Automate

Automate
Programmable
Industriel
AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL
Introduction
Matérialisation d’un grafcet
La matérialisation d'un GRAFCET peut être réalisée de deux façons :
 Logique câblée à base de bascules : elle est adaptée à des petits systèmes figés ;
 Logique programmée à base d'ordinateur, de microcontrôleur ou d'automate programmable
industriel (API) : cette solution a l'avantage d'être flexible et évolutive puisqu'elle s'adapte
facilement à tout changement du système par un simple changement de programme.
Logique câblée
L'élément de base dans cette logique est la bascule SR. L'action Reset étant prioritaire
(S = R = 1 alors Q = 0).
Pour matérialiser un GRAFCET, on associe à chaque étape une bascule SR ; en effet, dans
un grafcet, une étape :
 Est activée (action Set) par la condition (Etape précédente ET réceptivité vraie) ;
 Reste activée même si la condition (Etape précédente ET réceptivité vraie) devient fausse ;
 Est désactivée (action Reset) si l'étape suivante est activée.
Introduction
Logique câblée
La synthèse de l'automate est alors le problème de calcul des entrées ( Ri, Si ) de ces bascules,
et des sorties de l'automate en fonction des Qi.
L'équation d'une sortie se détermine :
 en cherchant toutes les étapes où cette sortie est active ;
 en liant les sorties Q des bascules associées à ces étapes par un opérateur logique OU.
Exemple
Init : bouton d’initialisation de l’automatisme

Introduction
Logique câblée
Exemple
Etape 1:
• L'étape s'active si l'étape 0 est active et la réceptivité a est vraie → S1= Q0.a
• Elle est désactivée quand la réceptivité de sortie (b) est vraie, mais il faut attendre que
l'étape 2 soit active. Elle peut être également désactivée par Init → R1 = Q2 +Init.
Équations:
S1= Q0.a
R1= Q2 +Init
Introduction
Logique câblée
Exemple
Les équations logiques des commandes des bascules sont :
Le schéma de câblage du système

Introduction
Logique câblée
Exemples
Divergence en ET
Divergence en OU
Introduction
Logique câblée
Exemples
Convergence en ET
Convergence en OU
Introduction
Logique câblée
Exercice d’application
Un puisard sert à collecter les eaux de pluies. Pour éviter tout débordement d'eau en cas
d'afflux trop important, on a placé deux pompes P1 et P2 et un détecteur de niveau comme
indiqué sur la Figure ci-dessous.
Le fonctionnement souhaité est le suivant :
 Si le niveau d'eau N est inférieur à N1 (les trois contacts
N1, N2 et N3 sont relâchés). Aucune des deux pompes ne
fonctionne.
 Supposons que le niveau N monte ; quand N atteint N2 la
pompe P1 se met en marche :
 Si le niveau redescend, P1 s'arrête quand N atteint N1 ;
 Si le niveau continue de monter, P2 se met en marche
lorsque N atteint N3 ;
 Lorsque les deux pompes fonctionnent et que le niveau N atteint N2, on arrête P2, mais
on laisse fonctionner P1.
Introduction
Logique câblée
Exercice d’application
Équations logiques de commande des bascules

Introduction
Logique câblée
Exercice d ’application
Le schéma de câblage du système

Définition
Un Automate Programmable Industriel (API) est une machine électronique programmable
destinée à piloter en ambiance industrielle et en temps réel des systèmes automatisés.
Trois caractéristiques fondamentales distinguent totalement l’Automate Programmable
Industriel (API) des outils informatiques tels que les ordinateurs :
 il peut être directement connecté aux capteurs et pré-actionneurs grâce à ses entrées/sorties
industrielles,
 il est conçu pour fonctionner dans des ambiances industrielles sévères (température,
vibrations, parasites, etc.),
 sa programmation à partir de langages spécialement développés pour le traitement de

fonctions d’automatisme fait en sorte que sa mise en œuvre et son exploitation ne
nécessitent aucune connaissance en informatique.
Architecture d'un API

