AII - Chap 2 - Les API

Chapitre 2
LES AUTOMATES
PROGRAMMABLES
INDUSTRIELS ( API )
Chapitre 2 : Les Automates Programmables Industriels ( API ) 7
1- Architecture des API :
1.1- Structure interne :
Les automates programmables comportent cinq parties principales :
ª une unité centrale ( processeur ),
ª des mémoires,
ª des interfaces d'entrée/sortie,
ª des bus internes,
ª une alimentation.
Console de programmation
- Comptes rendus provenant des capteurs

Entrées - Consignes provenant de l'opérateur
Bus
Mémoires Interfaces
- Ordres vers les pré-actionneurs

Sorties - Messages vers le pupitre
Unité centrale
( processeur )
Module d'alimentation
Figure 01- Structure interne d'un API
1.1.1- Unité centrale ( processeur ) :
Le processeur, ou unité centrale, a pour rôle principal le traitement des instructions qui
constituent le programme de fonctionnement de l’application. Mais en dehors de cette tâche
de base, il réalise également d’autres fonctions :
ª Gestion des entrées/sorties.
ª Surveillance et diagnostic de l’automate par une série de tests lancés à la mise sous tension
ou cycliquement en cours de fonctionnement.
ª Dialogue avec le terminal de programmation, aussi bien pour l’écriture et la mise au point
du programme qu’en cours d’exploitation pour des réglages ou des vérifications des
données.
Cours : Automatismes et Informatique Industrielle Université Mohammed Seddik Ben Yahia - Jijel / Faculté des Sciences et de la Technologie
Enseignant : N. LOURCI Département d'Électrotechnique / 3ème année Licence Électromécanique
Un ou plusieurs processeurs exécutent ces fonctions grâce à un micro logiciel

préprogrammé dans une mémoire de commande, ou mémoire système. Cette mémoire morte
définit les fonctionnalités de l’automate. Elle n’est pas accessible à l’utilisateur.
1.1.2- Mémoire :
Elle est conçue pour recevoir, gérer, stocker les informations issues des différents secteurs
du système qui sont :
ª le terminal de programmation : introduction du programme ;
ª le processeur : qui gère et exécute le programme.
Elle reçoit également des informations en provenance des capteurs.
Deux familles de mémoires sont utilisées dans les automates programmables :
a) Les mémoires vives :
Ou mémoires à accès aléatoire « Random Access Memory (RAM) ». Le contenu de ces

mémoires peut être lu et modifié à volonté, mais il est perdu en cas de manque de tension
(mémoire volatiles). Elles nécessitent par conséquent une sauvegarde par batterie.
Les mémoires vives sont utilisées pour l’écriture et la mise au point du programme, et
pour le stockage des données.
b) Les mémoires mortes :
Elles sont à lecture seule, les informations ne sont pas perdues lors de la coupure de
l’alimentation des circuits. On peut citer les types suivants :
ª ROM « Read Only Memory » : Elle est programmée par le constructeur et son programme
ne peut être modifié.
ª PROM « Programmable ROM » : Elle est livrée non enregistrée par le fabricant. Lorsque
celle-ci est programmée, on ne peut pas l’effacer.
ª EPROM « Erasable PROM » : C’est une mémoire PROM effaçable par un rayonnement
ultraviolet intense.
ª EEPROM « Electrically EPROM » : C’est une mémoire PROM programmable plusieurs

fois et effaçable électriquement.
ª Mémoire Flash : C’est une mémoire EEPROM rapide en programmation. L’utilisateur

peut effacer un bloc de cases ou toute la mémoire.
La mémoire morte est destinée à la mémorisation du programme après la phase de mise

au point. La mémoire programme est contenue dans une ou plusieurs cartouches qui
viennent s’insérer sur le module processeur ou sur un module d’extension mémoire.
1.1.3- Interfaces d'entrée/sortie :
Les entrées/sorties TOR (Tout ou Rien) assurent l’intégration directe de l’automate dans
son environnement industriel en réalisant la liaison entre le processeur et le processus.
a) Interfaces d'entrée :
Elles ont une double fonction :
ª Une fonction d’interface pour la réception et la mise en forme de signaux provenant des
capteurs et du pupitre opérateur.
ª Une fonction de communication pour l’échange des signaux avec l’unité centrale par
l’intermédiaire du bus d’entrées.
La conception de ces interfaces avec un isolement galvanique ou un découplage

