Corrigé Fiche 1 1

Corrigé des Exercices

Fiche 1 : Outils et Représentations Mathématiques

1.1 Calcul des transformées de Laplace et des transformées de Laplace inverses.

a) Nous calculons les transformées de Laplace des fonctions g(t) et h(t).
 Transformée de Laplace de la fonction g(t) :

g(t) = e−4t + sin(t − 2) + t 2 e−2t = g1 (t) + g 2 (t) + g 3 (t)

1
G1 (s) = 𝐿[g1 (t)] = 𝐿[e−4t ] =
s+4
e−2s
G2 (s) = 𝐿[g 2 (t)] = 𝐿[sin(t − 2)] = e−2s × 𝐿[sin(t)] =
1 + s2
2
G3 (s) = 𝐿[g 3 (t)] = 𝐿[t 2 e−2t ] =
(s + 2)3
1 e−2s 2
G(s) = G1 (s) + G2 (s) + G3 (s) = + 2
+
s+4 1+s (s + 2)3
 Transformée de Laplace de la fonction h(t) :
h(t) = 2e−t cos(10t) − t 4 + 6e−(t−10) = h1 (t) + h2 (t) + h3 (t)
2(s + 1)
H1 (s) = 𝐿[h1 (t)] = 𝐿[2e−t cos(10t)] =
(s + 1)2 + 100
−4! 24
H2 (s) = 𝐿[h2 (t)] = 𝐿[−t 4 ] = 5 = − 5
s s
e−10s
H3 (s) = 𝐿[h3 (t)] = 𝐿[6e−(t−10) ] = 6e−10s × 𝐿[e−t ] = 6
(s + 1)
2(s + 1) 24 6 e−10s
H(s) = H1 (s) + H2 (s) + H3 (s) = − +
(s + 1)2 + 100 s 5 (s + 1)
b) Nous calculons les transformées de Laplace inverses des fonctions G(s) et H(s).
 Transformée de Laplace inverse de la fonction G(s) :

2 e−0.5s (s − 1)
G(s) = − = G1 (s) − G2 (s)
s 2 − 6s + 13 s 2 − 2s + 2
1
Or : 𝐿[f(t − 0.5)] = e−0.5s × F(s) = e−0.5s ×
s2
− 6s + 13
1 1 1
Avec : 𝐿−1 [ 2 ] = 𝐿−1 [ 2 ] = e3t sin(2t)
s − 6s + 13 (s − 3) + 4 2
Soit : g1 (t) = e3(t−0.5) sin[2(t − 0.5)]
(s − 1) (s − 1)
De même : g 2 (t) = 𝐿−1 [ ] = 𝐿−1 [ ] = et cos(t)
s2 − 2s + 2 (s − 1)2 + 1
D’où : g(t) = g1 (t) − g 2 (t) = e3(t−0.5) sin[2(t − 0.5)] − et cos(t)

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2 AUTOMATIQUE LINÉAIRE

 Transformée de Laplace inverse de la fonction H(s) :

s2 + s − 1 s2 + s 1 1 1
H(s) = =[ − ]=[ − ]
s(s + 1)(s + 2) s(s + 1)(s + 2) s(s + 1)(s + 2) (s + 2) s(s + 1)(s + 2)

1 e−2t
h(t) = [e−2t − ( − e−t + )] u(t) = [0.5 e−2t + e−t − 0.5] u(t)
2 2
Ce résultat peut être vérifié à l’aide des théorèmes des valeurs limites h() = -0.5 et h(0+) = 1.

1.2 Nous décomposons le signal y(t) en deux signaux échelons : y1(t) et y2(t).

y [V] y1 [V] y2 [V]

1.5 1.5

1.2
0 t [s] 0 t [s] 0 t [s]
0 0.8 1.2 0 0.8 0

-1.5

 Signal y1(t) : échelon d’amplitude 1.5 V et retardé de 0.8 s.

 Signal y2(t) : échelon d’amplitude -1.5 V et retardé de 1.2 s.

