Chapitre 2 : Systèmes du deuxième ordre (plan de phase)

2.1. Introduction : systèmes du deuxième ordre

Les systèmes autonomes de second ordre occupent une place importante dans l'étude des
systèmes non linéaires car les trajectoires de la solution peuvent être représentées par des
courbes dans le plan. Cela permet une visualisation facile du comportement qualitatif du
système.
Le but de ce chapitre est d'utiliser des systèmes de second ordre pour introduire, dans un
contexte élémentaire, certaines des idées de base des systèmes non linéaires. En particulier,
nous examinerons le comportement d'un système non linéaire près des points d'équilibre, le
phénomène d'oscillation non linéaire et la bifurcation.
Un système autonome de second ordre qui ne comporte pas d’entée est représenté par deux
équations différentielles scalaires
𝑥̇ 1 = 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 )
(2.1)
𝑥̇ 2 = 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 )

Soit 𝑥(𝑡) = (𝑥1 , 𝑥2 )𝑇 la solution de (2.1) qui part d’un certain état initial 𝑥0 = (𝑥10 , 𝑥20 )𝑇 ;
c.à.d. 𝑥(0) = 𝑥0 . (on peut omettre le « T » de transpose en travaillant dans le plan de
phase où on utilise les coordonnées (𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 ) pour désigner le point dans le plan)
Le lieu dans le plan 𝑥1 − 𝑥2 de la solution 𝑥(𝑡) pour tout 𝑡 ≥ 0 est une courbe qui passe à
travers le point 𝑥0 . Cette courbe est appelée « la trajectoire ou orbite » du système (2.1) à
partir de 𝑥0 . Le plan 𝑥1 − 𝑥2 est habituellement appelé « plan d’état » ou « plan de phase ».
Le côté droit de l’équation (2.1) exprime le vecteur tangent de la courbe
𝑥̇ (𝑡) = (𝑥̇ 1 (𝑡), 𝑥̇ 2 (𝑡) )𝑇 .
En utilisant la notation vectorielle du système :
𝑥̇ = 𝑓(𝑥)
Où 𝑓(𝑥) est le vecteur (𝑓1 (𝑥), 𝑓2 (𝑥) )𝑇 nous considérons 𝑓(𝑥) comme un champ de vecteur
du plan d’état, qui veut dire que pour chaque point 𝑥 dans le plan, on affecte un vecteur 𝑓(𝑥)
. Pour une visualisation facile, nous représentons 𝑓(𝑥) comme un vecteur basé sur 𝑥; c'est-à-
dire, on affecte à 𝑥 le segment de droite dirigé de 𝑥 à 𝑥 + 𝑓(𝑥).

Par exemple ;
Si 𝑓(𝑥) = (2 𝑥12 , 𝑥2 ) , alors à 𝑥 = (1, 1) nous dessinons une flèche pointant de (1, 1) à
(1, 1) + (2, 1) = (3,2) , voir la figure (2.1).
En répétant ceci à chaque point du plan, on obtient le diagramme de champ vectoriel de la
figure (2.2). Sur cette figure, la longueur de la flèche à un point donné 𝑥 est proportionnelle à
√𝑓12 (𝑥) + 𝑓22 (𝑥) . Puisque le champ vectoriel en un point est tangent à la trajectoire à travers
ce point, nous pouvons, en essence, construire la trajectoire commençant à un point donné 𝑥0 à
partir du diagramme de champ vectoriel, comme il est montré dans la figure (2.2) pour
l’équation du pendule sans frottement :

1
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = −10 sin(𝑥1 ) (2.2)

Figure 2.1 : Représentation du champ de vecteur

Figure 2.2 : Diagramme de champ vectoriel pour
l’équation (2.2) du pendule simple sans frottement.

Quelques fois nous dessinons par convenance les vecteurs de longueurs égales en tous
points.
Puisque le champ vectoriel en un point est tangent à la trajectoire en ce point, nous pouvons,
essentiellement, construire les trajectoires à partir du diagramme de champs de vecteurs.
En commence par un point initial donné 𝑥0 , nous pouvons construire la trajectoire partant d’un
point donné 𝑥0 en se mouvant le long du champ vectoriel jusqu’à 𝑥0 + 𝑓(𝑥0 ). Ce mouvement
nous amène un nouveau point 𝑥𝑎 , où nous continuons la trajectoire le long du champ de
vecteurs à 𝑥𝑎 . Si le processus est soigneusement répété et les points consécutifs sont choisis
assez proche l’un de autre, nous pouvons obtenir une approximation raisonnable de la trajectoire
à travers 𝑥0 . Dans le cas de la figure (2.2), l’implémentation soigneuse du processus cité
montrera que la trajectoire à (2, 0) est une courbe fermée.
La famille de toutes les courbes de trajectoires ou de solutions est appelée portrait de phase
de (2.1). Une image (approximative) du portrait de phase peut être construite en traçant des
trajectoires à partir d'un grand nombre d'états initiaux répartis sur tout le plan 𝑥1 − 𝑥2 . Puisque
les sou-broutines numériques pour résoudre des équations différentielles non linéaires générales
sont largement disponibles, nous pouvons facilement construire le portrait de phase en utilisant
la simulation par ordinateur. On note que puisque le temps est supprimé dans la trajectoire, il
n’est pas possible de retrouver la solution (𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡) ) associée à la trajectoire donnée.
Puisque, une trajectoire donne seulement le comportement qualitatif, mais pas quantitatif de la
solution associée.
Par exemple, une trajectoire fermée montre qu’il existe une solution périodique c.à.d. le système
a des oscillations entretenues, tandis qu’une spirale rétrécie montre des oscillations
décroissantes. Dans le reste du chapitre, nous analyserons qualitativement le comportement des
systèmes du second ordre en utilisant leurs portraits de phase.
Il existe cependant plusieurs autres méthodes pour construire le portrait. Alors que nous
n’avons pas besoin de s’attarder sur la description de ces méthodes, il peut être utile de connaitre
une d’elles. La méthode que nous choisissons de décrire ici est connue sous « la méthode
2
d’isocline ». Pour comprendre l’idée derrière la méthode, on note que la pente d'une trajectoire
à n'importe quel point 𝑥, notée 𝑠(𝑥), est donnée par :
𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 )
𝑠(𝑥) =
𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 )
Par conséquent, l'équation
𝑠(𝑥) = 𝑐
Définie une courbe dans le plan 𝑥1 − 𝑥2 le long de laquelle les trajectoires de (2.1) ont une
pente c. Ainsi, chaque fois qu'une trajectoire de (2.1) traverse la courbe 𝑠(𝑥) = 𝑐 , La pente
de la trajectoire au point d'intersection doit être c. La procédure consiste à tracer la courbe
𝑠(𝑥) = 𝑐 dans le plan 𝑥1 − 𝑥2 et le long de cette courbe, tracer des segments de droite ayant
la pente c. Ces segments de ligne sont parallèles et leurs directions sont déterminées par les
signes de 𝑓1 (𝑥) et 𝑓2 (𝑥) en 𝑥; voir la figure (1.3). La courbe 𝑠(𝑥) = 𝑐 est connue sous le
nom d'isocline. La procédure est répétée pour suffisamment de valeurs de la constante c, jusqu'à
ce que le plan soit rempli d'isoclines. Ensuite, à partir d'un point initial donné 𝑥0 , on peut
construire la trajectoire à partir de 𝑥0 en se déplaçant, dans la direction des segments de ligne
courts, d'une isocline à l'autre.

Figure 1.3 : Isocline avec pente positive.