optoélectronique assure la protection de l’automate contre les signaux parasites.
+24V +5V
Capteur R1 R2 R3
fin de course
DZ
LED D T OPTO Vs
Figure 02- Principe de fonctionnement de l’interface d’entrée
Le fonctionnement de l’interface d’entrée (Figure 02) peut être résumé comme suit :
ª Quand le capteur est actionné, son contact est fermé, il fournit du 24 V au circuit de la
diode infrarouge de l'optocoupleur :
¬ La « LED » s’éclaire et signale que l’entrée de l’API est actionnée.
¬ La LED « D » de l’optocoupleur « OPTO » conduit et émet de l'infrarouge.
¬ Le phototransistor « T » de l’optocoupleur « OPTO » devient passant.
¬ La tension Vs = 0 V (un « 0 » logique).
ª Quand le capteur est non actionné :
¬ La « LED »s’éteint et signale que l’entrée de l’API est non actionnée.
¬ La LED « D » de l’optocoupleur « OPTO » est bloquée et n'émet pas de l'infrarouge.
¬ Le phototransistor « T » de l’optocoupleur « OPTO » se bloque.
¬ La tension Vs = 5 V (un « 1 » logique).
Donc, l’interface d’entrée envoie :
ª un « 0 » logique à l’unité de traitement lors de l’activation d’une entrée de l’automate,
ª un « 1 » logique lors de l’ouverture du contact du capteur (entrée non actionnée).
b) Interfaces de sortie :
De même que les interfaces d’entrée, les interfaces de sortie ont une double fonction :
ª Une fonction d’interface pour :
¬ l’émission de signaux vers l’extérieur (commande de pré-actionneurs, de voyants de

signalisation, etc.).
¬ l’adaptation des niveaux de tension de l’unité de commande à celle de la partie

opérative du système en garantissant une isolation galvanique entre ces dernières.
ª Une fonction de communication pour l’échange des signaux avec l’unité centrale par
l’intermédiaire du bus de sorties.
Le fonctionnement de l’interface de sortie (Figure 03) peut être résumé comme suit :
Lors de commande d’une sortie automate :
¬ L’unité de commande envoi un « 1 » logique ( 5 V ).
¬ « T1 » devient passant, donc la LED « D » s’éclaire.
¬ Le photo-transistor « T » de l’optocoupleur « OPTO » devient passant.
¬ La « LED » s’éclaire.
¬ « T2 » devient passant.
¬ La bobine « RL » devient sous tension et commande la fermeture du contact de la sortie

« Q0.1 ».
Donc pour commander un API, l’unité de commande doit envoyer :
ª un « 1 » logique pour actionner une sortie API,
ª un « 0 » logique pour stopper la commande d’une sortie API.
+5V +24V
R3 R4 Sortie 1 API
D1 RL Q0.1
D T OPTO
Commun sortie API
Unité de R1
T1 T2
commande
R2 LED R5
Figure 03- Principe de fonctionnement de l’interface de sortie
1.1.4- Bus :
C’est un ensemble de conducteurs qui réalisent la liaison entre les différents éléments de
l’automate.
Le bus est organisé en plusieurs sous ensembles destinés chacun à véhiculer un type bien
défini d’informations :
ª Bus de données.
ª Bus d’adresses.
ª Bus de contrôle pour les signaux de service tels que tops de synchronisation, sens des
échanges, contrôle de validité des échanges, etc.
ª Bus de distribution des tensions issues du bloc d’alimentation.
1.1.5- Alimentation :
Elle élabore à partir d’un réseau 220 V en courant alternatif, ou d’une source 24 V en
courant continu, les tensions internes distribuées aux modules de l’automate.
Afin d’assurer le niveau de sûreté requis, elle comporte des dispositifs de détection de
baisse ou de coupure de la tension réseau, et de surveillance des tensions internes. En cas de
défaut, ces dispositifs peuvent lancer une procédure prioritaire de sauvegarde.
1.2- Structure externe :
Les automates peuvent être de type compact ou modulaire.
1.2.1- API de type compact :
Il intègre le processeur, l'alimentation, les entrées et les sorties. Ces automates, de

