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Exercice n°1
Exercice n°2
2 5s + 16
a) F(s) = d) F(s) =
s ( s + 1)(s − 2) (s + 2)2 (s + 5)
s (s + 2) 2 ( s + 2)
b) F(s) = 2 e) F(s) = 2
s + 2s + 2 s − 2s + 2
2s 2 + 7s + 8 5 ( s + 2)
c) F(s) = f) F(s) = 2
s 2 + 3s + 2 s (s + 1)(s + 3)
Exercice n°3
Exercice n°4
En utilisant les théorèmes des valeurs initiale et finale, calculez y(t→0+) et y(t→∞) pour les fonctions suivantes :
s 2 + 2s + 4
a) Y(s) =
s3 + 3 s 2 + 2s
s3 + 2 s 2 + 6s + 8
b) Y(s) =
s 3 + 4s
Solutions TD n° 1
Rappels sur les Transformées de Laplace
Exercice n°1
e j ωt + e− j ωt
1.b) f(t) = cos(ωt ) sachant que : cos(ωt ) =
2
1ère méthode (d'après les tables de transformées de Laplace) :
1⎡ j ωt − j ωt ⎤
F(p) = L { f(t) } = ⎢ L {e } + L {e }⎥
2⎣ ⎦
1⎡ 1 1 ⎤ 1
⇒ F(p) = ⎢ + ⎥ car : L { e−at } =
2 ⎢⎣ p − j ω p + j ω ⎥⎦ p +a
p
⇒ F(p) =
p2 + ω2
n
1.c) f(t) = t n≥1
∞ ∞
−pt −pt
F(p) = L { f(t) } = ∫e f (t )dt = ∫e t ndt
0 0
En utilisant l'intégration par partie, on aura : (uv ) ' = u ' v + uv ' ⇒ ∫ uv ' = uv − ∫ u ' v
Avec : u= t
n
dv =e−pt dt
n −1 e−pt
du = n. t .dt v=
−p
5 2t −at
1.d) f(t) = t e sachant que : L{e . g(t)} = G(p+a)
5!
et : L { t5 } = (voir exercice 1.c)
p6
5!
F(p) = L { f(t) } =
(p − 2)6
−4t
1.e) f(t) = 3(1– e )
⎡1 1 ⎤
F(p) = L { f(t) } = 3 [ L { 1 } – L { e−4t } ] = 3 ⎢ − ⎥
⎢⎣ p p + 4 ⎥⎦
12
⇒ F(p) =
p(p + 4)
⎧
⎪A 0 ≤ t ≤T
⎪
1.f) f(t) = ⎨
⎪
⎪0 ailleurs
⎩
f(t) est, en fait, la somme algébrique de 2 échelons unitaires : le premier partant de t=0, le second
partant de t=T, mais de signe négatif.
f(t) –A.u(t–T)
A.u(t)
A A 0 T t
= +
t t –A
0 T 0
⎧⎪Ae−αt 0 ≤ t ≤ T
⎪
1.g) f(t) = ⎪⎨
⎪⎪0 ailleurs
⎪⎩
⎧⎪A 0 ≤ t ≤T
Soit : g(t) = ⎨
⎪ ⇒ f(t) = e−αt . g(t)
⎪⎪0 ailleurs
⎩
1 − e−Tp
Or : L { g(t)} = G(p) = A (voir exercice 1.f)
p
⇒ F(p) = L { f(t) } = L { e−αt . g(t) } = G(p+α)
1 − e−T (p +α)
⇒ F(p) = A
p +α
t2
1.i) f(t) =
2
1ère méthode (d'après les tables de transformées de Laplace) :
1 ⎡⎢ 2! ⎤⎥ 1 n!
F(p) = L { f(t) } = = car : L { tn } = (voir exercice 1.c)
⎢
2 ⎣p 2 +1 ⎥ 3
p n +1
⎦ p
2ème méthode (à partir de la définition de la transformée de Laplace) :
∞ ∞
t2
F(p) = L { f(t) } = e−pt f (t )dt = e−pt
∫ ∫ dt
2
0 0
En utilisant l'intégration par partie, on aura : (uv ) ' = u ' v + uv ' ⇒ ∫ uv ' = uv − ∫ u ' v
t2
Avec : u= dv = e−pt dt
2
e−pt
du = t .dt v=
−p
∞ ∞
1 ⎡ 2 −pt ⎤ ∞ 1 1
⇒ F(p) = − t e + ∫ te−pt dt = ∫ te−pt dt
2 p ⎣⎢ ⎦⎥ 0 p p
0 0
Tend vers 0, lorsque t →∞
(e−pt tend plus vite vers 0
que ne tend t 2 vers ∞).
Tend vers 0, lorsque t → 0
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∞ ⎥ ∞
1⎢ 1 ⎡ −pt ⎤ ∞ 1 ⎥ 1 1 ⎡−e−pt ⎤ ∞ = 1
⇒ F(p) = ⎢ − ⎢te ⎥ + ∫e −pt
dt ⎥ = 2 ∫ e−pt dt = 3 ⎢⎣ ⎥⎦ 0
p⎢ p⎣
⎦0
p ⎥ p p p3
⎢ 0 ⎥ 0
⎢ Tend vers 0, lorsque t →∞ ⎥
⎢ (e−pt tend plus vite vers 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ que ne tend t vers ∞). ⎥
⎢ Tend vers 0, lorsque t → 0 ⎥
⎣⎢ ⎥⎦
π
1.j) f(t) = sin(2t + )
4
Rappel :
⎧
⎪ 1 ⎡ j ωt
⎧⎪e j ωt = cos(ωt ) + j .sin(ωt ) ⎪
⎪sin(ωt ) = 2 j ⎣⎢e − e−j ωt ⎤⎥
⎪⎪ ⎪ ⎦
⎨ − j ωt ⇒ ⎨
⎪⎪e = cos(ωt ) − j .sin(ωt ) ⎪ 1
⎪⎩ ⎪
⎪cos(ωt ) = ⎡⎢e j ωt + e−j ωt ⎤⎥
⎪
⎪
⎩ 2⎣ ⎦
⎧⎪ 1
⎪⎪ L {e j ωt } =
⎪ p − jω 1
Or : ⎪ ⎨ car : L { e−at } =
⎪⎪ − j ωt 1 p +a
⎪⎪ L {e }=
⎪⎩ p + jω
⎧
⎪ 1 ⎡ 1 1 ⎤ ⎧⎪ L {sin(ωt )} = ω
⎪
⎪ L {sin(ωt )} = ⎢ − ⎥ ⎪⎪
⎪
⎪ 2 j ⎢
⎣ p − j ω p + j ω ⎥⎦ ⎪ p + ω2
2
⇒ ⎨ ⇒ ⎨
⎪ 1⎡ 1 1 ⎤ ⎪⎪ L {cos(ωt )} = p
⎪
⎪ L {cos(ωt )} = ⎢ + ⎥ ⎪⎪
⎪
⎪ 2 ⎢⎣ p − j ω p + j ω ⎥⎦ ⎪⎩ p + ω2
2
⎪
⎩
π π π 1
f(t) = sin(2t + ) = sin(2t ).cos( ) + sin( ).cos(2t ) = [sin(2t ) + cos(2t )]
4 4 4 2
1 ⎡ ⎡ ⎤
⇒ F(p) = L { f(t) } = L {sin(2t )} + L {cos(2t )}⎤ = 1 ⎢ 2 + p ⎥
2 ⎣⎢ ⎦⎥ 2 ⎢⎣ p 2 + 4 p 2 + 4 ⎥⎦
1 p +2
⇒ F(p) =
2 p2 + 4
ω
On a : L {sin(ωt )} = 2
p + ω2
Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 5
ω
⇒ L {e
−0.5t
sin(ωt )} = 2 2
car : L { e−at . g(t)} = G(p+a)
(p + 0.5) + ω
ω p.cos(ϕ) − ω.sin(ϕ)
Donc : F(p) = L { f(t)} = +
(p + 0.5) + ω 2 2
p2 + ω2
−Tp
L { δ(t ) } = 1 ⇒ L { δ(t − 1) } = e−p.1 .1 = e −p car : L {g(t–T)} = e G(p)
⇒ L { e−at .δ(t − 1) } =e
−(p +a )
car : L { e−at . g(t)} = G(p+a)
d
⇒ L { t.e−at .δ(t − 1) } = e−(p +a ) car : L { t.g(t)} = − [G(p)]
dp
π
1.m) f(t) = t .u(t − 2) + sin(2πt − ).u(t − 3) u(t ) : échelon unitaire
4
π
Soit : f(t) = f1(t) + f2(t) Avec : f1(t) = t.u(t − 2) et f2(t) = sin(2πt − ).u(t − 3)
4
L { f(t) } = L { f1(t) } + L { f2(t) }
L { t.u(t − 2) } = L { (t − 2 + 2).u(t − 2) }
= L { (t − 2).u(t − 2) } + 2 . L { u(t − 2) }
1 1 −Tp
Or : L { u(t ) } = ⇒ L { u(t − 2) } = e−2p car : L {g(t–T)} = e G(p)
p p
1 −2 p 1 −2 p
Donc : L { t.u(t − 2) } = e +2 e
p2 p
(1 + 2p)e−2p
⇒ L { t.u(t − 2) } =
p2
En intégrant par partie, on aura : (uv ) ' = u ' v + uv ' ⇒ ∫ uv ' = uv − ∫ u ' v
u= t dv =e−pt dt
e−pt
du = dt v=
−p
∞ ∞
1 ∞ 1 2e−2p 1
L { t.u(t − 2) } = − ⎡⎢te−pt ⎤⎥ + ∫e
−pt
dt = + ∫ e−pt dt
p⎣ ⎦2
p p p
2 2
Tend vers 0, lorsque t →∞
(e−pt tend plus vite vers 0
que ne tend t vers ∞).
Différent de 0, lorsque t → 2
π
• Calculons en second lieu : L { f2(t) } = L { sin(2πt − ).u(t − 3) }
4
π ⎡ π π ⎤
sin(2πt − ).u(t ) = ⎢ sin(2πt ).cos( ) − sin( ).cos(2πt )⎥ .u(t )
4 ⎢⎣ 4 4 ⎥⎦
π 1
sin(2πt − ).u(t ) = [sin(2πt ) − cos(2πt )].u(t )
4 2
π 1 2π − p − 3 p −Tp
⇒ L { sin(2πt − ).u(t − 3) } = e car : L { g(t–T)} = e G(p)
4 2 p 2 + 4π2
(1 + 2p)e−2p 1 2π − p −3p
⇒ F(p) = 2
+ e
p 2 p 2 + 4π 2
⎡ −p
−2 p ⎢ (1 + 2p) e 2π − p ⎤⎥
⇒ F(p) = e +
⎢ p2 2 p2 + 4π2 ⎥⎦
⎣
2
2.a) F(p) =
p (p + 1)(p − 2)
⎡A B C ⎤
3 pôles réels (0 ; –1 ; 2) ⇒ F(p) = 2 ⎢ + + ⎥
⎢⎣ p p + 1 p − 2 ⎥⎦
⎧⎪ ⎡ ⎤
⎪⎪ ⎢ 1 ⎥ = −1
⎪⎪ A = lim ⎢ p .
⎪⎪ p → 0 ⎢⎣ p (p + 1)(p − 2)⎥⎥⎦ 2
⎪⎪
⎪⎪ ⎡ 1 ⎤ 1
⇒ ⎨B = lim ⎢ ( p + 1) . ⎢ ⎥=
⎪⎪ p →−1 ⎢ p (p + 1) (p − 2)⎥⎥ 3
⎪⎪ ⎣ ⎦
⎪⎪ ⎡ ⎤ 1
⎪⎪C = lim ⎢ (p − 2) . 1 ⎥
⎪⎪ ⎢ p ( p + 1) ( p − 2 ) ⎥=6
p →2 ⎢ ⎥⎦
⎩⎪ ⎣
⎡− 1 1 1 ⎤
⇒F(p) = 2 ⎢⎢ 2 + 3 + 6 ⎥⎥
⎢⎣ p p + 1 p − 2⎥
⎦
⎡ 1 1 1 ⎤
⇒ f (t )= L -1 {F (p)} = 2 ⎢− + e−t + e 2t ⎥ t ≥0
⎢⎣ 2 3 6 ⎥⎦
1
(
⇒ f (t ) = −1 + 2e−t + e 2t
3
t ≥0)
p ( p + 2)
2.b) F(p) =
2
p + 2p + 2
F1 (p )
p 2 + 2p p 2 + 2p + 2 − 2 1
F(p) = 2 = 2
= 1−2 2
p + 2p + 2 p + 2p + 2 p +
2p + 2
F1 (p )
F(p) = 1 – 2.F1(p) ⇒ f(t) = L -1
{ F(p) } = L -1 { 1 } – 2. L -1 { F1(p) }
ω ω
or L {sin(ωt )} = 2
p + ω2
et L e −at
sin(ωt ){ =
(p + a )2 + ω2
}
⇒ f1(t) = L -1 {F1(p)} = e−t sin(t ) t ≥0
⇒ f(t) = L -1 {F (p)} = δ(t ) − 2e−t sin(t ) t ≥0
Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 9
2p 2 + 7 p + 8
2.c) F(p) =
p 2 + 3p + 2
F1 (p )
A B
F1(p) a 2 pôles réels (–1 ; –2) ⇒ F1(p) = +
(p + 1) (p + 2)
⎧⎪ ⎡ ⎤
⎪⎪ ⎢ (p + 1) . (p + 4) ⎥=3
⎪⎪ A = lim ⎢ ⎥
⎪⎪ p →−1 ⎢
⎣
(p + 1) (p + 2)⎥⎦
⇒ ⎨
⎪⎪ ⎡ ⎤
⎪⎪B = lim ⎢ (p + 2) . (p + 4) ⎥ = −2
⎪⎪ ⎢ ⎥
p →−2 ⎢ (p + 1) (p + 2) ⎥
⎩⎪ ⎣ ⎦
3 2
⇒ F (p ) = 2 + −
(p + 1) (p + 2)
⇒ f (t )= L -1 {F (p)} = 2δ(t ) + 3e−t − 2e−2t t ≥ 0
5p + 16
2.d) F(p) =
(p + 2)2 (p + 5)
A B C
1 pôle double (–2) et 1 pôle réel (–5) ⇒ F(p) = + +
(p + 2)2 (p + 2) (p + 5)
⎧
⎪ ⎡ ⎪ ⎧ ⎫⎤
⎪
⎪ ⎢1⎪ ⎪
⎪
⎪ A = lim ⎢ ⎨⎪ (p + 2) . 2 5 p + 16 ⎪⎥⎥ = 2
⎬
⎪ ⎪
⎪
⎪ p →−2 ⎢ 0! ⎪
⎢⎣ ⎩ ⎪ (p + 2)2 (p + 5)⎪⎭⎪⎪⎥⎥
⎪
⎪ ⎦
⎪ ⎡
⎪
⎪ ⎧ ⎛
⎪ ⎞⎟⎪⎫⎤ ⎡ d ⎛ 5p + 16 ⎞⎤ ⎡ ⎤
⎪
⎪ ⎢ 1 ⎪ d
⎪ ⎜ ⎜ 5 p + 16 ⎟⎟⎪⎪⎥⎥ ⎜ ⎟⎥ = lim ⎢ 9
⎨B = lim ⎢ ⎨ ⎜⎜ (p + 2) .
