Le Regulateur Et Ses Fonctions

MAINTENANCE INSTRUMENTATION
LE REGULATEUR ET SES FONCTIONS
MANUEL DE FORMATION
Cours EXP-MN-SI070
Révision 0
Formation Exploitation
Maintenance Instrumentation
Le Régulateur et Ses Fonctions
MAINTENANCE INSTRUMENTATION
LE REGULATEUR ET SES FONCTIONS
SOMMAIRE
1. OBJECTIFS .....................................................................................................................5
2. LA REGULATION ............................................................................................................6
2.1. DEFINITIONS ...........................................................................................................6
2.2. INTRODUCTION.......................................................................................................6
2.2.1. Le comportement en régulation.........................................................................8
2.2.2. Le comportement en asservissement................................................................8
2.3. LA REGULATION EN BOUCLE FERMEE ................................................................9
2.3.1. Principe de fonctionnement ...............................................................................9
2.4. LA REGULATION EN BOUCLE OUVERTE............................................................11
2.4.1. Principe de fonctionnement .............................................................................11
3. LE PROCEDE ET SES CARACTERISTIQUES.............................................................13
3.1. LA STABILITE .........................................................................................................13
3.1.1. Procédé naturellement stable..........................................................................13
3.1.1.1. Le principe..................................................................................................13
3.1.1.2. Exemple de procédé stable........................................................................14
3.1.2. Procédé naturellement instable .......................................................................15
3.1.2.1. Le principe..................................................................................................15
3.1.2.2. Exemple de procédé instable .....................................................................15
3.2. PARAMETRES DE LA REPONSE D’UN PROCEDE..............................................16
3.2.1. Régime transitoire et régime permanent .........................................................16
3.2.1.1. Le principe..................................................................................................16
3.2.1.2. Exemple .....................................................................................................16
3.2.1.3. Conclusion .................................................................................................20
3.3. CARACTERISTIQUE STATIQUE D’UN PROCEDE ...............................................20
3.3.1. Le gain statique ...............................................................................................20
3.3.2. L’erreur statique ..............................................................................................21
3.3.3. Linéarité et non linéarité d’un système (procédé)............................................21
3.4. CARACTERISTIQUE DYNAMIQUE D’UN PROCEDE ...........................................21
3.4.1. Le temps de réponse.......................................................................................21
3.4.2. Le dépassement..............................................................................................21
4. LE REGULATEUR .........................................................................................................22
4.1. LE ROLE DU REGULATEUR .................................................................................22
4.2. LA STRUCTURE DU REGULATEUR .....................................................................23
4.3. REPRESENTATION D’UN REGULATEUR SUR UN SCHEMA PID.......................27
4.4. CLASSIFICATION DES REGULATEURS...............................................................28
4.4.1. Le régulateur pneumatique..............................................................................28
4.4.2. Le régulateur électronique...............................................................................30
4.5. SENS D’ACTION DU REGULATEUR .....................................................................33
4.5.1. Définition .........................................................................................................33
4.5.2. Choix du sens d’action du régulateur ..............................................................34
5. LES ALGORITHMES DU REGULATEUR .....................................................................35
5.1. ACTION PROPORTIONNELLE ..............................................................................35
Manuel de Formation : EXP-MN-SI070-FR
Dernière Révision: 23/07/2008 Page 2 de 75
5.1.1. Définition .........................................................................................................35

5.1.2. Présentation ....................................................................................................36
5.1.3. Fonctionnement...............................................................................................38
5.1.4. Influence de la bande proportionnelle .............................................................39
5.1.5. Décalage de bande .........................................................................................41
5.1.6. Influence du décalage de bande .....................................................................42
5.1.7. Représentation fonctionnelle d’une régulation proportionnelle ........................42
5.2. ACTION INTEGRALE .............................................................................................43
5.2.1. Qu’est-ce qu’une action intégrale ? .................................................................43
5.2.2. Fonctionnement...............................................................................................43
5.2.3. Supprimer l’action intégrale .............................................................................44
5.2.4. Action conjuguée PI ........................................................................................44
5.2.5. Influence du paramètre temps intégral ............................................................45
5.3. ACTION DERIVEE ..................................................................................................46
5.3.1. Qu’est-ce qu’une action dérivée ? ...................................................................46
5.3.2. Fonctionnement...............................................................................................46
5.3.3. Influence du paramètre temps de dérivée .......................................................48
5.3.4. Action conjuguée PID ......................................................................................49
5.3.5. Récapitulatif des actions PID...........................................................................49
5.3.6. Avantages et inconvénients.............................................................................50
5.4. LES DIVERS STRUCTURES D’UN REGULATEUR PID........................................51
5.4.1. Comment déterminer la structure interne d’un régulateur PID ? .....................51
5.4.2. La structure série.............................................................................................52
5.4.3. La structure mixte............................................................................................52
5.4.4. La structure parallèle .......................................................................................52
6. DETERMINATION DES ACTIONS D’UN REGULATEUR .............................................55
6.1. LA MÉTHODE ZIEGLER ET NICHOLS ..................................................................56
6.1.1. Réponse du procédé en boucle ouverte..........................................................57
6.2. LA MÉTHODE PAR IDENTIFICATION D’UN PROCÉDÉ STABLE ........................58
6.2.1. La méthode de Strejc ......................................................................................59
6.2.2. La méthode de Broîda .....................................................................................59
6.2.2.1. Identification du procédé en boucle ouverte...............................................60
6.2.2.2. Identification en boucle fermée ..................................................................60
6.3. LA MÉTHODE PAR IDENTIFICATION D’UN PROCÉDÉ INSTABLE.....................63
6.3.1. Identification en boucle ouverte.......................................................................63
6.3.2. Identification en boucle fermée........................................................................64
6.4. LA MÉTHODE DU RÉGLEUR (PAR APPROCHES SUCCESSIVES) ....................65
7. LA BOUCLE DE REGULATION ....................................................................................67
7.1. LA REGULATION UNI-BOUCLE.............................................................................67
7.1.1. La boucle de régulation simple........................................................................67
7.2. LA REGULATION MULTI BOUCLE ........................................................................67
7.2.1. Les différentes régulations multi boucles.........................................................67
7.2.1.1. La Régulation en Cascade .........................................................................67
7.2.1.2. La Régulation de proportion (ratio).............................................................68
7.2.1.3. La Régulation feedforward (mixte) .............................................................69
7.2.1.4. La Régulation Split-Range (échelle partagée)............................................70
7.2.1.5. La régulation Tout Ou Rien ........................................................................72
8. SOMMAIRE DES FIGURES ..........................................................................................73

9. SOMMAIRE DES TABLES ............................................................................................75

1. OBJECTIFS
Le but de ce cours est de permettre à un futur instrumentiste de comprendre les bases de
l’instrumentation sur un site industriel à dominance pétrolière.
Ce cours a pour finalité :
De savoir comment est constitué un régulateur,
De savoir à quoi il sert,
De connaître toutes ses fonctions,
De savoir régler les actions d’un régulateur.

2. LA REGULATION
2.1. DEFINITIONS
Grandeur réglée
Grandeur physique que l'on désire contrôler. Elle donne son nom à la régulation.
Exemple: une régulation de température.
Valeur de consigne
Valeur que doit prendre la grandeur réglée.
Grandeur réglante
Grandeur physique qui a été choisie pour contrôler la grandeur réglée. Elle n'est
généralement pas de même nature que la grandeur réglée.
Grandeurs perturbatrices
Grandeurs physiques qui influencent la grandeur réglée. Elles ne sont généralement pas
de même nature que la grandeur réglée (ex : variation de température ambiante).
Organe de réglage ou de contrôle
Élément qui agit sur la grandeur réglante (ex : la vanne de régulation).
2.2. INTRODUCTION
La majorité des processus industriels nécessitent de contrôler un certain nombre de

paramètres : température, pression, débit, niveau, pH, concentration d’O2, etc…..
Il appartient à la chaîne de régulation (et plus généralement à la chaîne d’asservissement)

de maintenir à des niveaux prédéterminés les paramètres qui régissent le fonctionnement
du processus.
Toute chaîne de régulation (ou d’asservissement) comprend quatre maillons

indispensables : le capteur et son transmetteur, l’actionneur (vanne de régulation,
variateur de vitesse, etc…), le régulateur et le procédé industriel (échangeur thermique,
colonne distillation, etc..).

Il faut donc commencer par mesurer les principales grandeurs servant à contrôler le
procédé. Le régulateur récupère ces mesures et les compare aux valeurs souhaitées par
l’opérateur, plus communément appelées « valeurs de consigne ».
En cas de non concordance des valeurs de mesure et des valeurs de consigne, le

régulateur envoie un signal de commande à l’actionneur, afin que celui-ci agisse sur le
procédé. Les paramètres qui régissent le procédé sont ainsi stabilisés en permanence à
des niveaux souhaités.
Si on prend l’exemple d’un échangeur thermique, la grandeur réglée est la température de

sortie (qui doit être maintenue constante, à une valeur de consigne prédéterminée) et la
grandeur réglante est le débit du fluide caloporteur.
Les variations de débit de la charge et des changements de température ambiante sont

considérés comme étant des grandeurs perturbatrices.
Figure 1: Schéma de principe de la chaîne de régulation
Le choix des éléments de la chaîne de régulation est dicté par les caractéristiques du
processus industriel à contrôler, ce qui nécessite de bien connaître le processus et son
comportement.
Dans la chaîne de régulation, les 3 organes que nous avons cités précédemment
constituent le système réglant, tandis que le procédé constitue le système réglé.
Après action du régulateur, deux comportements peuvent être obtenus en automatique :
Le comportement en régulation
Le comportement en asservissement
L’instrumentiste ‘subit’ le procédé de fabrication alors qu’il ‘choisit’ le système réglant