fonctionnement simple, sont généralement destinés à la commande de petits automatismes.
1.2.2- API de type modulaire :
Le processeur, l'alimentation et les interfaces d'entrées/sorties résident dans des unités

séparées (modules) et sont fixées sur un ou plusieurs racks.
Ces automates sont intégrés dans les automatismes complexes où puissance, capacité de
traitement et flexibilité sont nécessaires.
Figure 04- API de type compact Figure 05- API de type modulaire
2- Programmation des API :
2.1- Définition :
La programmation d'un API consiste à traduire dans le langage spécialisé de l'automate,

les équations de fonctionnement du système à automatiser.
Chaque automate se programme :
ª soit à partir de sa propre console (Figure 06);
ª soit à partir du logiciel de programmation propre à la marque installé sur un ordinateur

(Figure 07).
Figure 06- console de programmation Figure 07-
2.2- Langages de programmation :
Chaque automate possède son propre jeux d’instructions. Mais, les constructeurs
proposent tous une interface logicielle de programmation répondant à la norme CEI 1131-3.
Cette norme définit cinq langages de programmation utilisables, qui sont :
ª Les langages graphiques :
¬ LD : Ladder Diagram ( Langage à contacts, diagrammes échelle ou schéma à relais )

¬ FBD : Function Block Diagram ( Logigrammes )
¬ SFC : Sequential Function Chart ( Grafcet )
ª Les langages textuels :
¬ IL : Instruction List ( Liste d’instructions ).

¬ ST : Structured Text ( Texte structuré ou langage littéral structuré ).
2.2.1- Langage LD ( Ladder Diagram ) :
Ce langage est une représentation graphique

d’équations booléennes combinant des contacts
(en entrée) et des relais (en sortie).
Il permet la manipulation de données

booléennes, à l’aide de symboles graphiques
organisés dans un diagramme comme les
éléments d’un schéma électrique à contacts.
Il utilise les symboles tels que : contacts,

relais et blocs fonctionnels et s'organise en
réseaux (labels).
Ce langage graphique est développé pour les

électriciens. C'est le langage le plus utilisé.
2.2.2- Langage FBD ( Function Block Diagram ) :
Ce langage permet de programmer graphiquement à l’aide

de blocs, représentant des variables, des opérateurs ou des
fonctions. Il permet de manipuler tous les types de variables.
Ces blocs sont représentées par des rectangles avec les

entrées à gauche et les sorties à droites. Les blocs sont
programmés (bibliothèque) ou programmables.
Ce langage graphique permet la construction d'équations

complexes à partir des opérateurs standard, de fonctions ou de
blocs fonctionnels. Il est utilisé par les automaticiens.
2.2.3- Langage SFC (Sequential Function Chart) :
Ce langage, de haut niveau, issu du

langage GRAFCET, permet la
programmation aisée de tous les procédés
séquentiels tout en facilitant la mise au
point des programmes ainsi que le
dépannage des systèmes.
C'est un langage graphique utilisé pour