2
= ⎢ ⎟ ⎥
⎪ p →− 2 ⎢ 1! ⎪dp ⎜ 2
⎬
⎟⎟⎪⎥
p
lim
→− 2 ⎢ dp ⎝⎜ (p + 5) ⎟⎠⎟⎥ p →−2 ⎢ (p + 5)2 ⎥ = 1
⎜
⎪
⎪ ⎢⎣ ⎪ ⎪ ⎜⎝ (p + 2) (p + 5)⎟⎠⎪⎪⎥ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
⎪ ⎩ ⎭⎦
⎪
⎪
⎪ ⎡ ⎤
⎪ 5p + 16
⎪⎪C = lim ⎢⎢ (p + 5) . ⎥ = −1
⎥
⎪ 2
⎪ p →−5 ⎢ (p + 2) (p + 5) ⎥
⎪ ⎣ ⎦
⎪
⎩
1 1 1
F(p) = 2 + −
(p + 2)2 (p + 2) (p + 5)
⎧1⎪
⎪ ⎫ ⎧
⎪ 1 ⎫
⎪
L -1 ⎪⎨ 2 ⎪⎬ = t ⇒ L -1 ⎨⎪ 2 ⎬
⎪ = te−2t car : L -1 { G(p+a)} = e−at . g(t)
⎪
⎪p ⎪
⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎪⎩(p + 2) ⎪⎪⎭
−2t
-1
⇒ f (t )= L {F (p)} = 2te + e−2t − e−5t t ≥0
⇒ f (t )= (2t + 1)e−2t − e−5t t ≥0
5 ( p + 2)
2.f) F(p) =
2
p (p + 1)(p + 3)
A B C D
1 pôle double (0) et 2 pôles réels (–1 ; –3) ⇒ F(p) = + + +
p2 p (p + 1) (p + 3)
⎧⎪ ⎡ ⎪⎧ ⎪⎫⎪⎤⎥
⎪⎪ ⎢ 1 ⎪⎪ 2 5 ( p + 2) ⎪⎬⎥ = 10
⎪⎪A = lim ⎢ ⎨ p . 3
⎪⎪ p → 0 ⎢ 0! ⎪⎪ p (p + 1)(p + 3)⎪⎭⎪⎪⎥⎥
2
⎪⎪ ⎢
⎣ ⎪
⎩ ⎦
⎪⎪ ⎡ ⎪⎧ ⎛ ⎫⎤
⎪⎪ ⎢ 1 ⎪⎪ d ⎜⎜ 2 5 ( p + 2) ⎟⎞⎟⎪⎪⎪⎥ ⎡ p + 1 p + 3 − 2 p + 2 2⎤
( )( ) ( ) ⎥
⎪⎪B = lim ⎢ ⎨ ⎜⎜ p . 2 ⎟⎟⎬⎥ = lim ⎢⎢5 2
25
⎥ =− 9
⎢ 1! ⎪dp ⎟ ⎪⎥ {(p + 1)(p + 3)}
⎪⎪ ⎢⎣ ⎪⎪⎩ ⎜⎝ ⎢⎣ ⎥⎦
p → 0 p (p + 1)(p + 3)⎟⎠⎪⎪⎥ p → 0
⎨ ⎭⎦
⎪⎪ ⎡ ⎤
⎪⎪ ⎢ 5 ( p + 2) ⎥=5
⎪⎪C = lim ⎢ (p + 1) . 2 ⎥ 2
⎪⎪ p →− 1⎢ p (p + 1) (p + 3)⎥
⎪⎪ ⎣ ⎦
⎪⎪ ⎡ ⎤
⎪⎪D = lim ⎢ (p + 3) . 5 ( p + 2) ⎥=5
⎪⎪ ⎢ 2 ⎥ 18
p →−3 ⎢ p (p + 1) (p + 3) ⎥
⎩⎪ ⎣ ⎦
10 25 5 5
F(p) = 23 − 9 + 2 + 18
p p (p + 1) (p + 3)
10 25 5 5
⇒ f (t )= L -1 {F (p)} = t − u(t ) + e−t + e−3t t ≥ 0
3 9 2 18
10 5 −t 5 −3t 25
⇒ f (t ) = t + e + e − t ≥0
3 2 18 9
1
⇒ {
p2 .Y (p) − p − 2} + 3. Y (p) = 2
N p + 1
L {y(t )}
L {y(t )}= p2 .Y (p)−p.y(0)−y(0) L {sin(t )}
1 p +2 1
( )
⇒ Y (p). p2 + 3 = p + 2 + 2 ⇒ Y (p) = 2 +
p +1 p +3 p + 3 p2 + 1
2
( )( )
p +2 1 1 p+3 1 1
⇒ Y (p ) = 2 + 22 − 2 2 ⇒ Y (p ) = 2 2 +
p + 3 p +1 p + 3 p + 3 2 p2 + 1
p + 32 p 1 3
Or :
2
= 2 +
p +3 p + 3 2 p2 + 3
p 3 3 1 1 3 1
⇒ Y (p) = 2 + + ⇒ y(t ) = cos( 3t ) + sin( 3t ) + sin(t )
p +3 2 p + 3 2 p2 + 1
2 2 2
1
⇒ {
p 2 .Y (p) + 2p − 0}
+ 4. {
. (p) + 2}
pY
+ 20. Y
N (p ) = 4
p
L {y(t )}= pY
. (p )−y(0) L {y(t )} N
L {y(t )}= p 2 .Y (p )−p.y(0)−y(0) L {u(t )}
4 4 2(p + 4)
(
⇒ Y (p). p 2 + 4 p + 20 = − 2(p + 4) ) ⇒ Y (p ) = −
p ( 2
p p + 4 p + 20 ) (p 2
+ 4 p + 20 )
4 2(p + 2) 4
⇒ Y (p ) = − −
p ⎡⎢(p + 2) + 4 ⎥2 2⎤ ⎡(p + 2) + 4
2 2⎤ ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎣
⎦ ⎣⎢ ⎦⎥ ⎣⎢ ⎦⎥
F (p )
⎧⎪A + B = 0 ⎧⎪A = 1
⎪⎪ ⎪⎪ 5
⎪ ⎪⎪
A(p 2 + 4 p + 20) + Bp 2 + Cp = 4 ⇒ ⎪⎨4A + C = 0 ⇒ ⎨B = − 1 5
⎪⎪ ⎪⎪
⎪⎪20A = 4 ⎪⎪C = − 4
⎪⎩ ⎪⎩ 5
⎧
⎪ ⎡ ⎤
⎪
⎪ ⎢ 4 ⎥ 1
⎪
⎪A = lim ⎢ p . ⎥= 5
⎪
⎪
⎪
p →0 ⎢
⎢
⎣
p p 2
+ 4(p + 20 ⎥
⎦⎥
)
⇒⎪
⎨ ⎡ ⎤
⎪
⎪ ⎢ ⎥
⎪ 4 ⎡4⎤
⎪
⎪ lim ( Bp + C ) = lim ⎢ (
⎢ p2 + 4 p + 20 . ) ⎥= lim ⎢ ⎥
⎥ p →− 2+4 j ⎢⎣ p ⎥⎦
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩
p →−2+4 j p →−2+4 j ⎢
⎢
⎣
p p2 + 4 p + 20 ( ) ⎥
⎥⎦
⎧
⎪A = 15
⎪
⎪
⇒⎪
⎨ 4 4 (−2 − 4 j ) 1
⎪
⎪B (−2 + 4 j ) + C = = = (−2 − 4 j )
⎪
⎪ −2 + 4 j (−2 + 4 j )(−2 − 4 j ) 5
⎩
⎧ ⎧⎪A = 1
⎪
⎪A = 15 ⎪⎪ 5
⎪
⎪ ⎪⎪
⇒⎪
⎨5 (−2B + C ) = −2 ⇒ ⎨B = − 1 5
⎪
⎪ ⎪⎪
⎪
⎪5 (4 jB ) = −4 j ⎪⎪C = − 4
⎪
⎩ ⎪⎩ 5
1 (p + 4)
⇒ F (p ) = −
5p 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦
1 (p + 4) 2(p + 2) 4
⇒ Y (p ) = − − −
5p 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
1 (p + 4) 10(p + 2) 20
⇒ Y (p ) = − − −
5p 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
1 11(p + 2) 22
⇒ Y (p ) = − −
5p 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
1 11 (p + 2) 11 4
⇒ Y (p ) = − −
5p 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ 10 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
1 11 11
⇒ y(t ) = − e−2t cos(4t ) − e−2t sin(4t )
5 5 10
1 ⎛11 11 ⎞
⇒ y(t ) = − ⎜⎜ cos(4t ) + sin(4t )⎟⎟e−2t
5 ⎝ 5 10 ⎠
⇒ {
p 3 .Y (p) − 3p 2 + 2p − 7}
+ 5. {
p2 .Y (p) − 3p + 2}
+ 6. {
. (p) − 3}
pY
=0
L {
y (t )}= p 3 .Y (p )−p 2 .y (0)−p.y(0)−y(0) L {y(t )}= p2 .Y (p )−p.y(0)−y(0) L {y(t )}= pY
. (p )−y (0)
3p 2 + 13p + 15
3p 2 + 13p + 15
⇒ Y (p ) = = {3 pôles réels : (0; −2; −3)
(
p p 2 + 5p + 6 )
p (p + 2)(p + 3)
En utilisant les théorèmes des valeurs initiale et finale, calculez les valeurs du signal de sortie s(t→0+) et
s(t→∞) pour les fonctions suivantes :
p 2 + 2p + 4
4.a) S(p) =
p 3 + 3p 2 + 2p
+
¾ Calcul de s(0 ):
p 2 + 2p + 4
lim+ s(t ) = lim p.S (p) = lim p. 3 =1
t →0 p →∞ p →∞ p + 3p 2 + 2p
¾ Calcul de s(t→∞) :
Avant de calculer s(t→∞), il faudrait vérifier que les conditions nécessaires à cela soient valides :
p 2 + 2p + 4 p 2 + 2p + 4
p.S (p) = p. 3 = p.
p + 3p 2 + 2p p (p + 1)(p + 2)
p.S(p) a 3 pôles (0 ; –1 ; –2) placés dans le demi-plan gauche du plan complexe. Donc aucun pôle
sur l’axe imaginaire (à l’exception du pôle à l’origine), et aucun pôle dans le demi-plan droit. Dans ce
cas, on peut calculer s(t→∞) :
p 2 + 2p + 4
lim s(t ) = lim p.S (p) = lim p. 3 =2
t →∞ p →0 p → 0 p + 3p 2 + 2p
Pour vérifier les calculs, on peut déterminer s(t) à partir de S(p) en utilisant la transformée inverse de
Laplace, puis calculer s(t→0+) et s(t→∞) :
p 2 + 2p + 4
S (p) =
p (p + 1)(p + 2)
A B C
S(p) a 3 pôles réels (0 ; –1 ; –2) ⇒ S (p ) = + +
p p +1 p +2
⎧
⎪ ⎡
⎪
⎪ p 2 + 2p + 4 ⎤⎥
⎪A = lim ⎢⎢ p . =2
⎪
⎪ p → 0 ⎣⎢ p (p + 1)(p + 2)⎥⎦⎥
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎡ 2 ⎤
⇒⎪B = lim ⎢ (p + 1) . p + 2p + 4 ⎥ = −3 ⇒ S (p ) = 2
1
−3
1
+2
1
⎨ ⎢
⎪
⎪ p →−1 ⎢ p (p + 1) (p + 2)⎥⎥ p p +1 p +2
⎪ ⎣ ⎦
⎪
⎪
⎪ ⎡ 2 ⎤
⎪
⎪C = lim ⎢ ( p + 2) . p + 2 p + 4 ⎥ = 2
⎪ ⎢ p (p + 1) (p + 2) ⎥⎥
⎪
⎪ p →−2 ⎢
⎩ ⎣ ⎦
⎧⎪ lim s(t ) = 1
⎪ +
-1
⇒ s(t )= L {S (p)} = 2 − 3e −t
+ 2e −2t
t ≥0 ⇒ ⎪⎨t →0
⎪⎪ lim s(t ) = 2
⎪⎩t →∞
+
¾ Calcul de s(0 ):
p 3 + 2p 2 + 6p + 8
lim+ s(t ) = lim p.S (p) = lim p. =∞
t →0 p →∞ p →∞ p 3 + 4p
¾ Calcul de s(t→∞) :
Avant de calculer s(t→∞), il faudrait vérifier que les conditions nécessaires à cela soient valides
p 3 + 2p 2 + 6p + 8 p 3 + 2p 2 + 6p + 8 p 3 + 2p 2 + 6p + 8
p.S (p) = p. = p. = p.
p 3 + 4p (
p p2 + 4 ) p (p + 2 j )(p − 2 j )
Mis à part le pôle à l’origine (0), p.S(p) a également 2 pôles sur l’axe imaginaire (–2j ; +2j). La
condition de calcul de s(∞) n’est pas satisfaite. Dans ce cas, on ne peut pas calculer s(t→∞).
Pour vérifier les calculs, on peut déterminer s(t) à partir de S(p) en utilisant la transformée inverse de
Laplace, puis essayer de calculer s(t→0+) et s(t→∞) :
p 3 + 2p 2 + 6p + 8 2p 2 + 2p + 8 p2 + p + 4
S (p ) = =1+ = 1+2
p 3 + 4p (
p p2 + 4 ) p (p + 2 j )(p − 2 j )
⎧
⎪ ⎡ ⎤
⎪
⎪ ⎢ p2 + p + 4 ⎥
⎪
⎪ A = lim ⎢ p . ⎥ =1
⎪
⎪
⎪
p →0 ⎢
⎢⎣ p p (
2
+ 4 )
⎥
⎥⎦
⇒⎪ ⎨ ⎡ ⎤
⎪
⎪ ⎢ 2 ⎥ −4 + 2 j + 4
⎪ p + p + 4
⎪
⎪ lim (Bp + C ) = lim ⎢⎢ p + 4 . 2
( ) ⎥=
⎥ =1
⎪
⎪
⎪⎪
⎩
p → 2 j p → 2 j ⎢
⎢⎣
p p 2
+ 4 ( ⎥
⎥⎦
2j
)
⎧
⎪ A=1
⎧⎪A = 1 ⎪
⎪
⎪
⇒ ⎪⎨ ⇒⎪ ⎨B = 0
⎪⎪B (2 j ) + C = 1 ⎪
⎪
⎪⎩ ⎪ C =1
⎪
⎪
⎩
Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 16
⎡1 1 ⎤⎥ 2 2
⇒ S (p ) = 1 + 2 ⎢ + 2 = 1+ + 2
⎢p p + 4⎥ p p +4
⎣ ⎦
Table
Propriétés des Transformées de Laplace
des Transformées de Laplace
p2 − ω2
∫ f1(t − τ ).f2 (τ )d τ F1 (p ) .F2 (p )
t.cos(ωt ) 0
(p 2 + ω2 )2 d
ω t.f (t ) − F (p)
dp
e-at .sin(ωt )
(p + a )2 + ω 2
f(t) fonction périodique de période T.
p +a
-at
e .cos(ωt ) 2 2 f1(t) fonction définie sur la 1ère période de f(t).
(p + a ) + ω
F1 (p)
F (p ) =
1 − e−pT
(n : entier positif)
f (0+ ) = lim {pF (p )} f (∞) = lim {pF (p )}
p →∞ p→0
Si les limites existent
Enoncés TD n° 2
Calcul des Fonctions de Transfert
Exercice n°1
En supposant les conditions initiales nulles (condensateurs déchargés initialement), calculez les fonctions de
transfert des circuits électriques suivants :
ve (t ) i(t ) C vs (t )
R1
b)
R2
ve (t ) vs (t )
L
R2
c)
C i2 (t )
ve (t ) C vs (t )
i1 (t )
R1
R2
R1
d) C2
i2 (t )
–
C1 i1(t )
ve (t ) + vs (t )
R2 C2
R4
R1
R3
–
–
+
e) ve (t ) vo (t ) + vs (t )
2.a) Débrancher le condensateur C1. Calculer la fonction de transfert G (p) entre Vs (p) et Ve (p) , puis
calculer et tracer vs (t ) lorsque ve (t ) est un échelon unitaire.
2.b) Rebrancher le condensateur C1. Reprendre les calculs de la question a) en donnant les différentes
allures de vs (t ) en fonction de (R1.C1) et de (R2.C2).
2.c) Donner la condition particulière pour laquelle vs (t ) est aussi un échelon.
Exercice n°3
En négligeant les transitoires électriques, un moteur à courant continu peut être représenté par le schéma
fonctionnel (bloc diagramme) ci-dessous :
C (p )
u (p ) U (p ) k Γm (p) + 1 Ω(p)
A Jp
+ R +
– –
E (p )
f
k
Exercice n°4
Commande en boucle ouverte de la vitesse de rotation d'un moteur à courant continu à excitation indépendante.
Soit un moteur à courant continu (appelé également servomoteur) représenté par le schéma électrique ci-dessous.
ia (t ) : Courant d'induit f
Ω(t ), θ(t )
va (t ) : Tension d'induit ou d'armature Ra La
vb (t ) : Force contre électromotrice Charge
J
if (t ) : Courant d'excitation
v f (t ) : Tension d'excitation va (t ) ia (t ) vb (t ) M
Exercice n°5 K
a) Considérer le circuit de la figure ci-contre. L'interrupteur K est ouvert
pour t<0 et fermé à t=0. R
i(t )
En utilisant les transformées de Laplace, donner l'évolution du courant E
L
i(t ) en calculant son expression.
1 2
b) Considérer le circuit de la figure ci-contre. L'interrupteur K est en
position 1. Le circuit est en régime permanent. K
A l'instant t=0, on bascule K sur la position 2. R
E i(t )
En utilisant les transformées de Laplace, donner l'évolution du courant
L
i(t ) en calculant son expression.
Exercice n°1
Rappels :
+
Circuit électrique
+ +
C
R v(t ) v(t ) L v(t )
dv(t )
temporel
Relation
i(t ) = C . di(t )
v(t ) = R.i(t ) dt v(t ) = L.
dt
dans le domaine de
courant-tension
Relation
Laplace
vs (0) est la tension au borne du condensateur à l'instant t=0. Elle dépend de la charge initiale q0 et de
q
capacité C du condensateur : vs (0) = 0 (5)
C
V (p) + Rq .0
De (4) et (5) : Vs (p) = e (6)
1 + RC. .p
Ve (p)
Si le condensateur n'est pas chargé initialement (conditions initiales nulles), (6) devient : Vs (p) =
1 + RC. .p
V (p) 1
La fonction de transfert du système est alors : s =
Ve (p) 1 + RC . .p
S(p) K
Ce circuit électrique se comporte donc comme un système de 1er Ordre = de gain K=1 et de
E(p) 1 +T.p
constante de temps T=RC.
Important : Les conditions initiales sont supposées nulles (condensateur déchargé initialement dans ce cas).
Le circuit électrique est un diviseur de tension : Le rapport des tensions est égal au rapport des impédances.
1
Vs (p) Cp Vs (p) 1
= ⇒ =
Ve (p) R + 1 Ve (p) 1 + RC
. .p
Cp
1.c) On a :
R2
⎪⎧⎪I1 (p) = L [i1 (t )] Ve (p) = L [ve (t )]
⎨
⎪⎪I 2 (p) = L [i2 (t )] Vs (p) = L [vs (t )] i2 (t )
⎪⎩ C
En déterminant I 2 (p) à partir de ce système et en le remplaçant dans : Vs (p) = Ve (p) − R2I 2 (p)
2 2
Vs (p) 1 + 2RCp
1 + R1R2C p
on trouve : =
Ve (p) 1 +(2R1 + R2 )Cp + R1R2C2p2
1.d) On a :
L'impédance d'entrée de l'amplificateur tend vers l'infini : son courant d'entrée tend vers zéro.