(constitué de capteurs, de régulateurs et d’actionneurs).
2.2.1. Le comportement en régulation
La consigne est maintenue constante et il se produit sur le procédé une modification (ou
une variation) d’une des entrées perturbatrices.
L’aspect régulation est considéré comme le plus important dans le milieu industriel, car les
valeurs de consigne sont très souvent fixes.
Néanmoins, pour tester les performances et la qualité d’une boucle de régulation,

l’instrumentiste s’intéresse à l’aspect asservissement.
Figure 2 : Réponse indicielle en régulation d’un procédé
2.2.2. Le comportement en asservissement
L’opérateur effectue un changement de la valeur de la consigne, ce qui correspond à une

modification du point de fonctionnement du processus. Si le comportement en
asservissement est correct, on démontre que la « boucle de régulation » réagit bien,
même lorsqu’une perturbation se produit.
Figure 3 : Réponse indicielle en asservissement d’un procédé

2.3. LA REGULATION EN BOUCLE FERMEE
Il y a deux manières de « qualifier » une régulation en boucle fermée :
La première (comportement en régulation) consiste à voir comment elle réagit à

une perturbation extérieure,
La seconde (comportement en asservissement) consiste à voir sa réaction à

une variation de consigne.
Figure 4 : Schéma de principe d’une régulation en boucle fermée
C’est le fonctionnement normal d’une régulation : le régulateur est en Automatique.
Le régulateur compare la mesure de la grandeur réglée et la consigne et agit en

conséquence pour s'en rapprocher.
2.3.1. Principe de fonctionnement
La variable de sortie ou « grandeur réglante » exerce une influence sur la variable

d’entrée ou « grandeur réglée » pour la maintenir dans les limites définies : Il s’agit d’une
régulation ou d’un asservissement en boucle fermée.
L’action de la grandeur réglante sur la grandeur réglée s’opère à travers le « procédé ou

le système » qui boucle la chaîne.
Dans une régulation en boucle fermée, une bonne partie des perturbations, y compris les
dérives propres de certains composants de la boucle, sont automatiquement compensés
par la contre-réaction à travers le procédé.

Exemple :
Figure 5 : Exemple de régulation en boucle fermée
Dans cet exemple :
La grandeur réglée est la Température de sortie du four Ts,
La grandeur réglante est le débit du gaz combustible,
La grandeur perturbatrice est le débit d’entrée Z.
La valeur de consigne est T = 100 °C
Il n’est pas nécessaire de connaître avec précision les lois, le comportement des différents
composants de la boucle, et notamment du processus, bien que la connaissance des
allures statiques et dynamiques des divers phénomènes rencontrés soit utile pour le choix
des composants de la boucle.
Parmi les inconvénients d’une régulation en boucle fermée, il faut citer le fait que la
précision et la fidélité de la régulation dépend de la fidélité et de la précision sur les
valeurs mesurées et sur la consigne.
Autre inconvénient, sans doute plus important, le comportement dynamique de la boucle

dépend des caractéristiques des différents composants de la boucle, et notamment du
processus, dont on n’est pas maître : un mauvais choix de certains composants peut
amener la boucle à entrer en oscillation (phénomène de pompage).

Enfin, la régulation en boucle fermée n’anticipe pas. Pour que la régulation envoie une
commande à l’organe de contrôle, il faut que les perturbations ou les éventuelles
variations de la valeur de consigne se manifestent sur la sortie du processus : ceci peut
exiger un délais parfois gênant.
2.4. LA REGULATION EN BOUCLE OUVERTE
Nous sommes en « boucle ouverte » quand nous passons le régulateur en Manuel, c'est-
à-dire que c’est l’opérateur qui fait réagir le procédé comme il veut en « jouant »
directement sur l’organe de réglage.
2.4.1. Principe de fonctionnement
Dans un asservissement en boucle ouverte, l’organe de réglage ne réagit pas à travers le

processus sur la grandeur mesurée (celle n’est pas contrôlée). Une régulation en boucle
ouverte ne peut être mise en œuvre que si l’on connaît parfaitement le procédé
d’exploitation (autrement dit il faut connaître la corrélation entre la valeur mesurée et la
grandeur réglante).
Exemple :
Figure 6 : Exemple de régulation en boucle ouverte
Cet exemple explique parfaitement ce qu’il se passe :
C’est l’opérateur qui agit directement sur le système de réglage pour avoir la température
de sortie de four TS qu’il souhaite obtenir, nous n’avons pas de retour d’information (la
valeur mesurée du capteur transmetteur).

Contrairement à un asservissement en boucle fermée, un asservissement en boucle

ouverte permet d’anticiper les phénomènes et d’obtenir des temps de réponse très courts.
L’asservissement en boucle ouverte est envisageable lorsqu’il n’y a pas de contrôle final
possible, cela revient a dire que nous mettons le régulateur en manuel que lorsqu’un
capteur transmetteur est en panne et que nous avons perdu la mesure.
L’inconvénient majeur est qu’il n’y a aucun moyen de contrôler, à plus forte raison de
compenser les erreurs, les dérives, les accidents qui peuvent intervenir à l’intérieur de la
boucle.
Autrement dit, il n’y a pas de précision ni surtout de fidélité qui dépend de la qualité
intrinsèque des composants. Enfin, la régulation en boucle ouverte ne compense pas les
facteurs perturbateurs.

3. LE PROCEDE ET SES CARACTERISTIQUES

Pour l’instrumentiste le terme de procédé désigne une partie ou élément d’une unité de
production industrielle ; par exemple un échangeur thermique qui comporte une régulation
de température ou un ballon dont le niveau est régulé.
Procédé et régulation forment un tout indissociable.
Le choix du type de boucle de régulation et leur mise au point impliquent une bonne
connaissance du comportement du procédé.
Le procédé peut aussi être appelé système.
Comment évoluent, de façon naturelle par exemple, la température sortie d’un échangeur
thermique ou le niveau d’un ballon ?
Il existe 2 classes qui couvrent l’ ensemble des éléments de procédé : des éléments de
procédés dont le comportement est dit stable et d’ autres dont le comportement est dit
instable. Par habitude, on parlera de procédé stable et de procédé instable.
Pour voir le comportement du procédé industriel, nous nous mettons toujours en boucle
ouverte, c'est-à-dire le que le régulateur est en mode MANUEL et nous agissons
directement sur la sortie du régulateur Y.
Quand nous changeons la valeur de sortie du régulateur en mode MANUEL, cela revient
à dire que nous avons appliqué « un échelon de vanne de X% ».
3.1. LA STABILITE
3.1.1. Procédé naturellement stable
3.1.1.1. Le principe
Un procédé est dit naturellement stable si à une variation finie de la grandeur réglante E
correspond une variation finie de la grandeur réglée S.
Figure 7 : Schéma de principe d’un procédé stable

3.1.1.2. Exemple de procédé stable
Figure 8 : Exemple d’un procédé stable
Considérons le niveau N d'un bac.
Le débit de sortie Qs est fonction du niveau N ( Qs = K N ).
Si N est constant, ceci implique que Qs est égal à Qe.
A l'instant to, provoquons un échelon de vanne, le niveau monte dans le bac ce qui
provoque l'augmentation du débit de sortie Qs.
Ce phénomène se prolonge jusqu'à ce que le niveau soit tel qu'il provoque un débit Qs de
nouveau égal à Qe.
On constate donc que suite à une variation de la grandeur réglante Qe, la grandeur réglée
N retrouve un nouvel équilibre N1.
Le procédé est dit stable.
Nous insistons sur le fait qu'il s’agit bien du procédé seul puisque le régulateur est
en manuel.
3.1.2. Procédé naturellement instable
Un procédé est dit naturellement instable si à une variation finie de la grandeur réglante E
correspond une variation continue de la grandeur réglée S.
Figure 9 : Schéma fonctionnel de procédé instable
3.1.2.2. Exemple de procédé instable
Modifions le procédé précédent en remplaçant l’écoulement naturel par un écoulement

forcé, obtenu par une pompe de débit Q constant.
En répétant l’essai précédent, on observe que cette fois le niveau N ne se stabilise pas. Le
procédé est dit instable.
Figure 10 : Exemple d’un procédé instable

Remarque :
On dit qu'un procédé est de type intégrateur, si pour une entrée E constante, la sortie S
est une droite croissante.
Figure 11 : Schéma fonctionnel de procédé de type intégrateur
3.2. PARAMETRES DE LA REPONSE D’UN PROCEDE
3.2.1. Régime transitoire et régime permanent
On dit que le système fonctionne en régime permanent, si l'on peut décrire son
fonctionnement de manière simple.
Dans le cas contraire, on parle de régime transitoire.
Pour passer d'un régime permanent à un autre, le système passe par un régime
transitoire.
Figure 12 : Régime transitoire et permanent
3.2.1.2. Exemple
Nous avons précédemment observé la réponse d'un procédé pour déterminer s'il était
stable ou instable.
Dans ce paragraphe, nous allons déterminer les paramètres caractéristiques du procédé à

partir de cette même réponse.
La connaissance de ces paramètres aide à la mise au point de la boucle de régulation.
Sur un procédé stable
Considérons le schéma de régulation de l'échangeur thermique de la figure suivante.
Le régulateur étant en manuel, provoquons un échelon ΔV sur le signal vanne et

observons l'évolution de la température Ts.
Figure 13 : Exemple d’un échangeur thermique
La réponse obtenue est celle de la figure suivante :

Figure 14 : Réponse à un échelon d’un procédé stable
Cette forme en S est la réponse type d'un procédé stable. Le régime transitoire est
l'intervalle de temps entre l'instant to d'origine de l'échelon et l'instant t3 où la mesure
atteint sa valeur finale Mm.
Appellation Définition
Intervalle de temps entre l’application de l’échelon et le début d’évolution

Tr Temps mort ou retard pur
de la mesure : Tr = T1 – T0
Intervalle de temps entre l’application de l’échelon et le temps où la

Temps d’établissement
teBO mesure atteint les 95 % de sa valeur finale Mm. On considère que ce
en boucle ouverte
temps est pratiquement égal à la durée du régime transitoire : teBO = t2 – t0
Rapport entre la variation de mesure ΔM et la variation du signal vanne

Gs Gain statique
ΔV correspondant
Table 1: Les paramètres de réponse d’un procédé stable

Sur un procédé instable
Figure 15 : Réponse à un échelon d’un procédé instable
Nous observons bien sur la figure ci-dessus que le procédé instable est de type
intégrateur.
Appellation Définition
Intervalle de temps entre l’application de l’échelon et le début d’évolution

Tr Temps mort ou retard pur
de la mesure : tr = t1 – t0
ΔM
K Coefficient d’intégration
Coefficient caractéristique du procédé. K= unité de K en mn-1
Δt × ΔV
ou s-1
Table 2: Les paramètres de réponse d’un procédé instable

3.2.1.3. Conclusion
Les réglages des boucles de régulation, sont souvent réalisés par des techniciens
expérimentés, qui n ‘ont pas obligatoirement la connaissance de la valeur des paramètres
(Gs, teBO, Tr, K) des procédés sur lesquels ils agissent.
Une connaissance, même approchée, de ces paramètres peut:
être un indicateur pour choisir le type de régulation le mieux adapté à un

procédé (boucle simple, cascade,…).
fournir une indication du mode de régulation le mieux adapté (P, PI, PID, PID
auto adaptatif,…).
permettre de trouver, par des méthodes de calcul, les actions de réglage

optimum à afficher sur un régulateur pour assurer la stabilité d’une boucle de
régulation.
3.3. CARACTERISTIQUE STATIQUE D’UN PROCEDE
La caractéristique statique est la courbe représentative de la grandeur de sortie S en

fonction de la grandeur d'entrée E : S = f(E).
Remarque :
On ne peut tracer la caractéristique statique que d'un système stable.
Figure 16 : Caractéristique statique d’un procédé
3.3.1. Le gain statique
Si le système est naturellement stable, le gain statique G est le rapport entre la variation
de la grandeur d'entrée S et la variation de la grandeur de sortie E.