Exemple 1 : Considérons l'équation du pendule sans frottement :

𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = −sin(𝑥1 )
La fonction de pente 𝑠(𝑥) est donnée par
−sin(𝑥1 )
𝑠(𝑥) =
𝑥2
Par conséquent, les isoclines sont définies par
1
𝑥2 = − sin(𝑥1 )
𝑐
La figure (1.4) montre les isoclines pour plusieurs valeurs de c. On peut facilement dessiner la
trajectoire commençant à n'importe quel point, comme le montre la figure pour la trajectoire
𝜋
commençant à ( 2 , 0) . Si le dessin est fait avec soin, on pourrait même détecter que la
trajectoire est une courbe fermée.

3
On peut remplir le tableau suivant pour 𝑐 = 1 et 𝑐 = −1 :
- 𝑐 = 1 → 𝑥2 = − sin(𝑥1 )
𝑥1 -𝜋 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
𝑥2 0 0.1411 0.5985 0.9093 0.9975 0.8415 0.4794 0

𝑥1 0.5 1 1.5 2 2.5 3 𝜋

𝑥2 -0.4794 -0.8415 -0.9975 -0.9093 -0.5985 -0.1411 0

- 𝑐 = −1 → 𝑥2 = sin(𝑥1 )

𝑥1 -𝜋 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0

𝑥2 0 -0.1411 -0.5985 -0.9093 -0.9975 -0.8415 -0.4794 0

𝑥1 0.5 1 1.5 2 2.5 3 𝜋

𝑥2 0.4794 0.8415 0.9975 0.9093 0.5985 0.1411 0

Figure 1.4 : Construction graphique du

portrait de phase de l’équation du pendule
(sans frottement) par la méthode des
isoclines.

Considérons ensuite l'équation du pendule avec frottement

𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = −0.5 𝑥2 − sin(𝑥1 )
Cette fois, les isoclines sont définies par
𝑥̇ 2 −0.5 𝑥2 −sin(𝑥1 ) 1
𝑐= = → 𝑥2 = − sin(𝑥1 )
𝑥̇ 1 𝑥2 0.5+𝑐

Les isoclines représentées sur la figure (1.5) sont identiques à celles de la figure 1.4, à
𝜋
l'exception des pentes des segments de ligne. Un dessin de la trajectoire commençant à ( 2 , 0)
montre que la trajectoire est une spirale rétrécissant qui se déplace vers l'origine. On note que

4
puisque le temps 𝑡 est supprimé dans une trajectoire, il n'est pas possible de récupérer la
solution (𝑥1 , 𝑥2 ) associée à une trajectoire donnée.

Figure 1.5 :
Construction graphique du
portrait de phase de l’équation du
pendule (avec frottement) par la
méthode des isoclines.

Par conséquent, une trajectoire ne donne que le comportement qualitatif mais non
quantitatif de la solution associée. Par exemple, une trajectoire fermée montre qu'il existe
une solution périodique ; c'est-à-dire que le système présente une oscillation entretenue, alors
qu'une spirale rétrécissant montre une oscillation décroissante.
Dans le reste de cette section, nous analyserons qualitativement le comportement des
systèmes de second ordre en utilisant leurs portraits de phase.
2.2. Comportement qualitative des systèmes linéaires (plan de phase) :
Considérons le système linéaire invariant dans le temps
𝑥̇ = 𝐴 𝑥 (2.3)
Où A est une matrice réelle (2 × 2). La solution de (2.3) pour un état initial donné 𝑥0 est
donnée par
𝑥(𝑡) = 𝑀 𝑒 𝐽𝑟 𝑡 𝑀−1 𝑥0
Où 𝐽𝑟 , est la forme réelle de Jordan de 𝐴 et 𝑀 est une matrice de transformation réelle non
singulière telle que 𝑀−1 𝐴𝑀 = 𝐽𝑟 . Selon les valeurs propres de 𝐴, la forme réelle de Jordan
peut prendre l'une des trois formes suivantes :
𝜆1 0 𝜆 𝑘 𝛼 −𝛽
𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒 1 → 𝐽𝑟1 = [ ] , 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒 2 → 𝐽𝑟2 = [ 1 ] et 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒 3 → 𝐽𝑟3 = [ ]
0 𝜆2 0 𝜆2 𝛽 𝛼
Où 𝑘 est soit 0 soit 1.
La première forme correspond au cas où les valeurs propres 𝜆1 et 𝜆2 sont réelles et
distinctes, la seconde forme correspond au cas où les valeurs propres sont réelles et égales, et
la troisième forme correspond au cas de valeurs propres complexes 𝜆1,2 = 𝛼 + 𝑗𝛽.
Dans notre analyse, nous devons distinguer ces trois cas. De plus, dans le cas de valeurs propres
réelles, nous devons isoler le cas où au moins une des valeurs propres est nulle. Dans ce cas,

5
l'origine n'est pas un point d'équilibre isolé et le comportement qualitatif du système est très
différent des autres cas.
Cas 1. Les deux valeurs propres sont réelles : 𝝀𝟏 ≠ 𝝀𝟐 ≠ 𝟎
Dans ce cas, 𝑀 = [𝑣1 , 𝑣2 ] où 𝑣1 et 𝑣2 sont les vecteurs propres réels associés à 𝜆1 et 𝜆2 .
Le changement de coordonnées 𝑧 = 𝑀−1 𝑥 transforme le système en deux équations
différentielles de premier ordre découplées
En prenant 𝑀 = [𝑣1 , 𝑣2 ] avec 𝑀−1 𝐴𝑀 = 𝐽𝑟 et 𝐴 = 𝑀 𝐽𝑟 𝑀−1
𝑥̇ = 𝐴𝑥 → 𝑀𝑧̇ = 𝐴 𝑀𝑧 → 𝑧̇ = 𝑀−1 𝐴𝑀 𝑧 → 𝑧̇ = 𝐽𝑟 𝑧
𝑧̇1 = 𝜆 1 𝑧1
𝑧̇2 = 𝜆 2 𝑧2
Dont la solution, pour un état initial donné 𝑧10 , 𝑧20 est donnée par

𝑧1 (𝑡) = 𝑧10 𝑒 𝜆1 𝑡 , 𝑧2 (𝑡) = 𝑧20 𝑒 𝜆2 𝑡

En éliminant 𝑡 entre les deux équations, nous obtenons
1 𝑧 𝜆2 𝑧
𝑧 1 𝑧 𝜆2 𝑙𝑛 1 𝑙𝑛 1
𝜆1 𝑡 = 𝑙𝑛 𝑧 1 → 𝑡 = 𝜆 𝑙𝑛 𝑧 1 → 𝑧2 (𝑡) = 𝑧20 𝑒 𝜆1 𝑧10 = 𝑧20 𝑒 𝜆1 𝑧10
10 1 10

𝜆2 𝜆2
𝑧 𝜆1 𝑧1 𝜆1 𝑧20 𝜆2
𝑙𝑛 1
𝑧2 (𝑡) = 𝑧20 (𝑒 𝑧10 ) = 𝑧20 ( ) = 𝜆2
𝑧1 𝜆1
𝑧10
(𝑧10 )𝜆1

𝑧2 (𝑡) = 𝑐 𝑧1 𝜆2 /𝜆1 (2.4)

Où 𝑐 = 𝑧20 / 𝑧10 𝜆2 /𝜆1 .