décrire les opérations séquentielles. Le
procédé est représenté comme une suite
connue d’étapes (états stables), reliées entre
elles par des transitions, une condition
booléenne est attachée à chaque transition.
Les actions dans les étapes sont décrites
avec les langages ST, IL, LD ou FBD.
2.2.4- Langage IL ( Instruction List ) :
Ce langage textuel de bas niveau est un langage à une instruction par ligne. Il peut être
comparé au langage assembleur. Il est particulièrement adapté aux applications de petite
taille.
Un programme IL est une liste d’instructions. Chaque instruction doit commencer par une
nouvelle ligne, et doit contenir un opérateur, complété éventuellement par des modificateurs.
Si un commentaire est attaché à l’instruction, il doit être le dernier élément de la ligne. Des
lignes vides peuvent être insérées entre des instructions. Un commentaire peut être posé sur
une ligne sans instruction.
Ce langage est très peu utilisé par les automaticiens.
2.2.5- Langage ST ( Structured Text ) :
Ce langage est un langage textuel de haut niveau. Il permet la programmation de tout type
d’algorithme plus ou moins complexe. C'est un langage informatique de même nature que le
Pascal, il utilise les fonctions comme if ... then ... else ... (si ... alors ... sinon ...).
Un programme ST est une suite d’énoncés. Chaque énoncé est terminé par un point
virgule « ; ». Des commentaires peuvent être librement insérés dans la programmation.
IF %M0 THEN
FOR %MW99 := 0 TO 31 DO
IF %MW100 [%MW99] < > 0 THEN
%MW10 := %MW100 [%MW99];
%MW11 := %MW99;
%M1 := TRUE;
EXIT; (*Sortie de la boucle FOR*)
ELSE
%M1 := FALSE;
END_IF
END_FOR
ELSE
%M1 := FALSE;
END_IF
Le langage ST est dédié aux applications d’automatisation. Ce langage est principalement

utilisé pour décrire les procédures complexes, difficilement modélisables avec les langages
graphiques. C’est le langage par défaut pour la programmation des actions dans les étapes et
les conditions associées aux transitions du langage SFC.
Ce langage est peu utilisé par les automaticiens.
3- Interfaces en entrée :
Dans un système automatisé, l'unité de traitement reçoit les informations traitées

principalement :
ª de l'utilisateur, grâce aux organes de dialogue en entrée tel un « bouton d'arrêt

d'urgence ». Il s'agit de l'Interface Homme/Machine (IHM). L'IHM en entrée consiste à
transmettre au système automatisé les ordres de l'opérateur qu'on désigne par
« consignes ». Le dialogue Homme/Machine se fait par l'utilisation de constituants
regroupés dans ce qu'on appelle « pupitre » de commande,
ª des capteurs.
L'IHM en entrée peut être :
¬ Des boutons poussoirs :
Les boutons poussoirs sont utilisés lorsque les informations transférées vers le système
sont limitées à des signaux Tout Ou Rien (TOR).
bouton poussoir bouton poussoir bouton poussoir bouton poussoir

coup de poing affleurant tournant à manette tournant à clé
Figure 08- Exemples de boutons poussoirs
¬ Des claviers :
Les claviers permettent la saisie d'informations alphanumériques et la modification de

données et paramètres, comme le nombre de pièces à fabriquer.
Figure 09- Exemple de claviers
5- Interfaces en sortie :
Dans un système automatisé, l'unité de traitement communique les informations traitées

principalement vers :
ª l'utilisateur, grâce aux organes de dialogue en sortie tel un « voyant de signalisation ». Il

s'agit de l'Interface Homme/Machine (IHM),
ª des organes de puissance, tel un « moteur électrique ».
L'IHM en sortie peut être :
¬ Des voyants :
Les voyants sont des témoins lumineux qui constituent une interface de dialogue simple
donnant à l'opérateur des informations sur l'état du système automatisé.
Figure 10 - Exemple de voyants
Les voyants possèdent un code de couleur qui permet d'orienter l'opérateur sur l'origine
du message :
Couleur Signification Exemple