3.3.2. L’erreur statique
Si le système est stable, l'erreur statique E est la différence entre la consigne W et la

mesure de la valeur réglée X.
3.3.3. Linéarité et non linéarité d’un système (procédé)
Un système est linéaire si on peut décrire son fonctionnement à l'aide d'équations

mathématiques linéaires.
3.4. CARACTERISTIQUE DYNAMIQUE D’UN PROCEDE
3.4.1. Le temps de réponse
C'est l'aptitude du système à suivre les variations de la grandeur réglante. Dans le cas
d'un échelon de la grandeur réglante, la croissance de la grandeur réglée définit les
différents temps de réponse. Dans l'exemple ci dessous, on mesure le temps de réponse
à 10 qui est égal à T1 - T0.
Figure 17 : Réponse dynamique d’un procédé en boucle fermée
3.4.2. Le dépassement
Le premier dépassement permet de qualifier la stabilité d'un système. Plus celui-ci sera
important, plus le système sera proche de l'instabilité. Dans certaine régulation, aucun
dépassement n'est toléré. Dans la réponse indicielle le premier dépassement est de 20
(=120% au lieu de 100%).

4. LE REGULATEUR
Nous avons donc dit précédemment qu’une boucle de régulation était composée de quatre
éléments principaux :
Le capteur transmetteur,
Le régulateur,
La vanne de régulation,
Le procédé (exemple : échangeur thermique, colonne à distiller, etc…).
Et bien nous allons définir dans ce cours ce qu’est le régulateur, de quoi il est composé et
nous allons voir toutes ses fonctionnalités dans une boucle de régulation.
4.1. LE ROLE DU REGULATEUR
La régulation automatique d'un système a pour objet le maintien, à une valeur constante et
prédéterminée, d'un paramètre opératoire (grandeur réglée) en dépit de l'influence de
paramètres incontrôlés (grandeurs perturbatrices).
Le régulateur fait partie intégrante de la boucle de régulation, qu'il soit analogique,

pneumatique ou numérique (régulateur soft), local, de tableau ou de synoptique
accessible par visu, dans un centre de conduite
Dans tous les cas, le régulateur reçoit deux entrées :
Le signal de mesure venant du transmetteur,
La consigne (manuelle ou automatique).
Remarque :
Ces deux grandeurs ont été pendant de nombreuses années, et le sont encore pour
maintes personnes repérées par les lettres « M » et « C ».
Mais un problème se pose, en effet, la lettre « C » symbolise aussi le comparateur, le

capteur voire la commande ; la lettre « M » stipule aussi bien la mesure, que la Mesurande
(grandeur physique devant être captée).

C’est pour cela que les lettres ont aussi été normalisées par un système international
américain et les lettres utilisées pour la mesure et la consigne sont :
X : Mesure
W : Consigne
Il « régule » :
Compare mesure et consigne : écart mesure consigne (e=X-W),
Décide de l’action à prendre en fonction de paramètres
Il délivre :
Un signal de sortie appelé le plus souvent « La commande Y » vers la vanne

de régulation
4.2. LA STRUCTURE DU REGULATEUR
Figure 18: Structure du régulateur

Nous voyons sur le schéma ci-dessus que le régulateur est un ensemble de plusieurs
éléments, il est composé de :
Un comparateur qui permet de comparer l’écart entre la mesure et la valeur de

consigne,
Un correcteur qui va corriger cet écart en effectuant plusieurs actions de

réglage,
Un sélecteur qui permet d’avoir deux positions Manuel ou Automatique.
Le signal de mesure X est l'image de la grandeur réglée, provenant d'un capteur et

transmetteur et transmise sous forme d'un signal électrique ou pneumatique ;
La consigne W peut-être interne (fournie en local par l'opérateur) ou externe ;
L'affichage de la commande Y se fait en et généralement en unités physiques pour la

consigne et la mesure.
Si un régulateur est en automatique, sa sortie dépend de la mesure et de la consigne. Ce

n'est pas le cas s'il est en manuel
Figure 19: Structure détaillée du régulateur

Quelle que soit la technologie, on distingue:
Les signaux :
1 : Entrée mesure: ce signal, issu du transmetteur, représente la grandeur à régler

2 : Consigne externe: provient d'un instrument extérieur.
3 : Sortie: signal de commande de l'organe de réglage (vanne).
L'échelle standard la plus utilisée est: 4 à 20 mA.
Les blocs:
4 : Générateur de consigne.
5 : Module PID:en automatique, la sortie du bloc est celle du régulateur.
La position automatique correspond au fonctionnement normal du régulateur.
Les réglages :
9 : Réglage de consigne interne.

10 : Réglage des actions P, I et D
11 : Réglage des limites haute et basse.
12: Réglage de la sortie du régulateur en position manuelle
Les sélecteurs:
13 : Sélecteur de consigne interne ou consigne externe.

14 : Sélecteur du sens d'action du régulateur (direct ou inverse).
15: Sélecteur de fonctionnement automatique ou manuel.
Les indicateurs:
16 : Indicateur de consigne
17 : Indicateur de mesure.
18 : Indicateur d'écart Mesure - Consigne.
19 : Indicateur de sortie.

Le tableau suivant indique les principaux symboles et appellations utilisés sur les
régulateurs suivant les constructeurs.
M
Mesure PV (Process Value)
X
S
Sortie OUT ou OUTPUT
Y
C
Consigne SP (Set Point)
W
X
Écart (W-X) DV
E
INT et EX
Consigne interne, externe C.I et C.E
L (local) et D (Distance)
Tracking
Consigne suiveuse
P.V.T (Process Value Tracking)
D et I
Direct, inverse
INC (Increase) et DEC (decrease)
M et A
Manuel, auto MAN. Et AUT.
MANUAL et AUTO
O.L et O.H
Limites hautes et basses
L.B et L.H
Table 3: Symboles utilisés sur les régulateurs

4.3. REPRESENTATION D’UN REGULATEUR SUR UN SCHEMA PID
Les instruments utilisés sont représentés par des cercles entourant des lettres définissant
la grandeur physique réglée et leur(s) fonction(s).
La première lettre définie la grandeur physique réglée, les suivantes la fonction des
instruments (voir cours « Plans en instrumentation » et le cours « Normes en
Instrumentation »).
Figure 20: Exemple identification d’instruments de mesure sur un PID
Figure 21: Exemple de représentation d’un régulateur sur un schéma PID
En ayant lu le cours « Plans et Normes en Instrumentation », nous voyons bien que le

régulateur est un régulateur pneumatique dont la mesure qui entre dans celui-ci est le
débit d’eau + l’addition du niveau du ballon avec le débit vapeur.

4.4. CLASSIFICATION DES REGULATEURS
En fonction du signal transmis par le capteur transmetteur, nous avons donc 2 types de
régulateur :
Le régulateur pneumatique
Le régulateur électronique
Le régulateur pneumatique est un régulateur pour une régulation locale, il est de moins en
moins utilisé.
Le régulateur électronique est le plus couramment utilisé, il peut être sur un tableau local
ou sur un système de conduite centralisé ou sur un automate programmable.
4.4.1. Le régulateur pneumatique
Le régulateur pneumatique reçoit un signal pneumatique (200-1000 mbar) du capteur

transmetteur.
Il est alimenté à l’aide d’un filtre détendeur en 1,4 bar.
Il affiche la mesure grâce à un tube de bourdon qui va faire déplacer une aiguille en
fonction du signal pneumatique.
La comparaison mesure consigne s’effectue à l’aide d’un système buse palette et le signal
de commande du régulateur est amplifié grâce à un relais pneumatique.
Figure 22: Exemple de régulateur pneumatique

Le plus souvent, vous avez deux manomètres intégrés sur le régulateur, ils indiquent la
pression d’alimentation et le signal de sortie du régulateur.
Le régulateur pneumatique est installé près du point de mesure et fonctionne en mono

boucle.
La consigne se règle à l’aide d’une aiguille, vous devez tourner la molette de l’aiguille pour
changer la valeur.
Vous pouvez toujours ajuster le zéro de la mesure à l’aide d’une vis de réglage.
Son principal avantage est sa vitesse de réponse.
Son principal inconvénient est la difficulté d’intégrer les fonctions de plusieurs régulateurs
dispersés dans les unités.
Figure 23: Aiguille de mesure d’un régulateur pneumatique

4.4.2. Le régulateur électronique
Figure 24: Face avant d’un régulateur électronique
Les régulateurs récents utilisent la technologie numérique.
Le fait que les liaisons avec les instruments de mesure et les vannes de régulation se
fassent par signaux analogiques (4-20 mA) nécessite des entrées-sorties (E/S)
analogiques numériques (A/N et N/A).
La figure ci dessus montre les différentes commandes et indicateurs accessibles en face

avant d'un régulateur.