Le portrait de phase du système est donné par la famille de courbes générée à partir de (2.4)
En permettant à la constante 𝑐 de prendre arbitrairement des valeurs dans R. La forme du
portrait de phase dépend des signes de 𝜆1 et 𝜆2 .
a) Considérons d'abord le cas où les deux valeurs propres sont négatives. Sans perte
de généralité, soit 𝜆2 < 𝜆1 < 0 . Dans ce cas, les deux termes exponentielles 𝑒 𝜆1 𝑡 et 𝑒 𝜆2 𝑡
tendent vers zéro lorsque 𝑡 → ∞. De plus, puisque 𝜆2 < 𝜆1 < 0 le terme 𝑒 𝜆2 𝑡 tendra vers
zéro plus vite que le terme 𝑒 𝜆1 𝑡 . Par conséquent, nous appelons 𝜆2 la valeur propre rapide
et 𝜆1 la valeur propre lente. Pour référence ultérieure, nous appelons 𝑣2 le vecteur propre
rapide et 𝑣1 le vecteur propre lent. La trajectoire tend vers l'origine du plan 𝑧1 − 𝑧2 le long
𝜆2
de la courbe de (1.6), qui a maintenant un rapport > 1 . La pente de la courbe est donnée
𝜆1
par
𝑑𝑧2 𝜆2 [(𝜆 /𝜆 )−1]
=𝑐 𝑧 2 1
𝑑𝑧1 𝜆1 1
Etant donné que [(𝜆2 /𝜆1 ) − 1] est positif, la pente de la courbe tend vers 0 quand |𝑧1 | → 0
et s'approche de ∞ quand |𝑧1 | → ∞. Par conséquent, lorsque la trajectoire s'approche de
l'origine, elle devient tangente à l'axe 𝑧1 ; à mesure qu'elle s'approche de ∞, elle devient
parallèle à l'axe 𝑧2 .
Ces observations nous permettent de dessiner la famille typique de trajectoires montrée dans la
figure (1.6).

6
 Figure 1.6
Portrait de phase d’un nœud stable en
coordonnées modales.

Lorsqu’on transforme en coordonnées x, la famille de trajectoires aura le portrait typique

représenté à la figure 1.7(a). Notons que dans le plan 𝑥1 − 𝑥2 , les trajectoires deviennent
tangentes au vecteur propre lent 𝑣1 , lorsqu'elles s’approchent de l'origine et parallèlement
au vecteur propre 𝑣2 loin de l'origine. Dans ce cas, le point d'équilibre 𝑥 = 0 est appelé
nœud stable.
b) Lorsque 𝜆1 et 𝜆2 sont réelles positifs, le portrait de phase conservera le caractère
de la figure 1.7(a) mais avec les directions de trajectoire inversées, puisque les termes
exponentiels 𝑒 𝜆1 𝑡 et 𝑒 𝜆2 𝑡 augmentent de façon exponentielle quand 𝑡 augmente. La figure
1.7 (b) montre le portrait de phase pour le cas 𝜆1 > 𝜆2 > 0. Le point d'équilibre 𝑥 = 0 est
désigné dans ce cas comme un nœud instable

Figure 1.7 : Portrait de phase pour a) un nœud stable ; b) un nœud instable.

c) Supposons maintenant que les valeurs propres réelles ont des signes opposés. En
particulier, soit 𝜆2 < 0 < 𝜆1. Dans ce cas, 𝑒 𝜆1 𝑡 → ∞ alors que 𝑒 𝜆2 𝑡 → 0 quand 𝑡 → ∞ .
On appelle donc 𝜆2 la valeur propre stable et 𝜆1 la valeur propre instable. En conséquence,
𝑣1 et 𝑣2 sont appelés, respectivement vecteurs propres stables et instables. L'équation de la
trajectoire (1.4) aura un exposant négatif (𝜆2 /𝜆1 ). Ainsi, la famille de trajectoires dans le plan
𝑧1 − 𝑧2 prendra la forme typique représentée sur la figure 1.8 (a). Les trajectoires ont des

7
formes hyperboliques. Elles deviennent tangentes à l'axe 𝑧1 quand |𝑧1 | → ∞ et tangente à l'axe
𝑧2 quand |𝑧1 | → 0.
La seule exception à ces formes hyperboliques est les quatre trajectoires le long des axes.
Les deux trajectoires le long de l'axe 𝑧2 sont appelées trajectoires stables puisqu'elles
s'approchent de l'origine quand 𝑡 → ∞ , alors que les deux trajectoires le long de l'axe 𝑧1 sont
appelées trajectoires instables puisqu'elles tendent vers ∞ quand 𝑡 → ∞. Le portrait de
phase dans le plan 𝑥1 − 𝑥2 est représenté sur la figure 2.8 (b). Ici, les trajectoires stables sont
le long du vecteur propre stable 𝑣2 et les trajectoires instables sont au long du vecteur propre
instable 𝑣1 . Dans ce cas, le point d'équilibre est appelé selle.

Figure 1.8 : Portrait de phase d'un point de selle (a) en coordonnées modales, (b) en coordonnées d'origine.

Cas 2. Valeurs propres complexes : 𝜆1,2 = 𝛼 ± 𝑗𝛽

Le changement de coordonnées 𝑧 = 𝑀−1 𝑥 transforme le système (2.3) dans la forme

𝛼 −𝛽
𝐽𝑟3 = [ ] , où 𝐴 = 𝑀 𝐽𝑟 𝑀−1 et 𝑀−1 𝐴𝑀 = 𝐽𝑟 ; 𝑧̇ = 𝐽𝑟 𝑧 →
𝛽 𝛼
𝑧̇1 = 𝛼𝑧1 − 𝛽𝑧2
𝑧̇2 = 𝛽𝑧1 + 𝛼𝑧2
La solution de cette équation est oscillatoire et peut être exprimée plus facilement en
coordonnées polaires 𝑧1 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠(𝜃) et 𝑧2 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝑧
𝑧 = |𝑧|𝑒 𝑗 𝜃 ⟹ 𝑟 = |𝑧| = √𝑧12 + 𝑧22 , 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 (𝑧2 )
1

Où nous avons deux équations différentielles de premier ordre non couplées :

8
 𝑟̇ = 𝛼 𝑟
𝜃̇ = 𝛽
La solution pour un état initial donné (𝑟0 , 𝜃0 ) est donnée par :
𝑟(𝑡) = 𝑟0 𝑒 𝛼𝑡 , 𝜃(𝑡) = 𝜃0 + 𝛽 𝑡
Qui définit une spirale logarithmique dans le plan 𝑧1 − 𝑧2 . Selon la valeur de 𝛼 , la
trajectoire prendra l'une des trois formes représentées à la figure (2.9). Quand 𝛼 < 0 , la spirale
converge vers l'origine ; Quand 𝛼 > 0, elle diverge loin de l'origine.
Lorsque 𝛼 = 0, la trajectoire est un cercle de rayon 𝑟0 . La figure (2.10) montre les trajectoires
dans le plan 𝑥1 − 𝑥2 . Le point d'équilibre 𝑥 = 0 est appelé « foyer stable » si 𝛼 < 0 , « foyer
instable » si 𝛼 > 0 , et « centre » si 𝛼 = 0.