Donc : i1 (t ) + i2 (t ) = 0
⎛ ve (t ) dv (t )⎞ ⎛ v (t ) dv (t )⎞
⇒ ⎜⎜ + C1 e ⎟⎟⎟ + ⎜⎜ s + C 2 s ⎟⎟⎟ = 0 R2
⎜⎝ R1 dt ⎟⎠ ⎝⎜ R2 dt ⎟⎠
R1
⎛1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
Ve (p) ⎜⎜ + C1p ⎟⎟⎟ + Vs (p) ⎜⎜ + C 2 p ⎟⎟⎟ = 0
C2
⇒ i2 (t )
⎜⎝ R ⎠⎟ ⎜⎝ R ⎠⎟
1 2 –
C1 i1(t )
Vs (p) −R2 1 + RC
1 1p ve (t ) + vs (t )
⇒ =
Ve (p) R1 1 + R2C2p
Remarque :
Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 6
On peut trouver ce résultat en remarquant que :
⎧
⎪ 1 1 1 R1
⎪
⎪ (p ) = + ⇒ Z1 (p) =
⎪ Z R 1 1 + R1C 1p
Vs (p) Z ⎪ 1 1 C1p
=− 2 avec ⎪
⎨
Ve (p) Z1 ⎪
⎪ 1 1 1 R2
⎪ (p ) = + ⇒ Z 2 (p) =
⎪
⎪ Z2 R2 1 1 + R2C 2 p
⎪
⎩ C2 p
1.e) On a : R2 C2
R4
R1
R3
–
–
ve (t ) vo (t ) + vs (t )
Vs (p) Z ⎧Z 3 (p) = R3
⎪
=− 4 ⎪
avec ⎨
Vo (p) Z3 ⎪
⎪Z (p) = R4
⎩ 4
⎪
⎛ 1 ⎞⎟
R2 ⎜⎜1 + ⎟
Vs (p) Vs (p) Vo (p) ⎛⎜ Z4 ⎞⎛
⎟ Z ⎞⎟ Z4 Z2 R4 ⎜⎝ R2C2p ⎟⎟⎠
⇒ = = ⎜− ⎟⎟⎜⎜− ⎟⎟ =
2 =
Ve (p) Vo (p) Ve (p) ⎜⎝ Z3 ⎠⎝
⎟⎜ Z1 ⎠⎟ Z3 Z1 R3 R1
Vs (p) R2 R4 ⎛⎜ 1 ⎞⎟
⇒ = ⎜⎜1 + ⎟
Ve (p) R1 R3 ⎝ R2C2p ⎠⎟⎟
⎧Z1 (p) = R1
⎪ ⎧Z1 (p) = R1
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
Dans ce cas : ⎨ 1 (p ) = 1 + 1 ⇒ ⎨⎪ R2
⎪
⎪ 1 ⎪
⎪ Z 2 (p ) =
⎪⎪Z 2 R2 C2p ⎪⎪
⎩ 1 + R2C 2 p
⎩
1 ⎧⎪K = 1
⎪⎪ RC1 2
Vs (p) RC
1 2 K ⎪
⇒ G(p) = = = avec ⎨
Ve (p) p + R1 + R2 p +a ⎪⎪a = R1 + R2
⎪⎪ R1R2C2
R1R2C2 ⎩
K vs(t)
Vs (p) =Ve (p)
p +a K/a
1
Si l'entrée Ve (p) = (échelon unitaire), alors :
p
1 K
Vs (p) = 2 pôles réels (0 et −a)
p p +a
A B
Vs (p) = +
p p +a
K ⎛1 1 ⎞⎟
⇒ Vs (p) = ⎜⎜ − ⎟
a ⎜⎝ p p +a ⎠⎟ 0
K 0 t
⇒ vs (t) =
a
(
1 −e−at )
L'entrée étant un échelon, la sortie n'est pas un échelon. Sans le condensateur C1, la sonde n'est pas
adaptée.
⎧⎪ 1 1 1 ⎧ R1
⎪⎪ (p) = + ⎪
⎪⎪Z1 (p) =
⎪⎪Z1 R1 1
⎪ C1 p ⎪
⎪ 1 + R1C1 p
Dans ce cas : ⎨ ⇒ ⎨
⎪
⎪⎪ 1 (p) = 1 + 1 ⎪
⎪⎪Z2 (p) = R2
⎪
⎪ Z R2 1 ⎪
⎪ 1 + R2C 2 p
⎪⎩ 2 C2p ⎩
⎧⎪
⎪⎪K = C1
⎪⎪ C1 +C2
Vs (p) C1 p + 1RC p +a
⎪⎪
⇒ G(p) = = 1 1 =K avec ⎪⎨a = 1RC
Ve (p) C1 +C2 p + R1 + R2 p +b ⎪⎪ 1 1
⎪⎪ R1 + R2
R1R2 (C1 +C2 ) ⎪⎪b =
⎪⎪⎩ R1R2 (C1 +C2 )
K ( p + a)
Vs (p) =Ve (p)
p +b
Solutions TD n° 2 : Calcul des Fonctions de Transfert TD2 - 8
1
Si l'entrée Ve (p) = (échelon unitaire), alors :
p
1 K ( p + a) ⎛ 1 p +a ⎞⎟ ⎛A B ⎞⎟
Vs (p) = = K ⎜⎜ ⎟ = K ⎜⎜ + ⎟ 2 pôles réels (0 et −b)
p p +b ⎜⎝ p p +b ⎠⎟ ⎝⎜ p p +b ⎠⎟
⎛a 1 b −a 1 ⎞⎟
⇒ Vs (p) = K ⎜⎜ − ⎟
⎜⎝b p b p +b ⎟⎠
⎛ R1 +R2 ⎞⎟
−⎜ ⎜ t ⎟
⎛ C1
⎜ R2 ⎞⎟ ⎜⎝⎜R1R2 (C1 +C2 )⎟⎠⎟ R2
⇒ vs (t) = ⎜ − ⎟⎟e +
⎜⎝C +C
1 2 R1 + R2 ⎠⎟ R1 + R2
vs(t)
C1
R1C1>R2C2
--------
C1+C2
R1C1=R2C2
R2
--------
R1+R2
C1
-------- R1C1<R2C2
C1+C2
0
0 t
La condition d'adaptation de la sonde (entrée échelon et sortie échelon) est qu'il n'y ait pas de terme en
⎛ C1 R2 ⎞⎟
exponentielle dans l'expression de vs (t) , c'est à dire ⎜⎜ − ⎟⎟ = 0 ⇒ C1R1 =C2R2
⎜⎝C +C
1 2 R1 + R2 ⎟⎠
R2
Dans ce cas : vs (t) = , c'est-à-dire un échelon < 1
R1 + R2
En négligeant les transitoires électriques, un moteur à courant continu peut être représenté par le schéma
fonctionnel (bloc diagramme) ci-dessous :
C (p )
u (p ) U (p ) k Γm (p) + 1 Ω(p)
A Jp
+ R +
– –
E (p )
f
k
Cet exercice constitue une application du théorème de superposition pour les systèmes linéaires.
u (p ) U (p ) k Γm (p) Ω1 (p)
A F (p )
+ R
–
E (p )
1
Avec F (p ) =
k Jp + f
u (p ) U (p ) k Ω1 (p) u (p ) k F (p ) Ω1 (p)
A F (p) A
+ R R k2
– 1+ F (p )
E (p ) R
Ω (p ) k F (p )
G1 (p) = 1 =A
u (p ) R k2
1+ F (p )
R
k Γm (p) + 1 Ω2 (p)
R + Jp
– –
E (p )
f
k
k + 1 Ω2 (p)
R – Jp
–
f
k
C (p )
+ 1 Ω2 (p) 1 Ω2 (p)
C (p ) +
– Jp + Jp
– – –
f f
k2 k2
R R
Ω2 (p)
C (p ) +
F (p) C (p ) F (p ) Ω2 (p)
–
k2
1+ F (p )
R
k2
R 1
Avec F (p ) =
Jp + f
Ω2 (p) F (p )
G2 (p) = =
C (p ) k2
1+ F (p )
R
Commande en boucle ouverte de la vitesse de rotation d'un moteur à courant continu à excitation indépendante.
Soit un moteur à courant continu (appelé également servomoteur) représenté par le schéma électrique ci-dessous.
ia (t ) : Courant d'induit f
Ω(t )
va (t ) : Tension d'induit ou d'armature Ra La
Charge
vb (t ) : Force contre électromotrice J
if (t ) : Courant d'excitation
v f (t ) : Tension d'excitation va (t ) ia (t ) vb (t ) M Γm (t )
Rf
Ω(t ) : Vitesse de rotation
Γm (t ) : Couple moteur Lf v f (t )
Induit
Ra, La: Résistance et inductance du circuit d'induit. (circuit d'armature) if (t ) Inducteur
Rf, Lf: Résistance et inductance du circuit d'excitation. (circuit d'excitation)
J : Moment d'inertie équivalent de la charge + moteur.
f : Frottement visqueux équivalent de la charge + moteur.
Le couple électromagnétique Γe développé par le moteur est proportionnel au produit du courant d'induit
ia (t ) et du flux d'excitation :
Γe (t ) = K1 .φf (t ).ia (t )
Γe (t ) = Ka .ia (t ) (1)
avec :
Ka = K1.K2 .i f
Remarque : Noter que si le signe du courant ia (t ) est inversé, le signe du couple sera inversé, ce qui
provoquera une inversion du sens de rotation du moteur.
La vitesse de rotation du moteur est contrôlée par la tension d'armature va (t ) . Or, le circuit électrique
d'armature obéit à l'équation différentielle suivante :
dia (t )
va (t ) = Ra ia (t ) + La + vb (t ) (4)
dt
Ce qui donne avec l'équation (3) :
dia (t )
va (t ) = Ra ia (t ) + La + Kb .Ω(t ) (5)
dt
En définitive, les 2 équations (5) et (7) définissent complètement les comportements électrique et
mécanique du moteur. En supposant toutes les conditions initiales nulles, et en prenant les transformées
de Laplace de ces équations, on obtient :
⎧
⎪
⎪Va (p) = Ra Ia (p) + La pIa (p) + Kb Ω(p)
⎨
⎪
⎪JpΩ(p) + f Ω(p) = Ka Ia (p)
⎩
En éliminant le courant entre les 2 équations, on ne considère plus que la relation entrée-sortie entre la
tension d'armature Va (p) et la vitesse de rotation Ω(p) (Fonction de transfert F(p)) :
Ω(p) Ka
F (p ) = =
Va (p) L Jp 2 + (L f + R J ) p + R f + K K
a a a a a b
Ω(p) Ka
F (p ) = =
Va (p) (Ra + La p )( f + Jp ) + Ka Kb
L'inductance La est, en général, très faible et peut être négligée. F(p) se réduit à :
Ka
Ω(p) Ra f + Ka Kb
F (p ) = =
Va (p) RaJ
1+ p
Ra f + Ka Kb
⎧⎪ Ka
⎪⎪Km = Gain du moteur
⎪⎪ Ra f + Ka Kb
Si on note : ⎨
⎪⎪ Ra J
⎪⎪Tm = Constante de temps du moteur
⎪⎩ Ra f + Ka Kb
A partir des différentes équations, on peut modéliser la relation entre la tension d'armature Va (p) et la
vitesse de rotation Ω(p) par le schéma fonctionnel suivant :
Γ p (p ) Charge
Moteur
–
Va (p) 1 Ia (p) Γe (p) Γm (p) 1 Ω(p)
Ka
+ Ra + La p + f + Jp
– Vb (p)
Kb
Le couple électromagnétique Γe développé par le moteur est proportionnel au produit du courant d'induit
ia (t ) et du flux d'excitation :
Γe (t ) = K1 .φf (t ).ia (t )
D'où :
Γe (t ) = K1 .K 2 .i f (t ).ia (t )
avec :
K f = K1.K 2 .ia
Remarque : Noter que si le signe du courant i f (t ) est inversé, le signe du couple sera inversé, ce qui
provoquera une inversion du sens de rotation du moteur.
La vitesse de rotation du moteur est contrôlée par la tension d'excitation v f (t ) . Or, le circuit électrique
d'excitation obéit à l'équation différentielle suivante :
di f (t )
v f (t ) = Rf i f (t ) + Lf (3)
dt
En définitive, les 2 équations (3) et (5) définissent complètement les comportements électrique et
mécanique du moteur. En supposant toutes les conditions initiales nulles, et en prenant les transformées
de Laplace de ces équations, on obtient :
⎧
⎪
⎪Vf (p) = Rf I f (p) + Lf pI f (p)
⎨
⎪
⎪JpΩ(p) + f Ω(p) = K f I f (p)
⎪
⎩
En éliminant le courant entre les 2 équations, on ne considère plus que la relation entrée-sortie entre la
tension d'excitation Vf (p) et la vitesse de rotation Ω(t ) (Fonction de transfert F(p)) :
Ω(p) Kf
F (p ) = =
f f (
Vf (p) L Jp 2 + L f + R J p + R f
f f )
Ω(p) Kf
F (p ) = =
V f (p ) ( )
Rf + Lf p ( f + Jp )
Kf
Ω(p) Rf f
F (p ) = =
Vf (p) ⎛⎜ L ⎞⎛ ⎞
⎜⎜1 + f p ⎟⎟⎜
⎟⎟ ⎜1 +
J
p ⎟⎟⎟
⎜⎜ Rf ⎟⎠ ⎝ ⎜ f ⎟⎠
⎝
⎧⎪
⎪⎪K = K f Gain du moteur
⎪⎪ m Rf f
⎪⎪
⎪⎪ J
Si on note : ⎨Tm = Constante de temps mécanique du moteur
⎪⎪ f
⎪⎪
⎪⎪ Lf
⎪⎪Tf = Constante de temps électrique du moteur
⎪⎩ Rf
A partir des différentes équations, on peut modéliser la relation entre la tension d'excitation Vf (p) et la
vitesse de rotation Ω(p) par le schéma fonctionnel suivant :
Γ p (p ) Charge
Moteur
–
1 I f (p ) Γe (p) Γm (p) 1 Ω(p)
V f (p ) Kf
Rf + Lf p + f + Jp
a)
¾ Pour t < 0 :
L'interrupteur K est ouvert. Aucun courant ne circule dans R et L vaut : i(0− ) = 0 .
K
¾ Pour t ≥ 0 :
A t=0, l'interrupteur K est fermé. Le courant circule dans R et L
selon l'équation électrique : R
i(t )
E
di(t ) L
L. + R.i(t ) = E avec i(0) = 0 .
dt
E ⎡ 1 ⎤
⇒ L. [ pI (p) − i(0)] + R.I (p) = ⇒ I (p ) = E ⎢ ⎥
p ⎢ p (Lp + R )⎥
⎣ ⎦
⎡ ⎤
E ⎢1⎢ 1 ⎥⎥
⇒ I (p ) = ⎢ −
R ⎢ p p + R ⎥⎥
Allure du courant
E/R
⎢⎣ L ⎥⎦
⎛ R ⎞
− t ⎟⎟
E ⎜⎜
⇒ i(t ) = ⎜⎜1 − e L ⎟⎟
R ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ⎠ Courant
E
i(0) = 0 et i(∞) =
R
0
0
Tem ps (sec)
b)
¾ Pour t < 0 :
L'interrupteur K est en position 1. Le courant circulant dans R et L
i(0− ) = E .
1 2
vaut, en régime permanent :
R
K
¾ Pour t ≥ 0 :
A t=0, l'interrupteur K bascule sur la position 2. Le courant circulant R
dans L ne peut pas varier instantanément. Il vaut donc : E i(t )
i(0+ ) = i(0− ) = i(0) = E . R L
Ce courant constitue le courant initial à t=0.
L'équation électrique est :
di(t ) E
L. + R.i(t ) = 0 avec i(0) =
dt R
⇒ L. [ pI (p) − i(0)] + R.I (p) = 0
Allure du courant i(t)
E/R
E 1
⇒ I (p ) =
R p+R
L
R
E − t
Courant
⇒ i(t ) = e L
R
E
i(0) = et i(∞) = 0
R 0
0
Tem ps (sec)
Exercice n°1
Déterminez les fonctions de transfert par simplifications successives des blocs fonctionnels, puis en utilisant la
règle de Mason.
G1
a) E(p) + S(p)
G2
+ +
–
G3
+
–
G4
G1
+
b) E(p) S(p)
G2
+ +
–
H1
+
–
H2
G4
+
E(p) + S(p)
G1 G2 G3
+ +
c) – –
H2
H1
H1
+
d) E(p) + S(p)
G1 G2 G3
+ + +
– – –
H2
H3
G4
+
E(p) + S(p)
G1 G2 G3
e) + + +
– – –
H1
H2
H3
Soit le système suivant à 2 entrées. Trouver la relation S(p) en fonction de E(p) et W(p) :
G2
–
E(p) + S(p)
G1 G3 G4
+ + +
– – + –
G6 G5
+
+
W(p)
G7
Exercice n°1
1.a) G1
E(p) + S(p)
G2
+ +
–
G3
+
–
G4
¾ 1ère méthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :
E G1 + G2 S
E S
G1 + G2 ⇒ 1 + (G1 + G2 )(G3 − G4 )
+
–
G3 − G4
1 G2 1
E(p) S(p)
−1 G3
−G4
• Trouver les chaines directes et leurs gains ( M j avec j = entier représentant le nombre de
chaines directes du système) :
Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le même point plus
M1 = G1
d’une fois.