Deux types de régulateurs numériques sont disponibles:
Mono ou bi boucle avec conduite et réglages en face avant
Multi boucle avec conduite et réglages à partir d’une station déportée
La technologie numérique permet de nombreuses possibilités :
Traitement du signal d'entrée (extraction de racine carrée, filtrage sur la mesure,

linéarisation...).
Possibilité d’avoir plusieurs entrées.
Choix du signal d’entrée (courant, tension, fréquence, couple thermoélectrique,

sonde platine,…).
Mise à l'échelle (valeur et format) des indicateurs.
Choix du type d'alarme, soit sur la mesure, soit sur l'écart.
Affichage précis des données telles que actions, limites...
Équilibrages automatiques (passages manu à auto,…).
Choix du mode de dérivée, soit sur la mesure, soit sur l'écart.
Consigne suiveuse (tracking) : en position manuelle, la consigne suit la mesure.
Auto adaptation des actions PID
On distingue:
Les régulateurs auto-réglants qui calculent les actions PID à un point de

fonctionnement donné, et ce à partir d'une intervention humaine.
Les régulateurs auto adaptatifs qui calculent et ajustent en permanence les

paramètres de leur algorithme (PID ou autres) en fonction de l'évolution du
procédé.
Une liaison numérique permet de relier et de faire communiquer le régulateur

avec d'autres instruments tels que: superviseur, calculateur ou autres
régulateurs.
Le régulateur numérique est un régulateur analogique mais avec des fonctions

supplémentaires au niveau du traitement du signal de mesure.

Du fait, il possède un convertisseur analogique numérique (CAN) et un convertisseur

numérique analogique (CNA) qui lui permet de recevoir le signal électrique standard (4-20
mA) provenant du capteur transmetteur, il traite celui-ci en numérique pour ensuite
transmettre un signal de type analogique à un l’organe de réglage (ex : vanne de
régulation).
Cet avantage lui permet de traiter l’information de mesure plus rapidement qu’un
régulateur analogique.
Nous avions dit précédemment qu’il pouvait être sur un tableau local (face avant de
tableau) et aussi qu’il pouvait se trouver sur un système de conduite ou un automate avec
superviseur. Pour cela de nos jours, tous les systèmes de conduite centralisé et automate
programmable sont équipés de processeurs avec les algorithmes de base et complexe
d’un régulateur.
Ce qui revient à dire que dans la programmation de ces systèmes, nous déclarons chaque
algorithme PID que nous désirons directement en software.
C’est la manière la plus utilisée de nos jours car elle est très simple, vous n’avez juste qu’à
prendre l’entrée et la sortie que vous souhaitez, les déclarer dans le bloc algorithme d’un
régulateur prévu à cet effet et le tour est joué.
L’opérateur a directement accès au régulateur sur ces vues synoptiques avec toutes les
commandes possibles (manuel, automatique, etc….).
Figure 25: Exemple d’un régulateur numérique local ABB

Figure 26: Exemple d’un régulateur numérique sur système de conduite
4.5. SENS D’ACTION DU REGULATEUR
4.5.1. Définition
Un procédé est direct, quand sa sortie varie dans le même sens que son entrée. Dans un
régulateur, la mesure est considérée comme une entrée E. Dans le cas contraire, le
procédé est dit inverse.
Figure 27: Définition du sens d’action

4.5.2. Choix du sens d’action du régulateur
Si le procédé est direct : Il faut mettre le sens d'action du régulateur sur inverse
Si le procédé est inverse : Il faut mettre le sens d'action du régulateur sur directe
Figure 28: Action du régulateur avec un procédé direct
Figure 29: Action du régulateur avec un procédé inverse
Remarque :
Pour avoir un système stable dans une boucle de régulation, le régulateur doit agir de
manière à s'opposer à une variation de la grandeur X non désirée.
Si X augmente, le couple régulateur + procédé doit tendre à le faire diminuer.
Figure 30: Sens d’action du régulateur et du procédé en boucle fermée

5. LES ALGORITHMES DU REGULATEUR

Nous avons vu dans la structure du régulateur qu’il y a un correcteur, et bien ce correcteur
va nous permettre d’effectuer des réglages permettant d’agir sur l’écart mesure/consigne
(appelé aussi « erreur statique »).
Ces réglages se font à l’aide de 3 actions du régulateur qui sont les suivantes :
Action Proportionnelle P : l'erreur est multipliée par un gain K
Action Intégrale I : l'erreur est intégrée sur un intervalle de temps Ti
Action Dérivée D : l'erreur est dérivée suivant un temps Td
Chaque action du régulateur correspond donc à un algorithme.
En associant ces 3 algorithmes de différentes manières, ils vont permettre au régulateur

de régler un procédé une valeur de consigne que nous désirons en arrivant à compenser
toutes les perturbations possibles.
5.1. ACTION PROPORTIONNELLE
5.1.1. Définition
La sortie du régulateur Y est proportionnelle à l’écart entre la valeur mesurée et la

consigne (W-X). L’action proportionnelle permet d’accélérer la réponse du procédé car elle
corrige de manière instantanée tout écart de la grandeur à régler.
Afin de diminuer l’écart de réglage (W-X) et rendre le procédé plus rapide, on augmente le
gain (on diminue la bande proportionnelle).
Attention car si cette action est trop importante, on risque d’avoir une instabilité de la
boucle de régulation (oscillations).
Le régulateur avec une action proportionnelle est utilisé lorsque l’on désire régler un
paramètre dont la précision n’est pas importante.
Exemple : Pour régler un niveau dans un réservoir de stockage
Termes employés :
BP ou Xp : Bande proportionnelle en %
K ou Kp: Gain
Y : Signal de commande du régulateur vers l’organe de réglage (ex : vanne de régulation).

5.1.2. Présentation
La commande Y du régulateur est proportionnelle à l'erreur statique (W - X), ceci dans la

mesure du possible (Y ne peut être négatif, ou d'une valeur supérieure à 100).
100
Dans la partie proportionnelle, appelée bande proportionnelle, on a : B p =
K
La bande proportionnelle Bp représente donc la variation de l’écart mesure/consigne en %

qui produit une variation de 100% du signal de sortie du régulateur.
Le gain K représente le rapport entre la variation de sortie et celle de l’entrée.
La consigne W, la mesure X et la bande proportionnelle Bp, s'exprime en % de la pleine

échelle.
Figure 31: Schéma de la bande proportionnelle en fonction de la sortie du régulateur
Selon les sites chacun à son langage, vous entendrez parler soit du gain ou soit de bande
proportionnelle.

Exemple de calculs:
Je prends les paramètres de mon régulateur et je vois :
La mesure de niveau est de X=10%
La consigne W= 15%
Ma commande de vanne Y=50%
Nous allons alors retrouver la bande proportionnelle de mon régulateur en faisant des
petits calculs.
Dans un premier temps, vous calculez l’écart consigne mesure (W - X)
W - X = 15 – 10 = 5%
Et ensuite nous pouvons en déduire la bande proportionnelle Bp
Si nous voulons avoir le gain K :
Nous avons donc un gain K = 0,1

5.1.3. Fonctionnement
Lors d'une variation en échelon de la consigne, le procédé a une réponse ressemblant à la

celle représentée ci-dessous.
Figure 32: Réponse indicielle d’un procédé avec une action proportionnelle
Nous allons voir à présent comment déterminer le point de fonctionnement. La régulation

d'un procédé peut être représentée par la figure ci-dessous. Le régulateur et le procédé
définissent chacun d'eux une caractéristique statique.
Dans le cas d'un fonctionnement stable, le point de fonctionnement en régime permanent

appartient aux deux courbes.
Le point de fonctionnement correspond donc à l'intersection de ces deux courbes.
On peut déduire de cette construction, la valeur de l'erreur statique (W-Xs), ainsi que la
valeur de la commande du régulateur en régime permanent Ys.

Figure 33: Régulation proportionnelle en fonctionnement en boucle fermée
Figure 34: Détermination du point de fonctionnement
5.1.4. Influence de la bande proportionnelle
Figure 35: Influence de la bande proportionnelle en comportement statique

Comportement statique (fonctionnement en régime permanent) : On s'aperçoit

graphiquement que plus la bande proportionnelle est petite, plus l'erreur (W-X) en régime
permanent est petite.
Sur la figure, Xp1 < Xp2
Ici la réponse du procédé en statique est la courbe verte.
Les courbes rouge et bleu nous montrent le changement de valeur de la bande

proportionnelle et donc son influence sur le procédé.
Comportement dynamique (fonctionnement en régime transitoire) : Plus la bande

proportionnelle est petite, plus le temps de réponse du système est court.
En effet, pour la même erreur, la commande fournie est plus importante qu'avec une
bande proportionnelle plus importante.
Si la bande proportionnelle se rapproche de 0, le système devient instable.
En effet, un fonctionnement en TOR correspond à une bande proportionnelle nulle (voir

chapitre régulation TOR).
Figure 36: Influence de la bande proportionnelle en comportement dynamique

Figure 37: Exemple de réglage de l’action proportionnelle
5.1.5. Décalage de bande
De manière plus générale, la formule qui relie la sortie Y du régulateur à la différence

entre la mesure et le consigne est :
Y = ± K (W - X) + Yo
Avec Yo le ‘décalage de bande’ ou

‘bias’ à régler sur le régulateur.
Figure 38: Caractéristique du

décalage de bande
Avec K devenu une constante

positive, le signe +/- va nous donner
le sens d’action du régulateur.
Ce décalage va nous permettre de choisir le point de fonctionnement et suivant les

constructeurs, les régulateurs de type P peuvent être prévus pour les conditions de
fonctionnement suivantes :
Soit Yo = 0 ; on parle alors de bande proportionnelle décentrée, car la zone de

réglage est entièrement à gauche ou a droite de la consigne.
Soit Yo = 50% ; on parle alors de bande proportionnelle centrée, car la zone de

réglage se trouve également répartie de part et d’autre de la consigne.