Figure 2.9 : Trajectoires typiques dans le cas des valeurs propres complexes ;
(a) 𝛼 < 0 ; (b) 𝛼 > 0 ; (𝑐) 𝛼 = 0

Figure 2.10 : Trajectoires typiques dans le cas des valeurs propres complexes ;
(a) 𝛼 < 0 ; (b) 𝛼 > 0 ; 𝛼 = 0

Cas 3. Valeurs propres multiples non nulles : 𝜆1 = 𝜆2 = 𝜆 ≠ 0

Le changement de coordonnées 𝑧 = 𝑀−1 𝑥 transforme le système (2.3) dans la forme
𝑧̇1 = 𝜆𝑧1 + 𝑘𝑧2
𝑧̇2 = 𝜆 𝑧2

𝜆1 𝑘 𝜆 𝑘
En utilisant la forme 2, 𝐽𝑟2 = [ ] où 𝜆1 = 𝜆2 = 𝜆 d’où 𝐽𝑟2 = [ ] et
0 𝜆2 0 𝜆

9
 𝜆 𝑘
𝑧̇ = 𝑀−1 𝐴𝑀 𝑧 → 𝑧̇ = 𝐽𝑟 𝑧 = [ ]𝑧
0 𝜆

Dont la solution, pour un état initial donné (𝑧10 , 𝑧20 ), est donnée par𝜆2

𝑧1 (𝑡) = 𝑒 𝜆𝑡 (𝑧10 + 𝑘 𝑧20 𝑡) ; 𝑧2 (𝑡) = 𝑒 𝜆𝑡 𝑧20

En éliminant 𝑡, on obtient l'équation de la trajectoire :
𝑧10 𝑘 𝑧2
𝑧1 = 𝑧2 [ + 𝑙𝑛 ( )]
𝑧20 𝜆 𝑧20

La figure 2.11 montre la forme des trajectoires lorsque 𝑘 = 0, tandis que la figure 2.12
montre leur forme lorsque 𝑘 = 1. Le portrait de phase présente une certaine similitude avec
le portrait d'un nœud. Par conséquent, le point d'équilibre 𝑥 = 0 est généralement appelé nœud
stable si 𝜆 < 0 et nœud instable si 𝜆 > 0. On note toutefois que les portraits de phase des
figures 2.11 et 2.12 n'ont pas le comportement asymptotique lent-rapide que nous avons vu aux
figures 2.6 et 2.7. Avant de discuter du cas dégénéré où l'une ou les deux valeurs propres sont
nulles, résumons nos observations sur le comportement qualitatif du système lorsque le point
d'équilibre 𝑥 = 0 est isolé. Nous avons vu que le système peut afficher six portraits de phase
qualitativement différents, qui sont associés à différents types d'équilibres : nœud stable, nœud
instable, point selle, foyer stable, foyer instable et centre. Le type de point d'équilibre est
complètement spécifié par l'emplacement des valeurs propres de A. On note que le
comportement qualitatif global (tout au long du plan de phase) du système est déterminé par le
type de point d'équilibre. C'est une caractéristique des systèmes linéaires. Lorsque nous
étudions le comportement qualitatif des systèmes non linéaires dans la section suivante, nous
verrons que le type de point d'équilibre ne peut que déterminer le comportement qualitatif des
trajectoires à proximité de ce point.

Figure 2.11 : Portraits de phase pour le cas des valeurs multiple non nulles quand 𝑘 = 0 :
a) 𝜆 < 0 et b) 𝜆 > 0.

10
 Figure 2.12 : Portraits de phase pour le cas des valeurs multiple non nulles quand 𝑘 = 1 :
a) 𝜆 < 0 et b) 𝜆 > 0.

Cas 4 : Une ou les deux valeurs propres sont nulles.

Lorsqu’une ou les deux valeurs propres de 𝐴 sont nulles le portrait de phase est en quelque
sorte dégénéré. Dans ce cas, la matrice 𝐴 a un espace nul non trivial. Tout vecteur dans l'espace
nul de 𝐴 est un point d'équilibre pour le système ; c'est-à-dire que le système a un sous-
espace d'équilibre plutôt qu'un point d'équilibre. La dimension de l'espace nul pourrait être une
ou deux ; si elle est deux, la matrice 𝐴 sera la matrice nulle. C'est un cas trivial où chaque point
du plan est un point d'équilibre. Lorsque la dimension de l'espace nul est une, la forme de la
forme de Jordan de A dépendra de la multiplicité de la valeur propre nulle.
→Lorsque 𝜆1 = 0 et 𝜆2 ≠ 0 la matrice 𝑀 est donnée par 𝑀 = [𝑣1 , 𝑣2 ] où 𝑣1 et 𝑣2
sont les vecteurs propres associés. Notons que 𝑣1 couvre l'espace nul de 𝐴. Le changement de
variables 𝑧 = 𝑀−1 𝑥 résulte dans
𝑧̇1 = 0
𝑧̇2 = 𝜆2 𝑧2
Dont la solution :

𝑧1 (𝑡) = 𝑧10 , 𝑧2 (𝑡) = 𝑧20 𝑒 𝜆2 𝑡

Le terme exponentiel va croître ou décroître, selon le signe de 𝜆2 . La figure 2.13 montre le
portrait de phase dans le plan 𝑥1 − 𝑥1 . Toutes les trajectoires convergent vers le sous-espace
d'équilibre quand 𝜆2 < 0, et s'éloignent d'elle lorsque 𝜆2 > 0.
→Lorsque les deux valeurs propres sont à l'origine, le changement de variables 𝑧 = 𝑀−1 𝑥
résulte en
𝑧̇1 = 𝑧2
𝑧̇2 = 0
Dont la solution est, 𝑧1 (𝑡) = 𝑧10 + 𝑧20 𝑡 et 𝑧2 (𝑡) = 𝑧20
Le terme 𝑧20 𝑡 va augmenter ou diminuer, selon le signe de 𝑧20 . L'axe 𝑧1 est le sous-espace
d'équilibre.

11
 Figure 2.13 : Portraits de phase pour a) 𝜆1 = 0, 𝜆2 < 0 b) 𝜆1 = 0, 𝜆2 > 0 .

La figure (2.14) montre le portrait de phase dans le plan 𝑥1 − 𝑥2 ; La ligne pointillée est
le sous-espace d'équilibre. Le portrait de phase de la figure 2.14 est très différent de celui de la
figure 2.13. Les trajectoires partant du sous-espace d'équilibre se déplacent parallèlement à
celui-ci.

Figure 2.14 : Portrait de phase lorsque 𝜆1 = 𝜆2 = 0

L'étude du comportement des systèmes linéaires autour du point d'équilibre 𝑥 = 0 est

