0, B:=“ERR”);
ANDN %MX5 (* NOT INHIBITED *) ELSE aFB(A:=1, B:=“Z is OK”);
ST %QX2 (* FAN ON *) END_IF
LA PARTIE OPERATIVE A ENERGIE ELECTRIQUE

1. L’ACTIONNNEUR ELECTRIQUE: Le moteur électrique:

Dans un système automatisé, souvent la finalité de l'action sur la matière d'œuvre est
de nature mécanique. Puisque l'énergie souvent disponible est électrique et moins
encore pneumatique, alors il faut convertir cette énergie disponible en énergie
mécanique ; d’où l’utilisation des actionneurs qui assurent cette fonction de conversion.
Dans les systèmes électriques l’actionneur le plus utilisés : les moteurs électriques

Moteur à courant continu

U = E + R.I
E = k.n
C = (k/2p).I = k’.I
LA PARTIE OPERATIVE A ENERGIE ELECTRIQUE

1. L’ACTIONNNEUR ELECTRIQUE: Le moteur électrique:

Moteur asynchrone triphasé : Moteur le plus utilisé dans l’industrie


Le moteur asynchrone se compose d’un stator ( fixe ) comportant des enroulements ou
bobinages reliés au réseau et un rotor ( mobile ) qui peut être en court- circuit ou bobiné.

Le stator ( partie fixe ): bobinage


Il est constitué par trois enroulements ( un par
phase ) qui sont alimentés par des tensions
triphasées et produisent ainsi un champ
magnétique tournant à la fréquence de rotation :
n=(f/p)

Le rotor ( partie mobile ):


Il est constitué de barres métalliques identiques
inclinées par rapport à l’axe de rotation. L’ensemble
forme donc une cage, appelée « cage d’écureuil »
dont les extrémités sont reliées par eux couronnes
métalliques.
LA PARTIE OPERATIVE A ENERGIE ELECTRIQUE

1. L’ACTIONNNEUR ELECTRIQUE: Le moteur électrique:


Moteur asynchrone triphasé

Principe du champ magnétique tournant :


Trois bobines identiques ( B1, B2, B3 ) une par phase, géométriquement décalées
de 120°, sont alimentées par des tensions alternatives triphasées.
Les trois champs alternatifs, produits par les bobines statoriques se composent
pour former un champ magnétique tournant à la fréquence de rotation : ( n = f / p )
Le champ magnétique tournant crée des courants induits dans le circuit du rotor
qui d’après la loi de lenz, s’opposent à la cause qui leur a donné naissance et
provoquent une force magnétomotrice qui entraîne le rotor en rotation.

Exemple Alimentation
LA PARTIE OPERATIVE A ENERGIE ELECTRIQUE
1. L’ACTIONNNEUR ELECTRIQUE: Le moteur électrique:
Moteur asynchrone triphasé
La plaque à bornes

Les moteurs asynchrones triphasées possèdent trois enroulements qui sont


reliés à six bornes repérées U1,V1,W1,U2,V2,W2 et le positionnement de trois
barrettes de cuivre permet d’alimenter le moteur sous deux tensions différentes.

Les bornes repérées U1,V1,W1 sont toujours reliées au réseau


U1 V1 W1 U1 V1 W1

a a
W2 U2 V2 W2 U2 V2

Vue intérieure Vue extérieure

On trouve également trois barrettes de cuivre munies de deux encoches


servant aux différents couplages des enroulements statoriques.
LA PARTIE OPERATIVE A ENERGIE ELECTRIQUE
1. L’ACTIONNNEUR ELECTRIQUE: Le moteur électrique:
Moteur asynchrone triphasé
Couplage des enroulements
Les enroulements statoriques peuvent être couplés, soit en étoile, soit en
triangle. Dans un moteur asynchrone, chaque enroulement a une impédance Z
qui est constante et qui peut supporter une tension donnée..

Application des deux couplages : ( Etoile et Triangle )


Sur la plaque signalétique d’un moteur asynchrone, on trouve toujours
deux tensions séparées par une barre par ex: 230V/ 400V

La tension la plus faible ( ici 230v ) indique la tension maximum que peut
supporter un enroulement.

Couplage
Triangle ( Δ ) : 220V Plaque signalétique
Etoile ( Y ) : 380V du moteur
LA PARTIE OPERATIVE A ENERGIE ELECTRIQUE
1. L’ACTIONNNEUR ELECTRIQUE: Le moteur électrique:
Moteur asynchrone triphasé
Caractéristiques
Puissance mécanique du
moteur
Marque du constructeur
Référence du
constructeur Indice de protection :
•contre les corps solides
Masse du moteur Classe de température : •contre les corps liquides
asynchrone échauffement possible •contre les chocs mécaniques

LEROY SOMER LS 200L KW 15 725 tr/min

Kg 175 Cl. F  T = 80 K IP 555


Vitesse
nominale
50 Hz V 230 / 400 A 30.5 / 17.6
du moteur

cos  0.8 Rend. 88%


Fréquence 50 Hz

Facteur de puissance Rendement du moteur


LA PARTIE OPERATIVE A ENERGIE ELECTRIQUE
1. L’ACTIONNNEUR ELECTRIQUE: Le moteur électrique:
Moteur asynchrone triphasé
Couplage étoile : Symbole ( D ou Δ )
L1 L2 L3
L1 U L2 L3
U1 V1 W1
V1
V U2 V2
U1 W1 W2 U2 V2
W2
Les trois enroulements ont un point commun, aussi U2,V2,W2 sont reliés par des barrette
Dans le cas d’un couplage étoile, les enroulements sont soumis à une tension simple.

Couplage triangle : Symbole ( D ou Δ )


Les trois enroulements sont montés en série pour formé un triangle dont les trois
phases sont branchées à chaque sommets. Ils sont sous tension composés
U
L1 L2 L3
L1 L2 L3
U2 V1
U1 V2

W2 W1
LA PARTIE OPERATIVE A ENERGIE ELECTRIQUE
1. L’ACTIONNNEUR ELECTRIQUE: Le moteur électrique:
Moteur asynchrone triphasé

Couplage du moteur asynchrone en fonction du réseau électrique

Indication de la 130V / 230V 230V / 400V 400V / 690V


plaque signalétique

Réseau d’alimentation COUPLAGES POSSIBLES

130 V / 230 V
Etoile Triangle Sous alimenté

230V / 400 V Etoile Triangle


400 V / 690 V Etoile
LA PARTIE OPERATIVE A ENERGIE ELECTRIQUE
1. L’ACTIONNNEUR ELECTRIQUE: Le moteur électrique:
 Le préactionneur : Distributeur électrique

Les préactionneurs sont des constituants qui, sur ordre de la partie de


commande, assurent la distribution de l’énergie de puissance aux actionneurs.
Dans les circuits électriques, les préactionneurs sont généralement soit un relais,
soit un contacteur.