M 2 = G2
• Trouver les boucles et leurs gains :
Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.
Boucle 1 = −G1G3 Boucle 3 = −G2G3
Boucle 2 = G1G4 Boucle 4 = G2G4
• Trouver les Δ j :
Δ j = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors Δ j = 1.
∑ M j Δj
S (p ) j G1 + G2
= =
E (p ) Δ 1 + (G1 + G2 )(G3 − G4 )
1.b) G1
+
E(p) S(p)
G2
+ +
–
H1
+
–
H2
¾ 1ère méthode : Par simplifications successives des blocs fonctionnels :
G1
+
E S
G2
+ +
–
H1
+
–
H2
G1
+
E S
G2
+ +
–
H1 − H 2
E G2 S ⇒ E G2 (1 + G1 ) S
1 + G1
1 + G2 (H1 − H 2 ) 1 + G2 (H1 − H 2 )
G1
1 1 1 G2 1
E(p) S(p)
H1
−1
−H 2
• Trouver les chaines directes et leurs gains ( M j avec j = entier représentant le nombre de
chaines directes du système) :
Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le même point plus
M1 = G1G2
d’une fois.
M 2 = G2
• Trouver les boucles et leurs gains :
Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.
Boucle 1 = −G2H 1
Boucle 2 = G2H 2
• Trouver les Δj :
Δ j = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors Δ j = 1.
Si nous éliminons le chemin M1 = G1G2 du système, il ne reste plus de boucle complète. Alors :
Δ1 = 1 .
Si nous éliminons le chemin M 2 = G2 du système, il ne reste plus de boucle complète. Alors :
Δ2 = 1 .
• Trouver Δ (fonction caractéristique) :
Δ = 1 − (−G2H 1 + G2H 2 )
+()
⇒ Δ = 1 + G2H 1 − G2H 2 = 1 + G2 (H 1 − H 2 )
−()
+()....
∑ M j Δj
S (p ) j G1G2 + G2 G2 (1 + G1 )
= = =
E (p ) Δ 1 + G2 (H1 − H 2 ) 1 + G2 (H 1 − H 2 )
H1
G4
G3
+
E +
G1 G2 G3
+ +
– –
H2
G1
H1
G4
G3
+
E + S
G1G2G3
+ +
– –
H2
G1
H1
E G S
G1G2G3 1 + 4G
+ 3
–
H
H1 + 2 G
1
G1G2G3
⎛ G
H ⎞ 1+ 4
E S
1 + G1G2G3 ⎜⎜H1 + 2 ⎟⎟⎟ G3
⎜⎝ G1 ⎠⎟
E G1G2 (G3 + G4 ) S
1 + G1G2G3H1 + G2G3H 2
1 G1 G2 G3 1 1
E(p) S(p)
−H 2
−H1
• Trouver les chaines directes et leurs gains ( M j avec j = entier représentant le nombre de
chaines directes du système) :
Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le même point plus
M1 = G1G2G3
d’une fois.
M 2 = G1G2G4
• Trouver les boucles et leurs gains :
Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.
Boucle 1 = −G1G2G3H1
Boucle 2 = −G2G3H 2
• Trouver les Δj :
Δ j = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors Δ j = 1.
Δ = 1 − (−G1G2G3H 1 − G2G3H 2 )
+()
⇒ Δ = 1 + G1G2G3H1 + G2G3H 2
−()
+()....
∑ M j Δj
S (p ) j G1G2G3 + G1G2G4
= =
E (p ) Δ 1 + G1G2G3H 1 + G2G3H 2
S (p ) G1G2 (G3 + G4 )
=
E (p) 1 + G1G2G3H 1 + G2G3H 2
H1
G2
+
E + S
G1 G2 G3
+ + +
– – –
H2
H3
E G2 H1 S
G1 1+ G3
+ + 1 + G2H 2 G2
– –
H3
E G3 (G2 + H 1 ) S
G1
+
–
(1 + G2H 2 ) + (G2 + H1 )G3H 3
E G1G3 (G2 + H 1 ) S
+
–
(1 + G2H 2 ) + (G2 + H1 )G3H 3
E G1G3 (G2 + H 1 ) S
1 + G2H 2 + G2G3H 3 + G3H 1H 3 + G1G2G3 + G1G3H1
1 G1 1 G2 1 G3 1
E(p) S(p)
−H 2 −H 3
−1
• Trouver les chaines directes et leurs gains ( M j avec j = entier représentant le nombre de
chaines directes du système) :
Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le même point plus
d’une fois.
M1 = G1G2G3
M 2 = G1H 1G3
• Trouver les boucles et leurs gains :
Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.
• Trouver les Δ j :
Δ j = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors Δ j = 1.
∑ M j Δj
S (p ) j
• La solution est alors : =
E (p ) Δ
S (p ) G1G3 (G2 + H 1 )
=
E (p) 1 + G2H 2 + G2G3H 3 + G3H1H 3 + G1G2G3 + G1G3H 1
Solutions TD n° 3 : Réduction des blocs fonctionnels TD3 - 9
1.e)
G4
+
E(p) + S(p)
G1 G2 G3
+ + +
– – –
H1
H2
H3
G4
1 1 G1 G2 G3 1
E(p) S(p)
−H1 −H 2
−H 3
• Trouver les chaines directes et leurs gains ( M j avec j = entier représentant le nombre de
chaines directes du système) :
Les chaines directes sont les chemins de E(p) vers S(p) qui ne coupent pas le même point plus
d’une fois.
M1 = G1G2G3
M 2 = G4
• Trouver les boucles et leurs gains :
Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.
• Trouver les Δ j :
Δ j = 1 – (les boucles restant après élimination de la chaine j). Si aucune restante alors Δ j = 1.
∑ M j Δj
S (p ) j
• La solution est alors : =
E (p ) Δ
S (p ) G1G2G3 + G4
=
E (p) 1 + G1G2H 1 + G2G3H 2 + G1G2G3H 3 + G4H 3 − G4H 2G2H 1
Exercice n°2
Soit le système suivant à 2 entrées. Trouver la relation S(p) en fonction de E(p) et W(p).
G2
–
E(p) + S(p)
G1 G3 G4
+ + +
– – + –
G6 G5
+
+
W(p)
G7
Il s'agit en fait de trouver 2 fonctions de transfert : la première, GSE (p) , entre l'entrée E et la sortie S. La
seconde,GSW (p) , entre l'entrée W et la sortie S. Puisque le système est supposé linéaire, lorsque nous
calculonsGSE (p) , nous pouvons considérer que l'entrée W = 0. De même, lorsque nous calculonsGSW (p) ,
nous pouvons considérer que l'entrée E = 0. Une fois les 2 fonctions de transfert calculées, la sortie S(p) due
aux 2 entrées E(p) et W(p) est donnée par :
Bien que GSE (p) etGSW (p) peuvent être obtenues par manipulation des blocs fonctionnels, ces
manipulations ne sont pas simples. De plus, les manipulations utilisées pour le calcul de GSE (p) ne sont,
généralement, pas utilisées pour calculer GSW (p) . Il est donc requis 2 séries séparées de manipulations.
−G2
1 1 1 G1 1 G3 G4
E(p) S(p)
−G6 G5
−1
W(p)
G7
−1
Déterminons Δ (fonction caractéristique). Cette fonction est indépendante des entrées et des sorties
considérées :
Pour cela :
• Les boucles 2 à 5 sont des boucles qui se touchent car elles passent toutes par G4.
• Les boucles 1 et 2 ne se touchent pas. Les boucles 1 et 5 non plus.
( M Ei avec i = entier représentant le nombre de chaines directes du système entre l'entrée E et la sortie S).
( MWj avec j = entier représentant le nombre de chaines directes du système entre l'entrée W et la sortie S).
M E 1 = G1G3G4
De E(p) vers S(p) :
M E 2 = −G2G4
S (p )
∑ M Ei ΔEi
GSE (p) est alors égale à : GSE (p) = = i
E (p ) Δ
∑ MWj ΔWj
S (p ) j
GSW (p) est alors égale à : GSW (p) = =
W (p ) Δ
−G4 (1 + G1G6 )
GSW (p) =
1 + G1G6 + G4G5 − G3G4G7 + G1G3G4 − G2G4 + G1G4G5G6 − G1G2G4G6
Finalement :
Exercice n°1
• Tracer les diagrammes de Bode (asymptotes pour le gain), et calculer la pulsation de coupure ωco
(pulsation correspondant au gain unitaire) et la phase correspondante ϕ (ωco ) .
• Tracer, approximativement, les lieux de Nyquist et de Black (ou Black-Nichols) pour chaque fonction en
vous aidant des diagrammes asymptotiques de Bode obtenus précédemment.
K
a) G (p) = b) G (p) = Kp
p
4 8
c) G (p) = d) G (p) =
1+
p p p2
1+ +
2 2 4
16 0.25(4 + p)
e) G (p) = f) G (p) =
p(1 + 4 p) (0.5 + p)(0.125 + p)
100(1 + p) K
g) G (p) = h) G (p) = p
p
p(1 + )(1 + 100p) p 2 (1 + )
10 8
8(1 + 4 p)
i) G (p) =
1 1 1
(1 + p)(1 + p)(1 + p + 2 p2 )
8 32 32
4 32 (2 − p )
j) G (p) = p k) G (p) =
1− 16 + 65p + 4p2
2
Exercice n°1
Traçons les diagrammes de Bode et les Lieux de Nyquist et de Black (ou Black-Nichols) pour chacune des
Fonctions de Transfert suivantes, en considérant que c'est la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte. Nous
considérerons toujours le cas de la FTBO car, nous verrons dans le chapitre suivant, relatif à la stabilité des
systèmes asservis linéaires, que la stabilité en Boucle Fermée est toujours déterminée à partir de la Boucle
Ouverte.
Dans ce qui suit, G (p) désigne toujours la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte :
E(p) S(p)
A(p)
G (p) = FTBO(p) = A(p).B(p) +
–
B(p)
K
a) G (p) =
p
⎧
⎪ K
⎪
⎪ G ( j ω) = ⇒ log G ( j ω) = log (K ) − log (ω )
K K ⎪
⎪ ω
G ( j ω) = = −j ⇒ ⎨ ⎛K ⎞
jω ω ⎪ K π
⎪
⎪ G ( j ω ) = ϕ (ω ) = − j = −arctg ⎜⎜⎜ ω ⎟⎟⎟ = −arctg (∞) = −
⎪
⎪ ω ⎜⎝ 0 ⎠⎟ 2
⎩
9 Le log (module) est donc une droite de pente (–1) en fonction de log (ω ) .
π
9 La phase est constante et égale − .
2
log ( G (ω) )
Donc :
ωco = K rd / s
ωco = K rd / s
ϕ (ωco ) = − π 2 K (−1)
1
K log ( ω )
1
∠G (ω)
log ( ω )
0
−π2
ϕ(ωco ) = − π 2
Diagramme asymptotique de Bode
0 1
Réel (G (ω) ) ∠G (ω)
ω→∞ −π2 0
ω→∞
ω→0
b) G (p) = Kp
⎧
⎪ G ( j ω) = K ω ⇒ log G ( j ω) = log (K ) + log (ω )
⎪
⎪
G ( j ω) = jK ω ⇒ ⎪
⎨
⎪ ⎛ K ω ⎞⎟ π
⎪ G ( j ω) = ϕ (ω ) = jK ω = arctg ⎜⎜ ⎟
⎟ = arctg (∞) =
⎪
⎪
⎩ ⎝ 0 ⎠ 2
9 Le log (module) est donc une droite de pente (+1) en fonction de log (ω ) .
π
9 La phase est constante et égale .
2
log ( G (ω) )
ωco = 1 rd / s (+1)
K K
1 log ( ω )
1 1
K
∠G (ω)
+π2
Donc : 0 log ( ω )
1
ωco = rd / s ϕ(ωco ) = π 2
K
ϕ (ωco ) = π 2 Diagramme asymptotique de Bode
ω→0
4
c) G (p) = p
1+
2
• Diagramme de Bode, ωco , ϕ (ωco )
⎧K = 4
⎪
4 K ⎪
⎪
Calculons le module et la phase de G ( j ω) : G (p ) = p = 1 + Tp avec ⎨
1+ ⎪T = 1
⎪
2 ⎪
⎩ 2
⎧⎪ K
⎪⎪G ( j ω) =
K ⎪⎨
G ( j ω) = ⇒ 1 + ω2T 2 (voir polycopié de cours )
1 + j ωT ⎪⎪
⎪⎪⎩ G ( j ω) = ϕ (ω ) = −arctg (ωT )
log ( G (ω) )
ωco = 8 rd / s
(0) 4
(−1)
2−
1 log ( ω )
1 1
1 2 4 8
4 2
∠G (ω)
0 log ( ω )
ϕ(ωco )
−π 4
−π2
D'après le diagramme :
ωco = 8 rd / s
1
ϕ (ωco ) = −arctg(ωcoT ) = −arctg(8 × ) −76°
2
ω→∞ ω→0
ω→∞
8
d) G (p) =
p p2
1+ +
2 4
⎧
⎪
⎪
⎪
⎪K =8
8 K ⎪
⎪
G (p ) = = avec ⎪ ⎨ωn = 2 rd / s
p p 2 ξ 1 2 ⎪
⎪
1+ + 1+2 p+ 2 p ⎪ 1
2 4 ωn ω n
⎪
⎪ξ=
⎪
⎪
⎩ 2
ξ < 1 (régime oscillatoire amorti, pôles complexes conjugués )
⎧⎪ K
⎪⎪G ( j ω) =
⎪⎪ ⎛ ⎛ ⎞2 ⎟⎞2 ⎛ 2
⎪⎪ ⎜⎜ ⎜ ω ⎟ ⎟ ⎜ ω ⎞⎟
⎪⎪ ⎜⎜1 − ⎜⎜ ⎟⎟⎟ ⎟⎟ − ⎜⎜2ξ ⎟⎟
⎪⎪ ⎜⎝ ⎝ ωn ⎠ ⎟⎟⎠ ⎝ ωn ⎠⎟
⎪⎪
⎨ ⎛ ⎞ (voir polycopié de cours )
⎪ ⎪ ⎜
⎜ ω ⎟⎟
⎪ ⎜ 2 ξ ⎟
⎪⎪⎪ G ( j ω) = ϕ (ω ) = −arctg ⎜⎜⎜ ωn ⎟⎟⎟
⎜⎜ ⎟
⎪⎪ 2 ⎟⎟
⎛ ⎞
⎪⎪ ⎜⎜ ⎜ ω ⎟ ⎟⎟
⎪⎪ ⎜⎜1 − ⎜⎜ ⎟⎟⎟ ⎟⎟
⎪⎩ ⎝ ⎝ ωn ⎠ ⎟⎠
D'après le diagramme :
log ( G (ω) )
(0) 8
ωco
4− (−2)
2−
| | |
1 | | | | log ( ω )
1
4
1
2 1 2 4 8 16
∠G (ω)
0 log ( ω )
ϕ(ωco )
−π2
−π
ω→∞ ω→0
ω→∞
16 16 1 ⎧
⎪1 intégrateur
⎪
G (p ) = = ⇒⎨
p(1 + 4 p) p 1 + 4p ⎪
⎪1 système de 1er ordre
⎪
⎩
log ( G (ω) )
(−1)
64 −
32 −
16 −
8−
ωco
4−
(−2)
2−
1 log ( ω )
| | | | −| | | | |
1 1
16 8
1
4
1
2 1 2 4 8 16
∠G (ω)
log ( ω )
0
ϕ(ωco )
−π2
−π
D'après le diagramme :
wco = 2 rd / s
ϕ (ωco ) = −90° − arctg (ωcoT ) = −90° − arctg (2 × 4) −173°
16 K ⎪⎧⎪K = 16
G (p ) = = avec ⎨
p(1 + 4p) p(1 + Tp) ⎪⎪T = 4
⎩
Le tracé du Lieu de Nyquist à partir du diagramme de Bode est, généralement, suffisant. Mais, en
présence d'intégrateurs (comme pour cet exemple), il faut s'assurer du tracé du lieu au voisinage de
ω = 0 , en calculant les parties imaginaire et réel de G ( jω) et les faire tendre vers zéro. En
présence de dérivateurs, le lieu est à vérifier au voisinage de ω → ∞ , en les faisant tendre vers
l'infini.