important, car dans bien des cas, le comportement local d'un système non linéaire proche d’un
point d'équilibre peut être déduit en linéarisant le système autour de ce point et étudier le
comportement du système linéaire résultant. La façon dont cette approche est concluante
dépend dans une large mesure de la façon dont les différents portraits qualitatifs de phase d'un
système linéaire persistent sous des perturbations. Nous pouvons comprendre le comportement
d'un système linéaire sous perturbations en examinant le cas particulier des perturbations
linéaires. Supposons que 𝐴 ait des valeurs propres distinctes et considérons 𝐴 + Δ𝐴, où
Δ𝐴 est une matrice réelle (2 × 2) dont les éléments ont arbitrairement de petites amplitudes.
De la Théorie de perturbation des matrices, nous savons que les valeurs propres d'une matrice
dépendent de ses paramètres. Cela signifie que, étant donné le nombre positif 𝜀, il existe un
nombre positif correspondant 𝛿 tel que si l'amplitude de la perturbation dans chaque élément
de 𝐴 est inférieur à 𝛿, les valeurs propres de la matrice perturbée 𝐴 + Δ𝐴 se trouveront dans
des boules ouvertes de rayon 𝜀 centré aux valeurs propres de 𝐴. Par conséquent, toute valeur
propre de 𝐴 qui se trouve dans le demi-plan droit ouvert (partie réelle positive) ou dans le demi-
12
plan ouvert gauche (partie réelle négative) restera dans sa moitié respective du plan après des
petites perturbations arbitrairement. D'autre part, les valeurs propres de l'axe imaginaire,
lorsqu'il est perturbé, peut entrer dans la moitié droite ou la moitié gauche du plan car une bille
centrée sur l'axe imaginaire s'étendra dans les deux moitiés peu importe comment 𝜀 est petit.
Par conséquent, nous pouvons conclure que si le point d'équilibre 𝑥 = 0 de 𝑥̇ = 𝐴𝑥 est un
nœud, un foyer ou un point de selle, alors le point d'équilibre 𝑥 = 0 de 𝑥̇ = (𝐴 + Δ𝐴)𝑥 sera
du même type pour des perturbations suffisamment petites. La situation est très différente si le
point d'équilibre est un centre.
Considérons la perturbation réelle de la forme de Jordan dans le cas d'un centre
𝜇 1
[ ]
−1 𝜇
Où 𝜇 est un paramètre de perturbation.
 Lorsque 𝜇 est positif ; le point d'équilibre du système perturbé est un foyer instable ;
 Quand 𝜇 est négatif, c'est un foyer stable. Cela est vrai, peu importe la façon dont 𝜇 est petit,
tant qu'il est différent de zéro. Puisque les portraits de phase d'un foyer stable et d'un foyer
instable sont qualitativement différents du portrait de phase d'un centre, on voit qu'un point
d'équilibre centre ne persistera pas sous des perturbations. Les points d'équilibre du nœud,
du foyer et de la selle sont dits structurellement stables car ils maintiennent leur
comportement qualitatif sous une perturbation infinitésimalement petite, alors que le point
d'équilibre centre n'est pas structurellement stable. La distinction entre les deux cas est due
à l'emplacement des valeurs propres de A, les valeurs propres sur l'axe imaginaire étant
vulnérables aux perturbations. Ceci apporte la définition d'un point d'équilibre hyperbolique.
On dit que l'origine 𝑥 = 0 est un point d'équilibre hyperbolique de 𝑥̇ = 𝐴𝑥 si 𝐴 n'a pas
de valeurs propres avec une partie réelle nulle.
 Lorsque, 𝐴 a plusieurs valeurs propres non nulles, des perturbations infiniment petites
peuvent donner lieu à une paire de valeurs propres complexes. Par conséquent, un nœud
stable, (respectivement, instable) resterait soit stable (respectivement, instable) ou devenir
un foyer stable (respectivement, instable).
Quand 𝐴 a des valeurs propres à zéro, on s'attendrait à ce que les perturbations déplacent ces
valeurs propres de zéro, ce qui entraîne une modification majeure du portrait de phase. Il s'avère
toutefois qu'il existe une différence importante entre le cas où il n'y a qu'une seule valeur
propre à zéro et le cas où les deux valeurs propres sont à zéro (𝐴 ≠ 0. Dans le premier
cas, la perturbation de la valeur propre nulle donne une valeur propre réelle 𝜆1 = 𝜇 où 𝜆 peut
être positif ou négatif. Puisque l'autre valeur propre 𝜆2 est différente de zéro, sa perturbation
l'éloigne de zéro. De plus, puisque nous parlons de perturbations arbitrairement petites, |𝜆1 | =
|𝜇| sera beaucoup plus petit que |𝜆2 | . On obtient ainsi deux valeurs propres distinctes, ce qui
signifie que le point d'équilibre du système perturbé sera un nœud ou un point de selle, en
fonction des signes de 𝜆2 et 𝜇. C'est déjà un changement important dans le portrait de phase.
Cependant, un examen minutieux du portrait de phase donne plus de perspicacité dans le
comportement qualitatif du système. Puisque |𝜆1 | ≪ |𝜆2 | ; le terme exponentiel 𝑒 𝜆2 𝑡 'changera
avec t beaucoup plus vite que le terme exponentiel 𝑒 𝜆1 𝑡 . Cela donne les portraits de phase
typiques d'un nœud et d'une selle représentés sur la figure 2.15, pour le cas 𝜆2 < 0.

13
 Figure 2.15 : Portrait de phase d’un système perturbé quand 𝜆1 = 0 et 𝜆2 < 0 ;
(a) 𝜇 < 0 (b) 𝜇 > 0

Une comparaison de ces portraits de phase avec la figure 2.13(a) montre une certaine similitude.
En particulier, semblable à la figure 2.13, des trajectoires commençant à partir du vecteur propre
𝑣1 convergent vers ce vecteur le long de lignes (presque) parallèles au vecteur propre 𝑣2 . A
mesure qu'ils s'approchent du vecteur 𝑣1 ; ils deviennent tangents à celui-ci et se déplacent le
long de celui-ci.
 Quand 𝜇 < 0, le mouvement le long de 𝑣1 converge vers l'origine (nœud stable) alors
que lorsque 𝜇 < 0 le mouvement le long de 𝑣1 tend vers l'infini (point de selle). Ce
comportement qualitatif est caractéristique des systèmes singulièrement perturbés, qui seront
étudiés par antérieurement. Lorsque les deux valeurs propres de 𝐴 sont des zéros, l'effet des
perturbations est plus dramatique.
 Considérons les quatre perturbations possibles suivantes de la forme de Jordan :

0 1 𝜇 1 𝜇 1 𝜇 1
[ ] , [ 2 ], [ ], [[ ]]
−𝜇 2 0 −𝜇 𝜇 0 𝜇 0 −𝜇

Où 𝜇 est un paramètre de perturbation qui pourrait être positif ou négatif. On voit aisément
que les points d'équilibre dans ces quatre cas sont respectivement un centre, un foyer, un nœud
et un point de selle. En d'autres termes, tous les portraits de phase possibles d'un équilibre isolé
pourraient résulter de perturbations.
2.3. Équilibres multiples
Le système linéaire (2.3) a un point d'équilibre isolé à 𝑥 = 0 si 𝐴 n'a pas de valeurs propres
nulles, c'est-à-dire si 𝑑𝑒𝑡 𝐴 ≠ 0. Quand 𝑑𝑒𝑡𝐴 = 0, le système a un continuum de points
d'équilibre. Ce sont les seuls équilibres possibles qu'un système linéaire peut avoir. Un système
non linéaire peut avoir plusieurs points d'équilibre isolés. Dans les deux exemples suivants,
nous explorons le comportement qualitatif du circuit de diode tunnel et l'équation de pendule.
Les deux systèmes présentent des équilibres isolés multiples.
Exemple 2. Le modèle de l'espace d'état d'un circuit de diode tunnel est donné par :
1
𝑥̇ 1 = [−ℎ(𝑥1 ) + 𝑥2 ]
𝐶
1
𝑥̇ 2 = [−𝑥1 − 𝑅 𝑥2 + 𝑢]
𝐿
14
Supposons que les paramètres du circuit sont :
𝑢 = 1.2 𝑉, 𝑅 = 1,5 𝑘Ω = 1.5 × 103 𝑘Ω, 𝐶 = 2 𝑝𝐹 = 2 × 10−12 𝐹 , et
𝐿 = 5𝜇𝐻 = 5 × 10−6 𝐻. La mesure du temps en nanosecondes et les courants 𝑥2 et ℎ (𝑥1 )
en 𝑚𝐴, le modèle d'espace d'état est donné par
𝑥̇ 1 = 0.5 [−ℎ(𝑥1 ) + 𝑥2 ]
𝑥̇ 2 = 0.2 [−𝑥1 − 1.5 𝑥2 + 1.2]
Supposons que ℎ (. ) soit donné par
ℎ(𝑥1 ) = 17.76 𝑥1 − 1 03.79𝑥12 + 229.62 𝑥13 − 226.31 𝑥14 + 83.72𝑥15
En réglant 𝑥̇ 1 = 𝑥̇ 2 = 0 et en résolvant pour les points d'équilibre, on peut vérifier qu'il y
a trois points d'équilibre à (0.063, 0.758), (0.285, 0.61) 𝑒𝑡 (0.884, 0.21). Le portrait de
phase du système, généré par un programme informatique, est illustré à la Figure (2.16). Les
trois points d'équilibre sont indiqués respectivement dans le portrait par 𝑄1 , 𝑄2 et 𝑄3.

