ensemble fondamental de solutions w 57

3.2 Ensemble fondamental de solutions 57

♦
Notation. Nous allons dénoter par L l’opérateur différentiel défini par

L[y] = y  + p(t)y  + q(t)y L[y] = D2 [y] + p(t)D[y] + q(t)y.

⇐⇒
(3.20)
En utilisant cette notation, on peut réécrire l’équation (3.18) comme
suit:
L[y] = 0. (3.21)

Remarque. Pour être précis,

L[y](t) = y  (t) + p(t)y  (t) + q(t)y(t) (3.22)

et
L[y](t) = 0. (3.23)

Proposition 3.2.1. Si y1 (t) et y2 (t) sont deux solutions de l’équation

différentielle (3.18), alors

y(t) := c1 y1 (t) + c2 y2 (t), (3.24)

où c1 et c2 sont des constantes, est également une solution de (3.18).

Preuve. On a:

y  (t) = c1 y1 (t) + c2 y2 (t) et y  (t) = c1 y1 (t) + c2 y2 (t). (3.25)

Alors on obtient que

L[y](t) = c1 y1 (t) + c2 y2 (t) + p(t)[c1 y1 (t) + c2 y2 (t)]
+q(t)[c1 y1 (t) + c2 y2 (t)]
= c1 [y1 (t) + p(t)y1 (t) + q(t)y1 (t)]
+c2 [y2 (t) + p(t)y2 (t) + q(t)y2 (t)]
= c1 · 0 + c2 · 0 = 0, (3.26)

car y1 (t) et y2 (t) sont des solutions de (3.18).

Définition 3.2.2. Le déterminant

 
 y 1 y2 
W (y1 , y2 ) =    
 (3.27)
y1 y2

est appelé (déterminant) wronskien de y1 et y2 .

58 w é quat ions diffé r e n t i e l l e s

58 3 Équations différentielles ordinaires d’ordre deux

Proposition 3.2.2. Supposons que y1 (t) et y2 (t) sont deux solutions

de l’équation différentielle (3.18). Si leur wronskien, évalué en t = t0 ,
est différent de zéro, alors on peut trouver des constantes c1 et c2 telles
que la fonction y(t) définie en (3.24) soit une solution de (3.18) qui
satisfait aux conditions initiales (3.17).

Preuve. Par la proposition précédente, on sait que y(t) est une solution
de (3.18). Il faut choisir c1 et c2 de façon que

c1 y1 (t0 ) + c2 y2 (t0 ) = y0 ,
c1 y1 (t0 ) + c2 y2 (t0 ) = y0 . (3.28)

On trouve facilement que

   
 y0 y2 (t0 )   y1 (t0 ) y0 
   
 y  y  (t0 )   y  (t0 ) y  
0 2 1 0
c1 =   et c2 =  . (3.29)
 y1 (t0 ) y2 (t0 )   y1 (t0 ) y2 (t0 ) 
   
 y  (t0 ) y  (t0 )   y  (t0 ) y  (t0 ) 
1 2 1 2

Donc, si le dénominateur (qui est le wronskien de y1 et y2 en t = t0 ) dans

les expressions obtenues pour c1 et c2 est non nul, on peut effectivement
affirmer que les constantes c1 et c2 existent.

Remarque. On peut montrer que le wronskien de y1 et y2 est soit iden-

tique à zéro dans l’intervalle (a, b), soit différent de zéro pour tout
t ∈ (a, b).

Définition 3.2.3. Les fonctions y1 (t) et y2 (t) sont dites linéairement

indépendantes si

c1 y1 (t) + c2 y2 (t) = 0 =⇒ c1 = c2 = 0. (3.30)

Autrement, on dit qu’elles sont linéairement dépendantes.