ω→∞ 1
∠G (ω)
−π −π 2 0
ω→0
Lieu de Nyquist
ω→∞
Lieu de Black
0.25(4 + p)
f) G (p) =
(0.5 + p)(0.125 + p)
1 1
0.25 × 4 × (1 + p) 16(1 +p)
0.25(4 + p) 4 4
G (p ) = = =
(0.5 + p)(0.125 + p) 0.5 × (1 + 1 p) × 0.125 × (1 + 1 p) (1 + 2p)(1 + 8p)
0.5 0.125
⎧K = 16
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎫
K (1 + T1 p) ⎪T1 = 1 4 s ⇒ ω1 = 4 rd/s ⎪ ⎪
G (p ) = avec ⎪
⎨ ⎪
⎪
⎪
(1 + T2 p)(1 + T3 p) ⎪T2 = 2 s
⎪ ⇒ ω2 = 1 2 rd/s ⎬ ⇒ ω3 < ω2 < ω1
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪T =8 s ⇒ ω3 = 8 rd/s ⎪
1 ⎪
⎪ 3
⎩ ⎪
⎭
D'après le diagramme :
wco = 1 rd / s
64 −
32 −
(0)
16 −
8− ωco
(−1)
4−
2−
1 log ( ω )
| | | | −| | | | |
1 1
16 8
1
4
1
2 1 2 4 8 16
(−2)
∠G (ω) (−1)
log ( ω )
0
ϕ(ωco )
−π2
−π
ω→0
16
Imag (G (ω) )
0 16 −π −π2 0
Réel (G (ω) ) ∠G (ω)
1
ω→∞ ω→0
Lieu de Nyquist
ω→∞
Lieu de Black
⎧K = 100
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎫
K (1 + T1p) ⎪T1 = 1 s ⇒ ω1 = 1 rd/s ⎪
⎪
G (p ) = avec ⎪
⎨ ⎪
⎪
p(1 + T2 p)(1 + T3 p) ⎪
⎪T2 = 110 s ⇒ ω2 = 10 rd/s ⎪ ⎬ ⇒ ω3 < ω1 < ω2
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪T = 100 s ⇒ ω3 = 1100 rd/s ⎪
⎪
⎪ 3
⎩ ⎪
⎭
log ( G (ω) )
(−1)
105 −
104 −
103 − ωco
(−2) 102 −
10 −
1 | log ( ω )
| | | − | | |
1
1000
1
100
1
10 1 10 100 1000
(−1)
(−2)
∠G (ω)
log ( ω )
ϕ(ωco ) 0
−π2
−π
D'après le diagramme :
wco = 1 rd / s
Pour le lieu de Nyquist, il faut vérifier le tracé au voisinage de ω = 0 , en calculant les parties
imaginaire et réel de G ( jω) et les faire tendre vers zéro.
⎧
⎪ lim Réel [G ( j ω)] = −K (T2 + T3 − T1 )
⎪
⎪ω → 0
⎨
⎪
⎪ lim Imag [G ( j ω)] = −∞
⎪
⎩ω → 0
ω→0
log ( G (ω) )
Imag (G (ω) )
0
Réel (G (ω) )
ω→∞
−K (T2 + T3 − T1 )
−π −π2
0 ∠G (ω)
ω→0
Lieu de Nyquist
ω→∞
Lieu de Black
K
h) G (p) = p
p2 (1 + )
8
Donc :
9 K = 64 , ωco = 8 rd / s .
Si
9 Si K > 64 ,
⎪⎧⎪ log (y ) − log(1)
⎪⎪-3 =
⎪ log (8) - log (wco )
(wco ) ∈ pente (-3) ⇒ ⎨ ⇒ wco = 2 3 K rd / s
⎪⎪ log (K ) − log(y )
⎪⎪-2 =
⎪⎪⎩ log (1) - log (8)
9 Si K < 64 ,
log (K ) − log(1)
(wco ) ∈ pente (-2) ⇒ -2 = ⇒ wco = K rd / s
log (1) - log (wco )
1 8
(−3)
∠G (ω) (−3)
log ( ω )
0
ϕ(ωco )
ϕ(ωco )
−π
− 3π 2
Pour le lieu de Nyquist, il faut vérifier le tracé au voisinage de ω = 0 , en calculant les parties
imaginaire et réel de G ( j ω) et les faire tendre vers zéro.
⎧
⎪ lim Réel [G ( j ω)] = −∞
⎪
⎪ω → 0
⎨
⎪
⎪ lim Imag [G ( j ω)] = +∞
⎪
⎩ω → 0 ω→0
log ( G (ω) )
Imag (G (ω) )
ω→0
− 3π 2 −π 0 ∠G (ω)
ω→∞
Réel (G (ω) )
0
ω→∞
Lieu de Nyquist
Lieu de Black
⎪⎧⎪ωn = 32 rd / s
1 1 ⎪
= avec ⎨
1 1 ξ 1 ⎪⎪ξ = 1
1+ p + 2 p2 1+2 p + 2 p2
32 32 ωn ωn ⎪⎩⎪ 2
ξ < 1 (régime oscillatoire amorti, pôles complexes conjugués )
⎧
⎪K =8
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪T1 = 4 s ⇒ ω1 = 1 4 rd/s
⎪
⎪
K (1 + T1p) ⎪
G (p ) = avec ⎨T2 = 1 s ⇒ ω2 = 1 rd/s
⎛ ξ 1 2 ⎞⎟⎟ ⎪
⎪
⎜
(1 + T2 p)(1 + T3 p) ⎜⎜1 + 2 p+ 2 p ⎟ ⎪T = 1 s
⎟⎠ ⎪ ⇒ ω3 = 8 rd/s
⎜⎝ ωn ωn ⎪⎪ 3 8
⎪
⎪ξ = 0.5 ωn = 32 rd/s
⎪
⎩
log ( G (ω) )
64 −
(0)
32 −
(+1) 16 − (−1)
(0)
8− ωco
4−
2−
| | | | −| | | | | | || log ( ω )
1 1
16 8
1
4
1
2 −1 2 4 8 16 32 64
1
4 −
(−3)
1
8 −
1
16 −
1
32 −
∠G (ω)
π
2
log ( ω )
0
−π2
ϕ(ωco )
−3 π 2
wco = 64 rd / s
⎛ ⎞
⎜⎜ ωco ⎟⎟
⎜⎜ 2ξ ⎟
⎜⎜ ωn ⎟⎟⎟
ϕ (ωco ) = arctg (ωcoT1 ) − arctg (ωcoT2 ) − arctg (ωcoT3 ) − arctg ⎜ ⎟⎟
⎜⎜ ⎛ ωco ⎟⎞2 ⎟⎟⎟
⎜⎜1 − ⎜⎜ ⎟⎟ ⎟
⎝⎜ ⎝⎜ ωn ⎠⎟ ⎠⎟⎟
⎛ 1 64 ⎟⎞
⎜⎜ ⎟
⎛ 1 ⎞⎟ ⎜⎜ 2 2 32 ⎟⎟
ϕ (ωco ) = arctg (64 × 4) − arctg (64 × 1) − arctg ⎜⎜64 × ⎟ − arctg ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ⎠ ⎜⎜ 2 ⎟
8 ⎛ 64 ⎞ ⎟
⎜⎜1 − ⎜⎜ ⎟⎟ ⎟⎟⎟
⎝ ⎝ 32 ⎠ ⎠
ϕ (ωco ) = 89.78° − 89.11° − 82.87° −
°
146.31
faire attention
à cette valeur
ϕ (ωco ) −228.51°
log ( G (ω) )
Imag (G (ω) )
ω→∞ 8
ω→0
1 ∠G (ω)
Réel (G (ω) )
0 8 −3 π 2 0 π
2
ω→0
ω→∞
Lieu de Nyquist
Lieu de Black
⎧
⎪ K
⎪
⎪ G ( j ω) =
K ⎪
G ( j ω) = ⇒ ⎨ 1 + ω 2T 2
1 − j ωT ⎪
⎪
⎪ G ( j ω) = ϕ (ω ) = arctg (ωT )
⎪
⎩
Car :
K K 1 + j ωT 1 + j ωT
G ( j ω) = = avec est appelé terme " déphaseur pur "
1 − j ωT 1 + j ωT 1 − j ωT 1 − j ωT
⎧⎪ K 1 + j ωT K 1 + j ωT
⎪⎪G ( j ω) = = ×
⎪⎪ 1 + j ωT 1 − j ωT 1 + j ωT 1 − j ωT
⇒ ⎨
⎪⎪ K 1 + j ωT
⎪⎪ G ( j ω) = ϕ (ω ) = +
⎪⎪⎩ 1 + j ωT 1 − j ωT
⎧⎪ 1 + j ωT
⎪⎪ =1
⎪⎪ 1 − j ωT
Or : ⎨
⎪⎪ 1 + j ωT
⎪⎪ = arctg (ωT ) − arctg (−ωT ) = 2.arctg (ωT )
⎪⎪⎩ 1 − j ωT
⎧⎪ K
⎪⎪ G ( j ω) =
⎪⎨ log ( G (ω) )
⇒ 1 + ω 2T 2
⎪⎪
⎪⎪⎩ G ( j ω) = ϕ (ω ) = arctg (ωT ) ωco = 8 rd / s
(0) 4
(−1)
2−
1 log ( ω )
1 1
1 2 4 8
4 2
log ( G (ω) )
ω→0
Imag (G (ω) ) ω→2
4
π
1 2 ∠G (ω)
0 π
ω→∞ 4
ω→0
Réel (G (ω) )
0 4
ω→∞
Lieu de Nyquist
Lieu de Black
Remarque :
G ( j ω) = K (1 + j ωT ) G ( j ω) = K 1 + ω 2T 2 G ( j ω) = ϕ (ω ) = arctg (ωT )
déphasage
Système à
minimal
K K
G ( j ω) = G ( j ω) = G ( j ω) = ϕ (ω ) = −arctg (ωT )
1 + j ωT 1 + ω 2T 2
G ( j ω) = K (1 − j ωT ) G ( j ω) = K 1 + ω 2T 2 G ( j ω) = ϕ (ω ) = −arctg (ωT )
Système à déphasage non minimal
K K
G ( j ω) = G ( j ω) = G ( j ω) = ϕ (ω ) = arctg (ωT )
1 − j ωT 1 + ω 2T 2
K K
G ( j ω) = G ( j ω) = G ( j ω) = ϕ (ω ) = −arctg (ωT ) + π
−1 − j ωT 2 2
1+ ω T
32 (2 − p )
k) G (p) =
16 + 65p + 4p2
Tout d'abord, il faut écrire les systèmes de 1er ordre sous la forme (1 + Tp ) et les systèmes de 2nd ordre
⎛ ξ 1 ⎞
⎜ 2 ⎟⎟
sous la forme ⎜⎜1 + 2 p+ p ⎟ :
⎜⎝ ωn ωn2 ⎟⎠
9 S'agit-il d'un vrai (2nd ordre) avec 2 pôles complexes conjugués et des pentes (0, –2) ?
9 Ou alors, s'agit-il de deux (1er ordre) avec 2 pôles réels et des pentes (0, –1, –2) ?
⎪⎧⎪ωn = 2 rd / s
1 1 ⎪
= avec ⎨
65 1 ξ 1 ⎪⎪ξ = 65
1+ p + p2 1+2 p + 2 p2
16 4 ωn ωn ⎪⎩⎪ 16
ξ > 1 (régime apériodique, pôles réels )
⎛ p⎞
4 ⎜⎜1 − ⎟⎟
1 1 ⎝ 2⎠
= ⇒ G (p ) =
65 1 ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
1+ p + p2 (1 + 4p ) ⎜⎜1 + p ⎟⎟ (1 + 4p ) ⎜⎜1 + p ⎟⎟
16 4 ⎝ 16 ⎠ ⎝ 16 ⎠
⎪⎧⎪K = 4
⎪⎪
K (1 − T1p)
⎪⎪T1 = 1 s
2 ⇒ ω1 = 2 rd/s ⎫⎪⎪
G (p ) = avec ⎪⎨ ⎪⎪
(1 + T2 p)(1 + T3 p) ⎪⎪T2 = 4 s ⇒ ω2 = 4 rd/s ⎪
1 ⎬⇒ ω2 < ω1 < ω3
⎪⎪ ⎪⎪
⎪⎪T = 1 s ⇒ ω3 = 16 rd/s ⎪ ⎪⎭⎪
⎩⎪ 3 16
D'après le diagramme :
ωco = 1 rd / s
ϕ (ωco ) = −arctg(ωcoT2 ) − arctg(ωcoT1 ) − arctg(ωcoT3 )
1 1
ϕ (ωco ) = −arctg(1 × 4) − arctg(1 × ) − arctg(1 × ) 106°
2 16
16 −
8−
(0) ωco
4−
−
(−1)
| | | | −| | | | | log ( ω )
1 1
16 8
1
4
1
2 2 4 8 16
−
(0)
1 −
4 (−1)
1
8 −
1
16 −
∠G (ω)
log ( ω )
0
−π2
−π
ϕ(ωco )
−3 π 2
log ( G (ω) )
ω→0
4
Imag (G (ω) )
1
ω→∞ ∠G (ω)
−3 π 2 −π − π 2 0
4
Réel (G (ω) )
0
ω→0
ω→∞
Lieu de Nyquist
Lieu de Black
Exercice n°1
En utilisant le critère algébrique de Routh-Hurwitz, déterminez la stabilité en boucle fermée des systèmes asservis
suivants :
+ (p + 1)(p + 3)
–
p +2
p+4
p −1
p +1
E(p) K (p − 2) S(p)
+ (p + 1)(p + 2)(p + 3)
–
1
p+4
E(p) 10 S(p)
+ p(p + 1)(p + α )
–
Exercice n°1
Etude de la stabilité en boucle fermée des systèmes asservis, en utilisant le critère algébrique de Routh-Hurwitz :
3 2
1-a) 1+ FTBO(p) = 0 ⇒ p + 12p + 47 p + 52 = 0
• Critère d'Hurwitz (condition nécessaire mais pas suffisante) p3 : 1 47
vérifié : Tous les coefficients de l'équation caractéristique sont
de même signe et non nuls ⇒ tableau de Routh. p2 : 12 52
• Critère de Routh-Hurwitz (tableau de Routh) : 1ère colonne de
même signe ⇒ Système stable. p1 : 42.67
p0 : 52
p2 : 234.7 120
p1 : 166.8
p0 : 120
p0 : 120
Si nous comparons les 2 exercices précédents, ils ne différent que par la valeur du gain K.
• Pour le cas du gain K=10, le système est stable.
• Pour le cas du gain K=100, le système est instable.
• Critère d'Hurwitz (condition nécessaire mais pas suffisante) : Tous les coefficients de l'équation
caractéristique doivent être de même signe et non nuls.
p4 : 1 35 24–2K
p3 : 10 50+K
300 − K
p2 : 24–2K
10
⎛ 300 − K ⎞
⎜ 10 ⎟ (50 + K) − 10(24 − 2K)
⎝ ⎠
p1 :
⎛ 300 − K ⎞
⎜ 10 ⎟
⎝ ⎠
p0 : 24–2K
Pour que le système soit stable, il faudrait que les termes de la 1ère colonne soient de même signe :
⎪⎧⎪(300 − K ) > 0
⎪⎪
⎪⎪⎛ 300 − K ⎞⎟ ⎧ ⎛ 300 − K ⎞
⎪⎪⎜⎜⎝ ⎟ (50 + K ) − 10(24 − 2K ) ⎪
⎪ 10 ⎟⎠ ⎪⎜
⎪ ⎪⎜⎝⎜ 10 ⎟⎠⎟⎟ (50 + K ) − 10(24 − 2K ) > 0
⇒⎨ >0 ⇒⎨
⎪⎪ ⎛ 300 − K ⎞⎟ ⎪⎪
⎜ 0 < K < 12
⎪⎪ ⎜⎝ 10 ⎟⎟⎠ ⎪⎪
⎩
⎪⎪
⎪⎪0 < K < 12 (condition précédente)
⎪⎩
Or :
⎛ 300 − K ⎟⎞
⎜⎜ (50 + K ) − 10(24 − 2K ) > 0 ⇒ K 2 − 450K − 12600 < 0
⎝ 10 ⎟⎟⎠
⎧−
⎪ 26.4
2 racines : ⎪⎨ ⇒ −26.4 < K < 476.4
⎪⎪476.4
⎩
Ce qui donne :
⎧−
⎪⎪ 26.4 < K < 476.4
⎨ ⇒ 0 < K < 12
⎪⎪0 < K < 12
⎩
• Critère d'Hurwitz (condition nécessaire mais pas suffisante) : Tous les coefficients de l'équation
caractéristique doivent être de même signe et non nuls.
p3 : 1 α
p2 : 1+α 10
α(1 + α ) − 10
p1 :
1+ α
p0 : 10
Pour que le système soit stable, il faudrait que les termes de la 1ère colonne soient de même signe :
⎪⎧⎪1+ α > 0
⎪⎪
α(1 + α) − 10 ⎪⎧α(1 + α) − 10 > 0
⎪
⇒⎨ >0 ⇒ ⎪⎨
⎪⎪ 1+α ⎪α > 0
⎪⎪ ⎩⎪
⎪⎪⎩α > 0 (condition précédente)
Or :
α(1 + α) − 10 > 0 ⇒ α2 + α − 10 > 0 ⇒ α < −3.7 ou α > 2.7
Ce qui donne :
⎧⎪α < −3.7 ou α > 2.7
⎪ ⇒ α > 2.7
⎨
⎪⎪α > 0
⎩
Cela veut dire que pour que le système soit stable, il faudrait, non seulement, que le pôle p = – α de la
FTBO se trouve dans le demi plan gauche du plan complexe, mais qu'il ait, également, une valeur inférieure
à –2.7.
Exercice n°1
Pour les systèmes dont les Fonctions de Transfert en Boucle Ouverte sont les suivantes, étudiez la stabilité en
Boucle Fermée en utilisant :
• Le critère de Routh-Hurwitz.
• Le diagramme de Bode et le calcul de Δϕ.
• Le critère de Nyquist.
K K
G 1(p) = G 2(p) =
1 + Tp 2ξ 1
1+ p+ p2
ωn ωn2
K K (1 + T1p)
G 3(p) = G 4(p) = 2
p(1 + T1 p)(1 + T2 p) p (1 + T2 p)(1 + T3 p)
Remarque :
Exercice n°1
Etude de la stabilité en Boucle Fermée de systèmes dont les Fonctions de Transfert en Boucle Ouverte sont les
suivantes, en utilisant :
• Le critère de Routh-Hurwitz.