Soit Yo ajustable.
Ainsi, pour un régulateur à action inverse on a la caractéristique comme sur la figure

suivante :
5.1.6. Influence du décalage de bande
Figure 39: Influence du décalage de bande sur l’erreur statique
On s'aperçoit qu'avec un bon choix de la valeur du décalage de bande, on réduit très

fortement l'erreur statique. L'influence sur le comportement en régime transitoire est
principalement fonction de la caractéristique statique.
Nous pouvons en déduire que le correcteur à action proportionnelle est en électronique un

simple ‘amplificateur-décaleur’.
5.1.7. Représentation fonctionnelle d’une régulation proportionnelle
Dans le cas d'une régulation à action inverse, la figure ci-dessous représente un

régulateur en fonctionnement proportionnel.
Kp = gain de correcteur :
Yo = décalage de bande
Figure 40 : Représentation fonctionnelle d’une régulation à action proportionnelle seule

5.2. ACTION INTEGRALE
Le rôle de l’action intégrale est d’éliminer l’erreur statique. Toutefois l’augmentation de

l’action intégrale produit une instabilité. Dans l’industrie, on utilisera l’action I chaque fois
que nous avons besoin, pour des raisons technologiques, d’avoir une précision parfaite.
Exemple : la régulation de la pression ou de la température dans un réacteur nucléaire.
Si le procédé possède lui même un intégrateur (exemple niveau), l’action I est quand
même nécessaire pour annuler l’écart de perturbation car, suite aux variations de la
consigne l'intérêt de I est moindre car l’écart s’annule naturellement.
De plus, il faut souligner que l’action I est un filtre donc il est intéressant de l’utiliser pour le
réglage des paramètres dynamique telle que la pression.
L’action I complète l’action proportionnelle, ce qui nous donne un régulateur PI.
5.2.1. Qu’est-ce qu’une action intégrale ?
On veut :
Une action qui évolue dans le temps ;
Une action qui tend à annuler l'erreur statique.
Cette fonction est remplie par l'opérateur mathématique : 'intégral par rapport au temps'.
Ainsi, dans un régulateur, on définie l'action intégrale à partir d'un des deux paramètres Ti
ou Ki avec :
1
Ki =
Ti
ou :
Ti est le temps intégral, défini en unité de temps [sec, minutes] ou en nombre de répétition
par minute (rep/min).
Ki le gain intégral, définie en coup par unité de temps.
Pour étudier l'influence de l'action intégrale, on s'intéressera à la réponse du module

intégral à un échelon. Plus Ki est grand (Ti petit), plus la valeur de la sortie Y augmente
rapidement. Le temps Ti est le temps pour que la commande Y augmente de la valeur de
l'entrée E = W - X.

Figure 41 : Influence du Ki sur le signal de commande Y
5.2.3. Supprimer l’action intégrale
Pour annuler l'action intégrale, il existe plusieurs solutions, fonction du régulateur. Si, on
règle l'action intégrale à l'aide du gain Ki, il suffit de mettre Ki à zéro. Dans le cas où le
réglage du gain intégral se fait à l'aide du temps Ti, il y a deux solutions :
Mettre Ti à zéro, si c'est possible ;
Mettre Ti à sa valeur maximale. Si le correcteur est coopératif, il indiquera supp.
Tout dépend du constructeur d’un régulateur sur tableau. Sur soft (DCS ou PLC), il suffit
de désactiver l’action intégrale.
5.2.4. Action conjuguée PI
Figure 42: Action conjuguée PI

L’action intégrale répète l’effet de l’action proportionnelle, jusqu’à ce que l’écart entre la
mesure et la consigne soit nul. Elle intègre l’écart W-X en fonction du temps.
Voici le comportement du signal de sortie Y du régulateur en boucle ouverte avec un

régulateur PI.
Ce petit exemple permet d’observer le comportement du signal de sortie du régulateur.
A l’instant T = 0 : nous voyons que la mesure = la consigne (W = X).
T = Ti = 1 min
K=1
5.2.5. Influence du paramètre temps intégral
Comportement statique : Quelle que soit la valeur de l'action intégrale, l'erreur statique
est nulle (si le procédé est stable).
Comportement dynamique : Lors d'une réponse indicielle comme celle représentée ci

dessous, plus Ti est petit plus le procédé se rapproche de l'instabilité.
Figure 43 : Influence du temps d’intégration en boucle fermée

Figure 44 : Exemple de réglage d’un régulateur PI
5.3. ACTION DERIVEE
5.3.1. Qu’est-ce qu’une action dérivée ?
L’action dérivée compense les effets du temps mort du procédé. Elle a un effet
stabilisateur.
La présence de l’action dérivée permet d’augmenter la rapidité du procédé. Dans

l’industrie l’action D n’est jamais utilisée seule mais en général avec l’action Intégrale. On
recommande de l’utiliser pour le réglage des paramètres lents tels que la température.
Dans la pratique, l’action dérivée est appliquée aux variations de la mesure et non à l’écart
mesure consigne afin d’éviter les à-coups dus à une variation subites de la consigne.
Elle n’est pas recommandée pour le réglage d’une variable bruitée ou trop dynamique (la
pression). En dérivant un bruit, son amplitude risque de devenir plus importante que celle
du signal utile.
Elle a une action opposée à l'action intégrale. Cette fonction est remplie par l'opérateur
mathématique : 'dériver par rapport au temps'.
Pour étudier l'influence de l'action dérivée, on s'intéressera à la réponse du module dérivé

à une rampe. Plus Td est grand, plus la valeur de la sortie Y sera importante. Le temps Td
est le temps pour que l'entrée E augmente de la valeur de la sortie Y.
Figure 45 : Influence du temps de dérivée Td sur la sortie du régulateur Y
Elle permet donc d’augmenter la rapidité de la régulation en donnant des impulsions

d’ouverture et de fermeture au signal de sortie du régulateur.
Le temps de dérivée Td s’exprime en minutes.
Figure 46: Signal de sortie du régulateur soumis à une action dérivée
La figure ci-dessus nous permet d’observer l’allure du signal de sortie du régulateur

soumis à une action dérivée.
Ces impulsions sur le signal de sortie Y sont appelées « pointes de Dirac ». Nous voyons
que celles-ci agissent rapidement sur la mesure X.

5.3.3. Influence du paramètre temps de dérivée
Comportement statique : Aucune influence.
Comportement dynamique : Plus le temps de dérivation Td est grand plus le procédé est
rapide.
Figure 47 : Influence du temps de dérivée Td en boucle fermée
Figure 48 : Exemple de réglage d’un régulateur PD

5.3.4. Action conjuguée PID
En général, le régulateur ne fonctionne pas en action dérivée pure (trop instable). Il

fonctionne en correcteur Proportionnel Intégral Dérivé (PID).
C’est le type d’algorithme le plus utilisé. Il est en général disponible sur la plupart des
régulateurs actuellement utilisés (régulateurs PID). Il permet la stabilisation de la mesure
au point de consigne en un temps minimum.
Figure 49: Signal de sortie du régulateur avec les 3 actions conjuguées
La figure ci-dessus nous permet de voir évoluer le signal de sortie du régulateur Y avec
les 3 actions du régulateur conjuguées P + I + D.
5.3.5. Récapitulatif des actions PID
Figure 50 : Réponse indicielle de chaque action d’un régulateur ainsi que ses
combinaisons PI, PD et PID
5.3.6. Avantages et inconvénients
Action régulateur Avantages Inconvénients
Elle n’annule pas l’erreur statique

Dynamique
Écart résiduel permanent
Proportionnelle Précise
Pompage si la bande proportionnelle
Stable
est trop faible
Action lente
Intégrale Annule l’erreur statique
Ralentit le procédé
Sensibilité aux bruits

Action très dynamique, elle
Dérivée
améliore la rapidité Forte sollicitation de l’organe de
commande
Plus rapide que la proportionnelle

seule.
Proportionnelle
Pompage si l’action intégrale est trop
+
Pas d’écart mesure/consigne quel prédominante
Intégrale
que soit la variation de
perturbations.
Anticipe
Rapide
Proportionnelle
+
Précise Pompage si l’action dérivée est trop
Intégrale
forte
+
Pas d’écart de la grandeur à régler
Dérivée
Limite l’amplitude et la durée de la
variation de la grandeur à régler
Table 4: Avantages et Inconvénients des actions PID

5.4. LES DIVERS STRUCTURES D’UN REGULATEUR PID
5.4.1. Comment déterminer la structure interne d’un régulateur PID ?
Pour déterminer la structure d'un régulateur, il faut l'isoler le procédé (faire en sorte qu'il
n'agisse plus sur la mesure) et le mettre en fonctionnement automatique.
Il suffit alors de suivre le logigramme figurant ci dessous (on observe la commande Y du

régulateur en réponse à un échelon de la mesure X ou de consigne W). Pour avoir des
mesures aisées, on prendra les valeurs suivantes :
Figure 51 : Détermination d’une structure interne d’un régulateur PID

5.4.2. La structure série
C’est la structure interne du régulateur la plus ancienne car elle était déjà utilisée en
pneumatique. Elle peut être considérée comme une variante dans la structure mixte que
nous allons voir dans le chapitre ci-dessous.
Figure 52: La structure série
5.4.3. La structure mixte
C’est la structure interne la plus répandue pour les régulateurs locaux, en technologie
électronique ou numérique.
Figure 53: La structure mixte
5.4.4. La structure parallèle
C’est la structure la plus simple, les trois corrections élémentaires étant indépendantes.
Les systèmes numériques de contrôle commande l’utilisent presque systématiquement.
Figure 54: La structure parallèle

Figure 55 : Schématisation électronique d’un régulateur PID //
Equation : S = Gr (M - C) + S’o
PI
(série)
Gr
Equation : S = Gr (M − C ) + ∫ (M − C )dt − S o
Ti

PD
(série)
d (( M − C )
Equation : S = G (M − C ) + Gr × Td + S0'
dt
PID
(série)
Equation :
⎛ T + Td ⎞ Gr
S = Gr (M − C )⎜⎜ i ⎟⎟ + ∫ (M − C )dt
⎝ Ti ⎠ Ti
d (M − C )
+ Gr × Td + S0
dt
Table 5: Récapitulatif des diverses structures de régulateur
Dans un régulateur PID, il existe plusieurs façons d’associer les paramètres P,I et D. La
réponse d’un régulateur à un échelon de mesure présente la même allure, quelle que soit
la structure du régulateur.
Par contre, la détermination des actions d’un régulateur par le calcul, pour la mise au point
d’une boucle de régulation, nécessite la connaissance de la structure du régulateur.