Remarques. i) Deux fonctions sont linéairement dépendantes si l’une

est obtenue en multipliant l’autre par une constante.
ii) On peut montrer que deux solutions, y1 et y2 , de l’équation différen-
tielle (3.18) sont linéairement indépendantes dans l’intervalle (a, b) si
et seulement si leur wronskien n’est pas identique à zéro dans cet inter-
valle. De façon plus générale, deux fonctions f et g dérivables dans
l’intervalle (a, b) sont linéairement indépendantes dans cet intervalle
 ensemble fondamental de solutions w 59

3.2 Ensemble fondamental de solutions 59

si leur wronskien W (f, g)(t0 ) est différent de zéro pour au moins un

t0 ∈ (a, b). Si f et g sont linéairement dépendantes, alors W (f, g)(t) = 0
pour tout t ∈ (a, b).
Nous allons montrer que si y1 et y2 sont des solutions linéairement
indépendantes de (3.18), alors la fonction y(t) définie en (3.24) est la
solution générale de cette équation différentielle. C’est-à-dire que toute
solution particulière de cette équation peut être obtenue à partir de y(t).
Proposition 3.2.3. Si le wronskien des solutions y1 (t) et y2 (t) de
(3.18) est différent de zéro pour (au moins) un t0 ∈ (a, b), alors toute
solution y(t) de cette équation différentielle peut être exprimée comme
suit:
y(t) = c1 y1 (t) + c2 y2 (t),
où c1 et c2 sont des constantes.

Preuve. Soit η(t) une solution quelconque de l’équation différentielle

(3.18). Considérons le problème de valeur initiale qui consiste à résoudre
l’équation (3.18) sous les conditions
y(t0 ) = η(t0 ) et y  (t0 ) = η  (t0 ). (3.31)
On peut affirmer que η(t) est une solution de ce problème. De plus,
selon la proposition 3.2.2, on peut trouver des constantes c1 et c2 telles
que y(t) soit aussi une solution de ce problème de valeur initiale. Fina-
lement, par le théorème 3.2.1, les fonctions η(t) et y(t) doivent être
identiques.

Définition 3.2.4. Un ensemble fondamental de solutions de l’équa-

tion différentielle (3.18) est tout ensemble de deux solutions linéaire-
ment indépendantes (c’est-à-dire dont le wronskien n’est pas identique
à zéro) de cette équation.

Finalement, on a la proposition suivante.

Proposition 3.2.4. Soit y1 (t) et y2 (t) deux solutions de (3.18). Sup-
posons que
y1 (t0 ) = 1 et y1 (t0 ) = 0, (3.32)
tandis que
y2 (t0 ) = 0 et y2 (t0 ) = 1. (3.33)
Alors les fonctions y1 (t) et y2 (t) constituent un ensemble fondamental
de solutions de l’équation différentielle (3.18).
60 w é quat ions diffé r e n t i e l l e s

60 3 Équations différentielles ordinaires d’ordre deux

Preuve. Notons d’abord que, selon le théorème 3.2.1, on peut effective-

ment trouver des fonctions y1 (t) et y2 (t) qui satisfont aux conditions
initiales énoncées ci-dessus. Puisque leur wronskien évalué en t0 est égal
à 1 = 0, on peut affirmer qu’elles forment bien un ensemble fondamental
de solutions de (3.18).

Exemple 3.2.2. On peut montrer que le wronskien de deux solutions

de l’équation différentielle (3.18) est donné par
  
W (y1 , y2 ) = c exp − p(t)dt ,

où c est une constante (par rapport à t) qui peut dépendre des fonctions
y1 et y2 . Notons que l’on déduit de la formule précédente que W (y1 , y2 )
est différent de 0 pour tout t dans l’intervalle considéré (si c = 0), ou
est identique à 0 (si c = 0), tel que mentionné ci-dessus.
Considérons l’équation d’Airy:

y  (t) = ty(t).

Puisque la fonction p(t) est identique à zéro dans cette équation, le

wronskien de deux solutions quelconques de cette équation est
  
W (y1 , y2 ) = c exp − 0dt = c.

Exercices
3-5. (a) Calculer le déterminant wronskien W (y1 , y2 ) des solutions

y1 (t) = et et y2 (t) = e−t

de l’équation différentielle

y  (t) = y(t).

(b) Refaire la partie (a) avec

y1 (t) = et et y2 (t) = et + e−t .