• Le diagramme de Bode et le calcul de Δϕ.
• Le critère de Nyquist.
K
1) G 1(p) = p1 : T
1 + Tp
a) Critère de Routh : p0 : K +1
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ Tp + (K + 1) = 0
Système stable ∀ K, T > 0
b) Diagramme de Bode :
Δϕ > 90° ⇒ Système Stable.
c) Lieu de Nyquist :
Bode Diagram
K
(0)
M a g n itu d e (a b s )
Nyquist Diagram
1 K
ωco
(−1)
ω→∞ ω→0
Imaginary Axis
0
0
-45
ϕ (ωco )
P h a s e (d e g )
-90
-135 Δϕ
-180
-K
1/T -1 0 K
Real Axis
Frequency (rad/sec)
b) Diagramme de Bode :
Δϕ > 0 ⇒ Système Stable.
La marge de phase est positive mais peut ne pas être suffisante si elle est inférieure à 45°.
c) Lieu de Nyquist :
P=0; N=0 ⇒ Z=P–N=0 ⇒ Système Stable.
Bode Diagram
(−2)
ω→∞ ω→0
Imaginary Axis
0 0
Phase (deg)
-90
ϕ (ωco )
ωn
Δϕ
-180
-1 0 K
Frequency (rad/sec)
Real Axis
K
3) G 3(p) = p3 : T1T2 1
p(1 + T1 p)(1 + T2 p)
a) Critère de Routh : p2 : T1 + T2 K
3 2
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ T1T2 p + (T1 + T2 )p + p + K = 0 T1 + T2 − KT1T2
p1 :
T + T2 T1 + T2
Système stable ∀K < K limite , avec K limite = 1
T1T2 p0 : K
b) Diagramme de Bode :
• Si K est faible ( K K limite ) alors ωc 0 ∈ pente (–1). La marge de phase Δϕ>0 ⇒ Système
stable.
• Si K est grand ( K K limite ) alors ωc 0 ∈ pente (–3). La marge de phase Δϕ<0 ⇒ Système
instable.
Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 3
• Si K est aux alentours de K limite , alors ωc 0 ∈ pente (–2). ωc 0 est proche d’une pulsation critique ω0
pour laquelle le système est théoriquement à la limite entre la stabilité et l’instabilité (pratiquement il
est instable).
• Pour calculerK limite (gain limite) et ω0 (pulsation limite), on calcule, tout d’abord, le gain et la
⎧
⎪ K
⎪
⎪ G (ω) =
⎪ j ω(1 + j ωT1 )(1 + j ωT2 )
phase de G(ω), en remplaçant p par jω : ⎪
⎨
⎪
⎪ π
⎪∠
⎪ G (ω ) = − − arctg(ωT1 ) − arctg(ωT2 )
⎪
⎩ 2
⎧⎪ T1 + T2
⎪
⎪ K =
⎪⎧⎪G (ω) = 1 ⎪
limite
T1T2
Pour le cas limite ( K = K limite et ω = ω0 ), on a : ⎨ ⇒ ⎪⎨
⎪⎪∠G (ω) = −π ⎪⎪ 1
⎪⎩ ⎪⎪ω0 =
⎩⎪ T1T2
log G (ω)
(−1)
K ωo (pour K=Klimite )
(−2)
log ω
1
ωco (pour K>Klimite )
1
log ω
1 1
(−3)
T1 T2
∠G (ω)
log ω
0
−π2 ϕ(ωo )
−π ϕ(ωco )
− 3π 2
c) Lieu de Nyquist :
Le lieu de Nyquist peut être tracé à partir du diagramme de Bode. Il suffit de suivre, à la fois, les
variations du gain et de la phase en fonction de la pulsation ω et de les reporter sur le lieu de Nyquist.
Ceci est suffisamment précis sur toute la gamme de fréquence, sauf dans le cas où la FTBO dispose
d'intégrateurs (ou de dérivateurs). Dans ce cas, le lieu est légèrement différent aux alentours de ω → 0,
dans le cas de présence d'intégrateurs, ou de ω → ∞ dans le cas de présence de dérivateurs.
On calcule, tout d’abord, les parties réelle et imaginaire de G(ω) puis, on calcule leur valeurs
lorsqu'on fait tendre ω → 0 dans le cas de présence d'intégrateurs, ou ω → ∞, dans le cas de présence
de dérivateurs. Dans notre cas, il y a un simple intégrateur. Il faut donc faire attention aux variations du
lieu lorsque ω → 0.
• Si K est faible ( K < K limite )le lieu passe par A1. Le lieu n’entoure pas le point critique (-1,0).
• Si K est grand ( K > K limite )le lieu passe alors, par A2. Le lieu entoure alors le point critique (-1,0).
Pour calculer K limite et ω0 (pulsation limite), on calcule, tout d’abord, les parties réelle et
⎧
⎪ −K (T1 + T2 )
⎪
⎪Re =
⎪
⎪ ⎡1 + (ωT )2 ⎤ ⎡1 + (ωT )2 ⎤
⎪ ⎢⎣ 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 2 ⎥⎦
⎪
imaginaire de G(ω), en remplaçant p par jω : ⎨
⎪
⎪ K (ω 2T1T2 − 1)
⎪
⎪Im =
ω ⎡⎢1 + (ωT1 ) ⎤⎥ ⎡⎢1 + (ωT2 ) ⎤⎥
⎪ 2 2
⎪
⎪ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎩
−K (T1 + T2 )
A2
ω → +∞ Re
ω → −∞
−1 0
A1
ω → 0+
Lieu de Nyquist
p4 : T2T3 1 K
p3 : T2 + T3 KT1
T2 + T3 − KT1T2T3
p2 : K
T2 + T3
2
T1 (T2 + T3 − KT1T2T3 ) − (T2 + T3 )
1
p : K
T2 + T3 − KT1T2T3
p0 : K
(T2 + T3 )(T1 − T2 − T3 )
Système stable ∀K < K limite avec : K limite =
T12T2T3
Mais K limite doit être positif puisque K est positif, ce qui ce exige d'imposer (T1 − T2 − T3 ) > 0 pour
assurer cette stabilité.
Pour récapituler :
Nous sommes en présence d'une stabilité conditionnelle dépendant des valeurs relatives de T1 , T2 , et T3 .
b) Diagramme de Bode :
Pour étudier la stabilité à partir du diagramme asymptotique de Bode, il faut considérer plusieurs cas selon
1 1 1
les valeurs relatives de T1 , T2 , et T3 , donc de , , et .
T1 T2 T3
On considère que T2 > T3 . Cela ne change rien aux calculs puisque T2 et T3 sont tous les deux au
dénominateur de la FTBO.
⎧⎪ 1 1 1 1 1 1 ⎫⎪
9 Si {T1 < (T2 + T3 )} , alors ⎪⎨ < < ou < < ⎪⎬
⎪⎩⎪T2 T3 T1 T2 T1 T3 ⎪⎪⎭
⎧⎪ 1 1 1 ⎪⎫
9 Si {T1 > (T2 + T3 )} , alors ⎪⎨ < < ⎪⎬
⎪⎩⎪T1 T2 T3 ⎪⎪⎭
(−3) (−3)
− 3π 2 − 3π 2 ϕ(ωco )
− 2π
log G (ω)
ωo (pour K=Klimite )
(−2)
K
(−1)
⎛1 1 1⎞
• Cas n° 3 : ⎜⎜⎜ < < ⎟⎟⎟ (−2)
⎝T1 T2 T3 ⎟⎠ 1 log ω
ωco
∀ 0 < K < K limite , −π < ϕ(ω) < − π 2
⇒ La marge de phase Δϕ > 0. 1
log ω
⇒ Le système est donc stable.
(−3)
1 1 1
∀ K limite < K < ∞ , −3 π 2 < ϕ(ω) < −π
T1 T2 T3
⇒ La marge de phase Δϕ < 0.
⇒ Le système est donc instable.
∠G (ω)
log ω
0 −π2
ϕ(ωco )
−π
ϕ(ωo ) − 3π 2
⎧
⎪ (T + T3 )(T1 − T2 − T3 )
⎪
⎪ K limite = 2
⎧ ⎪
⎪G (ω) = 1
⎪ ⎪⎪ T12T2T3
⎨ ⇒⎨
⎪
⎪∠G (ω) = −π ⎪
⎪ω = T1 − T2 − T3
⎪
⎩ ⎪
⎪
⎪
0
T1T2T3
⎪
⎩
c) Lieu de Nyquist :
Dans notre cas, il y a un double intégrateur. Il faut donc faire attention aux variations du lieu
lorsque ω → 0.
⎧
⎪Re = K ⎡−1 − ω2 {T T + T (T − T )}⎤
⎪
⎪ ⎤ ⎢⎣ 1 2 3 1 2 ⎥⎦
⎪
⎪
⎪ ⎣
( )
ω2 ⎡⎢1 + ω2 T22 + T32 + ω 4 T22T32 ( )⎥⎦
⎨
⎪⎪ K
⎪Im =
⎤ ⎢⎣(
⎡ ω T − T + T + ω2T T T ⎤
3 1 2 )
1 2 3 ⎥⎦
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩
2 ⎡
⎣
2 2
( )
ω ⎢1 + ω T2 + T32 + ω 4 T22T32 ( ) ⎥⎦
⎧
⎪lim Re = −∞
⎪
⎪ ω → 0+
⎪
⎪
⇒ ⎨ K (T3 − T1 + T2 ) +∞ si T1 < (T3 + T2 )
⎪
⎪ = =
⎪lim Im lim
⎪
⎪ ω → 0+
ω → 0+ ω −∞ si T1 > (T3 + T2 )
⎩
⎧⎪lim Re = −∞
⎪⎪ ω → 0+
⎪⎪
⎪ ⎪⎧ 1 1 1 1 1 1 ⎪⎫
⎪⎪ +∞ si ⎨⎪ < < ou < < ⎬⎪
⇒ ⎨ ⎪⎩⎪T2 T3 T1 T2 T1 T3 ⎪
⎪⎪ ⎪
⎭
⎪⎪lim Im =
ω → 0+ ⎪⎧ 1 1 1 ⎪⎫
⎪⎪ −∞ si ⎪⎨ < < ⎪⎬
⎪⎪ ⎪⎩⎪T1 T2 T3 ⎪⎪⎭
⎪⎩
Im
∀K , P = 0, N = –2
Cas n° 1
⇒ Z = P – N = 2 (≠ 0)
ω → 0+ Cas n° 2
⇒ Le système est donc instable.
ω → +∞ Re
ω → −∞
−1 0
ω → 0−
Lieu de Nyquist
⎛1 1 1⎞
• Cas n° 3 : ⎜⎜⎜ < < ⎟⎟⎟
⎝T1 T2 T3 ⎟⎠
Im
ω → 0−
K > K limite
K = K limite
∀ 0 < K < K limite K < K limite
P = 0, N = 0
⇒ Z=P–N=0
⇒ Le système est donc stable.
ω → +∞
ω → −∞ Re
−1 0
∀ K > K limite
P = 0, N = –2
⇒ Z = P – N = 2 (≠ 0)
⇒ Le système est donc instable.
ω → 0+
Lieu de Nyquist
Pour calculer K limite (gain limite) et ω0 (pulsation limite), on adopte la même procédure que
précédemment (exemple G3).
⎧
⎪ (T + T3 )(T1 − T2 − T3 )
⎪
⎪K limite = 2
⎧⎪Re = −1 ⎪
⎪ T12T2T3
⎪ ⇒⎨⎪
⎨
⎪⎪Im = 0 ⎪⎪ T1 − T2 − T3
⎩ ⎪ω0 =
⎪
⎪ T1T2T3
⎪
⎩
Exercice n°1
Calculez le gain statique en BF et les erreurs en régime permanent (en BF) pour une entrée en échelon et en
rampe pour les systèmes suivants :
a) b)
E (p ) 5 S (p ) E (p ) 4 S (p )
+ 1 + 0.2p + p(p + 2)
– –
c) d)
E (p ) 5.75 S (p ) E (p ) 4 S (p )
2 p(p + 2)
+ p (1 + 0.7 p) +
– –
(p + 1)
(p + 3)
Exercice n°2
∏ (1 + τij p)
j
Gi (p) = Ki
∏ (1 + τik p)
k
b) On suppose qu'une perturbation R(p) existe entre G1 (p) et G2 (p) .
R(p )
Calculez ε∞ pour une +
perturbation en échelon R(p) , E (p ) ε 1 G1 (p)
+
G2 (p)
S (p )
le système étant en régime + p
établi d'un échelon d'amplitude –
E 0 sur l'entrée E (p ) .
Calculez ε∞ et δ∞ dans les mêmes conditions que pour la question b). Conclusion.
R(p)
a)
–
E (p ) ε 3 (1 + T1p ) + 2π S (p )
+ 1 + T2 p a b p
–
e(t ) = 10.u(t) c
r (t ) = 6.u(t) 2
u(t ) = échelon unitaire 1 + T3 p
b) R(p )
–
E (p ) ε 3 (1 + mTp ) + 10 + K1 e K2 S (p )
1 + T3 p a 1 + Te p c p p
+
– –
b d
f
e(t ) = 1500.u(t)
r (t ) = 150.u(t) 100
u(t ) = échelon unitaire 1 + T4 p
Exercice n°1
Calcul du gain statique en BF et des erreurs en régime permanent (en BF) pour une entrée en échelon et en
rampe pour les systèmes suivants.
E (p ) 1p 1
ε∞ = lim p.ε(p) = lim p. = lim p
5
⇒ ε∞ =
p→0 p →0 1 + FTBO(p) p → 0 1 + 6
1 + 0.2p
4
4 p(p + 2) 1
b) FTBO(p) = ⇒ FTBF (p) = =
p(p + 2) 4 1 1
1+ 1 + p + p2
p(p + 2) 2 4
• Stabilité :
Système du 2ème ordre ⇒ Stable en BF.
• Gain statique Ks : E (p ) 4 S (p )
Ks = lim FTBF (p) + p(p + 2)
p→0 –
1
Ks = lim ⇒ Ks = 1
p → 0 1 + 1 p + 1 p2
2 4
• Erreur statique ε∞ pour une entrée en échelon :
1p
ε∞ = lim p
4
⇒ ε∞ =0 (Prévisible, car présence d'un intégrateur)
p→0 1+
p(p + 2)
Solutions TD n° 7 : Performances en Régime Statique des Asservissements TD7 - 3
• Erreur statique ε∞ pour une entrée en rampe :
1
p2 1 p (p + 2) 1
ε∞ = lim p
4
= lim ⇒ ε∞ =
p→0 1 + p → 0 p p(p + 2) + 4 2
p(p + 2)
5.75
5.75 p2 (1 + 0.7 p) 5.75
c) FTBO(p) = ⇒ FTBF (p) = =
p2 (1 + 0.7 p) 5.75 0.7 p + p2 + 5.75
3
1+ 2
p (1 + 0.7 p)
• Stabilité :
9 On peut remarquer sur le polynôme de l'équation E (p ) 5.75 S (p )
caractéristique (dénominateur de la FTBF), le 2
+ p (1 + 0.7 p)
1
coefficient de la puissance p est nul. La condition –
nécessaire mais pas suffisante (Critère d'Hurwitz)
n'est pas vérifiée. ⇒ Instable en BF.
9 Sans tracer le diagramme de Bode, on peut remarquer sur la FTBO qu'il y a 3 pôles (un double
pôle à l'origine et un pôle dans le demi-plan gauche du plan complexe) et pas de zéros. Le
double pôle à l'origine introduit un déphasage fixe de 2 x (–90°) = – 180°. L'autre pôle, un
déphasage variable de 0° à –90° selon la pulsation. Le déphasage global est donc variable de
–180° à –270°. La marge de phase est, par conséquent, négative. ⇒ Instable en BF.
4(p + 1)
4(p + 1) p(p + 2)(p + 3) 4(p + 3)
d) FTBO(p) = ⇒ FTBF (p) = = 3
p(p + 2)(p + 3) 4(p + 1) p + 5p2 + 10p + 4
1+
p(p + 2)(p + 3)
• Stabilité : E (p ) 4 S (p )
3
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ p + 5p + 10p + 4 = 0
2 + p(p + 2)
–
9 Critère d'Hurwitz (condition nécessaire mais pas (p + 1)
suffisante) vérifié : Tous les coefficients de l'équation
caractéristique sont de même signe et non nuls ⇒ (p + 3)
tableau de Routh.
9 Critère de Routh-Hurwitz (tableau de Routh) : 1ère colonne de
même signe ⇒ Système stable en BF. p3 : 1 10
p2 : 5 4
• Gain statique Ks :
Ks = lim FTBF (p) p1 : 46/5
p→0
p0 : 4
4(p + 3)
Ks = lim ⇒ Ks = 3
p → 0 p 3 + 5p 2 + 10p + 4
Exercice n°2
E (p ) ε 1 S (p )
∏ (1 + τij p)
G1 (p) G2 (p) j
p Gi (p) = Ki
+
– ∏ (1 + τik p)
k
1
a) Calcul de l'erreur statique ε∞ pour une entrée en échelon E (p ) = .
p
1p 1p
ε∞ = lim p = lim p
p→0 1+
1
G1 (p).G2 (p) p →0 ∏ (1 + τ1j p) ∏ (1 + τ2 j p)
p 1 j j
1 + K1 K2
p ∏ (1 + τ1k p) ∏ (1 + τ2k p)
k k
1
ε∞ = lim 1
⇒ ε∞ =0 (Prévisible, car présence d'un intégrateur)
p→0 1 + K1K2
p
Une fois le régime établi après un échelon d'entrée sur E (p ) , l'erreur en régime statique ε∞ est nulle
(d'après 2-a). E 0 est alors égale à S 0 .