Les contacteurs fonctionnent de la même façon que les relais, ils permettent
cependant la circulation d’un courant beaucoup plus important.

Les contacteurs sont utilisés pour des très fortes puissances (moteur).
LA PARTIE OPERATIVE A ENERGIE ELECTRIQUE
1. L’ACTIONNNEUR ELECTRIQUE: Le moteur électrique:

 Le préactionneur : Distributeur électrique


Le contacteur
Les contacteurs électromagnétiques sont les préactionneurs associés aux
actionneurs électriques, principalement les moteurs.
Ils comportent 4 ensembles fonctionnels :
 le circuit principal ou circuit de puissance,
 le circuit de commande,
 l’organe moteur.

Symbole:

Caractéristiques des contacteurs:


Tension nominale : tension maximale d’utilisation en courant continu ou en courant alternatif
de fréquence : 50 ou 60Hz.
 Intensité nominale : courant d’utilisation.
Pouvoir de coupure : C'est l'intensité maximale que peut supporter un appareil de protection
lors de la coupure en cas de court- circuit.
Nombre de pôles : uni-, bi-, tri- et tétrapolaire selon le type d’installation
LA PARTIE OPERATIVE A ENERGIE ELECTRIQUE
1. L’ACTIONNNEUR ELECTRIQUE: Le moteur électrique:
 Le préactionneur : Distributeur électrique
Le contacteur
Choix d’un contacteur :
Le choix se fait en fonction du courant nominal alternatif ou continu et de la tension
nominale et en tenant compte de certains éléments comme :
 la catégorie d’emploi (chauffage, distribution, commande moteur, ascenseurs….).
 la nature du circuit de commande : tension d’alimentation de la bobine.
 le nombre de manœuvres par heure et du nombre d’heures d’utilisation par jour.
 le pouvoir de coupure.
SYNTHESE SAP ELECTRIQUE

P. Commande ( traitement) P. Opérative : chaine d’énergie

effecteur
LA PARTIE OPERATIVE A ENERGIE ELECTRIQUE

2. L’ACTIONNNEUR ELECTRIQUE: L’ électrovanne

Une électrovanne est un dispositif commandé électriquement permettant


d'interrompre, par une action mécanique, la circulation d'un fluide dans un circuit.

Bobine Vanne

En marche normale de l’électrovanne la bobine est sous tension: le noyau se


soulève et la vanne est ouverte. A1 communique avec A2 et le fluide circule.

Application: On effectue le remplissage d’un


fût par une électrovanne. Quand le fût est vide
le capteur S4 relaché, l’appui sur S2 assure son
remplissage. Lorsque S3 est actionné le
remplissage s’arrête.S1 permet l’arrêt à tout
moment du système.
LA PARTIE OPERATIVE A ENERGIE ELECTRIQUE

3. L’EFFECTEUR
Un effecteur est un ensemble qui utilise de l’énergie sous la forme qui lui est
adaptée, pour produire un effet utile sur la matière d’œuvre en lui conférant
une certaine valeur ajoutée.

Dans une chaîne d’action, l’effecteur est le dispositif terminal qui agit
directement sur la matière d’œuvre traitée par le système.

Exemple

Effecteur
SYSTÈME AUTOMATISE A ENERGIE PNEUMATIQUE

65
SYSTÈME PNEUMATIQUE AUTOMATISE A ENERGIE PNEUMATIQUE

1. L’actionneur pneumatique : exemple le vérin

L’actionneur qui fait ici la conversion de l’énergie pneumatique en énergie


électrique est le vérin. Il reçoit l’énergie de la source par le biais d’un
distributeur. On, distingue les vérins « simple effet » et « double effet »

Source
air Distributeur

Constitution
SYSTÈME PNEUMATIQUE AUTOMATISE A ENERGIE PNEUMATIQUE

1. L’actionneur pneumatique : exemple le vérin

Types de vérin:
Vérin simple effet
SYSTÈME PNEUMATIQUE AUTOMATISE A ENERGIE PNEUMATIQUE

1. L’actionneur pneumatique : exemple le vérin

Types de vérin:

Vérin double effet


SYSTÈME PNEUMATIQUE AUTOMATISE A ENERGIE PNEUMATIQUE

1. L’actionneur:

Les vérins double effet

Les vérins « double effet » prennent une position indéterminée en cas d'absence
de pression d'air.
SYSTÈME PNEUMATIQUE AUTOMATISE A ENERGIE PNEUMATIQUE

1. L’actionneur pneumatique : exemple le vérin

Exemple d’utilisation
SYSTÈME PNEUMATIQUE AUTOMATISE A ENERGIE PNEUMATIQUE

2. Le préactionneur:

Ils ont pour fonction essentielle de distribuer l'air sous pression aux différents
orifices des actionneurs pneumatiques.

Source
Distributeur
air
Vérin

Le contacteur assure la distribution de l’énergie à un moteur électrique. Le


distributeur assure la distribution de l’énergie pneumatique à un vérin.
SYSTÈME PNEUMATIQUE AUTOMATISE A ENERGIE PNEUMATIQUE

2. Le préactionneur:

Un distributeur est caractérisé :


Par son nombre d'orifices, c'est à dire le nombre de liaisons qu'il peut avoir
avec son environnement (arrivée, sortie(s) et échappement de la pression) ;
Par son nombre de positions que peut occuper le tiroir. Chaque position est
symbolisée par un carré dans lequel figurent les voies de passage de l'air
comprimé

Exemple distributeur monostable pour vérin simple effet:


SYSTÈME PNEUMATIQUE AUTOMATISE A ENERGIE PNEUMATIQUE

2. Le préactionneur:

Exemple: Distributeurs pour vérins double effet.