3-6. Montrer, en calculant leur déterminant wronskien, que les fonc-

tions y1 (t) et y2 (t) suivantes sont linéairement indépendantes:
 racines complexes et changement de variable w 61

3.3 Racines complexes et changement de variable 61

(a) y1 (t) = et ; y2 (t) = tet ;

(b) y1 (t) = et ; y2 (t) = 1 + 2et ;
(c) y1 (t) = 1 + t; y2 (t) = 1 − t.
3-7. Trouver l’ensemble fondamental de solutions de l’équation différen-
tielle
y  (t) = y(t)
qui satisfait aux conditions initiales

y1 (0) = 1; y1 (0) = 0;

y2 (0) = 0; y2 (0) = 1.

3.3 Racines complexes et changement de variable

3.3.1 Racines complexes

Nous avons considéré dans la section 3.1 le cas où les racines m1 et m2
de l’équation caractéristique (3.8):

m2 + p0 m + q0 = 0,

où p0 et q0 sont des constantes, sont réelles et distinctes. Puisque les

solutions
y1 (t) := em1 t et y2 (t) := em2 t
de l’équation différentielle (3.6) sont alors linéairement indépendantes,
on déduit de la proposition 3.2.3 que

y(t) := c1 em1 t + c2 em2 t

est la solution générale de cette équation, comme nous l’avions men-

tionné à la section 3.1.
Nous allons maintenant traiter le cas où le discriminant de l’équa-
tion (3.8), soit p20 − 4q0 , est négatif. Il s’ensuit que les racines m1 et m2
sont des nombres complexes distincts:
     
1 1
m1 := −p0 + i 4q0 − p0 2 et m2 := −p0 − i 4q0 − p0 ,
2
2 2
√ (3.34)
où i := −1.
62 w é quat ions diffé r e n t i e l l e s

62 3 Équations différentielles ordinaires d’ordre deux

Remarque. En fait, nous devrions dire que les racines m1 et m2 sont des
nombres imaginaires distincts. En effet, les nombres complexes incluent
les nombres réels. Cependant, on utilise souvent le mot complexe pour
désigner un nombre imaginaire. De plus, un nombre complexe dont la
partie réelle est nulle est dit purement imaginaire. Enfin, les nombres
m1 et m2 sont ici des nombres complexes conjugués.
Posons que

1 1
α = − p0 et β= 4q0 − p20 . (3.35)
2 2
C’est-à-dire que α est la partie réelle de m1 , et β sa partie imaginaire.
Alors on peut écrire que

m1 = α + iβ et m2 = α − iβ. (3.36)

Notons que la constante α peut être égale à zéro, mais pas β.

Rappel (Formule d’Euler). On a:

eiθ = cos θ + i sin θ. (3.37)

Nous avons donc deux solutions, em1 t et em2 t , qui sont des fonctions
à valeurs complexes. Cependant, nous cherchons plutôt à obtenir des
solutions qui sont des fonctions à valeurs réelles. Pour ce faire, il suffit
d’additionner et de soustraire les fonctions em1 t et em2 t , en utilisant la
formule d’Euler. En effet, on obtient:

em1 t = exp{(α + iβ)t} = eαt [cos(βt) + i sin(βt)] (3.38)

et
em2 t = exp{(α − iβ)t} = eαt [cos(βt) − i sin(βt)] , (3.39)
de sorte que

em1 t + em2 t = 2eαt cos(βt) et em1 t − em2 t = 2ieαt sin(βt). (3.40)

Remarque. Nous avons utilisé ci-dessus le fait que cos(−x) = cos(x) et

sin(−x) = − sin(x).
Maintenant, on sait que toute combinaison linéaire de solutions de
l’équation différentielle (3.6) est aussi une solution de cette équation.
On peut laisser tomber les constantes 2 et 2i et poser que
 racines complexes et changement de variable w 63

3.3 Racines complexes et changement de variable 63

y1 (t) = eαt cos(βt) et y2 (t) = eαt sin(βt). (3.41)

Ces fonctions sont clairement linéairement indépendantes. En fait, on

trouve que leur wronskien est
 
 eαt cos(βt) eαt sin(βt) 