Décomposition de y(t) : y(t) = y1 (t) + y2 (t) = [1.5 u(t − 0.8)] + [−1.5 u(t − 1.2)]

1.5 −0.8s
Transformée de Laplace : Y(s) = Y1 (s) + Y2 (s) = (e − e−1.2s )
s
1.5 −0.8s
Y(s) = e (1 − e−0.4s )
s

1.3 Nous étudions un système linéaire régi par une équation différentielle d’ordre 2.
a) Formulation de la transformée de Laplace Y(s) du signal de sortie :
d2 y(t) dy(t) y(0) = 2 ; y′(0) = 2
É.D. : 2
+5 + 6 y(t) = x(t) avec ∶ {
dt dt x(t) = 6 u(t)
dy(t)
Y′(s) = 𝐿 [ ] = sY(s) − y(0) = sY(s) − 2
dt

d2 y(t)
TL : Y′′(s) = 𝐿 [ ] = s[sY(s) − y(0)] − y ′ (0) = s 2 Y(s) − 2s − 2
dt 2

6
{X(s) = 𝐿[x(t)] = 𝐿[6 u(t)] = 6 × 𝐿[u(t)] = s
Soit : [s 2 Y(s) − 2s − 2] + 5[sY(s) − 2] + 6 Y(s) = X(s)

D’où : Y(s)[s 2 + 5s + 6] = X(s) + 2s + 12

X(s) 2s + 12 6 1 2s + 12
D’où : Y(s) = + = [ × ] +
s 2 + 5s + 6 s 2 + 5s + 6 s (s 2 + 5s + 6) s 2 + 5s + 6
2s 2 + 12s + 6
Soit : Y(s) =
s(s 2 + 5s + 6)

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Corrigé Fiche 1 3

b) Afin de déterminer la réponse temporelle y(t) du signal de sortie, nous utilisons la

décomposition en éléments simples :

É.D. : s 2 + 5s + 6 = (s + 2)(s + 3)
2s 2 + 12s + 6 A B C
Soit : Y(s) = 2
= + +
s(s + 5s + 6) s s + 2 s + 3
D’où : 2s 2 + 12s + 6 = A[(s + 2)(s + 3)] + B[s(s + 3)] + C[s(s + 2)]

⦁ pour s = 0 ∶ 6 = 6 A soit ∶ A=1

Avec : {⦁ pour s = −2 ∶ 6 + 8 − 24 = −2 B soit ∶ B=5
⦁ pour s = −3 ∶ 6 + 18 − 36 = 3 C soit ∶ C = −4
1 5 4
Donc : Y(s) = + −
s s+2 s+3
TLI : y(t) = 1 + 5e−2t − 4e−3t

Nous vérifions aisément les conditions initiales :

y(0) = 1 + 5 − 4 = 2
CI : {
y ′ (0) = 0 + (−10 e−2t ) + (12 e−3t ) = −10 + 12 = 2

Remarque
Si les conditions initiales étaient nulles : y(0) = 0 et y’(0) = 0

Y(s)[s 2 + 5s + 6] = X(s)
Y(s) 1
G(s) = = 2
X(s) s + 5s + 6

Fonction de transfert

X(s) 1 Y(s)
G(s) =
s² + 5s + 6

1.4 Nous considérons un système décrit par l’équation différentielle suivante :

d2 y(t) dy(t)
3 2
+8 + 2y(t) = e(t) avec ∶ y(0) = 1 et y ′ (0) = 2
dt dt
a) Exprimons cette équation différentielle dans le domaine de Laplace :

TL : 3[s[sY(s) − y(0)] − y′(0)] + 8[sY(s) − y(0)] + 2Y(s) = E(s)

Soit : (3s 2 + 8s + 2) Y(s) = E(s) + (3s + 14)