Les distributeurs ci-dessous 4/2 ou 5/2 sont utilisés pour commander des
vérins pneumatiques double effet.
SYSTÈME PNEUMATIQUE AUTOMATISE A ENERGIE PNEUMATIQUE

2. Le préactionneur:
SYSTÈME PNEUMATIQUE AUTOMATISE A ENERGIE PNEUMATIQUE

2. Le préactionneur:

Les dispositifs de commande:


La commande du distributeur a pour fonction de positionner le tiroir dans une
position ou dans l’autre. Elle peut être électromagnétique, pneumatique,
électropneu matique ou manuelle. On parle :
D’un distributeur monostable si le retour du tiroir à sa position initiale est assuré
par un ressort de rappel ;
 d’un distributeur bistable si le tiroir reste dans l'état que lui a imposé le dernier
ordre envoyé par la PC

La commande du distributeur est


représentée par un rectangle accolé à la
case qu’elle commute et complétée par
un ou plusieurs symboles schématisant
la technologie utilisée.
SYSTÈME PNEUMATIQUE AUTOMATISE A ENERGIE PNEUMATIQUE

3. L’alimentation:
L’énergie pneumatique est couramment utilisée dans la partie opérative d'un
système automatisé ; la source de cette énergie est l’air comprimé. La production
de l'énergie pneumatique (air comprimé) peut être résumée en 3 phases
principales : la compression, stockage et distribution de l'air comprimé.
SYSTÈME PNEUMATIQUE AUTOMATISE A ENERGIE PNEUMATIQUE

4. Appareillage pneumatique divers


SYSTÈME PNEUMATIQUE AUTOMATISE A ENERGIE PNEUMATIQUE

Application:
OUTILS DE REPRESENTATION D’UN SAP:
LE GRAFCET
LE GRAFCET : GENERALITES
1. Présentation :
Les SAP sont des systèmes séquentiels . Les processus se déroulent étape
par étape.
 Pour leur mise en œuvre, on peut aussi utiliser des outils de modélisation
fonctionnant sur le principe de systèmes séquentiels. Parmi ceux-ci on note Le
Grafcet: Outil graphique de description et de conception de la commande des
SAP.
Grafcet : Acronyme de « Graphe Fonctionnel de Commande d'Etape-
Transition » en anglais ( Sequential Function Chart ou SFC)
.
 Normalisé:
 en France juin 1982 (NFC 03-190)
 International Electrotechnical Commitee
• 1988 (IEC 848)
• 1993 (IEC 1131.1)
• 2000 (IEC 1131.3)
Très utilisé pour la programmation des automatismes industriels

81
LE GRAFCET : GENERALITES

1. Présentation :

Le Grafcet traduit le fonctionnement d’un SAP en le décomposant en une


succesion:

 ETAPES auxquelles sont associées des ACTIONS,

 TRANSITIONS auxquelles sont associées des RECEPTIVITES,

 LIAISONS (ou ARCS) orientées reliant les étapes et les transitions

82
LE GRAFCET : GENERALITES
2. Les éléments du GRAFCET
Les étapes
Elle correspond à une situation élémentaire ayant un comportement
généralement stable. Pendant une étape, les organes de commande ne
changent pas d'état.
Une étape est soit active soit inactive. L'étape se représente par un carré
repéré par une variable alphanumérique placée au centre du carré.

Symbole d’une étape

Dans chaque étape une ou plusieurs actions peuvent se


dérouler.
L’ action est inscrite dans le rectangle

Elle est spécifiée par un verbe à l’infinitif. .

83
LE GRAFCET : GENERALITES
2. Les éléments du GRAFCET
Les étapes
Une transition indique la possibilité d'évolution d'une étape à l'étape suivante..
A chaque transition on associe une ou des conditions logiques (booléennes) qui
traduisent la notion de réceptivité.
La réceptivité est spécifiée par un participe passé

6 Réceptivité
arrivée en position haute
Transition
12
La réceptivité est une fonction combinatoire d'informations booléennes telles
que :
- états de capteurs,
- impulsion sur un bouton poussoir;
- action d'un temporisateur, d'un compteur;
- état actif ou inactif d'autres étapes, etc.
84
LE GRAFCET : GENERALITES
2. Les éléments du GRAFCET
haut vers le bas
Les liaisons orientées
Les liaisons indiquent les voies d'évolution du grafcet.
Dans le cas général, les liaisons qui se font du haut vers le bas
ne comportent pas de flèche.
Dans les autres cas, on peut utiliser des flèches pour préciser
l'évolution du grafcet en cas de risque de confusion.
Bas vers haut

Exemple de structure de Grafcet

L'étape initiale est marquée


différemment (double cadre) .

85
LE GRAFCET : GENERALITES
2. Les éléments du GRAFCET
Exemple 1:
cahier des charges:

On considère le procédé ci-contre:


Si l'on appuie sur le bouton poussoir M
lorsque le chariot est au repos en A. ce
dernier quitte A, arrive en B et revient en A
où il s'arrête.

86
LE GRAFCET : GENERALITES
2. Les éléments du GRAFCET
Exemple 2:
cahier des charges: Machine à café

L’introduction d’une pièce fait sortir une tasse. Si la tasse est bien positionnée
alors la vanne s’ouvre pour remplir la tasse. Si la tasse est suffisamment remplie,
le système s’arrête; un autre cycle peut commencer.

87
LE GRAFCET : GENERALITES
3. Les règles de syntaxe
Règle N°1 : situation initiale

Cette représentation indique que l'étape est initialement activée (à la mise


sous tension de la partie commande).

La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation à l'instant


initial.

Règle N°2 : franchissement d'une transition

Une transition est franchie lorsque l'étape antérieure est active et la


réceptivité associée à cette transition est vraie.

88
LE GRAFCET : GENERALITES
3. Les règles de syntaxe
Règle N°3 : évolution des étapes actives

Le franchissement d'une transition provoque simultanément :


- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette
transition,
- l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette
transition.

89
LE GRAFCET : GENERALITES
3. Les règles de syntaxe

Règle N°4 : transitions simultanées

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément


franchies.

Règle N°5 : activation et désactivation simultanées

Une étape à la fois activée et désactivée reste active.


LE GRAFCET : GENERALITES
4. STRUCTURES D’UN GRAFCET
4.1. GRAFCET à séquence unique ou linéaire
Une séquence unique est composée d’une suite
d’étapes pouvant être activées les unes après les autres. 1
dcy . a
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusqu’en b,
2 D
revient en c, repart en b puis rentre en a b
Capteurs:
3 G
G D
• a : chariot situé à gauche
dcy
c
• b : chariot situé à droite
4 D
Actionneurs:
• D : aller à droite b
• G : aller à gauche a c b
5 G
a
91
LE GRAFCET : GENERALITES
4. STRUCTURES D’UN GRAFCET
4.2. Séquences simultanées : Divergence et convergence en ET

Une voie ET une autre voie. Cela permet de réaliser plusieurs tâches en même temps
Un double trait
Une SEULE réceptivité
5

Fch
Les séquences se déroulent en même
temps; elles débutent et se terminent en
même temps. 6 AV 10 DR
Le début des séquences est matérialisé par
une divergence en ET av dr

La fin des séquences est matérialisée par 7 AR 11 GA


une convergence en ET ar ga

8 12

=1

40
LE GRAFCET : GENERALITES
4. STRUCTURES D’UN GRAFCET
4.2. Séquences simultanées : Divergence et convergence en ET
Exemples de systèmes à séquences simultanées:
Les perçages sont effectués en même temps après action sur un bouton poussoir
Départ Cycle.
Divergence en ET :
lorsque la transition A est franchie,
les étapes 21 et 24 sont actives.
Convergence en ET : la transition B
sera validée lorsque les étapes 23 et
26 seront actives. Si la réceptivité
associée à cette transition est vraie,
alors celle-ci est franchie.