W (y1 , y2 ) =  αt 
αe cos(βt) − β eαt sin(βt) αeαt sin(βt) + β eαt cos(βt) 
= β e2αt cos2 (βt) + β e2αt sin2 (βt)
= β e2αt = 0 ∀t. (3.42)

Finalement, on déduit de ce qui précède que

y(t) := eαt [c1 cos(βt) + c2 sin(βt)] , (3.43)

où c1 et c2 sont des constantes arbitraires et les constantes réelles α

et β sont données en (3.35), est la solution générale de l’équation (3.6)
lorsque p20 − 4q0 < 0.
Exemple 3.3.1. Soit l’équation différentielle

y  (t) − 0,2y  (t) + 4y(t) = 0.

Son équation caractéristique est

m2 − 0,2m + 4 = 0,

de sorte que les racines m1 et m2 sont données par

1    
m1 = 0,2 + 0,04 − 16 = 0,1 + 3,99i et m2 = 0,1 − 3,99i.
2
De là, on déduit que la solution générale de l’équation considérée est
   
y(t) = et/10 c1 cos( 3,99t) + c2 sin( 3,99t) .

Puisque la constante α = 1/10 est positive, la solution est une fonction

qui oscille et dont l’amplitude des oscillations augmente avec t (voir
la figure 3.1, dans laquelle on a choisi c1 = c2 = 1). Dans le cas où
α est une constante négative (respectivement nulle), l’amplitude des
oscillations diminue (resp. demeure constante) lorsque t augmente. ♦
64 w é quat ions diffé r e n t i e l l e s

64 3 Équations différentielles ordinaires d’ordre deux

20

10

0 5 10 15 20 25 30

–10

–20

Fig. 3.1. Solution particulière de l’équation différentielle dans l’exemple 3.3.1.

3.3.2 Changement de variable

Parfois, à l’aide d’un changement de variable approprié, il est possible

de transformer une équation différentielle à coefficients non constants
en une équation à coefficients constants. Par la suite, on peut utiliser
les résultats précédents (et ceux de la prochaine section) pour résoudre
l’équation obtenue.
Exemple 3.3.2. L’équation différentielle à coefficients non constants

t2 y  (t) + p0 ty  (t) + q0 y(t) = 0 pour t > 0, (3.44)

où p0 et q0 sont des constantes, est appelée équation d’Euler. Con-

sidérons le changement de variable

s = ln t ⇐⇒ t = es .

Posons z(s) = y(t); c’est-à-dire que z(ln t) = y(t). On a:

dy dz ds 1
y  (t) = = = z  (s) = z  (s)e−s
dt ds dt t
et
d(dy/dt) d (z  (s)e−s ) −s   
y  (t) = = e = z (s) − z  (s) e−2s .
dt ds
 racines doubles et réduction d’ordre w 65

3.4 Racines doubles et réduction d’ordre 65

L’équation (3.44) devient

 
e2s z  (s) − z  (s) e−2s + p0 es z  (s)e−s + q0 z(s) = 0
⇐⇒ z  (s) − z  (s) + p0 z  (s) + q0 z(s) = 0
⇐⇒ z  (s) + (p0 − 1)z  (s) + q0 z(s) = 0

pour s > −∞. C’est-à-dire que l’équation d’Euler est transformée en

une équation différentielle linéaire (homogène) à coefficients constants.
Nous utiliserons ce résultat dans la section 3.5. ♦

Exercices
3-8. Trouver la solution générale des équations différentielles suivantes,
et déterminer le comportement des solutions si on choisit les constantes
c1 = c2 = 1:
(a) 4y  (t) + 8y  (t) + 5y(t) = 0;
(b) 16y  (t) − 8y  (t) + 5y(t) = 0.
3-9. Trouver la solution générale de

y  (t) + 4y  (t) = 0.

3-10. Transformer l’équation différentielle ordinaire

y  (t) + (et − 1)y  (t) + e2t y(t) = 0

en équation à coefficients constants en posant que z(s) = y(t), où s = et .

