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Talel ZOUARI
Quelle est la différence entre
analyse et synthèse?
• La connaissance de z et du dénominateur de
H(z) permet de positionner le pôles d’où les
valeurs de q et de b
• La connaissance du dépassement et de z
donne g d’où le positionnement du zéro et a
• La connaissance de g,de la période T et du
dépassement D donne le temps de pic Tp
0.8
z=0.1 0.2
0.6 0.4
0.4 0.6
0.8
0.2
z=0.9
Re
0
-1 -0.5 0 0.5 1
Coubes d’iso-amortissement
z=
0 z=
10
z=
z=
z=
z=
-1 z=
10
z=
z=
g
-2
10
-80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80
Synthèse des SALE 6
Exercice 2
On donne le schéma Yc(z) (z) Y(z)
R( z ) T( z )
Fonctionnel de la figure + –
suivante :
z
On donne : T( z ) =
( z − 1 )( z 2 + z + 3 )
1. Calculer R(z) si on identifie la fonction de transfert du
système bouclé à un retard pur d’une période
d’échantillonnage.
2. Le régulateur calculé est-il réalisable physiquement ?
3. Quel retard minimum doit posséder le système bouclé
pour que le régulateur R(z) soir réalisable physiquement ?
4. Généraliser le résultat obtenu.
Synthèse des SALE 7
6.2 Synthèse des correcteurs
Il existe différentes méthodes:
d
u (t ) = K P (t ) + K I ( )d + K D
dt
du (t ) d (t ) d 2
= KP + K I (t ) + K D 2
dt dt dt
Synthèse des SALE 9
du (t ) d (t ) d 2
= KP + K I (t ) + K D 2 PID Numérique (suite)
dt dt dt
A l’aide de l’approximation suivante, dx x(kT ) − x((k − 1)T )
vérifiée si la période d’échantillonnage
dt T
est suffisamment faible :
On obtient : uk − uk −1 − k −1 − 2 k −1 + k −2
= KP k + KI k + KD k
T T T2
(k) = yc - yk u(k)
PID
kD
uk = uk −1 + kP ( yk −1 − yk ) + kI T ( yc − yk ) + (2 yk −1 − yk − yk −2 )
T
Action P Action I Action D
y(t) y(t)
Pente a
t
0 TR t
T0
uk = kP ( yc − yk )
1
P kp = kp = 0.5 k0
a( TR + T )
0.9 kP = 0.45 k0–0.5kIT
kP = − 0.5 k I T
PI u k = u k − 1 + k P ( y k −1 − y k ) + a( TR + 0.5T )
k0
0.27 k I = 0.54
k I T ( yc − yk ) kI =
a( TR + 0.5T )2 T0
kP = 0.6 k0 – 0.5kIT
1.2
u k = u k −1 + k P ( y k −1 − y k ) kP =
a( TR + T )
− 0.5 k I T
k0
k I = 1.2
+ k I T ( yc − y k ) + kI =
0.6 T0
PID a( TR + 0.5T )2
kD
( 2 y k −1 − y k − y k − 2 ) kD =
3
40
k0T0
T kD =
0.5
ou k D =
0.6 TR
si entier
a a T
a=0.45
G( z ) NG ( z −1 ) NG ( z −1 )
H( z ) = = Y( z ) = Yc ( z )
1 + G( z ) DG ( z −1 ) + NG ( z −1 ) DG ( z ) + NG ( z )
−1 −1
DG ( z ) + NG ( z ) = 1
−1 −1
Y ( z ) = (1 − DG ( z ))Yc ( z )
−1
a
2 1 2 T z (1+ z )
2 −1 −1
N 1 − z − 1
t G(t ) c
2 (1− z )−1 3 Y ( z ) = Yc ( z ) −
1 − z
− 1 n + 1
n 1 n Nc
t G(t )
n (1− z )−1 n+1
a n +1
Talel ZOUARI Synthèse des SALE 17
Exemple démonstratif
R(z–1)
Régulateur RST
– S ( z −1 ) A( z −1 )
R(z–1)
Régulateur RST
−d −1 −1
−1 z T ( z ) B( z )
H (z ) = −1 −1 −d −1 −1
A( z ) S ( z ) + z B( z ) R( z )
Le choix de R, S et T, permet de résoudre aussi
bien les problèmes de régulation que de poursuite.