REMARQUES :
Après une divergence en ET, on
trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallèles
peut-être supérieur à 2.
La réceptivité associée à la
convergence peut-être de la forme =
1. Dans ce cas la transition est
franchie dès qu'elle est active.
93
LE GRAFCET : GENERALITES
4. STRUCTURES D’UN GRAFCET
4.2. Séquences simultanées : Divergence et convergence en ET

Solution 1
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle
« dcy », les chariots partent pour
un aller-retour. Un nouveau départ dcy
cycle ne peut se faire que si les
deux chariots sont à gauche.

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » g2 G2 D2 d2 94
LE GRAFCET : GENERALITES
1 Grafcet à séquences simultanées
dcy . g1 . g2
Solution 1
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2 dcy
4 7

=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » g2 G2 D2 d2 95
LE GRAFCET : GENERALITES
4. STRUCTURES D’UN GRAFCET
4.3. Aiguillage ou choix de séquence :

Une voie OU l ’ autre : Solution ALTERNATIVE


Un simple trait
Une réceptivité par branche

L’une des séquences doit 18


uniquement se dérouler.
Le début de l’aiguillage se fait par
une divergence en OU dr ga

20 DROITE 30 GAUCHE
La fin de l’aiguillage est matérialisé
par une convergence en OU
21 Tempo

Fc.dr Fc.ga

40
LE GRAFCET : GENERALITES
4. STRUCTURES D’UN GRAFCET
4.3. Aiguillage ou choix de séquence :
Si les réceptivités Droite et gauche sont à «1» avant l'activation de l'étape 18, il y a
conflit, les deux transitions vont être franchies et les étapes 20 et 30 seront actives. On
peut éviter le conflit en inhibant une réceptivité par le complément de l'autre

Avec conflit Sans conflit

18 18

Droite gauche Droite Gauche ET Droite

20 OUVRIR DROITE 30 OUVRIR GAUCHE 20 OUVRIR DROITE 30 OUVRIR GAUCHE


LE GRAFCET : GENERALITES
4. STRUCTURES D’UN GRAFCET
4.3. Aiguillage ou choix de séquence :
Cas particulier d’aiguillage ou choix de séquence :
Saut en avant (saut de phase)
12 ACTION E

f.e f.e

13 ACTION G

14 ACTION H

15 ACTION J

Le saut en avant permet de sauter une ou plusieurs étapes


lorsque les actions à réaliser deviennent inutiles. 98
LE GRAFCET : GENERALITES
4. STRUCTURES D’UN GRAFCET
4.3. Aiguillage ou choix de séquence :
Cas particulier d’aiguillage ou choix de séquence : reprise de séquence
C’est une divergence en OU qui renvoie l’action vers des étapes précédentes.
Cette action permet de refaire une séquence jusqu’à ce que la réceptivité soit satisfaite.
Il faut remonter au minimum deux étapes.

16

Avancer d’un
17
pas
2 étapes minimum

Pas avancé

18 Indexer

<6pas 6 pas

19
Niveaux d’étude et d’analyse des systèmes automatisés

Pour que le diagramme fonctionnel GRAFCET décrive clairement le


comportement de tout ou partie d’un système automatisé industriel, il est
nécessaire de définir le niveau de spécification et d’analyse du système. Le
niveau d’analyse est fonction de la manière dont on regarde le système.
C’est la dimension point de vue.

Dimension point de vue

Cette dimension caractérise l’approche selon laquelle un observateur


s’attache à décrire le fonctionnement du système. Ces points de vue sont
au nombre de 3:

 le point de vue système.

 le point de vue partie opérative

 le point de vue partie commande

100
Niveaux d’étude et d’analyse des systèmes automatisés
Le point de vue système

Le point de vue système ou point de vue procédé consiste à décrire


d’une manière générale la suite chronologique des opérations effectuées.

Ce point de vue est celui d’un observateur


placé au delà de la frontière d’isolement SYSTEME ISOLE

du système.
Le GRFACET produit est un GRAFCET de
coordination des tâches opératives. PO PC
Cette description doit uniquement permettre
une compréhension globale du
fonctionnement et doit confirmer la fonction
globale du système. Frontière
L’observateur ignore à ce niveau la
technologie à mettre en œuvre
Observateur extérieur

101
Niveaux d’étude et d’analyse des systèmes automatisés

Le point de vue « système »


Exemple:
cahier des charges: Machine à café

L’introduction d’une pièce p entraine un moteur M qui positionne une tasse.


Tasse est positionnée(« a » alors la vanne « V » remplit la tasse. Tasse est
suffisamment remplie (b actionnée), le système s’arrête. U autre cycle peut
commencer.

102
Niveaux d’étude et d’analyse des systèmes automatisés

Le point de vue « système »


Exemple:

On considère le procédé ci-dessus: Au repos le chariot est en A; le départ cycle donné


il se déplace jusqu’en B puis revient en A.

1 Chariot au repos
Chariot en A et départ de cycle

2 Déplacer chariot vers la dte


déplacement dte terminé
Déplacer chariot vers la
3 gauche
déplacement gauche terminé

103
Niveaux d’étude et d’analyse des systèmes automatisés
Le point de vue « partie opérative »
Pour ce deuxième niveau de représentation, on décrit le comportement des
constituants de la PO (actionneurs),et des capteurs. Les choix technologiques de
ces éléments doit être effectués.
Ce GRAFCET décrit l'évolution des actionneurs et des éléments de dialogue avec
le milieu extérieur. Il est aussi appelé Grafcet de niveau 1.

 Les actions sont définies par les effets des actionneurs.


 Les réceptivités sont des combinaisons logiques des événements.

Evénement
Questions à se poser:
PO PC Qu’est ce qui entraine
Zone connue Zone inconnue l’effecteur?
de de Quel est l’élément qui assure la
l'observateur l'observateur transition?
Effet
104
Niveaux d’étude et d’analyse des systèmes automatisés

Le point de vue « partie opérative »


Le chariot est entrainé par un moteur M à deux sens de rotation (Déplacement
droite et Déplacement gauche). Le chariot en A ou la fin de déplacement
gauche est matérialisé par le capteur A; la fin déplacement Dte par le capteur
B et le départ cycle par M.

1
1 Chariot au repos
A et M
Chariot situé en A et départ de cycle
2 MD
2 Déplacer vers la dte
Déplacement vers la dte terminée B
Déplacer vers la gauche
3 3 MG
Déplacement vers la gauche terminé
A

Point de vue système


Point de vue P.O
105
Niveaux d’étude et d’analyse des systèmes automatisés
Le point de vue « partie opérative »
cahier des charges: Machine à café

L’introduction d’une pièce p entraine un moteur M qui positionne une tasse.