3.4 Racines doubles et réduction d’ordre

3.4.1 Racines doubles

Il nous reste à considérer le cas où le discriminant p20 − 4q0 est nul, de
sorte que l’équation caractéristique (3.8):

m 2 + p0 m + q 0 = 0

possède une racine (réelle) double:

1
m := − p0 . (3.45)
2
66 w é quat ions diffé r e n t i e l l e s

66 3 Équations différentielles ordinaires d’ordre deux

Nous n’avons donc qu’une seule solution de l’équation différen-

tielle (3.6):
y  (t) + p0 y  (t) + q0 y(t) = 0,
soit
y1 (t) := emt . (3.46)
Il nous faut en trouver une deuxième qui soit linéairement indépendante
de y1 (t). Posons que

y2 (t) = u(t)y1 (t) = u(t)emt , (3.47)

où u(t) est une fonction (non constante) qui doit être choisie de façon
que y2 (t) soit également une solution de l’équation différentielle (3.6).
On a:  
y2 (t) = emt u (t) + mu(t) (3.48)
et
    
y2 (t) = emt m u (t) + mu(t) + u (t) + mu (t)
 
= emt u (t) + 2mu (t) + m2 u(t) . (3.49)

Il s’ensuit que

0 = y2 (t) + p0 y2 (t) + q0 y2 (t)

 
⇐⇒ 0 = emt u (t) + 2mu (t) + m2 u(t)
 
+ p0 emt u (t) + mu(t) + q0 u(t)emt
⇐⇒ 0 = u (t) + (2m + p0 )u (t) + (m2 + p0 m + q0 )u(t)
⇐⇒ 0 = u (t), (3.50)

où on a utilisé le fait que m = −p0 /2 et p20 = 4q0 , ce qui implique que
les coefficients de u (t) et u(t) sont nuls.
On peut donc écrire que

u(t) = k1 t + k2 , (3.51)

où k1 et k2 sont des constantes arbitraires. De là, on déduit que

y2 (t) = k1 ty1 (t) + k2 y1 (t) (3.52)

est une solution de l’équation différentielle (3.6). On peut choisir k1 = 1

et k2 = 0. Comme
 racines doubles et réduction d’ordre w 67

3.4 Racines doubles et réduction d’ordre 67

 
 y1 (t) ty1 (t) 

W (y1 , y2 ) =   
y1 (t) y1 (t) + ty1 (t) 


= [y1 (t)]2 = e2mt = 0 ∀t, (3.53)

la fonction y2 (t) est linéairement indépendante de y1 (t) [ce qui était

évident, puisque y2 (t) n’est pas obtenue en multipliant y1 (t) par une
constante]. Alors on peut affirmer que

y(t) := c1 emt + c2 temt = (c1 + c2 t)emt , (3.54)

où m = −p0 /2, est la solution générale de l’équation (3.6) lorsque

p20 = 4q0 .
Exemple 3.4.1. Considérons le problème de valeur initiale qui consiste
à résoudre l’équation différentielle

y  (t) + 2y  (t) + y(t) = 0 pour t ≥ 0

sous les conditions

y(0) = 1/2 et y  (0) = 1.

On trouve que p20 − 4q0 = 4 − 4 = 0, de sorte que la solution générale

de l’équation différentielle est, avec m = −1,

y(t) = (c1 + c2 t)e−t .

La solution particulière qui satisfait aux conditions initiales est telle

que
1/2 = y(0) = c1
et

 c1 =1/2 1 −t −t

−t  1 3
1 = y (0) = − e + c2 e − c2 te  = − + c2 =⇒ c2 = .
2 t=0 2 2

Ainsi, on a:
1
y(t) = (1 + 3t)e−t
2
(voir la figure 3.2). ♦
68 w é quat ions diffé r e n t i e l l e s

68 3 Équations différentielles ordinaires d’ordre deux

0.6

0.4

0.2

0 2 4 6 8 10

Fig. 3.2. Solution particulière de l’équation différentielle dans l’exemple 3.4.1.