6. DETERMINATION DES ACTIONS D’UN REGULATEUR

La plupart des livres consacrés à la régulation automatique comportent d’abondants
développements mathématiques. Ces derniers sont indispensables pour bien étudier le
comportement des asservissements et des régulations, l’influence des diverses
perturbations, l’efficacité des réglages, etc…
Pour mettre en œuvre tous ces outils, il faut disposer d’un modèle mathématique du
procédé à contrôler. Pour obtenir ce modèle, on peut partir des lois régissant les
phénomènes physico-chimiques, notamment les lois de la chimie, de la thermique, de la
mécanique, de l’hydraulique, de l’aérodynamique, de la mécanique des fluides, etc…
A partir de là, tout procédé d’exploitation peut être décrit sous la forme d’un ensemble
d’équations mathématiques.
En résolvant ces équations, il est alors possible de savoir comment va réagir le procédé
suite à une modification d’une de ses entrées ou à l’arrivée d’une perturbation externe.
Et connaissant ce comportement, il est possible de définir les caractéristiques du
régulateur qui permettra de contrôler au plus près le procédé.
Malheureusement, il y a un fossé de la théorie à la pratique. Les descriptions

mathématiques des procédés sont en effet souvent très complexes et exigent de grandes
compétences dans des disciplines très différentes. De plus, même ci ces équations étaient
établies, il faudrait connaître les valeurs des divers paramètres qu’elles incorporent
(capacités calorifiques, viscosités, nombre de Reynolds, etc…). Un travail titanesque !!
A telle enseigne que, outre quelques procédés mécaniques, ces études mathématiques
ne peuvent aboutir.
Pour calculer les paramètres des régulateurs, d’autres techniques doivent être utilisées. Il
en existe plusieurs, toutes basées sur des essais expérimentaux :
La méthode Ziegler et Nichols : elle nécessite l’observation de la réponse du

procédé et la connaissance de la structure du régulateur. C’est une méthode qui
permet de calculer les actions PID, sans la détermination du procédé.
Par identification du procédé : La connaissance des paramètres du procédé et

de la structure du régulateur permet de calculer les actions. Cette méthode
nécessite un enregistreur à déroulement rapide. Elle est de préférences sur des
procédé à grande inertie (ex : régulation de température d’un four).
Par approches successives : cette technique consiste en modifier les actions et

à observer les effets pour la mesure enregistrée, jusqu’à obtenir une réponse
optimale

6.1. LA MÉTHODE ZIEGLER ET NICHOLS
La méthode Ziegler et Nichols consiste à mettre en oscillations entretenues la boucle de

régulation. A partir du Gain Grc qui a permis d’obtenir cette oscillation, et la période T de
cette oscillation, il est possible de choisir les paramètres de réglages du régulateur.
Cette méthode est utilisable pour les procédés stables et instables.
Modes de
PI PI PID PID PID
régul P
Actions Série Parallèle Série Parallèle Mixte
G rc G rc G rc G rc G rc G rc
Gr
2 2,2 2,2 3,3 1,7 1,7
T 2T T 0,85T T
Ti Maxi
1,2 G rc 4 G rc 2
T T × G rc T
Td 0 0 0
4 13,3 8
Table 6: Paramètres Ziegler et Nichols en fonction de la structure du régulateur
Deux variantes sont proposées pour cette méthode, l’une pour une régulation en boucle
ouverte et l’autre en boucle fermée.
Dans la méthode en boucle fermée, on utilise uniquement la commande proportionnelle

pour exciter la boucle jusqu’à la faire entrer en oscillation. Ceci est réalisé en appliquant
une perturbation de type échelon sur la charge.
A partir de la valeur du gain critique obtenu (Grc) ou de la bande proportionnelle qui a

permis d’obtenir l’oscillation non amortie, et de la valeur de la période d’oscillation T, on
peut en déduire les valeurs de réglages optimaux du régulateur. Les coefficients à
appliquer dépendent de la structure du régulateur.
Pour un régulateur PI série, la bande proportionnelle doit être 2,2 fois celle produisant
l’oscillation non amortie et le temps d’intégration égal à 0,83 fois la période de l’oscillation
non amortie ; pour un régulateur PID mixte, la bande proportionnelle doit être de 1,66 fois
celle produisant l’oscillation non amortie et les temps d’intégration et de dérivée
respectivement à ½ et 1/8 de la période d’oscillation non amortie.
Ces réglages donnent en général des résultats acceptables, mais ils ne sont pas efficaces
pour tous les procédés dans toutes les conditions.
Tout d’abord ils sont déduits du critère de comportement optimum de Ziegler et Nichols,
défini à partir de l’amplitude maximum de la variable contrôlée et de son temps
d’établissement (le choix des paramètres varie beaucoup d’un procédé à l’autre).
D’autre par la méthode consiste à appliquer une perturbation de type échelon sur la
charge alors que des excitations de type impulsion, rampe, ou sinusoïde conviennent
mieux dans certains cas.
D’une façon générale, cette méthode n’est pas adaptée pour les boucles rapides (débits
par exemple) et les procédés à retard important. Mais elle est utilisable sur les procédés
stables et instables.
6.1.1. Réponse du procédé en boucle ouverte
La plupart des méthodes de calcul des paramètres de réglage consistent à faire des
calculs sur les courbes de réponse de procédé en boucle ouverte, suite à l’application d’un
échelon. La courbe de réponse sur la figure ci-dessous a une allure en « S » plus ou
moins prononcée, suivant le procédé.
Figure 56 : Réponse indicielle d’un procédé en boucle ouverte à un échelon
Dans tous les cas, on considère la zone linéaire où la courbe de réponse présente la
pente maximum, on trace une droite ‘épousant’ cette zone linéaire et on s’intéresse au
point d’intersection de cette droite sur l’axe des abscisses (axe des temps) : on définit
ainsi le temps Tu.
On définit ensuite le temps Tg, comme étant le temps qu’il faut à la variable contrôlée pour
varier de même amplitude que la sortie du régulateur, ceci à la variation maximale (il faut
donc reprendre la droite précédemment tracée).

Ces deux paramètres permettent alors de définir le réglage du régulateur en s’appuyant

sur le tableau suivant :
Valeurs recommandées par Ziegler & Nichols

Régulateur Paramètres de réglage
TG
P Gr =
TU
TG
G r = 0,9
TU
PI
Ti = 3,3TU
TG
G r = 1,27
TU
PID
Ti = 2TU
Td = 0,5TU
Table 7: Paramètres Ziegler et Nichols en fonction des actions du régulateur
6.2. LA MÉTHODE PAR IDENTIFICATION D’UN PROCÉDÉ STABLE
Cette approche consiste à utiliser la courbe de réponse à un échelon pour « identifier » le

procédé. L’identification a pour objet de rechercher la fonction de transfert, c'est-à-dire un
modèle mathématique représentant le plus fidèlement possible le comportement du
procédé, tant en régime statique que dynamique. La recherche des paramètres de la
fonction de transfert du modèle s’effectue à partir de l’enregistrement des signaux d’entrée
(commande) et de sortie (mesure) du procédé.
Lorsqu’elle est connue avec une grande précision, cette fonction de transfert permet de
déterminer de façon optimale les actions de réglage du régulateur pilotant le procédé, ceci
afin d’assurer la stabilité de l’ensemble et le contrôle de la grandeur à régler.
La fonction de transfert réelle d’un procédé industriel est pratiquement impossible à

déterminer, car les procédés industriels sont en générale non linéaires sur toute leur plage
de fonctionnement.

C’est pourquoi on se limite à de faibles variations autour d’un point de fonctionnement ( et

on considère que le procédé est linéaire).
6.2.1. La méthode de Strejc
Strejc considère qu’un procédé stable et assimile la réponse indicielle du procédé (suite à
l’application d’une excitation échelon) à celle d’un procédé du nième ordre (au sens
mathématique du terme) avec un retard pur.
En analysant la forme du « S » de la réponse indicielle du procédé et en évaluant les

paramètres Tu et Tg, des abaques permettent de déterminer les valeurs à affecter aux
actions PID.
La méthode de Strejc permet de « coller » avec une certaine précision à la réponse

indicielle du procédé.
6.2.2. La méthode de Broîda
Comme Strejc, Broîda s’intéresse aux procédés stables, et procède à une identification en
boucle ouverte. Mais il simplifie en considérant que la forme en « S » peut être assimilée à
une fonction mathématique du premier ordre avec une constante de temps, assortie d’un
retard pur:
La fonction mathématique que nous venons de décrire ci-dessus est donc la fonction de
transfert du procédé à identifier.
GS : gain statique
τ : temps de retard
θ : constante de temps
Figure 57 : Réponse indicielle du procédé selon le modèle mathématique

Pour identifier le procédé, nous devons donc réussir à déterminer la constante de temps et
le temps de retard.
6.2.2.1. Identification du procédé en boucle ouverte
Figure 58 : Réponse indicielle du procédé en boucle ouverte soumis à un échelon
Broîda fait donc correspondre la réponse indicielle en « S » et la fonction du premier ordre

en deux points d’ordonnées respectives 28% et 40% pour lesquels il note les temps T1 et
T2.
ΔC
Il obtient : G S = θ = 5,5(T2 − T1 ) τ = 2,8T1 − 1,8T2
ΔM
6.2.2.2. Identification en boucle fermée
Le régulateur est en position automatique, les actions intégrale et dérivée sont inhibées.
Figure 59 : Réponse indicielle du procédé en boucle fermée soumis à un échelon

La méthode nécessite deux essais.
On recherche d’abord le gain statique Gs. Pour ce faire, on fixe un gain (Gr) au
régulateur et on applique un échelon de consigne ∆C : La mesure varie de ∆M
et il subsiste, après stabilisation, un écart e entre la mesure et la consigne.
M
Le gain statique est donné par : G S =
ε × Gr
Le deuxième essai a pour objet de rechercher les paramètres θ et τ. Cet essai

nécessite la mise en oscillations entretenues de la boucle de régulation. Soit T
la période des oscillations et Grc le gain critique à appliquer pour obtenir ces
oscillations.
Figure 60: Gain Grc pour mettre la boucle en oscillations
Les paramètres θ et τ sont alors donnés par :

Une fois que nous avons effectué ces 2 essais pour obtenir les paramètres du procédé
recherchés, nous pouvons en déduire les actions du régulateur selon le tableau suivant :
Modes de
PI PI PID PID PID
régul P
θ θ
0,8 × θ 0,8 × θ 0,8 × θ 0,85 × θ + 0,4 + 0,4
Gr τ τ
GS × τ GS × τ GS × τ GS × τ
1,2 × G S 1,2 × G S
GS × τ GS × τ
Ti Maxi θ θ θ + 0,4τ
0,8 0,75
0,35 × θ θ ×τ
Td 0 0 0 0,4 × τ
GS τ + 2,5θ
Table 8: Paramètres Broîda en fonction de la structure du régulateur
Le choix du mode de régulation est lié à la réglabilité du procédé, déterminé par le rapport
θ / τ.
Si θ / τ est compris entre 10 et 20 : régulation P
Si θ / τ est compris entre 5 et 10 : régulation PI
Si θ / τ est compris entre 2 et 5 : régulation PID
Si θ / τ est supérieur à 20 : régulation tout ou rien
Si θ / τ est inférieur à 2 : limite de l’algorithme PID en boucle simple (il faut

utiliser des boucle multiples ou des correcteurs).