La structure interne d'un API peut se représenter comme suit :

Exemple: Automate Zelio sur support avec douilles

L’automate programmable reçoit les informations relatives à l’état du système et puis commande
les pré actionneurs suivant le programme inscrit dans sa mémoire.
Un API se compose de trois grandes parties :
 Le processeur ;
 La mémoire ;
 Les interfaces Entrées/Sorties.
Le processeur
Le processeur, ou unité centrale (UC), a pour rôle principal le traitement des instructions qui
constituent le programme de fonctionnement de l’application (les fonctions logiques ET, OU,
les fonctions de temporisation, de comptage, etc..). Mais en dehors de cette tâche de base, il
réalise également d’autres fonctions :
 Gestion des entrées/sorties.
 Surveillance et diagnostic de l’automate
 Dialogue avec le terminal de programmation

La mémoire
Elle permet :
 De recevoir les informations issues des entrées ;
 De recevoir les informations générées par le processeur et destinées à la commande des

sorties (valeur des sorties, des temporisations, etc.) ;
 De recevoir et conserver le programme du processus.
Deux familles de mémoires sont utilisées dans les automates programmables :
 Les mémoires vives (RAM)
Elles sont utilisées pour l’écriture et la mise au point du programme, et pour le stockage des
données.
 Les mémoires mortes (ROM, PROM, EPROM, EEPROM, Mémoire Flash)

La mémoire morte est destinée à la mémorisation du programme après la phase de mise au point

Les interfaces entrées/sorties :
Les entrées/sorties TOR (Tout ou Rien) assurent l’intégration directe de l’automate dans son
environnement industriel en réalisant la liaison entre le processeur et le processus.
 Les entrées reçoivent des informations en provenance des éléments de détection et du
pupitre opérateur ;
 Les sorties transmettent des informations aux pré-actionneurs et aux éléments de
signalisation du pupitre.
L’interface d'entrée a pour fonction de :
 Recevoir les signaux logiques en provenance des capteurs ;
 Traiter ces signaux en les mettant en forme, en éliminant les parasites d'origine
industrielle et en isolant électriquement l'unité de commande de la partie opérative
(isolation galvanique) pour la protection ;
 Généralement les entrées sont désignées ainsi : %Ii.j où i est le numéro du module et j le
numéro de l'entrée dans ce module, le signe "%" est spécifique au constructeur (ici
Telemecanique) . Exemple : %I0.3 représente l'entrée 3 du module 0.

L’interface de sortie a pour fonction de :
 Commander les pré-actionneurs et éléments de signalisation du système ;
 Adapter les niveaux de tension de l'unité de commande à celle de la partie opérative du
système en garantissant une isolation galvanique entre ces dernières ;
 Généralement les sorties sont désignées ainsi : %Qi.j où i est le numéro du module et j le
numéro de la sortie dans ce module. Exemple : % Q1.5 représente la sortie 5 du module 1.
Principe de fonctionnement de l’interface d’entrée

Principe de fonctionnement de l’interface de sortie

Le Bus
C’est un ensemble de conducteurs qui réalisent la liaison entre les différents éléments de
l’automate.
Le bus est organisé en plusieurs sous ensembles destinés chacun à véhiculer un type bien
défini d’informations :
 Bus de données;
 Bus d’adresses;
 Bus de contrôle;
 Bus de distribution des tensions issues du bloc d’alimentation.
Alimentation
Elle élabore à partir d’un réseau 220V en courant alternatif, ou d’une source 24V en courant
continu, les tensions internes distribuées aux modules de l’automate.

La console de programmation
C'est généralement un PC où est installé le logiciel de programmation spécifique à l'API. Ce

logiciel permet d'éditer le programme, de le compiler et de le transférer à l'automate.
Cycle de fonctionnement d'un automate
Durant son fonctionnement, un API exécute le même cycle de fonctionnement qu'on appelle
"cycle automate" .
 Avant chaque traitement, l'API lit les entrées et les mémorise durant le cycle automate ;
 Il calcule les équations de fonctionnement du système en fonction des entrées et d'autres

variables et les mémorise;
 Les résultats sont recopiés dans les sorties.