Rouge Urgence ou condition dangereuse Arrêt d'urgence
Condition normale pouvant entrainer une
Jaune Manque en matière d'œuvre
situation dangereuse
Vert Préparation de conditions normales Départ de cycle
Blanc Information générale Présence de la tension réseau
¬ Des afficheurs numériques :
Dans certaines applications industrielles, le contrôle du système automatisé nécessite de

surveiller les paramètres avec une grande précision qui n'est pas permise par les voyants.
Les afficheurs numériques permettent d'effectuer une surveillance précise et informent

l'opérateur des résultats de mesure (température, pression, etc.) ou de comptage (nombre de
cycle, quantités de pièces produites, etc.).
Figure 11- Exemple d' afficheurs numériques
¬ Des terminaux d'exploitation :
Les terminaux d'exploitation sont des constituants de dialogue programmés permettant à

l'opérateur :
ª d'être informé clairement sur l'état du système automatisé
ª d'intervenir facilement et rapidement sur les paramètres de fonctionnement du système

automatisé.
à afficheur à écran
Figure 12- Exemple de terminal d'exploitation
4- Cycle de fonctionnement d'un API :
4.1- Notion de cycle :
On peut visualiser les différentes phases de fonctionnement d'un API, qui constituent un
cycle automate ou une scrutation, par un chronogramme :
RUN
Phase c Phase d Phase e

Lecture des entrées Lecture des MIE Affectation des sorties
(E) Traitement du programme (S)
Écriture des MIS
(P)
t
1 scrutation
1 cycle automate
Figure 13-
La durée tC d'un cycle automate est la somme :
ª du temps tE nécessaire à la lecture des entrées et de la copie de leurs états dans la MIE
(Mémoire Image d’Entrée),
ª du temps tP nécessaire à la réalisation de toutes les instructions du programme utilisateur,
ª et du temps tS nécessaire à l'affectation des sorties à partir des MIS (Mémoire Image de
Sortie).
tC = tE + tP + tS
À titre indicatif :
ª Le test d'une mémoire image d'entrée dure 0,19 μs.

ª L'ordre de grandeur d'une scrutation est de 10 à 100 ms.
4.2- Modes de fonctionnement :
4.2.1- Fonctionnement cyclique (asynchrone) :
Ce type de fonctionnement consiste à enchaîner les cycles les uns après les autres. Dès que
la phase e d'affectation des sorties est terminée, le programme système provoque une
nouvelle exécution de la phase c, puis de la phase d etc… sans arrêt. On parle de scrutation
cyclique ou asynchrone.
De cette façon, la lecture des entrées se fait de manière échantillonnée en début de chaque
cycle et les sorties sont rafraîchies à cette même cadence en fin de chaque cycle.
RUN
E P S E P S E P S E P S E
t
tC tC tC tC
Figure 14-
4.2.2- Fonctionnement périodique (synchrone) :
Dans ce mode de fonctionnement, l'acquisition des entrées, le traitement du programme et

la mise à jour des sorties s'effectue de façon périodique selon un temps Te défini par
configuration API.
RUN
E P S E P S E P S E P S E
t
tC tC tC tC
Te Te Te Te
Figure 15-
4.2- Incidences de ce mode de fonctionnement :
Les deux modes de traitements (cyclique ou périodique) sont appelés différé. Dans le pire
des cas, il peut s’écouler à peu prés 2 fois le temps de cycle moyen avant que l’unité centrale
réagisse à l’apparition d’un événement.
4.2.1- Incidence sur la prise en compte des entrées :
Figure 15-
4.2.1- Incidence sur l’activation des sorties :
Figure 16-
4.2.1- Incidence sur le délai de réaction :
Soit la programmation de l’équation logique S11 = E1
Figure 17-
4.2-Chien de garde (watchdog) :
La durée de fonctionnement cyclique ou périodique, est contrôlée par l'automate (chien de

garde) et ne doit pas dépasser la valeur définie en configuration. Dans le cas de
débordement, l'application est déclarée en défaut.
C'est une minuterie de valeur (fixe ou réglable) légèrement supérieure au temps de cycle
maximum autorisé pour un automate donné. Cette minuterie est enclenchée à chaque début
de cycle :
ª Si le cycle de scrutation se termine avant la fin de la minuterie, tout va bien, et l'automate

continu son travail.
ª Si la minuterie se termine avant la fin du cycle de scrutation, une alarme se déclenche, se

traduisant, suivant l'automate, par :
¬ L'allumage ou le clignotement d'un voyant,

¬ Le positionnement d'un indicateur dans la mémoire de l'automate (bit système),
¬ La retombée d'un contact électrique (souvent câblé dans la chaîne d'arrêt d'urgence du
système à automatiser),
¬ L'arrêt immédiat de l'automate.

