Ch4

les systèmes échantillonnés

 4.1 Introduction

•Qu’a-t-on fait jusqu’à

maintenant?
•Quel est l’objectif recherché
par un automaticien?

Systèmes échantillonnés 2
 Un exemple illustratif

• On donne :

• Calculer et représenter la sortie y

• La sortie y est-elle échantillonnée?
• Que peut-on dire de l’entrée de commande ?
Systèmes échantillonnés 3
 4.2 Définitions
Un système est dit échantillonné si son entrée et sa
sortie sont échantillonnées en même temps et à la
même cadence
T
H p)
Domaine * *
temporel
u(t) u (t) ( y(t) y (t)
Domaine
de Laplace U(p *
U (p) Y(p) Y*(p)
)
Domaine
de la TZ ?( z)
U(z) Y(z
Systèmes échantillonnés )4
• On appelle fonction de transfert
échantillonnée le rapport des transformées
en z de la sortie Y(z) et de l’entrée U(z) du
système échantillonné

Systèmes échantillonnés 5
 4.3 Théorème1
• La fonction de transfert échantillonnée d’un
système linéaire de fonction de transfert H(p), n’est
autre que la TZ de cette dernière.
• Démonstration :

Mme KSOURI Moufida Systèmes échantillonnés 6

 Théorème 2
• On démontre que

• Démonstration :
On part du résultat précédent
Or

On en déduit
cqfd

Systèmes échantillonnés 7
Schémas fonctionnels

Systèmes échantillonnés 8
Systèmes échantillonnés 9
• Dans la pratique on évite d’attaquer le
processus continu avec des impulsions
(u*), on préfère disposer d’un bloqueur
d’ordre zéro ou de tout autre filtre afin de
préserver l’actionneur

Systèmes échantillonnés 10
 4.5 Modèles polynomiaux

• y : sortie, u : commande, v : perturbation ou bruit

• q-1 est l’opérateur temporel retard d’une période d’échantillonnage écrit dans le domaine temporel : xk–1 = q–1 xk
• AR : Autoregressive Average, X : eXogenous, MA : Moving Average, C : Controlled, I : Integrated

Systèmes échantillonnés 11
 4.6 Représentation d’état
x : vecteur d’état (n,1),
y : vecteur de sortie (m,1),
u : vecteur de commande (r,1),
A, B, C : matrices (n,n), (n,r), et (m,n)
Dans le cas d’un système SISO m=r=1

Le calcul de la fonction de transfert échantillonnée peut se faire en utilisant la

formule:

Systèmes échantillonnés 12
 4.7 Réalisation pratique de
la commande numérique
Convertisseur
PROCESSUS
N/A à mémoire y(k)
u(k) KNAu(k) H(p)
yc(k) ε(k)
+ R(z)
- Convertisseur
KANy(k) A/N

CALCULATEUR
• Le convertisseur N/A à
mémoire intègre un bloqueur
d’ordre zéro
• Les équations se résument à :
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