Chapitre 2:

Modélisation et Identification des

systèmes en boucle ouverte et fermée;
 Partie 1:
Modélisation
 Introduction
• Définition d’un système
• Dans le cas général un système peut posséder plusieurs entrées (causes) et plusieurs sorties (effets). Il est
représenté par un bloc contenant le nom du système. On étudie dans cette partie essentiellement les systèmes
qui possèdent une entrée et une sortie, et les systèmes à deux variables d'entrée (entrée de consigne et entrée
de perturbation) pour une sortie.

entrées Sorties
Système

L’étude d’un système nécessite la connaissance :

- de la nature des signaux (déterministes, aléatoires, à temps continu, à temps discret)
-des caractéristiques du système: la nature, l’invariance, la linéarité.
Et ceci pour concevoir un modèle « utile »
 Méthodologie :
La conception d’un système passe par les étapes essentiels suivants :
1. Recherche d’un modèle : définir un système d’équations, le plus simple possible, reproduisant le
plus fidèlement possible le fonctionnement du système réel.
2. Analyse du système :
 résolution des équations
 analyse transitoire, analyse harmonique
 Enregistrement ...
3. Synthèse du système de commande à partir du cahier des charges qui précise les performances à
atteindre et le cout sous forme de :
 précision,
 amortissement,
 erreurs,
 cout ...
Intérêt de la modélisation
•Analyse: - Etude du système en BO ou en BF - Elaboration des propriétés du
système
•Synthèse: - Créer des lois de commande suivant un cahier des charges (CC)
en termes de stabilité, de précision, de régulation, de poursuite, de
dynamique…
Procédure
La construction d’un modèle se fait par deux moyens:
• A partir de la connaissance a priori du système (= Lois de la Physique) ->
Modèle de connaissance
•A partir d’expériences réalisées sur le système (Identification) -> Modèle de
représentation 34
 Systèmes SLI
Définition

• Considérons un système décrit par un opérateur L[.] et notons s(t) = h[e(t)] la sortie du système lorsque
l’entrée est égale à e(t).
h

• Un système est continu, linéaire et invariant dans le temps si il respecte les 3 propriétés suivantes :

• Continu: La variable t est continue (signaux analogiques).

• Linéarité : Si l’entrée est égale à 𝛼1𝑒1 𝑡 + 𝛼2𝑒2 𝑡 , alors la sortie est égale à 𝛼1𝑠1 𝑡 + 𝛼2𝑠2 𝑡 .

• Invariant dans le temps (stationnaire): Si l’entrée est égale à e(t −τ), alors la sortie est égale à s(t −τ).

• Remarque : les systèmes LTI sont les systèmes décrit par une équation différentielle à coefficients constants.
Modèle mathématique d’un système

• Le comportement d’un système linéaire et invariant est régi par une équation différentielle linéaire à
coefficients constants :

ds(t) d (n) s(t) de(t) d(n)e(t)

a0 s(t)  a1  ...  an  b0e(t)  b1  ... bm
dt dt(n) dt dt(m)
Modèle mathématique d’un système
Modèle mathématique d’un système
Transformée de Laplace
 Fonction de transfert
• Considérons le système suivant:

Entrées e(t) h(t) Sortie s(t)

• La fonction de transfert de ce système est défini par

𝑆𝑝
𝐻𝑝 =
𝐸 𝑝
Avec 𝐻 𝑝 , 𝑆 𝑝 et 𝐸 𝑝 sont respectivement les transformées de Laplace de h(t), s(t) et e(t)
Fonction de Transfert
• Rappelons que :
SI nous considérons un système quelconque A, le plus général possible,
possédant une entrée e(t) et une sortie s(t)

ALORS, Si on applique un signal à l'entrée, on recueillera, à la sortie, un

signal qui sera liée au signal d'entrée par une équation différentielle de type
Fonction de Transfert
• En appelant S(p) et E(p) les transformées Laplace de s(t) et de e(t), si
on prend la Transformée de Laplace des deux membres de l'équation
différentielle, on aura :
Fonction de Transfert
• Eléments en série (ou cascade)
Soit n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en série
(la sortie du premier est reliée à l'entrée du second, etc...)

La fonction de transfert de l'ensemble est égale au produit des fonctions

de transfert de chaque élément :
Fonction de Transfert
• Eléments en parallèle
Soient n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en
parallèle

La fonction de transfert équivalente H(p) a pour expression :

Fonction de Transfert
• Cas d'un système à n entrées indépendantes

La fonction de transfert n'a de sens qu'entre la sortie et une entrée. Le

système de la figure pourra donc se décomposer en n constituants
ayant la sortie en commun et pour entrée chacune des n entrées
Fonction de Transfert
• Fonction de Transfert en Boucle Fermée
Soit un système asservi, le plus général, représenté par le schéma ci-dessus

La fonction de transfert d'un système bouclé ou en Boucle Fermée (FTBF) est

donc le rapport de la fonction de transfert de sa chaîne directe à 1 + A(p). B(p)
Exemple
• Il existe des systèmes complexes où l'on rencontre, non seulement
une chaîne de retour principale, mais un grand nombre de chaînes de
retour secondaires. Dans ces asservissements, il y a plusieurs
régulateurs ou servomécanismes dans une chaîne
 Partie 2:
Identification