Cycle de fonctionnement d'un automate
Choix d'un API

Le choix d’un API est fonction de la partie commande à programmer. On doit tenir compte de
plusieurs critères.
 Nombres d’entrées/sorties intégrés;
 Temps de traitement;
 Capacité de la mémoire
 Nombre de compteurs
 Nombre de temporisateurs
Langages de programmation pour API: Norme CEI 61131-3
La norme CEI 61131-3 définit cinq langages qui peuvent être utilisés pour la programmation
des automates programmables industriels. Ces cinq langages sont :
 LD (« Ladder Diagram », ou schéma à relais): ce langage graphique est essentiellement
dédié à la programmation d’équations booléennes (vraie/faux).
 IL (« Instruction List », ou liste d’instructions): ce langage textuel de bas niveau est un
langage à une instruction par ligne. Il peut être comparé au langage assembleur.
 FBD (« Function Block Diagram », ou schéma par blocs): ce langage permet de programmer
graphiquement à l’aide de blocs des opérateurs ou des fonctions.
 SFC (« Sequential Function Char »): issu du langage GRAFCET, ce langage, de haut niveau,
permet la programmation aisée de tous les procédés séquentiels.
 ST («Structured Text » ou texte structuré): ce langage est un langage textuel de haut niveau.
Il permet la programmation de tout type d’algorithme plus ou moins complexe.
Le LADDER
Le langage Ladder est une succession de "réseaux de contacts" véhiculant des informations
logiques depuis les entrées vers les sorties. C'est une simple traduction des circuits de
commande électriques.
Le LADDER
Représentation des éléments principaux
Le LADDER
Représentation des éléments principaux
En plus des blocs fonctions logiques d’automatisme, il existe les blocs de temporisation, de
comptage etc.
Le réseau à contact s’inscrit entre deux barres verticales représentant la tension d’alimentation
Le LADDER
Exemple: Perceuse automatisée
Le LADDER
Le LADDER
On a vu dans la matérialisation par bascules que :

 Si l’étape i est active et si la réceptivité suivante est vraie alors l’étape (i+1) est activée.
 L’activation de cette étape (i+1) désactive l’étape i.
Pour l’étape 1, en LADDER, ceci est représenté par :

Le LADDER
Programme complet:
Traitement postérieur : Activation des sorties

Liste d’instructions "IL"
Un programme en IL se présente comme une série d’instructions avec une instruction par
ligne. Chaque instruction consiste en un opérateur suivit par un ou plusieurs opérandes.
Les opérandes utilise un code mnémonique qui varie de constructeur à un autre, bien que la
norme CEI 61131-3 indique les instructions à utiliser, le tableau suivant donne quelques
instructions selon cette norme et son équivalent pour certain constructeurs:
Le tableau suivant donne une liste représentative de ce langage (CEI 61131-3) :
Principe de base

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Init : bouton d’initialisation de l’automatisme

Le schéma de câblage du système

Équations logiques de commande des bascules

Le schéma de câblage du système

 sa programmation à partir de langages spécialement développés pour le traitement de

Architecture d'un API

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 De recevoir les informations générées par le processeur et destinées à la commande des

 Les mémoires mortes (ROM, PROM, EPROM, EEPROM, Mémoire Flash)

Architecture d'un API

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C'est généralement un PC où est installé le logiciel de programmation spécifique à l'API. Ce

Cycle de fonctionnement d'un automate

 Il calcule les équations de fonctionnement du système en fonction des entrées et d'autres

 Les résultats sont recopiés dans les sorties.

Cycle de fonctionnement d'un automate

Choix d'un API

On a vu dans la matérialisation par bascules que :

Pour l’étape 1, en LADDER, ceci est représenté par :

Traitement postérieur : Activation des sorties

Exemple: Perceuse automatisée

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