6.3. LA MÉTHODE PAR IDENTIFICATION D’UN PROCÉDÉ INSTABLE
Les méthodes d’identification s’appliquent également aux procédés instables. Là aussi, il

faut faire des hypothèses sur la fonction de transfert du procédé.
Le plus simple, c’est lorsque l’on considère que le procédé suit le modèle d’un intégrateur
pur (avec une constante d’intégration K) associé à un retard τ :
6.3.1. Identification en boucle ouverte
Compte tenu du caractère instable du procédé, cette méthode doit être pratiquée avec
prudence.
Figure 61: Identification procédé instable en boucle ouverte
On applique une excitation échelon ∆C et on observe l’évolution de la mesure. Le temps

qui s’écoule entre l’instant de l’application de l’échelon et l’instant où la mesure commence
à évoluer fournit le retard τ.
Pour obtenir la constante d’intégration K, il faut mesurer la pente de la variation de la

mesure en fonction du temps (∆M/∆t) ; à partir de là, on en déduit K :

6.3.2. Identification en boucle fermée
La méthode nécessite la mise en oscillations entretenues de

la boucle de régulation.
Figure 62: Gain Grc pour mettre le processus en oscillations
Soit Grc le gain critique qui permet d’obtenir ces oscillations, et soit T la période des
oscillations obtenues. Les valeurs K et τ sont données par les formules suivantes :
Modes de
PI PI PID PID PID
régul P
0,8 0,8 0,8 0,85 0,9 0,9

Gr
K ×τ K ×τ K ×τ K ×τ K ×τ K ×τ
K ×τ ² K ×τ ²
Ti Maxi 5 ×τ 4,8 × τ 5,2 × τ
0,15 0,15
0,35
Td 0 0 0 0,4 × τ 0,4 × τ
K
Table 9: Paramètres procédé instable en fonction de la structure du régulateur
Le choix du mode de régulation est lié à la réglabilité du procédé déterminé par le produit
K.τ
Si K.τ est compris entre 0,05 et 0,1 : régulation P
Si K.τ est compris entre 0,1 et 0,2 : régulation PI
Si K.τ est compris entre 0,2 et 0,5 : régulation PID
Si K.τ est inférieur à 0,05 : régulation tout ou rien
Si K.τ est supérieur à 0,5 : limite du PID en boucle simple. Il faut utiliser des
boucles multiples.

6.4. LA MÉTHODE DU RÉGLEUR (PAR APPROCHES SUCCESSIVES)
C'est une méthode qui échappe au cas général. Le réglage du régulateur se fait par petit
pas.
Le système fonctionnant en boucle fermée, autour du point de consigne :
En régulation proportionnelle, on cherche la bande proportionnelle correcte en

observant la réponse du système à un échelon de consigne
Figure 63 : Réglage de la bande proportionnelle
En régulation proportionnelle intégrale, on cherche le temps intégral correct en

observant la réponse du système à un échelon de consigne
Figure 64 : Réglage du temps d’intégrale

En régulation proportionnelle intégrale dérivée, on cherche le temps dérivé

correct en observant la réponse du système à un échelon de consigne
Figure 65 : Réglage du Temps de dérivée

7. LA BOUCLE DE REGULATION
7.1. LA REGULATION UNI-BOUCLE
De manière évidente, on utilisera au minimum une boucle fermée, raison de plus s’il n’y a
aucune grandeur perturbatrice autre que la grandeur réglante du procédé.
7.1.1. La boucle de régulation simple
C'est la régulation que l'on a étudiée jusqu'à présent. La mesure est comparée à la
consigne afin de calculer le signal de commande. Cette régulation est d'autant moins
adaptée que le temps mort est grand.
7.2. LA REGULATION MULTI BOUCLE
Dans le cas où plusieurs grandeurs perturbatrices sont identifiées, on utilisera une boucle
fermée comme boucle principale sur laquelle s’imbriquent une ou plusieurs boucles
ouvertes. Chacune de ces boucles ouvertes interviennent dans la boucle fermée par le
biais d’un correcteur calculé (généralement un sommateur).
7.2.1. Les différentes régulations multi boucles
7.2.1.1. La Régulation en Cascade
Une régulation cascade est composée de deux boucles imbriquées. Le système peut être
décomposé en deux sous systèmes liés par une grandeur intermédiaire mesurable.
Une première boucle, la boucle esclave, a pour grandeur réglée cette grandeur
intermédiaire.
La deuxième boucle, la boucle maître, a pour grandeur réglée la grandeur réglée de la

régulation cascade et commande la consigne de la régulation esclave.
Figure 66 : Principe d’une boucle de régulation en cascade

Exemple d'utilisation :
On peut utiliser une régulation cascade dans une régulation de niveau.

La boucle esclave est la régulation du débit d'alimentation du réservoir
Ce type de régulation se justifie quand on a une grande inertie du système vis à vis d'une
perturbation sur la grandeur réglante, ou sur une grandeur intermédiaire.
Il faut d'abord régler la boucle interne, puis la boucle externe avec le régulateur esclave
fermée.
Figure 67 : Exemple d’une boucle de régulation en cascade
7.2.1.2. La Régulation de proportion (ratio)
On utilise une régulation de rapport quand on veut un rapport constant entre deux
grandeurs réglée X1 et X2 (X2/X1 = constante).
Dans l'exemple ci-dessous, la grandeur pilote X1 est utilisée pour calculer la consigne de
la boucle de régulation de la grandeur X2
Figure 68 : Principe d’une boucle de régulation de proportion

On peut utiliser une régulation de rapport pour établir le rapport air/gaz d'une régulation de
combustion de chaudière.
Figure 69 : Exemple d’une boucle de régulation de proportion
7.2.1.3. La Régulation feedforward (mixte)
On utilise la mesure d'une perturbation pour compenser ses effets sur la grandeur réglée.
L'opérateur peut être un simple gain, un module avance/retard ou un opérateur plus

complexe.
Une telle boucle est utile lorsque qu'une perturbation a un poids important et que la
mesure ne varie pas rapidement suite à cette perturbation.
Figure 70 : Principe d’une boucle de régulation feedforward

Figure 71 : Exemple d’une boucle de régulation feedforward
Dans cette régulation de température, la mesure du débit du liquide chauffé, permet

d'anticiper la baisse de température engendrée par une augmentation du débit d'eau
7.2.1.4. La Régulation Split-Range (échelle partagée)
On utilise une régulation à échelle partagée lorsque l'on désire contrôler le procédé à
l'aide de deux organes de réglage différents.
Ces organes de réglage peuvent avoir des effets antagonistes de type chaud-froid
Figure 72 : Principe d’une boucle de régulation Split range
Pour éviter les problèmes de cavitation, on utilise deux vannes de régulation avec des
capacités de débits différents (Cv).

Une vanne sera utilisée pour contrôler les débits importants, l'autre pour les débits faibles
Figure 73 : Exemple d’une boucle de régulation Split range
Lors de cette régulation, les deux organes de réglage sont pilotés à partir d’une seule
commande provenant du régulateur.
Deux solutions sont possibles :
On réalise un décalage des

zéros et 100% des vannes de
façon à ce que la première
s’ouvre à 0% et se ferme à 50%
du signal, la deuxième sera
fermée jusqu’à 50% puis
s’ouvrira à 100% du signal.
Figure 74 : Exemple avec deux

vannes réglées avec un décalage
pour le Split range
Ou alors on utilise un bloc de

calcul séparant la commande
en deux signaux, chaque signal
commandant une sortie
analogique. Les vannes sont
réglées de manière standard et
non plus décalée, ce qui
simplifie la maintenance.
Figure 75 : Exemple avec bloc de

calcul sans décalage de vanne
pour le Split range

7.2.1.5. La régulation Tout Ou Rien
Ce mode d’action est essentiellement discontinu. Sa réalisation impose de se fixer une

limite inférieure et une limite supérieure.
Lorsque la mesure atteint la limite inférieure, l’actionneur prend une position particulière
(arrêt ou marche pour une pompe, ouvert ou fermé pour une vanne). De façon analogue,
le fait d’atteindre la limite supérieure place l’actionneur dans la position contraire.
La mesure oscille donc entre deux valeurs extrêmes et sa variation prend une allure en
dents de scie. Ce réglage simple est bon marché et a l’inconvénient d’être peu précis.
D’autre part, ce dispositif ne peut s’appliquer qu’à des installations présentant une inertie
suffisamment grande provoquant une fréquence d’oscillation faible afin de ne pas solliciter
les organes de commande trop souvent, ce qui réduirait leur durée de vie.
Je dirais que ce type de régulation est en sorte comme par exemple une régulation de
température dans une maison, pour ceux qui ont le chauffage électrique.
Le thermostat est en fait le régulateur tout ou rien et l’actionneur est le radiateur.
Figure 76 : Allure du signal de mesure en régulation tout ou rien
La sortie du régulateur Y est de soit la valeur 0 ou soit la valeur 1.