Talel ZOUARI Synthèse des SALE 21
yc
T(z–1) + 1 uk z − d B ( z −1 )
A( z −1 )
yk Calcul de R, S et T dans
S ( z −1 )
le cas d’une régulation
–
R(z–1)
Régulateur RST
−1 z − d T ( z −1 ) B( z −1 )
H (z ) =
A( z −1 ) S ( z −1 ) + z −d B( z −1 ) R( z −1 )
R(z–1)
Régulateur RST
−1 z − d T ( z −1 ) B( z −1 )
H (z ) =
A( z −1 ) S ( z −1 ) + z −d B( z −1 ) R( z −1 )
X = a0 + a1 x + an X x n X ; Y = b0 + b1 x + bnY x nY
Quels degrés choisir pour X et Y ?
X = a0 ; Y = b0 + b1 x X = a0 + a1 x ; Y = b0
ou
5
a0 = 1 ; b0 = 1 ; b1 = − X = a0 ; Y = b0 + b1 x
3
Définitions :
−1 −1 −1 −1 −1
S ( z ) = 1 − 0 .5 z R ( z ) = −1.2 − 0.99 z T ( z ) = 0.81
( )(
S ( z −1 ) = 1 + 3.18 z −1 1 − 0.5 z −1 ) R ( z −1 ) = −5.98 − 1.06 z −1 T ( z −1 ) = 0.484
u (k ) =
Vérification avec le calcul symbolique de MATLAB
>> A=1+3*z^-1+0.5*z^-2;B=z^-1*(1+z^-1-0.75*z^-2);S=(1+3.18*z^-1)*(1-0.5*z^-1);
T=1.21/2.5;R=-5.98-1.06*z^-1;H=T*B/(A*S+B*R);simplify(H)
ans = 121/5*(2*z+3)/(100*z^2+20*z+1)
Synthèse des SALE 29
Talel ZOUARI
yc
T(z–1) + 1 uk z − d B ( z −1 )
A( z −1 )
yk Calcul de R, S et T dans le
– S ( z −1 )
R(z–1)
cas de la poursuite
−1 z − d T ( z −1 ) B( z −1 )
Régulateur RST H (z ) =
A( z −1 ) S ( z −1 ) + z −d B( z −1 ) R( z −1 )
On impose au processus une trajectoire désirée
correspondant à un modèle de référence : −1Bm ( z −1 )
uk − d Hm (z ) =
y kc B ( z −1 ) –1 + 1 z B ( z −1
)
yk Am ( z −1 )
m T(z )
Am ( z −1 ) – S ( z −1 ) A( z −1 )
R(z–1)
−d
z B( z ) −1 Bm ( z −1 ) c
y = y r
k + d +1
Am ( z −1 )
k
P( z −1 )
kB z–d B(z–1)
z − d B ( z − 1 ) B m ( z −1 )
kB −1
Talel ZOUARI
A m ( z )
Synthèse des SALE 30
Calcul de R, S et T dans le cas
de la poursuite
y kc uk yk
B m ( z −1 ) –1 + 1 −d
z B( z ) −1
T(z ) S est choisi de
Am ( z −1 ) – S ( z −1 ) A( z −1 ) façon à contenir
R(z–1)
les zéros de B
(supposés tous
z − d −1
−1
kB stables) et par
P( z )
conséquents ces
z–d-1 derniers sont
z − d B m ( z −1 ) simplifiés
Am ( z −1 )
B( z −1 ) = k B z − d −1 B1 ( z −1 )
A( z −1 ) S1 ( z −1 ) + k B z − d −1 R ( z −1 ) = P ( z −1 )
S ( z −1 ) = S1 ( z −1 ) B1 ( z −1 )
Talel ZOUARI Synthèse des SALE 31
240°
qTp
T
220°
200°
180°
160°
140°
z=
120°
100°
z= z=
80°
z=
z=
z=
60° z=
g z=
z=
40°
-80° -60° -40° -20° Synthèse
0° des SALE
20° 40° 60° 80° 32
Vérification du premier exercice
z-0.16
Step
3z2 -4z+1.5 Scope
Discrete
Transfer Fcn