L'arrivée de la perturbation R(p) constitue donc l'origine des temps.
1
G2 (p)
1 p
ε(p) = −
p 1 + 1 G (p).G (p)
1 2
p
1 1
G2 (p) − K2
1 p p −K2 −1
ε∞ = − lim p = lim = lim ⇒ ε∞ =
p →0 1 1
p 1 + G (p).G (p) p → 0 1 + K .K p → 0 p + K1 .K2 K1
1 2 1 2
p p
⎧⎪ S (p )
⎪⎪δ(p) = 1
⎪⎪ 1
⎪⎪ G2 (p)
p
⎪⎪ 1 1
On a : ⎨ 1 ⇒ δ(p) =
⎪⎪ G2 (p) p 1 + 1 G (p)G (p)
⎪⎪S (p) = R(p) p 1 2
⎪⎪ 1 p
1
⎪⎪ 1+ G1(p)G2 (p)
⎪⎩ p
1 1 1
δ∞ = lim p.δ(p) = − lim p 1
= lim
1
⇒ δ∞ = 0
p →0 p →0 p 1 + G (p)G (p) p → 0 1 + K .K
1 2 1 2
p p
Conclusion : En présence d'intégrateurs sur la branche de sortie d'un comparateur, l'erreur statique, suite
à un échelon, est toujours nulle.
Si nous raisonnons sur les entrées des intégrateurs et les gains statiques et sur les conclusions obtenues grâce
aux exercices précédents, déterminons les valeurs des différentes grandeurs intermédiaires et de sorties en
régime permanent (régime statique).
R(p )
a)
–
E (p ) ε 3 (1 + T1p ) + 2π S (p )
+ 1 + T2 p a b p
–
c
2
1 + T3 p
E (p ) = 10
R(p ) = 6
3 (1 + T1 p ) a (p ) 6
ε(p) = a (p ) ⇒ ε(p) = ⇒ lim ε(p) = = 2
1 + T2 p 3 (1 + T1 p ) p →0 3
1 + T2 p
2 c(p) 8
S (p ) = c(p) ⇒ S (p ) = ⇒ lim S (p) = = 4
1 + T3 p 2 p →0 2
1 + T3 p
100
1 + T4 p
E (p ) = 1500
R(p ) = 150
⎧ lim d (p) = 0
⎪
⎪
⎪p →0
⎨ (entrées d'intégrateur)
⎪
⎪ lim e(p) = 0
⎪
⎩p →0
⎪
10 c(p) 150
b(p) = c(p) ⇒ b(p) = ⇒ lim b(p) = = 15
1 + Te p 10 p →0 10
1 + Te p
3 (1 + mTp ) a (p ) 15
ε(p) = a (p ) ⇒ ε(p) = ⇒ lim ε(p) = =5
1 + T3 p 3 (1 + mTp ) p →0 3
1 + T3 p
100 f (p ) 1495
S (p ) = f (p ) ⇒ S (p ) = ⇒ lim S (p) = = 14.95
1 + T4 p 100 p →0 100
1 + T4 p
Exercice n°1
Pour chacun des systèmes suivants du 1er ordre, calculez les réponses indicielles, puis tr et ts à 5% :
5 20
G1(p) = ; G2 (p) =
p+5 p + 20
Exercice n°2
Exercice n°3
Pour chacun des systèmes du 2ème ordre dont les caractéristiques sont mentionnées ci-dessous, calculez la
position des paires de pôles :
a) d % = 10% , ts à 2% = 0.5 s
b) d % = 15% , t p = 0.25 s
Exercice n°4
E (p ) K S (p )
Soit le système à retour unitaire suivant : p(p + 2)
+
–
Calculez K afin d'assurer un dépassement d % ≤ 10% sur la
réponse indicielle.
Exercice n°5
K
Soit le système à retour unitaire dont la FTBO est : FTBO(p) =
p (p + 20)
Exercice n°1
S (p ) K
Système du 1er Ordre : G (p) = =
E (p) 1 + Tp
1
Si E (p) = (entrée échelon), alors :
p
K ⎛ −t ⎞
S (p ) = ⇒ s(t ) = K ⎜⎜1 − e T ⎟⎟⎟ (Réponse indicielle)
p (1 + Tp ) ⎝ ⎠
• Temps de montée ( tr , time rise ): Temps nécessaire pour passer de 10% à 90% de la valeur maximale :
⎧⎪ ⎛ t ⎞
⎪⎪s(t ) = K ⎜⎜1 − e− 1 T ⎟⎟ = 10% K ⇒ t1 = 0.11 T
⎪⎪ 1 ⎟
⎪⎨
⎜⎝ ⎠⎟
⎪⎪ ⎛ t2 ⎞
⎪⎪s(t2 ) = K ⎜⎜1 − e− T ⎟⎟⎟ = 90% K ⇒ t2 = 2.3 T
⎪⎪⎩ ⎜⎝ ⎠⎟
• Temps d'établissement ( ts à 5% , settling time ) ou encore Temps de réponse : Temps nécessaire pour atteindre 95%
de la valeur maximale :
⎛ −ts ⎞
s(ts ) = K ⎜⎜⎜1 − e T ⎟⎟⎟ = 95% K ⇒ ts à 5% = 3 T
⎝ ⎟ ⎠
Step Response
95% K
90% K
63% K 86.5% K
Amplitude
10% K
0
0 T 2T 3T
t1 t2
Time (sec)
S (p ) K
Système du 2ème Ordre : G (p) = =
E (p ) 1 + 2 ξ p + 1
p2
ωn ωn2
1
Si E (p) = (entrée échelon), alors :
p
K -1
S (p ) = ⇒ s(t ) = L [S (p)] (Réponse indicielle, voir polycopié de cours)
⎛ ξ 1 ⎟⎞
p ⎜⎜⎜1 + 2 p + 2 p2 ⎟⎟
⎜⎝ ωn ωn ⎟⎠
• Temps de montée ( tr , time rise ): Temps nécessaire pour passer de 0% à 100% de la valeur maximale :
π−β
tr =
ωp
⎧
⎪
⎪
⎪ ωp = ωn 1 − ξ 2
⎪
⎪
Avec : ⎨ ⎛ 2⎞
⎪⎪β = arctg ⎛⎜ ωp ⎞⎟ = arctg ⎛⎜ ωp ⎞⎟⎟ = arctg ⎜⎜ 1 − ξ ⎟⎟⎟
⎪⎪ ⎜⎝ σ ⎟⎠ ⎜⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎪ ⎝ ξ.ωn ⎟⎠ ⎜⎝ ξ ⎟⎠
⎪
⎩
π π
• Temps de pic : tp = =
ωp ωn 1 − ξ 2
⎛ ⎟⎟⎞
⎜
−π ⎜⎜ ξ ⎟
⎜⎝ 1− ξ 2 ⎟⎟⎠
• Dépassement : d% = e .100%
• Temps d'établissement ( ts à 5% , settling time ) ou encore Temps de réponse : Temps nécessaire pour atteindre 95%
1 1
de la valeur maximale : ts à 5% = 3 =3
σ ξ.ωn
⎧⎪
⎪⎪ωp = ωn 1 − ξ 2
⎪⎪
Avec : ⎨ ⎛ 2⎞
⎪⎪β = arctg ⎛⎜ ωp ⎞⎟ = arctg ⎛⎜ ωp ⎞⎟⎟ = arctg ⎜⎜ 1 − ξ ⎟⎟⎟
⎪⎪ ⎜⎝ σ ⎟⎠ ⎜⎜⎝ ξ.ω ⎟⎟⎠ ⎜⎜ ξ ⎟⎟
⎟⎠
⎪⎪⎩ n ⎜⎝
0.01 1
b) G2 (p) = =
2
p + 0.002p + 0.01 1 + 0.2p + 100p2
⎪⎧⎪ξ = 0.01 ⎧⎪t = 15.8 s ts à 5% = 3.103 s = 50 mn !!!
⎪⎪ r
⇒ ⎨ ⇒ ⎨
⎪⎪ωn = 0.1 rd / s ⎪⎪t p = 31.4 s d % = 96.9 %
⎩ ⎪⎩
1.5
1
0.8
Amplitude
Amplitude
1
0.6
0.4
0.5
0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 200 400 600 800 1000
Time (sec) Time (sec)
Pour chacun des systèmes du 2ème ordre dont les caractéristiques sont mentionnées ci-dessous, calculons la
position des paires de pôles :
a) d % = 10% , ts à 2% = 0.5 s
Les pôles du système sont complexes conjugués (système oscillatoire amorti) :
⇒ (
p1,2 = −ωn ξ ± j 1 − ξ 2 )
⎛ ⎞⎟
⎜
−π ⎜⎜ ξ ⎟⎟
⎜⎝ 1− ξ 2 ⎟⎠⎟
d% = e .100% = 10% ⇒ ξ = 0.59
4 4
ts à 2% = = = 0.5 ⇒ ωn = 13.56 rd / s
σ ξ.ωn
b) d % = 15% , t p = 0.25 s
Les pôles du système sont complexes conjugués (système oscillatoire amorti) :
⇒ (
p1,2 = −ωn ξ ± j 1 − ξ 2 )
⎛ ⎞⎟
⎜
−π ⎜⎜ ξ ⎟⎟
⎜⎝ 1− ξ 2 ⎟⎠⎟
d% = e .100% = 15% ⇒ ξ = 0.52
π π
tp = = = 0.25 ⇒ ωn = 14.72 rd / s
ωp ωn 1 − ξ 2
Exercice n°4 E (p ) K S (p )
+ p(p + 2)
Soit le système à retour unitaire suivant : –
K ⎧⎪ 2ξ 2
⎪⎪ = ⎧⎪ 1
S (p ) p(p + 2) 1 ⎪⎪ ωn K ⎪⎪ ξ =
FTBF (p) = = = ⇒ ⎨ ⇒ ⎪⎨ K
E (p ) 1 + K 2 1 2 ⎪⎪ 1 1 ⎪⎪
1+ p + p ⎪⎪ 2 = ⎪⎪⎩ωn = K
p(p + 2) K K ⎩⎪ ωn K
⎛ ⎞⎟
⎜
−π ⎜⎜ ξ ⎟⎟
⎜⎝ 1−ξ 2 ⎟⎟⎠
Nous voulons : d% = e .100% ≤ 10% ⇒ ξ ≥ 0.59
1 1
⇒ ≥ 0.59 ⇒ K≤ ⇒ K ≤ 2.87
K (0.59)2
K 1
FTBO(p) = ⇒ FTBF (p) =
p (p + 20) 1 2 20
p + p +1
K K
⎧⎪ 2ξ 20
⎪⎪ = ⎪⎧⎪ ξ = 10
⎪⎪ ωn K ⎪⎪
⇒ ⎨ 1 ⇒ ⎨ K
⎪⎪ 1 ⎪⎪
⎪⎪ 2 = ω = K
⎪⎩⎪ n
⎪⎩ ωn K
Exercice n°1
Tracer les lieux d'Evans des systèmes représentés par le schéma fonctionnel suivant. Etudier leur stabilité :
E(p) S(p)
G (p)
+
–
H (p)
p +2 p+3
a) G (p ) = H (p ) =
p p +1
Pour quelles valeurs du gain K le système est-il oscillant amorti ?
1
b) G (p ) = H (p ) = 1
(p − 1)(p + 1)(p + 4)2
p
c) G (p ) = 2
H (p ) = 1
⎛ 1⎞
⎜p − ⎟⎟ (p + 5)
⎜⎝ 2⎠
p +1 1
d) G (p ) = H (p ) = 2
p (p − 1) p + 4p + 16
⎧⎪x = −0.45
⎪⎪ 1
⎪
On donne : 3x 4 + 10x 3 + 21x 2 + 24x − 16 = 0 ⇒ ⎨x 2 = −2.26
⎪⎪
⎪⎪x 3,4 = −0.76 ± j 2.16
⎪⎩
p 2 − 2p + 5 (p − 1 + 2 j )(p − 1 − 2 j )
e) G (p ) = 3 2
= H (p ) = 1
p + 5p + 12p − 18 (p − 1)(p + 3 + 3 j )(p + 3 − 3 j )
⎧⎪x = −3.7
⎪⎪ 1
On donne : x 4 − 4x 3 − 7x 2 + 86x + 24 = 0 ⇒ ⎪⎨x 2 = −0.27
⎪⎪
⎪⎪x 3,4 = 3.99 ± j 2.79
⎪⎩
p +1
f) G (p ) = H (p ) = 1
p2
Exercice n°1
Traçons les Lieux d'Evans des systèmes représentés par le schéma fonctionnel suivant et étudions leur stabilité
à partir de ce lieu.
E(p) S(p)
G (p )
⎧
⎪FTBO(p) = G (p).H (p) +
⎪
⎪
⎪
⎨
–
G (p )
⎪
⎪FTBF (p) = H (p)
⎪
⎪
⎩ 1 + G (p).H (p)
Le lieu d'Evans représente le lieu des pôles de la Fonction de Transfert en Boucle Fermée, lorsque le gain K
varie. Il est donc tracé à partir de l'équation caractéristique paramétrée avec K ≥ 0 .
⎧
⎪FTBO(p) = K .G (p).H (p)
⎪
⎪
⎪
⎪ G (p )
⎪
⎪FTBF (p) =
⎪
⎨ 1 + K .G (p).H (p)
⎪
⎪
⎪1 + K .G (p).H (p) = 0 (équation caractéristique)
⎪
⎪
⎪
⎪K ≥0
⎪
⎩
p +2 p+3
a) G (p) = H (p ) =
p p +1
⎧⎪
⎪⎪FTBO(p) = (
K p + 2)(p + 3)
⎪⎪ p (p + 1)
⇒ ⎨
⎪⎪ K (p + 2)(p + 3)
⎪⎪1 + =0 (équation caractéristique)
⎪⎩ p (p + 1)
⎪⎧⎪p = 0
• Points de départ du lieu (les pôles de la FTBO) : ⎨ ⇒ n =2
⎪⎪p =−1
⎩
⎧⎪p = −2
• ⎪ ⇒ m =2
Points d'arrivée du lieu (les zéros de la FTBO) : ⎨
⎪⎪p = −3
⎩
• Déviation des branches asymptotiques : A ne pas calculer car il n'y a pas de branche
asymptotique.
• Intersection des asymptotes sur l'axe réel : A ne pas calculer car il n'y a pas de branche
asymptotique.
9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 2
zéros à K=∞ .
9 On détermine les parties de l'axe réel qui appartiennent au lieu : [−3 −2] et [−1 0] .
Imag
Kσ2 = 13.93
σ2 = – 2.366
K= ∞ K= ∞ K= 0 K= 0
o o x x Réel
–3 –2 –1 0
Kσ1 = 0.072
σ1 = – 0.634
n m
1 1
1ère méthode : ∑ σ − pôle ∑ σ − zéro = 0
−
i =1 i i =1 i
1 1 1 1
+ − − =0
σ + 0 σ +1 σ +2 σ + 3
3 ⎧σ1 = −0.634
⎪
σ 2 + 3σ + = 0 ⇒ ⎪
⎨
2 ⎪
⎪σ = −2.366
⎩ 2
K (p + 2)(p + 3)
2ème méthode : A partir de l'équation caractéristique : 1 + =0
p (p + 1)
p (p + 1) σ (σ + 1)
K (p ) = − ⇒ K (σ) = −
(p + 2)(p + 3) (σ + 2)(σ + 3)
d 3 ⎪⎧⎪σ1 = −0.634
K (σ) = 0 ⇒ σ 2 + 3σ + =0 ⇒ ⎨
dσ 2 ⎪⎪σ2 = −2.366
⎩
Les 2 racines appartiennent au lieu. Elles forment donc des points de séparation et de rencontre.
9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :
σ(σ + 1)
FTBO(σ1 ) = 1 ⇒ K σ1 = ⇒ K σ1 = 0.072
(σ + 2)(σ + 3) σ =−0.634
σ(σ + 1)
FTBO(σ2 ) = 1 ⇒ K σ2 = ⇒ K σ 2 = 13.93
(σ + 2)(σ + 3) σ =−2.366
Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 3
• Détermination de l'équation du cercle :
Nous pouvons monter que le lieu est un cercle en coordonnées polaires en posant p = x + jy
dans l'équation caractéristique du système.
⎪⎧ K (p + 2)(p + 3)
⎪⎪⎪1 + =0 ⎛ 3 ⎞⎟2 ⎛ 3 ⎞⎟2
⎨ p (p + 1) ⇒ ⎜⎜x + ⎟ + y = ⎜⎜ ⎟⎟
2
⎪⎪ ⎝ 2⎠ ⎜⎝ 2 ⎠⎟
⎪⎪⎩p = x + jy
3 ⎛ 3 ⎞
Ceci est l'équation d'un cercle de rayon
2
et de centre ⎜⎝⎜− 2 , 0⎟⎠⎟ .
• Stabilité :
Lorsque le gain K varie entre 0 et ∞, les racines de l'équation caractéristique (c'est-à-dire les pôles
de la FTBF) restent dans le demi-plan gauche du plan complexe (racines réelles négatives ou
complexes conjuguées à partie réelle négative). Le système reste donc toujours stable.
