TD1 : Rappel sur la transformée de Laplace

Problème 1

On donne le circuit suivant :

a) Trouver le modèle mathématique (MM) du système sous la forme d’une équation

différentielle qui relie l’entrée ve(t) à vs(t).
b) Quelle est l’expression de ce modèle si ve(t) = sin(t).

Solution :
a) Obtention du modèle mathématique (MM)
ve (t ) = Ri (t ) + v s (t )
Mais
i (t ) = i L (t ) + iC (t )
où :
⎧ 1
⎪⎪i L (t ) = L ∫ v s (t )dt
⎨
⎪i (t ) = C dv s (t )
⎪⎩ C dt
En tenant compte de l’expression du courant i(t) on a :
R dv (t )
ve (t ) = ∫ v s (t )dt + RC s + v s (t )
L dt
En dérivant l’expression ci-dessus on obtient :
dve (t ) R d 2 v s (t ) dv s (t )
= v s (t ) + RC +
dt L dt 2 dt
ou :
d 2 v s (t ) dv s (t ) R dv (t )
RC + + v s (t ) = e
dt 2
dt L dt
b) L’expression du MM si ve(t) = sin(t)
dv (t )
Si ve(t) = sin(t) ⇒ e = cos(t ) . Donc,
dt
d 2 v s (t ) dv s (t ) R
RC + + v s (t ) = cos(t )
dt 2 dt L

TD1 1/10
Problème 2
Le MM d’un système est donné par l’équation différentielle suivante :

d 2 y (t ) dy (t )
+4 + 3 y (t ) = 2 x(t )
dt 2
dt
Les conditions initiales sont :
⎧ dy (0)
⎪ = y ' (0) = 0
⎨ dt
⎪⎩ y (0) = 1
Où : y(t) et x(t) sont la sortie et l’entrée respectivement du système.
a) Déterminer la fonction de transfert (FT), G(s) du système.
b) Déterminer la transformée de Laplace Y(s) si x(t) est un échelon unitaire.

Solution
a) Calcul de la fonction de transfert (FT)
Note : Pendant le calcul de la FT on suppose toujours que les conditions initiales sont
nulles.
En tenant compte des propriétés 3 et 4 (voir table 3 en annexe) on a :

s 2Y ( s) + 4 sY ( s ) + 3Y ( s ) = 2 X ( s )
D’où :
Y (s) 2
G ( s) = = 2
X ( s) s + 4s + 3
b) Calcul de la transformée de Laplace Y(s)
Selon l’énoncé x(t) est un échelon unitaire. Donc,

1
X ( s) = (voir No1, table1 en annexe)
s

En tenant compte des propriétés 3 et 4 (voir table 3 en annexe) on a :

[s Y (s) − sy(0) − y (0)] + [4sY (s) − 4 y(0)] + 3Y (s) = 2s

2 '

En tenant compte des conditions initiales on trouve:

[s Y (s) − s − 0] + [4sY (s) − 4] + 3Y (s) = 2s
2

Donc,
2 s+4
Y (s) = + 2
s( s + 4s + 3) s + 4s + 3
2

TD 1 2/10
Problème 3

On donne :
t
y (t ) = ∫ Atdt
0
où : A est une constante.
Déterminer la transformée de Laplace Y(s).

Solution
Soit :
f (t ) = At
En tenant compte de la relation 3 de la table1 et de la propriété 1 de la table 3 en annexe
on a :

A
F (s) =
s2

En tenant compte de la propriété 6 de la table 3 en annexe :

F (s) A
Y (s) = = 3
s s

TD 1 3/10
Problème 4

On donne :

20
Y (s) =
s + 4 s 2 + 20s
3

Déterminer y(t).