Tasse est positionnée(« a » alors la vanne « V » remplit la tasse. Tasse est
suffisamment remplie (b actionnée), le système s’arrête. U autre cycle peut
commencer.

106
Niveaux d’étude et d’analyse des systèmes automatisés

Le point de vue « partie commande »


La représentation selon le point de vue PC décrit le comportement de cette PC (au
sens strict) vis-à-vis du reste du système.
Les interfaces de commande des actionneurs (préactionneurs) et les adaptations
technologiques des capteurs sont précisées.
Ce point de vue est celui du réalisateur de la commande.

Emission d'ordres
Questions à se poser:
PO PC Qu’est ce qui commande
Zone inconnue Zone connue l’actionneur considéré?
de de
Quel est l’élément qui assure la
l'observateur l'observateur
transition?
Réception d'informations

107
Niveaux d’étude et d’analyse des systèmes automatisés
Le point de vue « partie commande »
Les actions sont décrites par les ordres donnés aux préactionneurs.
 Les réceptivités sont des combinaison logiques des informations provenant
des capteurs.
L’introduction d’une pièce p entraine Le moteur M est commandé par un
un moteur M qui positionne une tasse. contacteur KM et la tasse. La vanne
Tasse est positionnée(« a » alors la « V » est commandée par une
vanne « V » remplit la tasse. Tasse est électrovanne EV.
suffisamment remplie (b actionnée), le
système s’arrête. U autre cycle peut
commencer.

1
p
2 KM
a
EV
3
b
108
Niveaux d’étude et d’analyse des systèmes automatisés
Le point de vue « partie commande »
Les actions sont décrites par les ordres donnés aux préactionneurs.
 Les réceptivités sont des combinaison logiques des informations provenant
des capteurs.

Le chariot est entrainé par un moteur Chaque sens du moteur est


M à deux sens de rotation. Le chariot commandé par un contacteur : KM1
en A ou la fin de déplacement gauche (droite), KM2 (gauche). Chariot en A
est matérialisé par le capteur A; la fin ou fin déplacement gauche (capteur
déplacement Dte par le capteur B et A); fin déplacement Dte (capteur B);
le départ cycle par M. départ cycle (Dcy).

1 1
A et M A et M
2 MD
2 KM1
B B
MG KM2
3 A 3
A
109
Mise en œuvre d’un grafcet
1. Réalisation par logique câblée:
1.1. Mise en équation d’une étape:
Elle consiste à mettre sous forme d’équations logiques les étapes et les
actions

110
Mise en œuvre d’un grafcet

1. Réalisation par logique câblée:

1.1. Mise en équation d’une étape:

Les règles d’évolutions du Grafcet sont les points de départ des équations
logiques; notamment les règles 2 et 3.

 Règle N°2 : franchissement d'une transition

Une transition est franchie lorsque l'étape antérieure est active et la


réceptivité associée à cette transition est vraie.

La traduction de cette règle, donne la condition d’activation de l’étape.

111
Mise en œuvre d’un grafcet
1. Réalisation par logique câblée:
1.1. Mise en équation d’une étape:

 Règle N°3 : évolution des étapes actives:

Le franchissement d'une transition provoque simultanément :


- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à
cette transition,
- l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette
transition.

La traduction de cette règle, donne la condition de désactivation de l’étape.

112
MISE EN ŒUVRE D’UN GRAFCET

1.1.Mise en équation d’une étape:

 Condition d’activation CA de l’état Xn :

 Condition de désactivation CD de Xn:

 En l’absence d’activation et de désactivation Xn reste dans son l’état..

L’état Xn fonction de CAXn et CDXn: Xn=f(CAXn, CDXn) obéit à


la table de vérité suivante

CAXn CDXn Xn
0 0 Xn
1 0 1
0 1 0
1 1 - 113
Mise en œuvre d’un grafcet

1. Réalisation par logique câblée:


1.1. Mise en équation d’une étape:
T.K

Equation d’une étape:

Equation d’une action:

114
Mise en œuvre d’un grafcet
1. Réalisation par logique câblée:
1.2. Schématisation par relais:
1.2.1. Schématisation d’une étape par relais:

L’équation est schématisé à partir de relais électromagnétiques.

KAn-1 KAn

KAn+1
tn-1

KAn 115
Mise en œuvre d’un grafcet
1. Réalisation par logique câblée:
1.2. Schématisation par relais:
1.2.2. Schématisation d’une séquence :

Exemple:

1
M
2 KM1
B
KM2
3
A
Equations des sorties

KM 1  X 2
KM 2  X 3
116
Mise en œuvre d’un grafcet
1. Réalisation par logique câblée:
1.2. Schématisation par relais:
1.2.2. Schématisation d’une séquence :

AT

alim
KA3 KA1 KA2 KA2
KA1 KA3 KA2 KA3

KA2 KA3 KA1


Init A M B KM2 KM1

KA1 KA2 KA3 KM1 KM2

117
Mise en œuvre d’un grafcet
1. Réalisation par logique câblée:
1.3. Schématisation par bascule:
1.3.1. Schématisation d’une étape

Avec bascules

118
Mise en œuvre d’un grafcet
1. Réalisation par logique câblée:
1.3. Schématisation par bascules:
1.3.2. Schématisation d’une séquence par bascules RS

119
Mise en œuvre d’un grafcet
1. Réalisation par logique câblée:
1.4. Traitement des structures divergentes et convergentes
 Divergence en OU - Convergence en OU

120
Mise en œuvre d’un grafcet
1. Réalisation par logique câblée:
1.4. Traitement des structures divergentes et convergentes
 Divergence – Convergence en ET:

121
Mise en œuvre d’un grafcet
2. MISE EN ŒUVRE D’UN GRAFCET PAR API
Il s’agit de programmer le Grafcet du cahier de charges dans l’API et de connecter les sources
d’information (capteur, bouton-poussoir…) au module d’entrée et les organes de commande
des actionneurs (pré actionneurs) au module de sortie.