L’expression de la sortie Y(s) s’écrit alors :
1 3s + 14
Y(s) = E(s) + 2 = G1 (s)E(s) + G0 (s)
s2 + 8s + 2 s + 8s + 2
b) Calculons la réponse indicielle en régime permanent pour une entrée échelon : e(t) = 2u(t) :
2
E(s) = 𝐿[e(t)] = 𝐿[2u(t)] = 2 × 𝐿[u(t)] =
s
3s 2 + 14s + 2
y(∞) = lim y(t) = lim[s Y(s)] = lim [ 2 ]=1
t→∞ s→0 s→0 3s + 8s + 2

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4 AUTOMATIQUE LINÉAIRE

1.5 Un système linéaire, d’entrée u(t) et de sortie y(t), est décrit par ses équations d’état.
a) Détermination du modèle d’état du système :

dx1 (t) dx1 (t)

2x1 (t) − 3x2 (t) + 4 = u(t) = −0.5x1 (t) + 0.75x2 (t) + 0.25u(t)
dt dt
soit ∶
dx2 (t) dx2 (t)
6x2 (t) + x1 (t) − 2 =0 = 0.5x1 (t) + 3x2 (t)
{ dt { dt

Nous obtenons la forme matricielle suivante :

dx1 (t)
−0.5 0.75 x1 (t) 0.25
dt
ẋ = =[ ][ ]+[ ] u(t)
dx2 (t)
0.5 3 x2 (t) 0
[ dt ]
x1 (t)
y(t) = [0 1] [ ] + [ 0 ]u(t)
x2 (t)

b) Les équations de ce système peuvent être représentées par le schéma fonctionnel suivant :

1/2

- ẋ1 x1 ẋ2 x2
u 1/4 +
+
 1/2 +
+
 y

3/4

c) Nous appliquons la transformée de Laplace aux différentes équations d’état du système.

2X1 (s) − 3X 2 (s) + 4sX1 (s) = U(s)

TL : {
X1 (s) + 6X 2 (s) − 2s X 2 (s) = 0  X1 (s) = [2s − 6]X 2 (s)

Soit : 2(2s − 6)X 2 (s) − 3X 2 (s) + 4s(2s − 6) X 2 (s) = U(s)

Soit : [4s − 12 − 3 + 8s 2 − 24s] X2 (s) = [8s 2 − 20s − 15] X 2 (s) = U(s)

La grandeur de sortie Y(s) peut s’écrire alors :

1
Y(s) = X 2 (s) = U(s)
8s 2 − 20s − 15
La fonction de transfert G(s) est :
Y(s) 1
G(s) = = 2
U(s) 8s − 20s − 15

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Corrigé Fiche 1 5

1.6 Nous déterminons, pour chacune des configurations étudiées, l’équation caractéristique
et le diagramme simplifié du système. Nous pouvons ainsi déduire des opérations
arithmétiques effectuées à l’aide des blocs fonctionnels.

a) Multiplicateur
Équation caractéristique
x
e G1 G2 y y = G2 x = G2 (G1 e) = (G1 G2 )e e G1G2 y

b) Additionneur
Équation caractéristique
x1 +
e G1 y y = x1 + x2 = G1 e + G2 e e G1+G2 y
+ y = (G1 + G2 )e
x2
G2

c) Équation caractéristique
Soustracteur

e
x G2 + G2 G2 e
G1
G1
y y= x − x = ( − 1) x G1 - G2 y
- G1 G1
G2 − G1
y= (G1 e)
G1
y = (G2 − G1 )e

Boucle avec
d) retour unitaire Système bouclé
Équation caractéristique
e 1 x + e +
G1G2 y G1 G2 e G1 y
G2
- y = G3 x = ( ) -
1 + G1 G2 G2
G1 G2
y= e
1 + G1 G2

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6 AUTOMATIQUE LINÉAIRE

1.7 Un processus linéaire comporte une entrée principale e(t) et une entrée perturbation p(t)
assimilée à une entrée secondaire. Le schéma fonctionnel de ce processus est le suivant :

1
p G3(s) =
1 + 0.1s

+
+ 2 (1+4s) + 1
e G1(s) = G2(s) = y
10s s (1+2s)
-

1
H(s) =
1 + 0.3s

a) L’application du principe de superposition permet de déterminer deux sorties indépendantes