Figure 2.16 Portrait

du circuit diode tunnel
de l’exemple 2.1

L'examen du portrait de phase montre que, sauf pour deux trajectoires spéciales qui tendent
vers le point 𝑄2 , toutes les trajectoires tendent finalement soit vers le point 𝑄1 soit vers le
point 𝑄3 . Les deux trajectoires spéciales convergeant vers 𝑄2 forment une courbe qui divise le
plan en deux moitiés. Toutes les trajectoires provenant du côté gauche de la courbe tendront au
point 𝑄1 ; alors que toutes les trajectoires provenant du côté droit tendront vers le point 𝑄3 .
Cette courbe spéciale est appelée séparatrice parce qu'elle divise le plan en deux régions de
comportement qualitatif différent. Dans une configuration expérimentale, on observera l'un des
deux points de fonctionnement en régime stationnaire 𝑄1 ou 𝑄3 ; en fonction de la tension du
condensateur initial et de l'inductance. Le point d'équilibre à 𝑄2 n'est jamais observé dans la
pratique parce que le bruit physique toujours présent ferait que la trajectoire diverge de 𝑄2
même s’il était possible d’établir les conditions initiales exactes correspondant à 𝑄2 .
Le circuit de diode tunnel à équilibres multiples est appelé circuit bistable, car il possède deux
points de fonctionnement en régime permanent. Il a été utilisé comme mémoire d'ordinateur,
15
où le point d'équilibre 𝑄1 est associé à l'état binaire "0" et le point d'équilibre 𝑄3 est associé à
l'état binaire "1". Le déclenchement de 𝑄1 à 𝑄3 ou vice versa est obtenu par un signal de
déclenchement d'amplitude et de durée suffisantes qui permet à la trajectoire de se déplacer vers
l'autre côté de la séparatrice.
Par exemple, si le circuit est initialement à 𝑄1 , alors une impulsion positive ajoutée à la
tension d'alimentation 𝑢 entraînera la trajectoire vers le côté droit de la séparatrice. L'impulsion
doit avoir une amplitude suffisante pour élever la ligne de charge au-delà de la ligne en
pointillés de la figure 2.17 et suffisamment longue pour permettre à la trajectoire d'atteindre le
côté droit de la séparatrice.

Figure 2.17 : Ajustement de la ligne

de charge du circuit de la diode
tunnel durant le déclenchement.

Le portrait de phase de la figure 2.17 ; nous indique le comportement qualitatif global du

circuit de diode tunnel. La plage de 𝑥1 et 𝑥2 a été choisie de sorte que toutes les caractéristiques
qualitatives essentielles soient affichées. Le portrait en dehors de cette gamme ne contient
aucune nouvelle caractéristique qualitative.
Le circuit tunnel-diode avec des équilibres multiples est appelé un circuit bistable, car il a
deux points de fonctionnement en régime permanent. Il a été utilisé comme mémoire
d'ordinateur, où le point d'équilibre 𝑄1 est associé à l'état binaire "0" et le point d'équilibre 𝑄3
est associé à l'état binaire "1". Le déclenchement de 𝑄1 à 𝑄3 ou vice versa est obtenu par un
signal de déclenchement d'amplitude et de durée suffisantes pour permettre à la trajectoire de
se déplacer de l'autre côté de la séparatrice. Par exemple, si le circuit est initialement à 𝑄1, alors
une impulsion positive ajoutée à la tension d'alimentation portera la trajectoire vers le côté droit
de la séparatrice. L'impulsion doit avoir une amplitude suffisante pour élever la ligne de charge
au-delà de la ligne pointillée de la figure 2.17 et suffisamment longue pour permettre à la
trajectoire d'atteindre le côté droit de la séparatrice.
Une autre caractéristique de ce circuit peut être révélée si on le considère comme un
système avec l'entrée 𝑢 = 𝐸 et la sortie 𝑦 = 𝑣𝑟 . Supposons que nous commencions par une
petite valeur de 𝑢 telle que le seul point d'équilibre soit 𝑄1. Après une période transitoire, le
système s'installe à 𝑄1 . Faisons maintenant 𝑢 augmenter progressivement, en permettant au
circuit de se s’installer à un point d'équilibre après chaque incrément de 𝑢. Pour une gamme
de valeurs de 𝑢, 𝑄1 sera le seul point équilibre.

16
 Figure 2.18 : caractéristique de
l’hystérésis du circuit de la diode tunnel

Sur la caractéristique d'entrée-sortie du système, illustrée à la figure 2.18, cette plage

correspond au segment EA. Comme l'entrée est augmentée au-delà du point A, le circuit aura
deux points de fonctionnement en régime permanent à 𝑄1 , sur le segment 𝐴𝐵 et 𝑄3 , sur le
segment CD. Puisque nous augmentons 𝑢 graduellement, le premier les conditions seront
proches de 𝑄1 et le circuit s'y installera. Par conséquent, la sortie sera sur le segment AB. Avec
une augmentation supplémentaire de u, nous atteindrons un point où le circuit n'aura qu'un seul
point d'équilibre à 𝑄3 . Par conséquent, après un période transitoire, le circuit s’installera à 𝑄3 .
Sur la caractéristique d'entrée-sortie, il apparaîtra comme un saut de B à C. Pour des valeurs
plus élevées de 𝑢, la sortie restera sur le segment CF. Supposons maintenant que nous
commencions à diminuer 𝑢 graduellement. Premièrement, il n'y aura qu'un seul point
d’équilibre 𝑄3 , c'est-à-dire que la sortie se déplacera le long du segment FC. Au-delà d'une
certaine valeur de 𝑢, correspondant au point 𝐶, le circuit aura deux points de fonctionnement
en régime permanent à 𝑄1 et 𝑄3 , mais se stabilisera à 𝑄3 car ses conditions initiales seront plus
proches de lui. Par conséquent, la sortie sera sur le segment CD. Finalement, comme nous
diminuons 𝑢 au-delà de la valeur correspondant à D, le circuit n'aura qu'un point d'équilibre à
𝑄1 et la caractéristique présentera un autre saut de D à A. Ainsi, la caractéristique entrée-sortie
du système présente un comportement d'hystérésis. Notez qu'en dessinant la caractéristique
d'entrée-sortie de la figure (2.15), nous ignorons la dynamique du système. Ce point de vue sera
raisonnable lorsque l'entrée lentement par rapport à la dynamique du système, de sorte que le
temps transitoire entre les différents points de fonctionnement en régime permanent peut être
négligé.
Exemple 3. Considérons l'équation du pendule avec frottement
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑔 𝑘
𝑥̇ 2 = − sin(𝑥1 ) − 𝑥2 = −10 sin(𝑥1 ) − 𝑥2
𝑙 𝑚
Un portrait de phase généré par ordinateur pour 𝑔/𝑙 = 1 et 𝑘/𝑚 = 0.5 est montré dans la
Figure 2.19. Le portrait de phase est périodique avec une période égale à 2𝜋. Par la suite,
toutes les caractéristiques distinctes du comportement qualitatif du système peuvent être
capturées en dessinant le portrait dans la bande verticale −𝜋 < 𝑥1 < 𝜋 , comme le montre la
Figure 2.19. Pour suivre une trajectoire à partir d'un état initial arbitraire, il peut être nécessaire
de basculer entre les limites verticales de cette bande.
17
 Figure 2.19 : portrait de
phase de l’équation du
pendule de l’exemple 2.2