A partir du point de vue « PC » élaboré en logique câblée par exemple, on peut procéder à
l’affectation des entrées-sorties de l’automate.
Le Grafcet à implémenter
est alors:
Exemple d’affectation:
1 1
M MI0 I0
BI2
2 KM1
AI4
2 O0
B I2
KM1O0
KM2 O2
3 KM2O2 3
A I4

122
Mise en œuvre d’un grafcet
2. MISE EN ŒUVRE D’UN GRAFCET PAR API
P N

Alimentation
M

B U. T KM1

A
1
I0 KM2
2 O0
I2
O2
3
I4

123
Compléments sur le Grafcet 19 KM1 Lampe

fc1
Action continue ou monostable
20 LAMPE SP Lampe

L’action sera effective pendant tout le temps où l’étape


sp1
sera active.
21 LAMPE Lampe

Dans l’exemple ci-contre la lampe s’allume quand l’étape


20 est active et reste allumée à l’étape 21. Elle s’éteint à sp0
l’activation de l’étape 22 car elle n’est plus commandée.
22 KM2 Lampe

19 KM1
Action bistable Lampe

fc1
L’action sera mise en route sur une action SET
SET
et arrêtée sur une action RESET 20
LAMPE
SP Lampe

sp1
Dans l’exemple ci-contre la lampe s’allume quand l’étape
20 s’active. Il faudra l’action RESET de l’étape 22 pour 21 Lampe

l’éteindre.
sp0
Attention : Les actions bistables posent des problèmes RESET
22 KM2 Lampe
de sécurités. Il faut préférer les actions monostables LAMPE
Compléments sur le Grafcet
Action conditionnelles
L’action sera effective si l’étape est active et si la condition associée à l’étape est
vérifiée.

Le chauffage sera activé pendant la durée de l’étape 20 tant que t° sera égale à 1

Etape 20 active

Etape 20
t° X20

20 CHAUFFER

Chauffer
CHAUFFER
20 C
Si : t°
Compléments sur le Grafcet
Action temporisée

Enclenche un temporisateur T (ici T4)


Exemple :

Syntaxe d'une réceptivité : t4 / X18 /25s

t4 repère du temporisateur, ici n° 4


X18 numéro de l'étape qui lance la temporisation
25s durée de la temporisation Enclenchement Fin
temporisation temporisation
condition Etape 18
X18
18 Action T4

T4/X18/25s Tempo
T4 25s
19 Action

condition
Etape 19
X19
Compléments sur le Grafcet
Compteur
Un compteur peut être utilisé pour réaliser un cycle d'un certain nombre de fois. Le
compteur peut être incrémenté (+ 1) décrémenté (- 1) mis à zéro ou mis à une valeur
donnée.
On peut utiliser les signes = ≠ < ≤ ≥ > dans les réceptivités.

1 Compteur = 0

Début du cycle

2 Sortir A

a=1

3 T1=1s Incrémenter compteur

T1/X3/1s

4 Sortir B

B=1 ET compteur =10 B=1 ET compteur <10


COMPLEMENTS DE GRAFCET

Synchronisation
On peut rendre l'évolution de deux grafcets interdépendante en utilisant par exemple les
mémoires d'étapes.
Les mémoires d'étapes d'un grafcet servent dans les réceptivités d'autres grafcets.
Dans l'exemple: l'étape 6 (X6) est utilisée comme réceptivité pour la transition 14 vers 15.
De même l'étape 15 (X15) est utilisée comme réceptivité pour la transition 7 vers 8.

Branche A Branche B
condition condition

5 V+ 14 KM32

v1 c . X6

6 KM1 15 VA2

a a2

7 KM22 16 VB-

b . X15 b0
COMPLEMENTS DE GRAFCET
Sous-programme
Le sous-programme est représenté dans la case action par un rectangle dont les côtés
verticaux sont doublés. Nom tâche
Le sous-programme peut être appelé à différents endroits du grafcet principal. Dans
l'exemple, l'étape 2 OU 4 (X2 + X4) permet l'évolution du sous-programme P. L'étape 23
permet au grafcet principal de passer à l'étape suivante.
L'étape 5 OU 3 permet au sous-programme de revenir à son étape initiale.

Grafcet maître Grafcet esclave


1 ou sous programme
ou principal
dcy
20
2 KM1 P
X2 + X4
X23
21 KM3 B+
3 T1
b1
T1/X3/5s
22 MB B-
4 KM2 P
T1/X3/5s
X23
Attente synchronisation
23
Grafcet maître
5 KM3
X5 + X3
Fc3. fc2
COMPLEMENTS DE GRAFCET
Macro Etape
Une macro-étape n’est pas à proprement parler une étape. C’est une représentation
unique d’une succession d’étapes et de transitions. On parlera alors d’expansion de
macro-étape.
Dans un grafcet, une macro-étape est unique. On ne pourra l'appeler qu'une seule fois. Il
peut y avoir plusieurs macro-étapes dans un grafcet.
LE GEMMA : Guide d’Etudes des Modes de Marche et Arrêt
1. Introduction:
Un système automatisé est conçu dans le but de produire de la valeur ajoutée. Il
est alors dans une situation dite de « PRODUCTION NORMALE ».
Pendant son cycle de vie, un système ne produit pas en continu ; il tombe en
panne, il doit subir des opérations de maintenance ou de réglage, etc.
Pour tenir compte de ces effets , on définit alors 3 grandes situations possibles
dites « familles de modes de marche et d’arrêt ».

Modes de marche et d’arrêt (caractérisant l’état de fonctionnement d’un système


automatisé) sont formalisés par un graphisme par l’ ADEPA en 1981. 131
LE GEMMA : Guide d’Etude des Modes de Marche et Arrêt

Des normes françaises et européennes réglementent et définissent les


modes de marche et d’arrêt relatifs à la sécurité des machines
132
LE GEMMA : Guide d’Etudes des Modes de Marche et Arrêt

Cet outil graphique permet de gérer :


Les défauts de production de l’équipement automatisé
Les différentes phases d’exploitation de la machine
Les états et procédures de mise en sécurité sur défaut, sur défaillance ou
sur consigne de sécurité

Le GEMMA, c’est :
 Un outil graphique avec une présentation de type check-list
 Un vocabulaire précis désignant des modes de marche et d’arrêt types,
en relation avec la désignation retenue par l’utilisateur de l’application
 Une forme graphique de grille support, structurée en zones de rectangles
états liés entre eux par des liaisons suggérées

Le GEMMA permet de mettre en place un Grafcet de conduite dont le rôle est


la coordination des différents modes marches et arrêts sélectionnées.