(y1, y2) obtenues en appliquant séparément les entrées e(t) et p(t).
 Premier cas : p = 0  sortie : y1

Fonction de transfert : F1

e + Y1 G1 G2
G1 G2 y1 F1 = =
- E 1 + G1 G2 H
G1 G2
Y1 = E
H 1 + G1 G2 H

 Deuxième cas : e = 0  sortie : y2

Fonction de transfert : F2

p + Y2 G3 G2
G3 G2 y2 F2 = =
+ P 1 + G1 G2 H
G3 G2
Y2 = P
G1 -1 H 1 + G1 G2 H

La sortie résultante Y du système va donc s’écrire :

G1 G2 E G2 G3 P G1 G2 E + G2 G3 P
Y = Y1 + Y2 = F1 E + F2 P = + =
1 + G1 G2 H 1 + G1 G2 H 1 + G1 G2 H

b) Pour déterminer la sortie y(t) en régime permanent, nous déterminons d’abord l’expression
de la sortie Y(s) afin de pouvoir appliquer le théorème de la valeur finale.

2(1 + 4s) 1 1 1 1 0.5

10s × s(1 + 2s) × s ] + [s(1 + 2s) × 1 + 0.1s × s ]
[
Y(s) =
2(1 + 4s) 1 1
1 + [ 10s × × 1 + 0.3s]
s(1 + 2s)

2(1 + 4s)(1 + 0.3s) 0.5 × 10(1 + 0.3s)

s + 1 + 0.1s
Y(s) = 2
10s (1 + 2s)(1 + 0.3s) + 2(1 + 4s)

Appliquons à présent le théorème de la valeur finale :

(2 × 1 × 1) + (0 × 1)
y(∞) = lim [y(t)] = lim[s Y(s)] = lim [ ]=1
t→∞ s→0 s→0 0 + (2 × 1)

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Corrigé Fiche 1 7

1.8 Nous considérons un système asservi à retour unitaire.

e [V]

e + 1
G(s) = y 1.0
s
-
0.5

0.0 t [s]
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0

a) Le signal d’entrée e(t) peut être décomposé en trois signaux en rampe e1(t), e2(t), e3(t) :

e [V] e [V]

1 1 e1(t) e3(t)
1 -0.5 a c

0 0 t [s] 0 t [s]
0 1.0 2.0 3.0 4.0 0 1.0 2.0 3.0 4.0
b

-1
e2(t)

Décomposition : e(t) = e1 (t) + e2 (t) + e3 (t)

e1 (t) = at u(t) avec ∶ a=1
Avec : {e2 (t) = b(t − 1) u(t − 1) avec ∶ a + b = −0.5  b = −1.5
e3 (t) = c(t − 3) u(t − 3) avec ∶ a + b + c = 0  c = 0.5

Formulation e(t) : e(t) = t u(t) − 1.5(t − 1) u(t − 1) + 0.5(t − 3) u(t − 3)

1
T.L. du signal e(t) : E(s) = (1 − 1.5 e−s + 0.5 e−3s )
s2
b) Pour calculer la réponse temporelle y(t), nous déterminons d’abord la réponse Y(s) dans le
domaine de Laplace.
Y(s) G(s) (1⁄s) 1
Fonction de transfert en BF : FTBF (s) = = = =
E(s) 1 + G(s) 1 + (1⁄s) 1 + s
1
Formulation de la sortie Y(s) : Y(s) = FTBF (s) × E(s) = (1 − 1.5 e−s + 0.5 e−3s )
s 2 (s + 1)
1
𝐿−1 [ ] = (t − 1 + e−t ) u(t)
s 2 (s + 1)
Sachant que :
1
𝐿−1 [e−as 2 ] = [(t − a) − 1 + e−(t−a) ] u(t − a)
{ s (s + 1)

La réponse temporelle y(t) s’écrit alors :

y(t) = [t − 1 + e−t ] u(t) − 1.5[t − 2 + e−(t−1) ] u(t − 1) + 0.5[t − 4 + e−(t−3) ] u(t − 3)

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