Le système est oscillant amorti lorsque les pôles sont complexes conjugués, c'est-à-dire, pour :
K σ1 < K < K σ 2
1
b) G (p) = H (p ) = 1
(p − 1)(p + 1)(p + 4)2
⎧⎪ K
⎪⎪FTBO(p) =
⎪⎪ (p − 1)(p + 1)(p + 4)2
⇒ ⎨
⎪⎪ K
⎪⎪1 + =0 (équation caractéristique)
⎪⎩ (p − 1)(p + 1)(p + 4)2
⎧
⎪p =1
⎪
⎪
⎪
⎪
• Points de départ du lieu (les pôles de la FTBO) : ⎨p =−1 ⇒ n =4
⎪
⎪
⎪
⎪p =−4 (double)
⎪
⎩
±180°(2i +1)
• Déviation des branches asymptotiques : ϕi = (i = 0, 1, 2, ....)
n −m
Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 4
±180°
⇒ ϕi = (2i +1) (i = 0, 1, 2, ....)
4
⇒ ϕi = +45° , − 45° , +135° , −135° (4 angles)
xi =
∑ pôles de FTBO(p) − ∑ zéros de FTBO(p)
n −m
(1 − 1 − 4 − 4)
⇒ xi =
4
⇒ x i = −2
9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
zéros à K=∞ .
9 On détermine les parties de l'axe réel qui appartiennent au lieu : [−4] et [−1 +1] .
Imag
K= ∞
K= ∞
Kσ1 = 16.95
σ1 = 0.22
K= 0 K= 0 K= 0
Ú| | |
x
| |
x
|
Réel
−4 −2 −1 1
K= ∞
K= ∞
n m
1 1
1ère méthode : ∑ σ − pôle ∑ σ − zéro = 0
−
i =1 i i =1 i
1 1 2
+ + =0
σ +1 σ −1 σ + 4
⎧⎪σ1 = 0.22
2σ 2 + 4σ − 1 = 0 ⇒ ⎪
⎨
⎪⎪σ2 = −2.22 (à exclure, ∉ au lieu )
⎩
Cette méthode ne donne pas l'autre point de séparation (mais, néanmoins,
évident) qu'est le pôle double ( σ = −4 ).
K (p) = −(p − 1)(p + 1)(p + 4)2 ⇒ K (σ) = −(σ − 1)(σ + 1)(σ + 4)2
d
dσ
K (σ) = 0 ⇒ (
(σ + 4) 2σ 2 + 4σ − 1 = 0 )
⎧⎪σ = −4
⎪⎪ 1
⎪⎪
⇒ ⎨σ2 = 0.22
⎪⎪
⎪⎪σ3 = −2.22 (à exclure, ∉ au lieu )
⎪⎩
⎪⎧⎪σ1 = −4
En définitive, les points de séparation sont : ⎨
⎪⎪σ2 = 0.22
⎩
9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :
• Stabilité :
Lorsque le gain K varie entre 0 et ∞, il y a, au moins, une racine (un pôle de la FTBF) qui reste
toujours dans le demi-plan droit du plan complexe. Le système est, par conséquent, toujours
instable.
p
c) G (p) = 2
H (p) = 1
⎛ 1⎞
⎜⎜p − ⎟⎟ (p + 5)
⎝ 2⎠
⎧
⎪ Kp
⎪
⎪FTBO(p) =
⎪
⎪ ⎛ 1 ⎞2
⎪ ⎜p − ⎟⎟ (p + 5)
⎪ ⎜⎝ 2⎠
⇒ ⎪
⎨
⎪
⎪ Kp
⎪1+ =0 (équation caractéristique)
⎪
⎪ ⎛ 1 ⎞⎟2
⎪
⎪ ⎜p − ⎟ (p + 5)
⎪ ⎜⎝ 2⎠
⎩
⎧⎪p = 1 (double)
⎪ 2
• Points de départ du lieu (les pôles de la FTBO) : ⎨ ⇒ n =3
⎪⎪p =−5
⎪⎩
xi =
∑ pôles de FTBO(p) − ∑ zéros de FTBO(p)
n −m
(12 + 12 − 5) − 0
⇒ xi =
2
⇒ 4
xi = − 2 = −2
9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
zéros à K=∞ .
9 On détermine les parties de l'axe réel qui appartiennent au lieu : [−5 0] et ⎡⎢⎣12⎤⎦⎥ .
K= ∞ Imag
K = 9.40
(−1.81, 0)
K = 5.06
(0, j 5 4)
K=0 K =0
x| | | | |
O Ú
| |
Réel
−5 −2 1
2
K =∞
K = 8.85
(0,0)
(−0.69, 0) K = 5.06
(0, −j 5 4)
K=∞
n m
1 1
1ère méthode : ∑ σ − pôle ∑ σ − zéro = 0
−
i =1 i i =1 i
2 1 1
+ − =0
1
σ− 2 σ +5 σ
Kp
2ème méthode : A partir de l'équation caractéristique : 1 + =0
⎛ 1 ⎞2
⎜⎜p − ⎟⎟ (p + 5)
⎝ 2⎠
(p − 12)2 (p + 5) (σ − 12)2 (σ + 5)
K (p ) = − ⇒ K (σ) = −
p σ
d
dσ
K (σ) = 0 ⇒ (
(σ − 1 2) 4σ2 + 10σ + 5 = 0 )
⎧⎪
⎪⎪σ1 = −0.69 (point de rencontre)
⎪⎪
⇒ ⎨σ2 = −1.81 (point de séparation)
⎪⎪
⎪⎪σ = − 1 (point de séparation)
⎪⎩ 3 2
9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :
(σ − 12)2 (σ + 5)
FTBO(σ1 ) = 1 ⇒ K σ1 = − ⇒ K σ1 = 8.85
σ
σ =−0.69
(σ − 12)2 (σ + 5)
FTBO(σ2 ) = 1 ⇒ Kσ2 = − ⇒ K σ 2 = 9.40
σ
σ =−1.81
9 Kσ 3 = 0
⎧
⎪ Kp
⎪
⎪1+ =0 (équation caractéristique)
⎪ 2
⎪ ⎛ 1 ⎞
⎨ ⎜p − ⎟⎟ (p + 5)
⎪ ⎜⎝ 2⎠
⎪
⎪
⎪
⎪ p = jω
⎩
• Stabilité :
9 Pour 0 ≤ K ≤ 5.06 , 2 pôles sur 3 se trouvent dans le demi-plan droit du plan complexe. Le
système est alors instable.
9 Pour K > 5.06 , les 3 pôles se trouvent dans le demi-plan gauche du plan complexe. Le
système est alors stable.
⎧
⎪ K (p + 1)
⎪
⎪FTBO(p) =
⎪
⎪
⎪ (
p (p − 1) p 2 + 4 p + 16 )
⇒ ⎨
⎪
⎪ K (p + 1)
⎪
⎪1+ =0 (équation caractéristique)
⎪
⎪
⎪
⎩
p ( p − 1) p 2
+(4 p + 16 )
⎧
⎪
⎪
⎪p =0
⎪
⎪
• Points de départ du lieu (les pôles de la FTBO) : ⎨p = 1 ⇒ n =4
⎪
⎪
⎪
⎪p =−2 ± j2 3
⎪
⎩
±180°(2i +1)
• Déviation des branches asymptotiques : ϕi = (i = 0, 1, 2, ....)
n −m
±180°
⇒ ϕi = (2i +1) (i = 0, 1, 2, ....)
3
⇒ ϕi = +60° , − 60° , 180° (3 angles)
xi =
∑ pôles de FTBO(p) − ∑ zéros de FTBO(p)
n −m
⇒ xi =
(0 + 1 − 2 + j 2 )
3 − 2 −j 2 3 − (−1)
3
⇒ xi = − 2 3 ≈ −0.66
9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
zéros à K=∞ .
9 On détermine les parties de l'axe réel qui appartiennent au lieu : ]−∞ −1] et [ 0 1] .
n m
1 1
ère
1 méthode : ∑ σ − pôle − ∑ σ − zéro = 0
i =1 i i =1 i
1 1 1 1 1
+ + + − =0
σ σ − 1 σ + 2 − j2 3 σ + 2 + j2 3 σ + 1
Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 9
Imag
K=∞
K = 35.67
(0, j2.56)
K =0 K = 23.30
x
(0, j1.56)
K= ∞ K=∞ K =0 K =0
| | |
O|
x|
x
| |
Réel
−3 −2 −1 0 1
K = 70.6
K = 3.1
(−2.26, 0)
(0.45, 0)
x
K=0
(−0.66, 0)
K=∞
K (p + 1)
2ème méthode : A partir de l'équation caractéristique : 1 + =0
(
p (p − 1) p2 + 4 p + 16 )
K (p ) = −
(
p (p − 1) p 2 + 4p + 16 ) ⇒ K (σ) = −
(
σ (σ − 1) σ 2 + 4σ + 16 )
(p + 1) (σ + 1)
d
K (σ) = 0 ⇒ 3σ 4 + 10σ 3 + 21σ 2 + 24σ − 16 = 0
dσ
⎧⎪σ = 0.45
⎪⎪ 1
⇒ ⎪σ = −2.26
⎨ 2
⎪⎪
⎪⎪σ3,4 = −0.76 ± j 2.16 ∉ au lieu (à éliminer)
⎩
9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :
⎪⎧⎪ K (p + 1)
⎪⎪1 + =0 (équation caractéristique)
⎨
⎪⎪
p ( p − 1)(p 2
+ 4 p + 16 )
⎪⎪p = j ω
⎪⎩
On trouve qu'il y a 4 points d'intersection :
θ = 180° - (Somme des angles des vecteurs entre le pôle complexe concerné
et les autres pôles)
+ (Somme des angles des vecteurs entre le pôle complexe concerné
et les zéros)
⎧⎪
⎪⎪θ1 = 180°−arctg 2 3 = 130.9°
⎪⎪ 3
⎪⎪
⎪θ = 180°−arctg 2 3 = 120° β θ2 θ1
⎨2 O x x
⎪⎪
| | | | |
2
⎪⎪ −3 −2 −1 0 1
⎪⎪β = 180°−arctg 2 3 = 106.1°
⎪⎪ 1
⎪⎩
• Stabilité :
Comme on le voit sur le lieu d'Evans, la FTBF du système est composée de 4 pôles :
Par conséquent, le lieu est stable uniquement pour : 23.30 < K < 35.67
p 2 − 2p + 5 (p − 1 + 2 j )(p − 1 − 2 j )
e) G (p) = 3 2
= H (p ) = 1
p + 5p + 12p − 18 (p − 1)(p + 3 + 3 j )(p + 3 − 3 j )
⎧
⎪
⎪
⎪FTBO(p) = 3
K p 2 − 2p + 5 ( )
⎪
⎪
⎪
⎪ p + 5p 2 + 12p − 18
⇒ ⎨
⎪
⎪
⎪
⎪1+ 3
(
K p 2 − 2p + 5
=0
) (équation caractéristique)
⎪
⎪
⎪
⎩ p + 5p2 + 12p − 18
⎧⎪p = 1
• ⎪ ⇒ n =3
Points de départ du lieu (les pôles de la FTBO) : ⎨
⎪⎪p = −3 ± 3j
⎩
±180°(2i +1)
• Déviation des branches asymptotiques : ϕi = (i = 0, 1, 2, ....)
n −m
±180°
⇒ ϕi = (2i +1) (i = 0, 1, 2, ....)
1
⇒ ϕi = 180° (1 angle)
• Intersection des asymptotes sur l'axe réel : A ne pas calculer car il n'y a qu'une seule branche
asymptotique.
9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
zéros à K=∞ .
n m
1 1
1ère méthode : ∑ σ − pôle ∑ σ − zéro = 0
−
i =1 i i =1 i
1 1 1 1 1
+ + − − =0
σ − 1 σ + 3 + 3j σ + 3 − 3j σ − 1 + 2j σ − 1 − 2j
⇒ σ 4 − 4σ 3 − 7σ2 + 86σ + 24 = 0
2 ème
méthode : A partir de l'équation caractéristique : 1 +
(
K p 2 − 2p + 5 ) =0
3 2
p + 5p + 12p − 18
p 3 + 5p2 + 12p − 18 σ 3 + 5σ 2 + 12σ − 18
K (p ) = − ⇒ K (σ) = −
p 2 − 2p + 5 σ 2 − 2σ + 5
d
K (σ) = 0 ⇒ σ 4 − 4σ 3 − 7σ 2 + 86σ + 24 = 0
dσ
⎧
⎪σ1 = −3.7
⎪
⎪
⎪
⎪
⇒ ⎨σ2 = −0.27
⎪
⎪
⎪
⎪σ = 3.99 ± j 2.79 ∉ au lieu (à éliminer)
⎩ 3,4
⎪
Imag
K =0
x
K=∞
O
K = 5.54
K = 1.71 K = 3.72 (0, j 0.96)
K = 3.6
(−3.7, 0) (−0.27, 0)
(0, 0)
K= ∞ K =0
| | | | |
x
| |
Réel
−3 −2 −1 0 1
O
K=∞
x
K=0
9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :
⎧⎪
⎪⎪ (
K p 2 − 2p + 5 )
⎪⎨1 + 3 =0 (équation caractéristique)
⎪⎪ p + 5p 2 + 12p − 18
⎪⎪p = j ω
⎪⎩
⎧⎪
⎪⎧K1,2 = 5.54
⎪
⎪⎪
⎪⎨
⎪⎪ω1,2 = ±0.96
⎪⎪
⎪⎩
⇒ ⎨
⎪
⎪⎧K 3,4 = −7.04
⎪
⎪⎪ à exclure car K ne peut pas être négatif
⎪
⎪⎨
⎪⎪ω3,4 = ±5.11
⎩⎪
⎪⎩
⎧
⎪K = 5.54
⇒ ⎪ 1,2
⎨
⎪
⎪ p = ± j 0.96
⎩ 1,2
θ = 180° - (Somme des angles des vecteurs entre le pôle complexe concerné
et les autres pôles)
+ (Somme des angles des vecteurs entre le pôle complexe concerné
et les zéros)
p =−3 + 3j
⎪⎪ 4 −3 −2 −1 0 1
⎪⎪
⎪⎪β2 = 180°−arctg 4 = 135°
⎪⎪⎩ 4 β2
O
90°
x
β = 180° - (Somme des angles des vecteurs entre le zéro complexe concerné
et les autres zéros)
+ (Somme des angles des vecteurs entre le zéro complexe concerné
et les pôles)
θ1
p = 1 + 2j
x
β
Considérons le pôle : p = 1 + 2j O
⎧⎪ 1 90°
⎪⎪θ1 =−arctg =−36.87° | | | |
x|
⎪⎨ 4
−3 −2 −1 0 1
⎪⎪ 4
⎪⎪θ2 = arctg = 45°
⎩ 4
90°
O
θ2
x
• Stabilité :
Comme on le voit sur le lieu d'Evans, le lieu est stable uniquement pour : 3.6 < K < 5.54
p +1
f) G (p) = H (p ) = 1
p2
⎪⎧⎪ K (p + 1)
⎪⎪FTBO(p) =
⎪ p2
⇒ ⎨
⎪⎪ K (p + 1)
⎪⎪1 + =0 (équation caractéristique)
⎪⎪⎩ p2
±180°(2i +1)
• Déviation des branches asymptotiques : ϕi = (i = 0, 1, 2, ....)
n −m
±180°
⇒ ϕi = (2i +1) (i = 0, 1, 2, ....)
1
⇒ ϕi = 180° (1 angle)
• Intersection des asymptotes sur l'axe réel : A ne pas calculer car il n'y a qu'une seule branche
asymptotique.
9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
zéros à K=∞ .
9 On détermine les parties de l'axe réel qui appartiennent au lieu : ]−∞ −1] et [ 0] .
Imag
Kσ2 = 4
σ2 = – 2
K= ∞ K= ∞ K= 0
o x Réel
–1 0
Kσ1 = 0
σ1 = 0
K (p + 1)
A partir de l'équation caractéristique : 1 + =0
p2
p2 σ2
K (p ) = − ⇒ K (σ) = −
(p + 1) (σ + 1)
d ⎧σ1 = 0
⎪
K (σ) = 0 ⇒ σ (σ + 2) = 0 ⇒ ⎪
⎨
dσ ⎪
⎪σ = −2
⎩ 2
Les 2 racines appartiennent au lieu. Elles forment donc des points de séparation et de rencontre.
9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :
Nous pouvons monter que le lieu est un cercle en coordonnées polaires en posant p = x + jy
dans l'équation caractéristique du système.
⎪⎧⎪ K (p + 1)
⎪⎪1 + =0
⎨ p2 ⇒ (x + 1)2 + y 2 = 1
⎪⎪
⎪⎪⎩p = x + jy
⇒ (x + jy )2 + K (x + jy + 1) = 0
⇒ x 2 + 2 jxy − y 2 + x + jy + 1 = 0
à terminer, voir OGATA 2/3
⇒ x 2 + x + 1 + 2 jxy − y 2 + jy = 0
⇒ (x + 1)2 − x + 1 + 2 jxy − y 2 + jy = 0
• Stabilité :
Lorsque le gain K varie entre 0 et ∞, les racines de l'équation caractéristique (c'est-à-dire les pôles
de la FTBF) restent dans le demi-plan gauche du plan complexe (racines réelles négatives ou
complexes conjuguées à partie réelle négative). Le système reste donc toujours stable.
Le système est oscillant amorti lorsque les pôles sont complexes conjugués, c'est-à-dire, pour :
K σ1 < K < K σ 2