133
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE
2. Concepts de base:
2.1. Le GEMMA est constitué de 2 zones :
Une zone correspondant à l’état « HORS ENERGIE » de la PC et une une zone
permettant de décrire ce qui se passe lorsque la PC est normalement « SOUS
ENERGIE ». C’est la zone qui occupe la quasi-totalité du guide graphique.
PC hors Énergie

PC en Énergie

« Les procédures de marches et d’arrêts ainsi que les procédures en


défaillances sont vus par une Partie Commande en ordre de marche. » 134
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE

Ordre de marche:
Le système est en ordre de marche par l’a mise en énergie de la partie
commande, On peut passer en mode PC Hors Energie par coupure d’énergie

2. 2. Marche en production

On dira que le système est en


Hors PRODUCTION
« production » si la valeur
ajoutée pour laquelle le système
a été conçu est obtenue.
On dira que le système est « En
hors production » dans le cas
La zone de production se situe PRODUCTION
dans la zone partie commande
135
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE

2.3. Procédures ou familles de modes de marches et d’arrêt

Il y a 3 grandes familles de modes de marches et d'arrêts à considérer

La famille F:
Procédures de fonctionnement
La famille A:
Procédures d'arrêts
La famille D:
Procédures de défaillances

136
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE

2.3. Procédures ou familles de modes de marches et d’arrêt

Arrêt
Fonctionnemen
t

Défaillanc
e
137
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE

2.3. Procédures ou familles de modes de marches et d’arrêt

Procédures d'arrêt (et de Procédures de


A remise en route)
F fonctionnement

Remise en Arrêt Mise en ou hors Essais et


route service vérification
Fonctionnement
A5, A6, A7 A1, A2, A3, A4 normal

Mise en sécurité ou maintient de la


disponibilité sur défaillance

F1, F2, F3 F4, F5, F6


D1, D2, D3

Procédures en défaillance
D de la P.O.

138
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE

2.3. Procédures ou familles de modes de marches et d’arrêt


Chaque mode de marche et d'arrêt est désigné par un rectangle état

symbole
d'appartenance
désignation du mode
(vocabulaire général)

Il y a 16 rectangles au total
F2 < Marche de préparation > :
6 dans la famille F
Préchauffage de la tête de scellage à 7 dans la famille A
250 °C 3 dans la famille D

Place réservée à la description de ce


qui se passe dans ce mode
(appellation maison)

139
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE

2.4. Famille A: Procédures d'arrêt

On retrouve ici tous les modes ou états qui conduisent à un arrêt du système
pour des raisons EXTÉRIEURES
-Fin de la journée de travail
- Manque de matière
- ARRÊT NORMAL

140
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE
2.4. Famille A: Procédures d'arrêt

Rectangles états: zone A.

141
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE
2.4. Famille A: Procédures d'arrêt

A1 - Arrêt dans l'état initial


– Obligatoire dans tout GEMMA
– Étape initiale du GRAFCET

1 Rectangle A1
dcy du GEMMA
2 VA
a1
3 VA VB
b1
4 VB
a0
5
b0

142
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE
2.4. Famille A: Procédures d'arrêt

A2 - Arrêt demandé en fin de cycle


– État transitoire vers l'état A1
– Mémorisation de la demande d'arrêt
– Le cycle en cours doit se terminer pour retour
aux conditions initiales

ARRÊT
A3 - Arrêt demandé dans un état déterminé
– Transitoire vers l'état A4

ARRÊT

143
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE
2.4. Famille A: Procédures d'arrêt

A4 - Arrêt obtenu
L'automatisme est arrêté dans un état autre que
l'état
initial. L’arrêt peut se faire:

– En fin de cycle;
– En fin de séquence;
– En fin d’étape (figeage).
A5 - Préparation de remise en route après
défaillance
Comprend généralement:
– dégagement, nettoyage,...
– Opérations souvent manuelles:
– Intervention de l'opérateur

144
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE
2.4. Famille A: Procédures d'arrêt

A6 - Mise en état initial de la partie opérative


Séquences permettant de remplir les conditions de l'étape
initial
L’initialisation peut être:
- Manuelle, par action sur chaque actionneur;
- Automatique, par une séquence pré-établie (bouton d’initialisation)

INIT.
A7 - Mise de la partie opérative dans un état déterminé
Séquences permettant de remplir les conditions d'un état autre que l'état
initial; généralement de façon manuelle .

Man Auto
145
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE
2.5. Famille F: Procédures de fonctionnement

On retrouve ici tous les modes ou états qui sont indispensables à l'obtention de
la valeur ajoutée

On ne produit pas dans tous les modes de cette famille:

Modes préparatoires:
Modes de réglages et de test:

146
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE
2.5. Famille F: Procédures de fonctionnement

Rectangles états: zone F

147
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE
2.5. Famille F: Procédures de fonctionnement

F1 - Production normale
- Obligatoire dans tout GEMMA 1
- GRAFCET de base dcy
2 VA
a1
Rectangle F1
du GEMMA 3 VA VB
b1
4 VB
a0
5
b0

148
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE
2.5. Famille F: Procédures de fonctionnement

F2 - Marche de préparation
Préchauffage
Remplissage
Ou toute opération de préparation
essentielle à la production.

149
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE
2.5. Famille F: Procédures de fonctionnement

F3 - Marche de clôture
Vidage
Nettoyage
Ou toute opération assurant une
remise en condition initiale de
l’automatisme.

150
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE
2.5. Famille F: Procédures de fonctionnement
F4 - Marche de vérification dans le désordre
Mouvements séparés Man Auto
Fonctions séparées
Mode dit “Manuel Ext. V1

Ret. V1

151
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE
2.5. Famille F: Procédures de fonctionnement

F5 - Marche de vérification dans l'ordre


- Test de cycle ou de partie de cycle de production à la
cadence désirée
- Types de marche:
Étape par Étape; ½Auto
Cycle par Cycle; Man Auto
Séquence par Séquence;
Poste par Poste.

F6 - Marche de test
Étalonnage et réglage de
l'automatisme

152
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE
2.6. Famille D: Procédures de défaillance

On retrouve ici tous les états conduisants à (ou traduisant) un arrêt du


système pour des raisons Iintérieures
Arrêts d'urgence
Défaillance de la partie opérative

Rectangles états: zone D.

153
LE GEMMA : CONCEPTS DE BASE
2.6. Famille D: Procédures de défaillance

D1 - Arrêt d'urgence
 Arrêt immédiat
 Dégagements
 Procédures limitant les dégâts

D2-Diagnostic et/ou traitement de la défaillance


Examen et réparation
 Intervention humaine

D3 - Production tout de même


Production dégradée
Production forcée
Utilisation d'opérateurs non-prévus

154
LE GEMMA : MISE EN OEUVRE
Après l’établissement du GRAFCET de production normale (GPN), la
mise en œuvre du GEMMA consiste à intégrer les différents modes
marches relatifs au cahier de charges à analyser. Le résultat donne un
Grafcet de conduite qui gère ainsi le fonctionnement du système.
Les différents étapes de mise en oeuvre:
 Sélection des modes de marches et d’arrêts
 Rechercher les conditions évolutions d’un état à l’autre
 Réaliser le GRAFCET de CONDUITE (GC)
 Réaliser le Grafcet de Sécurité
 Définir le pupitre de commande

155
LE GEMMA : MISE EN OEUVRE

1. Sélection des modes de marches et d’arrêts:


Pour un système donné, il est donc important d’examiner le cas de
chaque « rectangle-état » :
- si le mode proposé est retenu, il sera précisé en langage littéral de
fonctionnement propre à la machine, dans le « rectangle-état » ;
- si le mode proposé n’est pas nécessaire pour la machine, une croix est
portée dans le « rectangle-état», pour bien signifier qu’il n’est pas retenu.