3.4.2 Réduction d’ordre

On peut appliquer la technique utilisée ci-dessus pour obtenir une

deuxième solution, y2 (t), dans le cas de l’équation différentielle (3.18):

y  (t) + p(t)y  (t) + q(t)y(t) = 0

lorsqu’on connaı̂t une solution y1 (t) de cette équation. On pose y2 (t) =

u(t)y1 (t) et on calcule

y2 (t) = u (t)y1 (t) + u(t)y1 (t) (3.55)

et
d   
y2 (t) = u (t)y1 (t) + u(t)y1 (t)
dt
= u (t)y1 (t) + 2u (t)y1 (t) + u(t)y1 (t). (3.56)

En substituant ces expressions dans l’équation (3.18), on obtient [en

utilisant le fait que y1 (t) satisfait à cette équation] que

u (t)y1 (t) + 2u (t)y1 (t) + u(t)y1 (t)

 
+ p(t) u (t)y1 (t) + u(t)y1 (t) + q(t)u(t)y1 (t) = 0
 
⇐⇒ u (t)y1 (t) + u (t) 2y1 (t) + p(t)y1 (t)
 
+ u(t) y1 (t) + p(t)y1 (t) + q(t)y1 (t) = 0
 
⇐⇒ u (t)y1 (t) + u (t) 2y1 (t) + p(t)y1 (t) = 0. (3.57)
 racines doubles et réduction d’ordre w 69

3.4 Racines doubles et réduction d’ordre 69

Finalement, si l’on pose

v(t) = u (t), (3.58)

on voit que l’on doit résoudre l’équation différentielle linéaire homogène

(dans le sens que tous les termes de l’équation impliquent v ou v  ) du
premier ordre
 
v  (t)y1 (t) + v(t) 2y1 (t) + p(t)y1 (t) = 0. (3.59)

On a donc réduit l’ordre de l’équation différentielle originale. Une fois

la fonction v(t) obtenue, il reste à l’intégrer pour déterminer u(t) et
ainsi y2 (t) = u(t)y1 (t) explicitement.
Remarques. i) Notons que l’équation (3.59) est aussi à variables sépa-
rables.
ii) Si l’on conserve la constante arbitraire dans la fonction v(t), puis la
constante d’intégration lorsqu’on intègre v(t) pour obtenir u(t), alors
on trouve que u(t)y1 (t) nous donne en fait la solution générale de
l’équation (3.18).
Exemple 3.4.2. Une solution de l’équation différentielle

t2 y  (t) + ty  (t) − 9y(t) = 0 pour t > 0

est
y1 (t) = t3 .
Pour en obtenir une deuxième, on peut résoudre [car p(t) = 1/t]
1 7
t3 v  (t) + (6t2 + t2 )v(t) = 0 ⇐⇒ dv = − dt,
v t
d’où l’on déduit que

ln |v| = −7 ln t + c0 =⇒ |v| = exp{−7 ln t + c0 } = ct−7 .

On peut choisir la constante positive c égale à 1 et laisser tomber

les valeurs absolues. On peut donc écrire (en choisissant la constante
d’intégration égale à zéro) que

1
u(t) = t−7 dt = − t−6 .
6
70 w é quat ions diffé r e n t i e l l e s

70 3 Équations différentielles ordinaires d’ordre deux

Donc, la deuxième solution cherchée est

1
y2 (t) = − t−6 t3 ∝ t−3 .
6
C’est-à-dire que la fonction y2 (t) est proportionnelle à t−3 . De là, on
peut affirmer que la solution générale de l’équation différentielle con-
sidérée est
y(t) = c1 t3 + c2 t−3 pour t > 0.
La solution particulière obtenue en posant c1 = c2 = 1 est illustrée
dans la figure 3.3. ♦

1000

800

600

400

200

0 2 4 6 8 10

Fig. 3.3. Solution particulière de l’équation différentielle dans l’exemple 3.4.2.

Exercices
3-11. (a) Résoudre l’équation différentielle ordinaire
1
y  (t) + y  (t) + y(t) = 0 pour t ≥ 0,
4
sous les conditions

y(0) = 1 et y  (0) = 2.

(b) Vers quelle valeur tend y(t) lorsque t tend vers l’infini?
3-12. Utiliser le fait qu’une solution de l’équation différentielle ordi-
naire