UNIVERSITE SIDI MOHAMMED BEN ABDELLAH année universitaire 2020-2021

FACULTE DES SCIENCES

DPARTEMENT DE PHYSIQUE

TD d’Automatique, SMP S6, Série 2

Exercice 1: Soit le montage de la figure 1

1) Déterminer la fonction de
transfert
2) Calculer la réponse à un
échelon d’amplitude 3 V, si
R  100K , C1  3.8µF et
C2=0.2µF.
3) Calculer le temps de réponse tr. Figure 1
4) Calculer le temps de monté tm.

Exercice 2: La régulation de
vitesse de rotation  d'un
moteur à courant continu peut
être réalisée à l'aide du schéma
de la figure 2.
Où T et  sont des paramètres
positifs. Figure 2
1) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée H(s) du système
2) Donner les conditions que doit satisfaire les variables T et  pour que le
système asservi soit un second ordre de pulsation propre 0>1.5rd/s et de
coefficient d'amortissement >0.2.
3) Représenter le domaine accessible pour ces variables dans le plan , T.
4) Quelles sont les valeurs de T et  assurant un premier dépassement de
10% et une pseudo période de 8ms.

Exercice 3: Soit le système décrit par le schéma fonctionnel suivant :

Avec
1
𝐺1 (𝑠) = 2
𝑠 + 2𝑠 + 1
1
𝐺2 (𝑠) =
𝑠+1
Déterminer la stabilité de ce système.
 Correction du TD d’Automatique, SMP S6, Série 2

Exercice 1: Soit le montage de la figure 1

1) Fonction de transfert
Vs Zc2
H(s) = =
Ve Zc2 + R + Zc1

1 1
Zc1 = =
jC1 w C1 s
avec s = jw
1 1
Zc2 = = Figure 1
jC2 w C2 s}

On déduit,
1
H(s) =
C
1 + C2 + RC2 s
1
C1
C2 + C1
=
C C
1 + R C 1+ 2C s
2 1
K
=
1 + τs
Avec,
C1 C1 C2
𝐾= ; 𝜏=𝑅
C2 + C1 C2 + C1

2) Réponse à un échelon d’amplitude 3 V. on donne: R  100K , C1  3.8µF et

C2=0.2µF.
3 𝑉 𝑠𝑖 𝑡 > 0
𝑉𝑒 (𝑡) = {
0 𝑉 𝑠𝑖 𝑡 < 0

On calcule,
C1 3.8 3.8
K= = = = 0.95
C2 + C1 3.8 + 0.2 4

C1 C2 3.8 × 0.2 × 10−6

τ=R = 105 × = 0.019 s = 19 ms
C2 + C1 4

La réponse Vs à un échelon Ve est donnée par,

K 3 3K 1
Vs = × = ×
1 + τs s τ 1
s (s + τ )

Par la décomposition en éléments simples,

 3K α β
Vs = [ + ]
τ s s+1
τ

1
𝛼= | =𝜏
1
s+τ
𝑠=0

1
𝛽 = | 1 = −𝜏
𝑠 𝑠=−
𝜏
On déduit,
1 1
Vs = 3K [ − ]
s s+1
τ
D’où,
t
Vs (t) = 3K [1 − e−τ ] , t>0

𝑡
= 2.85 [1 − 𝑒 −0.019 ] , 𝑡>0
équation de la tangente,

y(t) = V̇s (0)t + Vs (0) = 150t

La représentation graphique de Vs(t) est donnée par la figure suivante,

3) Temps de réponse

𝑡𝑟 95
Vs (t 𝑟 ) = 2.85 [1 − 𝑒 −0.019 ] = × Vs (∞)
100
 𝑡𝑟 95 × 2.85
 1 − 𝑒 −0.019 = = 0.95
100 × 2.85
𝑡𝑟
 𝑒 −0.019 = 0.05

 𝑡𝑟 = −0.019 × 𝑙𝑛(0.5) = 56.92 𝑚𝑠

4) Temps de monté
Le temps de montée tm=t2-t1.

𝑡2 90
Vs (t 2 ) = 2.85 [1 − 𝑒 −0.019 ] = × Vs (∞)
100
𝑡2 90 × 2.85
 1 − 𝑒 −0.019 = = 0.9
100 × 2.85
𝑡2
 𝑒 −0.019 = 0.1

 𝑡2 = −0.019 × 𝑙𝑛(0.1) = 43.75 𝑚𝑠

𝑡1 10
Vs (t1 ) = 2.85 [1 − 𝑒 −0.019 ] = × Vs (∞)
100
𝑡1 10 × 2.85
 1 − 𝑒 −0.019 = = 0.1
100 × 2.85
𝑡1
 𝑒 −0.019 = 0.9

 𝑡1 = −0.019 × 𝑙𝑛(0.9) = 2.002 𝑚𝑠

D’où, tm=t2-t1=41.748 ms

Exercice 2

1) Calcul de la fonction de transfert. Ce schéma est équivalent au suivant,

Alors la fonction de transfert H(s) est donnée par,

(s) 4
H(s) = =
c (s) Ts(1 + 3s + 4) + 4

4
=
3Ts 2 + (1 + 4)Ts + 4

4
= 3T
1 + 4 4
s2 + s+
3 3T

2) Détermination des conditions sur  et T.