156
LE GEMMA : MISE EN OEUVRE
1. Sélection des modes de marches et d’arrêts:

Deux états essentiels, définis dès le début de l’étude, se retrouvent sur toutes les
machines :
 L’état A1, dit < Arrêt dans état initial >, ou « état repos » de la machine ;
 L’état F1, mode de < Production normale » pour lequel la machine a été
conçue.
En partant de chacun des deux états essentiels, A1 et F1, on recherche les
évolutions vers les autres états par des questions :
 une < Marche de préparation > F2 est-elle nécessaire ?
 Comment arrête t-on alors la machine au choix :
 en fin de cycle, circuit : F1  A2  A1
 dans une autre position, circuit : F1  A3  A4
 Quels sont les cas possibles de défaillance ?
 avec < Marche ou arrêt en vue d’assurer la sécurité > D1
 avec < Production tout de même > D3
 etc.

157
LE GEMMA : MISE EN OEUVRE

2. Rechercher les conditions évolutions d’un état à l’autre

Les modes de marches et d’arrêts ayant été sélectionnés et explicités, il


convient de préciser les informations permettant le passage d’un état vers
l’autre.

L’élaboration de ces conditions de passage rend possible la conception du


pupitre de commande et entraîne éventuellement l’adjonction de capteurs
supplémentaires. Le passage d’un état vers l’autre s’effectue de deux façons :

 soit avec une condition d’évolution qui est portée sur la liaison orientée entre
les deux états et concrétisée par un capteur sur machine ou par un auxiliaire
de commande sur pupitre ;
 soit sans condition d’évolution (si cela n’apporte aucune information
complémentaire).

158
LE GEMMA : MISE EN OEUVRE
Exemple de GEMMA 2 avec des modes de marche et des
conditions évolutions d’un état à l’autre

Le système étant à l’arrêt, l’appui sur le bouton « marche » l’amène en


production normale. En fin de production l’appui sur le bouton « arrêt » le
système s’arrête . Quand un défaut apparait en production, il est détecté
mais e fonctionnement continue.

159
LE GEMMA : MISE EN OEUVRE

3. Réaliser le GRAFCET de CONDUITE (GC)


La conduite correspondant à l’ensemble des modes de fonctionnement du
GEMMA ainsi que leurs procédures d’arrêt se traduit par un Grafcet dit
Grafcet de conduite.

Tout d’abord, on associe à chaque rectangle état

 Les possibilités d’évolution sont décrites par réceptivités associées à des


transitions.

160
LE GEMMA : MISE EN OEUVRE

3. Réaliser le GRAFCET de CONDUITE (GC)


On associe une séquence du Grafcet à une boucle du GEMMA.
Pour la boucle du GEMMA de la fig.1. , on obtient la séquence Grafcet de la
fig.2.

161
LE GEMMA : MISE EN OEUVRE

3. Réaliser le GRAFCET de CONDUITE (GC)


Exemple 2

En suivant l’évolution dans le GEMMA:


Rectangle état = Étape + action
Condition logique =
transition+réceptivité

L’étape 3 lance l’exécution du Grafcet de


Production Normale(GPN)
X30 correspond à la dernière étape du GPN

162
LE GEMMA : MISE EN OEUVRE

3. Réaliser le GRAFCET de CONDUITE (GC)

Entre le GC et les grafcets liès aux rectangles d’état, il y a


une certaine hièrarchie.

163
LE GEMMA : MISE EN OEUVRE

3. Réaliser le GRAFCET de CONDUITE (GC)

Le GEMMA conduit à l’élaboration d’une


STRUCTURE MULTI-GRAFCETS
HIERARCHISES.

Grafcet de sécurité (GS)

Grafcet de Conduite (GC)

Grafcet(s) de Production
Normale (GPN)

Grafcets de tâches

164
LE GEMMA : MISE EN OEUVRE

4. La sûreté du système:

Principe:
Prise en compte de la sécurité des personnes et des biens sur défaillances des
systèmes.

Un système est dit de sécurité totale si l’apparition d’une défaillance ne conduit


jamais à une situation dangereuse

Un défaut passif (s’il se traduit par un circuit ouvert) est dangereux


si la commande est de type alarme.

Un défaut actif (s’il se traduit par un circuit fermé) est


dangereux si il maintient une commande non désirée.

165
LE GEMMA : MISE EN OEUVRE
4. La sûreté du système:
La prise en compte de la sécurité des personnes et des biens sur défaillances
des systèmes est gérée par le Grafcet de surêté..
Le GRAFCET DE SURETE est hiérarchiquement supérieur

Grafcet de Sûreté
F/GC(x): Indique que le Grafcet
F/GC de sûreté est hiérarchiquement
supérieur au grafcet de
F/GPN
conduite.
Grafcet de Conduite Cet ordre provoque l'activation
et le maintient actif de l'étape x
du grafcet de conduite et la
F/GPN
désactivation de toutes les
autres étapes de ce même
Grafcet de Production Normale
grafcet.

F/GPN: se lit «Forçage sur GPN»


166
LE GEMMA : MISE EN OEUVRE
4. La sûreté du système:
Exemple:
Ce grafcet est réceptif à une consigne d'arrêt de sécurité (arrêt d'urgence: AU)
et ce depuis tout les états.

Forçage du grafcet de conduite


200 F/GC(100) F/GPN(0) et du grafcet de production
normale aux étapes initiales
AU.Réarmement
Conditions de
reprise après
201 arrèt d'urgence

AU
Etape d'autorisation
d'évolution de
GC et de GPN

167
LE GEMMA : MISE EN OEUVRE
5. Le pupitre de commande
Lorsque le système est en phase d’exploitation, sa conduite est menée par
l’opérateur à partir du pupitre.
Le pupitre regroupe l’ensemble des éléments qui permettent d’accéder aux
différents modes de marche et d’arrêt. Il sera donc conçu parallèlement à
l’élaboration du GEMMA.
Le concepteur dispose d’un ensemble de composants technologiques tels que
:
Boutons poussoirs
Boutons tournants à 2 ou 3
Boutons coup de poing
Terminaux de dialogues, etc.
Dès qu’une information issue du pupitre apparaît sur le GEMMA, elle
nécessite le choix d’un élément du pupitre.

168
Exercice d’application GEMMA

169
Merci de votre attention...
A vous de travailler…

170

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