8. SOMMAIRE DES FIGURES

Figure 1: Schéma de principe de la chaîne de régulation ....................................................7
Figure 2 : Réponse indicielle en régulation d’un procédé ....................................................8
Figure 3 : Réponse indicielle en asservissement d’un procédé ...........................................8
Figure 4 : Schéma de principe d’une régulation en boucle fermée ......................................9
Figure 5 : Exemple de régulation en boucle fermée ..........................................................10
Figure 6 : Exemple de régulation en boucle ouverte..........................................................11
Figure 7 : Schéma de principe d’un procédé stable...........................................................13
Figure 8 : Exemple d’un procédé stable.............................................................................14
Figure 9 : Schéma fonctionnel de procédé instable ..........................................................15
Figure 10 : Exemple d’un procédé instable........................................................................15
Figure 11 : Schéma fonctionnel de procédé de type intégrateur.......................................16
Figure 12 : Régime transitoire et permanent......................................................................16
Figure 13 : Exemple d’un échangeur thermique ................................................................17
Figure 14 : Réponse à un échelon d’un procédé stable.....................................................18
Figure 15 : Réponse à un échelon d’un procédé instable ..................................................19
Figure 16 : Caractéristique statique d’un procédé .............................................................20
Figure 17 : Réponse dynamique d’un procédé en boucle fermée......................................21
Figure 18: Structure du régulateur .....................................................................................23
Figure 19: Structure détaillée du régulateur.......................................................................24
Figure 20: Exemple identification d’instruments de mesure sur un PID.............................27
Figure 21: Exemple de représentation d’un régulateur sur un schéma PID.......................27
Figure 22: Exemple de régulateur pneumatique ................................................................28
Figure 23: Aiguille de mesure d’un régulateur pneumatique..............................................29
Figure 24: Face avant d’un régulateur électronique...........................................................30
Figure 25: Exemple d’un régulateur numérique local ABB.................................................32
Figure 26: Exemple d’un régulateur numérique sur système de conduite .........................33
Figure 27: Définition du sens d’action................................................................................33
Figure 28: Action du régulateur avec un procédé direct ....................................................34
Figure 29: Action du régulateur avec un procédé inverse..................................................34
Figure 30: Sens d’action du régulateur et du procédé en boucle fermée...........................34
Figure 31: Schéma de la bande proportionnelle en fonction de la sortie du régulateur .....36
Figure 32: Réponse indicielle d’un procédé avec une action proportionnelle ....................38
Figure 33: Régulation proportionnelle en fonctionnement en boucle fermée .....................39
Figure 34: Détermination du point de fonctionnement .......................................................39
Figure 35: Influence de la bande proportionnelle en comportement statique ....................39
Figure 36: Influence de la bande proportionnelle en comportement dynamique................40
Figure 37: Exemple de réglage de l’action proportionnelle ................................................41
Figure 38: Caractéristique du décalage de bande .............................................................41
Figure 39: Influence du décalage de bande sur l’erreur statique .......................................42
Figure 40 : Représentation fonctionnelle d’une régulation à action proportionnelle seule .42
Figure 41 : Influence du Ki sur le signal de commande Y ..................................................44
Figure 42: Action conjuguée PI..........................................................................................44
Figure 43 : Influence du temps d’intégration en boucle fermée .........................................45
Figure 44 : Exemple de réglage d’un régulateur PI............................................................46
Figure 45 : Influence du temps de dérivée Td sur la sortie du régulateur Y.......................47

Figure 46: Signal de sortie du régulateur soumis à une action dérivée .............................47
Figure 47 : Influence du temps de dérivée Td en boucle fermée .......................................48
Figure 48 : Exemple de réglage d’un régulateur PD ..........................................................48
Figure 49: Signal de sortie du régulateur avec les 3 actions conjuguées ..........................49
Figure 50 : Réponse indicielle de chaque action d’un régulateur ainsi que ses
combinaisons PI, PD et PID .......................................................................................49
Figure 51 : Détermination d’une structure interne d’un régulateur PID ..............................51
Figure 52: La structure série ..............................................................................................52
Figure 53: La structure mixte .............................................................................................52
Figure 54: La structure parallèle ........................................................................................52
Figure 55 : Schématisation électronique d’un régulateur PID // .........................................53
Figure 56 : Réponse indicielle d’un procédé en boucle ouverte à un échelon ...................57
Figure 57 : Réponse indicielle du procédé selon le modèle mathématique .......................59
Figure 58 : Réponse indicielle du procédé en boucle ouverte soumis à un échelon..........60
Figure 59 : Réponse indicielle du procédé en boucle fermée soumis à un échelon ..........60
Figure 60: Gain Grc pour mettre la boucle en oscillations ..................................................61
Figure 61: Identification procédé instable en boucle ouverte .............................................63
Figure 62: Gain Grc pour mettre le processus en oscillations.............................................64
Figure 63 : Réglage de la bande proportionnelle ...............................................................65
Figure 64 : Réglage du temps d’intégrale ..........................................................................65
Figure 65 : Réglage du Temps de dérivée.........................................................................66
Figure 66 : Principe d’une boucle de régulation en cascade .............................................67
Figure 67 : Exemple d’une boucle de régulation en cascade.............................................68
Figure 68 : Principe d’une boucle de régulation de proportion...........................................68
Figure 69 : Exemple d’une boucle de régulation de proportion..........................................69
Figure 70 : Principe d’une boucle de régulation feedforward .............................................69
Figure 71 : Exemple d’une boucle de régulation feedforward ............................................70
Figure 72 : Principe d’une boucle de régulation Split range...............................................70
Figure 73 : Exemple d’une boucle de régulation Split range..............................................71
Figure 74 : Exemple avec deux vannes réglées avec un décalage pour le Split range .....71
Figure 75 : Exemple avec bloc de calcul sans décalage de vanne pour le Split range......71
Figure 76 : Allure du signal de mesure en régulation tout ou rien......................................72

9. SOMMAIRE DES TABLES

Table 1: Les paramètres de réponse d’un procédé stable .................................................18
Table 2: Les paramètres de réponse d’un procédé instable ..............................................19
Table 3: Symboles utilisés sur les régulateurs...................................................................26
Table 4: Avantages et Inconvénients des actions PID.......................................................50
Table 5: Récapitulatif des diverses structures de régulateur .............................................54
Table 6: Paramètres Ziegler et Nichols en fonction de la structure du régulateur..............56
Table 7: Paramètres Ziegler et Nichols en fonction des actions du régulateur ..................58
Table 8: Paramètres Broîda en fonction de la structure du régulateur...............................62
Table 9: Paramètres procédé instable en fonction de la structure du régulateur ...............64


Le Regulateur Et Ses Fonctions

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MAINTENANCE INSTRUMENTATION

LE REGULATEUR ET SES FONCTIONS

5.1.1. Définition .........................................................................................................35

Manuel de Formation : EXP-MN-SI070-FR

9. SOMMAIRE DES TABLES ............................................................................................75

Manuel de Formation : EXP-MN-SI070-FR

Ce cours a pour finalité :

De savoir comment est constitué un régulateur,

De savoir à quoi il sert,

De connaître toutes ses fonctions,

De savoir régler les actions d’un régulateur.

Manuel de Formation : EXP-MN-SI070-FR

Valeur que doit prendre la grandeur réglée.

Organe de réglage ou de contrôle

Élément qui agit sur la grandeur réglante (ex : la vanne de régulation).

La majorité des processus industriels nécessitent de contrôler un certain nombre de

Il appartient à la chaîne de régulation (et plus généralement à la chaîne d’asservissement)

Toute chaîne de régulation (ou d’asservissement) comprend quatre maillons

Manuel de Formation : EXP-MN-SI070-FR

En cas de non concordance des valeurs de mesure et des valeurs de consigne, le

Si on prend l’exemple d’un échangeur thermique, la grandeur réglée est la température de

Les variations de débit de la charge et des changements de température ambiante sont

Figure 1: Schéma de principe de la chaîne de régulation

Après action du régulateur, deux comportements peuvent être obtenus en automatique :

L’instrumentiste ‘subit’ le procédé de fabrication alors qu’il ‘choisit’ le système réglant

2.2.1. Le comportement en régulation

Néanmoins, pour tester les performances et la qualité d’une boucle de régulation,

Figure 2 : Réponse indicielle en régulation d’un procédé

2.2.2. Le comportement en asservissement

L’opérateur effectue un changement de la valeur de la consigne, ce qui correspond à une

Figure 3 : Réponse indicielle en asservissement d’un procédé

Manuel de Formation : EXP-MN-SI070-FR

2.3. LA REGULATION EN BOUCLE FERMEE

Il y a deux manières de « qualifier » une régulation en boucle fermée :

La première (comportement en régulation) consiste à voir comment elle réagit à

La seconde (comportement en asservissement) consiste à voir sa réaction à

Figure 4 : Schéma de principe d’une régulation en boucle fermée

C’est le fonctionnement normal d’une régulation : le régulateur est en Automatique.

Le régulateur compare la mesure de la grandeur réglée et la consigne et agit en

2.3.1. Principe de fonctionnement

La variable de sortie ou « grandeur réglante » exerce une influence sur la variable

L’action de la grandeur réglante sur la grandeur réglée s’opère à travers le « procédé ou

Manuel de Formation : EXP-MN-SI070-FR

Figure 5 : Exemple de régulation en boucle fermée

Dans cet exemple :

La grandeur réglée est la Température de sortie du four Ts,

La grandeur réglante est le débit du gaz combustible,

La grandeur perturbatrice est le débit d’entrée Z.

La valeur de consigne est T = 100 °C

Autre inconvénient, sans doute plus important, le comportement dynamique de la boucle

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2.4. LA REGULATION EN BOUCLE OUVERTE

2.4.1. Principe de fonctionnement

Dans un asservissement en boucle ouverte, l’organe de réglage ne réagit pas à travers le

Figure 6 : Exemple de régulation en boucle ouverte

Cet exemple explique parfaitement ce qu’il se passe :

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Contrairement à un asservissement en boucle fermée, un asservissement en boucle

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3. LE PROCEDE ET SES CARACTERISTIQUES

Procédé et régulation forment un tout indissociable.

Le procédé peut aussi être appelé système.

3.1.1. Procédé naturellement stable

Figure 7 : Schéma de principe d’un procédé stable