AII - Chap 2 - Les API

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Chapitre 2

1- Architecture des API :

1.1- Structure interne :

Les automates programmables comportent cinq parties principales :

ª une unité centrale ( processeur ),

ª des interfaces d'entrée/sortie,

ª des bus internes,

- Comptes rendus provenant des capteurs

- Ordres vers les pré-actionneurs

Figure 01- Structure interne d'un API

1.1.1- Unité centrale ( processeur ) :

ª Gestion des entrées/sorties.

Un ou plusieurs processeurs exécutent ces fonctions grâce à un micro logiciel

ª le terminal de programmation : introduction du programme ;

ª le processeur : qui gère et exécute le programme.

Elle reçoit également des informations en provenance des capteurs.

Deux familles de mémoires sont utilisées dans les automates programmables :

a) Les mémoires vives :

Ou mémoires à accès aléatoire « Random Access Memory (RAM) ». Le contenu de ces

b) Les mémoires mortes :

ª EEPROM « Electrically EPROM » : C’est une mémoire PROM programmable plusieurs

ª Mémoire Flash : C’est une mémoire EEPROM rapide en programmation. L’utilisateur

La mémoire morte est destinée à la mémorisation du programme après la phase de mise

1.1.3- Interfaces d'entrée/sortie :

Elles ont une double fonction :

La conception de ces interfaces avec un isolement galvanique ou un découplage

Figure 02- Principe de fonctionnement de l’interface d’entrée

¬ La « LED » s’éclaire et signale que l’entrée de l’API est actionnée.

¬ La LED « D » de l’optocoupleur « OPTO » conduit et émet de l'infrarouge.

¬ Le phototransistor « T » de l’optocoupleur « OPTO » devient passant.

¬ La tension Vs = 0 V (un « 0 » logique).

ª Quand le capteur est non actionné :

¬ La « LED »s’éteint et signale que l’entrée de l’API est non actionnée.

¬ La LED « D » de l’optocoupleur « OPTO » est bloquée et n'émet pas de l'infrarouge.

¬ Le phototransistor « T » de l’optocoupleur « OPTO » se bloque.

¬ La tension Vs = 5 V (un « 1 » logique).

Donc, l’interface d’entrée envoie :

ª un « 0 » logique à l’unité de traitement lors de l’activation d’une entrée de l’automate,

ª un « 1 » logique lors de l’ouverture du contact du capteur (entrée non actionnée).

ª Une fonction d’interface pour :

¬ l’émission de signaux vers l’extérieur (commande de pré-actionneurs, de voyants de

¬ l’adaptation des niveaux de tension de l’unité de commande à celle de la partie

Lors de commande d’une sortie automate :

¬ L’unité de commande envoi un « 1 » logique ( 5 V ).

¬ « T1 » devient passant, donc la LED « D » s’éclaire.

¬ Le photo-transistor « T » de l’optocoupleur « OPTO » devient passant.

¬ La bobine « RL » devient sous tension et commande la fermeture du contact de la sortie

Donc pour commander un API, l’unité de commande doit envoyer :

ª un « 1 » logique pour actionner une sortie API,

ª un « 0 » logique pour stopper la commande d’une sortie API.

Figure 03- Principe de fonctionnement de l’interface de sortie

ª Bus de distribution des tensions issues du bloc d’alimentation.

1.2- Structure externe :

Les automates peuvent être de type compact ou modulaire.

1.2.1- API de type compact :

Il intègre le processeur, l'alimentation, les entrées et les sorties. Ces automates, de

1.2.2- API de type modulaire :

Le processeur, l'alimentation et les interfaces d'entrées/sorties résident dans des unités

2- Programmation des API :

La programmation d'un API consiste à traduire dans le langage spécialisé de l'automate,

Chaque automate se programme :

ª soit à partir de sa propre console (Figure 06);

ª soit à partir du logiciel de programmation propre à la marque installé sur un ordinateur