Solution
1) Factorisons le dénominateur de Y(s)
Pour cela on utilise la fonction cfactor() (et non factor() car les racines peuvent
être complexes) de la TI :
On trouve :

20
Y (s) =
s( s + 2 − j 4)( s + 2 + j 4)
Les racines du dénominateur sont :
S1=0, S2 = -2+j4 et S3 = -2-j4.
2) Décomposons Y(s) en fractions partielles
K K2 K 2*
Y ( s) = 1 + +
s s + 2 − j4 s + 2 + j4
où K 2 est le conjugué de K 2
*

3) Calcul de K1 et K2
20
K 1 = sY ( s ) s = s1 =0 = =1
( s + 2 − j 4)( s + 2 + j 4) s =0

20
K 2 = ( s + 2 − j 4)Y ( s ) s = s = = −0,5 + j 0,25 = 0,56∠153,435 o
2 = −2 + j 4
s ( s + 2 + j 4) s = −2 + j 4

4) Calcul de y(t)
⎡K ⎤ ⎡ K2 K 2* ⎤ − 2t
y (t ) = L−1 ⎢ 1 ⎥ + L−1 ⎢ + ⎥ = K 1 + 2 K 2 e cos(4t + ∠K 2 )
⎣ s ⎦ ⎣ s + 2 − j4 s + 2 + j4 ⎦
En tenant compte des relations 1 et 3 de tableau 2 en annexe on a:
y (t ) = 1 + 1,12e −2t cos(4t + 153,435 o )

TD 1 4/10
Problème 5

On donne :

7 s 3 + 60 s 2 + 117 s + 104
Y (s) = 4
s + 6s 3 + 21s 2 + 26 s

Déterminer y(t).

Solution
1) Factorisons le dénominateur de Y(s)

7 s 3 + 60 s 2 + 117 s + 104
Y (s) =
s ( s + 2)( s + 2 − j 3)( s + 2 + j 3)
Les racines du dénominateur sont :
S1=0, S2= -2, S3 = -2+j3 et S4 = -2-j3.
2) Décomposons Y(s) en fractions partielles
K1 K2 K3 K 3*
Y (s) = + + +
s s + 2 s + 2 − j3 s + 2 + j3
Où K 3* est le conjugué de K 3
3) Calcul de K1, K2 et K3
En appliquant la même procédure du problème 4 on trouve :
⎧K1 = 4
⎪
⎨ K 2 = −3
⎪ o
⎩ K 3 = 3 − j 4 = 5∠ − 53,13
4) Calcul de y(t)

y (t ) = 4 − 3e −2t + 10e −2t cos(3t − 53,13o )

TD 1 5/10
Problème 6

On donne :

10( s + 2)
Y (s) =
s + 5s 2 + 7 s + 3
3

Déterminer y(t).

Solution
1) Factorisons le dénominateur de Y(s)
On trouve :

10( s + 2)
Y (s) =
( s + 1) 2 ( s + 3)
Les racines du dénominateur sont :
S1= -1, S2 = -1 et S3 = -3.

2) Décomposons Y(s) en fractions partielles

Remarque : Le dénominateur de Y(s) a une racine réelle double (-1). Dans ce cas :

K1 K2 K
Y (s) = + + 3
s + 1 ( s + 1) 2
s+3
3) Calcul de K1, K2 et K3

K1 =
d
ds
[ ] d ⎡10( s + 2) ⎤
( s + 1) 2 Y ( s) s = s1 =−1 = ⎢ ⎥ =
10
ds ⎣ ( s + 3) ⎦ s = s1 = −1 ( s + 3) 2
= 2,5
s = s s = −1

10( s + 2)
K 2 = ( s + 1) 2 Y ( s ) = =5
s = s1 = −1 ( s + 3) s = s1 = −1

10( s + 2)
K 3 = ( s + 3)Y ( s ) s = s = −3 = = −2,5
3
( s + 1) 2 s = s3 = −3

4) Calcul de y(t)
⎡ K ⎤ ⎡ K2 ⎤ ⎡ K3 ⎤
y (t ) = L−1 ⎢ 1 ⎥ + L−1 ⎢ 2 ⎥
+ L−1 ⎢ ⎥
⎣ ( s + 1) ⎦ ⎣ ( s + 1) ⎦ ⎣ ( s + 3) ⎦
En tenant compte des relations 1, 2 et 3 du tableau 2 en annexe on a:
y (t ) = 2,5e −t + 5te − t − 2,5e −3t

TD 1 6/10
Problème 7

On donne :
4( s + 5)
Y (s) =
s ( s + 2)( s + 8)
Déterminer la valeur finale y(∞) de y(t) en utilisant :
a) la méthode classique.
b) le théorème de la valeur finale.