C’est un système de second ordre, donc, on peut mettre H(s) sous la forme,

Kw02
H(s) = ,
s 2 + 2w0 s + w02
Avec K=1 et,
2
𝑤0 =
√3T

1 + 4 1 (1 + 4)√3T
= × =
3 2w0 12
2
 w0 > 1.5 rd/s  > 1.5
√3T

4
 T< = 0.5926 secondes
3 × 1.52

(1+4)√3T
  > 0.2  > 0.2
12

 T(1 + 4)2 > 1.92

1.92
 T>
(1 + 4)2

Donc, pour que le système soit de second ordre de pulsation propre non amortie w0>1.5rd/s et
de coefficient d’amortissement >0.2, les variables T et  doivent satisfaire la condition :
 1.92
< 𝑇 < 0.5926
(1 + 4)2

3) Domaine accessible pour les variables T et 

4) Valeurs de T et 

 Premier dépassement de 10% :

π π
− −
√1− 2 √1−2
D1 % = 100e = 10  e = 0.1

π
 − = ln(0.1)
2
√1 − 

π
 = ln(10)
2
√1 − 

 π = ln(10)√1 − 2

 π2 2 = ln2 (10)(1 − 2 )

 2 (π2 + ln2 (10)) = ln2 (10)

ln2 (10)
 2 =
π2 + ln2 (10)

ln2 (10)
 =√
π2 + ln2 (10)
 L’application numérique donne : =0.591155

 Pseudo période Tp=8ms

2𝜋 2𝜋
𝑇𝑝 = =
𝑤𝑝
𝑤0 √1 − 2
2𝜋
=
2 √
1 − 2
√3T

𝜋√3T
=
√1 − 2

𝑇𝑝 √1 − 2
 √3T =
𝜋

1 𝑇𝑝2 (1 − 2 )
 𝑇=
3 𝜋2

L’application numérique donne : Tp=8ms=810-3s, et =0.591155, on obtient

T=1.4062µs

Pour déterminer , on revient sur l’expression de .

(1 + 4)√3T
= = 0.591155
12
12 × 0.591155
 1 + 4 =
√3 × 1.4062

  = 863.2025 s

Exercice 3 : Soit le système d’écrit par le schéma fonctionnel suivant :

Avec
1
𝐺1 (𝑠) = 2
𝑠 + 2𝑠 + 1
1
𝐺2 (𝑠) =
𝑠+1
On veut déterminer la stabilité de ce système

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par,

G1 (s)
H(s) =
1 + G1 (s)G2 (s)
Ce qui donne,
𝑠+1 𝑠+1
H(s) = = 3
(𝑠 + 1)(𝑠 2+ 2𝑠 + 1) + 1 𝑠 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 2
On remarque que (-2) est un pôle de H(s).

𝑠 3 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 2 𝑠 + 2
− 𝑠2 + 𝑠 + 1
3
𝑠 + 3𝑠 2 |
𝑠 2 + 3𝑠 + 2
−
|
𝑠 2 + 2𝑠
𝑠+2
− |
𝑠+2
0
Alors, on peut écrire,

𝑠+1
H(s) =
(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 𝑠 + 1)

−1−𝑗√3 −1+𝑗√3
Les racines du polynôme 𝑠 2 + 𝑠 + 1 sont 𝑠1 = et 𝑠1 = . Finalement,
2 2

𝑠+1
𝐻(𝑠) =
1 √3 1 √3
(𝑠 + 2) (𝑠 +
2 + 𝑗 2 ) (𝑠 + 2 − 𝑗 2 )
Pour étudier la stabilité, on excite le système par une impulsion e(t)=(t), dans ce cas,

Y(s)=H(s)  y(t)=h(t)=réponse impulsionnelle

Le système est stable si : lim 𝑦(𝑡) = 0.

𝑡→∞

1 √3 1 √3
Les pôles de Y(s) sont {−2, − 2 − 𝑗 2 ; − 2 + 𝑗 2 }. Puisque ce pôles sont situés tous dans le
demi plan complexe gauche, on peut appliquer le théorème de la valeur finale.

lim 𝑦(𝑡) = 𝑦(∞) = lim(𝑠𝑌(𝑠))

𝑡→∞ 𝑠→0

𝑠(𝑠 + 1)
= lim ( )
𝑠→0 (𝑠 + 2)(𝑠 2 + 𝑠 + 1)

=0
Donc le système est stable.