Par exemple, considérons la trajectoire à partir du point a de la figure 2.20. Suivons cette
trajectoire jusqu'à ce qu'elle atteigne la limite droite au point 𝑏 ; Puis on identifie le point 𝑐 sur
la frontière gauche, qui a la même valeur de la coordonnée 𝑥2 que le point 𝑏. Nous continuons
donc à suivre la trajectoire de 𝑐. Ce processus équivaut à suivre la trajectoire d'un cylindre
formé en découpant le portrait de phase de la figure 2.19 le long des lignes verticales 𝑥1 = ±𝜋
a et en les collant ensemble. Lorsqu'il est représenté de cette manière, on dit que l'équation du
pendule est représentée dans un espace de phase cylindrique plutôt que dans un plan de phase.
A partir du portrait de phase nous voyons que, sauf pour les trajectoires spéciales qui se
terminent à la position d'équilibre "instable " (𝜋, 0), toutes les autres trajectoires tendent vers
la position d'équilibre "stable" (0, 0). Une fois de plus, la position d'équilibre "instable" (𝜋, 0)
ne peut pas être maintenue en pratique, car le bruit ferait que la trajectoire diverge de cette
position.
Un portrait de phase généré par ordinateur est illustré à la figure 2.19. Le portrait de phase est
périodique en 𝑥 1 avec période de 2𝜋. Par conséquent, toutes les caractéristiques distinctes
du comportement qualitatif du système peuvent être capturées en dessinant le portrait dans la
bande verticale −𝜋 < 𝑥1 < 𝜋.
Comme nous l'avons noté précédemment, les points d’équilibres (0, 0), (2𝜋, 0), (−2𝜋, 0),
etc., correspondent à la position d'équilibre vers le bas(0,0). Les trajectoires à proximité de ces
points d'équilibre ont la forme d'un foyer stable. D'autre part, les points d'équilibre à
(𝜋, 0), (−𝜋, 0), etc., correspondent à la position d'équilibre ascendante(𝜋, 0). Les trajectoires
près de ces points d'équilibre ont la forme d'une selle. Les trajectoires stables des selles en
(𝜋, 0) 𝑒𝑡 (−𝜋, 0) forment des séparatrices qui contiennent une région avec la propriété que
toutes les trajectoires à l'intérieur approchent du point d'équilibre (0,0). Cette image est répétée
périodiquement. Le fait que les trajectoires puissent approcher différents points d'équilibre
correspond au nombre d'oscillations complètes qu'une trajectoire prendrait avant de se stabiliser
à la position d'équilibre vers le bas.

18
Par exemple, les trajectoires commençant aux points A et B ont la même position initiale, mais
des vitesses différentes. La trajectoire commençant à A oscille avec l'amplitude de décroissance
jusqu'à ce qu'elle se stabilise à l'équilibre. La trajectoire partant de B, en revanche, a plus
d'énergie cinétique initiale. Elle bat son plein avant de commencer à osciller avec une amplitude
décroissante. Encore une fois, on note que la position d'équilibre "instable" (𝜋, 0) ne peut pas
être considérée dans la pratique, parce que le bruit ferait que les trajectoires s'écarteraient de
cette position.

Figure 2.20 : Portrait de phase de

l’équation du pendule sur la région
−𝜋 < 𝑥1 < 𝜋

2.4. Comportement qualitatif proche des points d'équilibre (linéarisation)

L'examen des portraits de phase dans les exemples 2.1 et 2.2 montre que le comportement
qualitatif au voisinage de chaque point d'équilibre ressemble à ceux que nous avons vus pour
les systèmes linéaires. En particulier, dans la figure 2.16, les trajectoires proches de 𝑄1, 𝑄2 et
𝑄3 sont semblables à celles associées respectivement à un nœud stable, à un point de selle et
à un nœud stable. De même, dans la figure 2.19, les trajectoires proches (0.0) et (𝜋, 0) sont
semblables à celles associées respectivement à un foyer stable et à un point de selle. Ces
observations sont en fait assez générales. A l'exception de quelques cas particuliers, le
comportement qualitatif d'un système non linéaire proche d'un point d'équilibre peut être
déterminé par linéarisation par rapport à ce point. Dans cette section, nous verrons que nous
aurions pu voir ce comportement près des points d'équilibre sans dessiner le portrait de phase.
Il ressort de la propriété générale que, sauf cas particuliers, le comportement qualitatif d'un
système non linéaire près d'un point d'équilibre peut être déterminé par linéarisation par
rapport à ce point.
Soit 𝑝 = (𝑝1 , 𝑝2 ) un point d'équilibre du système non linéaire (2.1), et supposons que les
fonctions 𝑓1 et 𝑓2 sont continuellement différentiables. En développant le côté droit de (2.1)
dans sa série de Taylor sur le point (𝑝1 , 𝑝2 ) , on obtient
19
 𝑥̇ 1 = 𝑓1 (𝑝1 , 𝑝2 ) + 𝑎11 (𝑥1 − 𝑝1 ) + 𝑎12 (𝑥2 − 𝑝2 ) + 𝐻. 𝑂. 𝑇
𝑥̇ 2 = 𝑓2 (𝑝1 , 𝑝2 ) + 𝑎21 (𝑥1 − 𝑝1 ) + 𝑎22 (𝑥2 − 𝑝2 ) + 𝐻. 𝑂. 𝑇
𝜕𝑓1 (𝑥1 ,𝑥2 ) 𝜕𝑓1 (𝑥1 ,𝑥2 )
Où 𝑎11 = | , 𝑎12 = |
𝜕𝑥1 𝑥1 =𝑝1 ,𝑥2 =𝑝2 𝜕𝑥2 𝑥1 =𝑝1 ,𝑥2 =𝑝2

𝜕𝑓2 (𝑥1 ,𝑥2 ) 𝜕𝑓2 (𝑥1 ,𝑥2 )

𝑎21 = | , 𝑎22 = |
𝜕𝑥1 𝑥1 =𝑝1 ,𝑥2 =𝑝2 𝜕𝑥2 𝑥1 =𝑝1 ,𝑥2 =𝑝2

Et H.O.T. désigne des termes d'ordre supérieur de l'expansion, c'est-à-dire des termes de la
forme (𝑥1 − 𝑝1 )2 , (𝑥2 − 𝑝2 )2 , (𝑥1 − 𝑝1 ) × (𝑥2 − 𝑝2 ) et ainsi de suite. Puisque (𝑝1, 𝑝2 ) est
un point d’équilibre, nous avons
𝑓1 (𝑝1 , 𝑝2 ) = 𝑓2 (𝑝1 , 𝑝2 ) = 0
De plus, puisque nous sommes intéressés par les trajectoires proches de (𝑝1 , 𝑝2 ) , nous
définissons
𝑦1 = 𝑥1 − 𝑝1 , 𝑦2 = 𝑥2 − 𝑝2
Et réécrivons l’équation d’état comme
𝑦̇ 1 = 𝑥̇ 1 = 𝑎11 𝑦1 + 𝑎12 𝑦2 + 𝐻. 𝑂. 𝑇
𝑦̇ 2 = 𝑥̇ 2 = 𝑎21 𝑦1 + 𝑎22 𝑦2 + 𝐻. 𝑂. 𝑇
Si nous limitons l'attention à un voisinage suffisamment petit du point d'équilibre tel que les
termes d'ordre supérieur sont négligeables, alors nous pouvons laisser tomber ces termes et
approximer l'équation d'état non linéaire par l'équation d'état linéaire suivante
𝑦̇ 1 = 𝑎11 𝑦1 + 𝑎12 𝑦2
𝑦̇ 2 = 𝑎21 𝑦1 + 𝑎22 𝑦2
Réécrivons cette équation dans une forme vectorielle, nous obtenons
𝑦̇ = 𝐴 𝑦
𝜕𝑓1 (𝑥1 ,𝑥2 ) 𝜕𝑓1 (𝑥1 ,𝑥2 )
𝑎11 𝑎12 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑓
Où 𝐴 = [𝑎 𝑎22 ] = [𝜕𝑓2 (𝑥1 ,𝑥2 ) 𝜕𝑓2 (𝑥1 ,𝑥2 )
]| = |
21 𝜕𝑥 𝑥=𝑝
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝑥=𝑝