Solution
a) À l’aide de la méthode classique

y (∞) = lim y (t )
t →∞

Pour détermine y(t) on utilise la même procédure du problème 4.

On trouve :

5 1
y (t ) = − e − 2 t − e −8 t
4 4
D’où :
5
y (∞) = lim y (t ) =
t →∞ 4

b) À l’aide du théorème de la valeur finale (TVF)

Selon le TVF (voir (2) en annexe)
4( s + 5) 5
y (∞) = lim sY ( s ) = =
s →0 ( s + 2)( s + 8) s =0 4
Remarque : Le TVF est valide si toutes les racines de Y(s) sont à parie réelle négative
ou nulle.

TD 1 7/10
Problème 8

Le schéma bloc d’un système est donné à la figure ci-dessous :

10
0,8s + 1

Déterminer la valeur finale y(∞) si x(t) = est un échelon d’amplitude 22.

Solution:
Pour déterminer la valeur finale utilisons le TVF
y (∞) = lim sY ( s )
s→0

où :
Y ( s ) = X ( s )Gbf ( s )
D’après le schéma bloc on a :

2
0,8s + 1 2
Gbf ( s) = =
2 0,8s + 3
1+
0,8s + 1
x(t) = est un échelon d’amplitude 22. Donc,

22
X ( s) =
s
Donc,

44
Y (s) =
s(0,8s + 3)
et
44 44
y (∞ ) =
(0,8s + 3) s =0
3

TD 1 8/10
 Annexe
Table 1 : Transformées de Laplace des fonctions élémentaires

No No
n!
δ( t ) t n e −at
(s + a ) n +1
1 ω
u(t) sin ωt
s s 2 + ω2
1 s
t cos ωt
s2 s 2 + ω2
1 2 1 − at ω
t e sin ωt
2 s3 (s + a ) 2 + ω 2
n! s+a
tn e −at cos ωt
n +1 (s + a ) 2 + ω 2
s
1
e −at
s+a
avec: δ(t) – signal impulsion et u(t) – signal échelon unitaire

Table 2 : Relations importantes

o
N F(s) f(t)
1 K1 K 1e − at
s+a
2 K1 K 1te − at
( s + a) 2
3 K2 K 2* 2 K 2 e −αt cos( βt + ∠K 2 )
+
s + α − jβ s + α + jβ
où :
K1, a, α et β– constantes réelles, K 2 et K 2* - nombres complexes conjugués.
K 2 - module de K2. Pour déterminer ce module on utilise la fonction abs() de la
TI.
∠K 2 - argument de K2. Pour déterminer cet argument on utilise la fonction
angle() de la TI.

Théorèmes importants
1) Théorème de la valeur initiale.
Si F(s) est la transformée de Laplace de f(t). La valeur initiale f(0+) de f(t) est :
f (0 + ) = lim f ( t ) = lim sF(s) (1)
t →0 + s →∞

2) Théorème de la valeur finale.

Si F(s) est la transformée de Laplace de f(t). la valeur finale f (∞) de f(t) est :
f (∞) = lim f ( t ) = lim sF(s) (2)
t →∞ s→0

TD 1 9/10
 Table 3 : Propriétés de la transformée de Laplace
o
N Fonction du temps Transformée de Laplace
1 Kf(t) KF(s)
2 f1(t) ± f2(t) F1(s) ± F2(s)
’
3 f (t) sF(s)-f(0)
4 f’’(t) s2F(s)-sf(0)-f’(0)
5 fn(t) snF(s)-sn-1f(0)-…-fn-1(0)
6 t F (s)
∫ f (τ )dτ
0
s
7 f(at) 1 ⎛s⎞
F⎜ ⎟
a ⎝a⎠
8 e − at f (t ) F(s+a)
9 f(t-t0) e − t0 s F ( s )

TD 1 10/10