La matrice 𝝏𝒇⁄𝝏𝒙 est appelée matrice jacobienne de 𝑓(𝑥) et 𝐴 est la matrice jacobienne
évaluée au point d'équilibre 𝒑. Il est raisonnable de s'attendre à ce que les trajectoires du
système non linéaire dans un petit voisinage d'un point d'équilibre soient «proches» des
trajectoires de sa linéarisation autour de ce point. En effet, il est vrai que si l'origine de
l'équation d'état linéarisé est un nœud stable (respectivement, instable) avec des valeurs
propres distinctes, un foyer stable (respectivement, instable) ou un point selle alors dans un
petit voisinage du point d’équilibre, les trajectoires de l'équation d'état non linéaire se
comporteront comme un nœud stable (respectivement, instable), un foyer stable
(respectivement, instable) ou un point de selle.
Par conséquent, on appelle un point d'équilibre de l'équation d'état non linéaire (2.1) un nœud
stable (respectivement instable), un foyer stable (respectivement, instable) ou un point selle si
son équation d'état linéarisé autour du point d'équilibre a le même comportement. Le type de

20
points d'équilibre des exemples 2.1 et 2.2 pourrait avoir été déterminé par linéarisation sans
avoir besoin de construire le portrait de phase global du système.
Exemple 4
La matrice Jacobéenne de la fonction 𝑓(𝑥) du circuit de la diode tunnel dans l’exemple 12
est donnée par :
𝜕𝑓 −0.5ℎ′ (𝑥1 ) 0.5
=[ ]
𝜕𝑥 −0.2 −0.3
𝑑ℎ
Où ℎ′ (𝑥1 ) = 𝑑𝑥 = 17.76 − 207.58 𝑥1 + 688.86 𝑥12 − 905.24 𝑥13 + 418.6 𝑥14
1

Évaluant la matrice jacobienne aux points d’équilibre

𝑄1 = (0.063, 0.758) 𝑄2 = (0.285, 0.61) 𝑄3 = (0.884, 0.21), donne respectivement, les
trois matrices :
Les valeurs propres de la matrice 𝐴 se calculent d’après le polynôme caractéristique suivant :
𝑑𝑒𝑡(𝜆 𝐼 − 𝐴) = |𝜆 𝐼 − 𝐴| = 0 , où 𝜆 sont les valeurs propres de la matrice 𝐴, qui sont les
racines de l’équation caractéristique du système (2.1)
−3.598 0.5
𝐴1 = [ ], les valeurs propres : 𝝀𝟏 = −𝟑. 𝟓𝟑, 𝝀𝟐 = −𝟎. 𝟑𝟑
−0.2 −0.3
1.82 0.5
𝐴2 = [ ], les valeurs propres : 𝟏. 𝟕𝟕, −𝟎. 𝟐𝟓
−0.2 −0.3
−𝟏. 𝟒𝟐𝟕 𝟎. 𝟓
𝑨𝟑 = [ ], les valeurs propres : 𝟏. 𝟑𝟑, −𝟎. 𝟒
−𝟎. 𝟐 −𝟎. 𝟑
Ainsi 𝑄1 est un nœud stable, 𝑄2 est un point de selle et 𝑄3 est un nœud stable.
Exemple 5
La matrice jacobéenne de la fonction 𝑓(𝑥) de l’équation du pendule dans l’exemple 1.3 est
donnée :
𝜕𝑓 0 1
=[ ]
𝜕𝑥 −10 cos(𝑥1 ) −1
L'évaluation de la matrice jacobienne aux points d'équilibre (0, 0) et (𝜋, 0) donne
respectivement, les deux matrices
0 1
𝐴1 = [ ], les valeurs propres : −0.5 ± 𝑗3.12
−10 −1
0 1
𝐴2 = [ ], les valeurs propres : −3.7, 2.7
10 −1
Ainsi, le point d’équilibre (𝟎, 𝟎) est un foyer stable et le point d’équilibre (𝝅, 𝟎) est un point
de selle.
Notons que la propriété de linéarisation précédente ne traite que des cas où l'équation de
l'état linéarisé n'a pas de valeurs propres sur l'axe imaginaire, c'est-à-dire lorsque l'origine est
un point d'équilibre hyperbolique du système linéaire. Nous étendons cette définition aux
systèmes non linéaires et disons qu'un point d'équilibre est hyperbolique si la matrice
jacobienne, évaluée à ce point, n'a pas de valeurs propres sur l'axe imaginaire. Si la matrice

21
jacobienne a des valeurs propres sur l'axe imaginaire, alors le comportement qualitatif de
l'équation d'état non linéaire près du point d'équilibre pourrait être tout à fait différent de celui
de l'équation d'état linéarisé. Cela ne devrait pas surprendre en raison de notre discussion
antérieure sur l'effet des perturbations linéaires sur le comportement qualitatif d'un système
linéaire lorsque l'origine n'est pas un point d'équilibre hyperbolique.
Exemple 6 :
Cet exemple considère un cas où l'origine de l'équation d'état linéarisé est un centre.
𝑥̇ 1 = −𝑥2 − 𝜇 𝑥1 (𝑥12 + 𝑥22 )
𝑥̇ 2 = 𝑥1 − 𝜇 𝑥2 (𝑥12 + 𝑥22 )
A un point d'équilibre à l'origine. L'équation d'état linéarisé à l'origine a des valeurs propres
± 𝑗. Ainsi, l'origine est un point d'équilibre central pour le système linéarisé. Dans cet exemple
particulier, nous pouvons déterminer le comportement qualitatif du système non linéaire en
représentant le système en coordonnées polaires :
𝑥1 = 𝑟 cos(𝜃) , 𝑥2 = 𝑟 sin(𝜃)

Ce qui donne 𝑟̇ = −𝜇 𝑟 3 , 𝜃̇ = 1
A partir de ces équations, on peut facilement voir que les trajectoires du système non linéaire
ressembleront à un foyer stable lorsque 𝜇 > 0 et un foyer instable lorsque 𝜇 < 0.
Cet exemple montre que le comportement qualitatif décrivant un centre dans l'équation de
l'état linéarisé n'est pas conservé dans l'équation de l'état non linéaire.
L'équation d'état linéarisée n'est pas conservée dans l'équation d'état non linéaire. La
discussion précédente exclut le cas où l'équation d'état linéarisé a un nœud avec plusieurs
valeurs propres. L'exercice 6 montre un cas où la linéarisation a un nœud stable, tandis que les
trajectoires de l'équation d'état non linéaire se comportent comme un foyer stable.
Il faut cependant mentionner qu'une fonction 𝑓(𝑥) plus lisse ne permettra pas que cela se
produise. En particulier, si 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 ) et 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 ) sont des fonctions analytiques dans un
voisinage du point d'équilibre, alors il est vrai que si l'origine de l'équation linéarisée est un
nœud stable (respectivement instable) alors, dans un petit voisinage du point d'équilibre, les
trajectoires de l'équation d'état non linéaire se comporteront comme un nœud stable
(respectivement, instable), si ou non les valeurs propres de la linéarisation soient distinctes.
La détermination du type de points d'équilibre via la linéarisation fournit des informations
utiles qu'il devrait utiliser quand nous construisons un portrait de phase globale d'un système
de second ordre, que ce soit graphiquement ou numériquement. En fait, la première étape de la
construction d'un portrait de phase doit être le calcul de tous les points d'équilibre et la
détermination du type d'isolés par linéarisation. Cela nous donnera une idée claire autour du
portrait attendu dans le voisinage des points de l'équilibre.
2.5. Les cycles limites :
L'oscillation est l'une des phénomènes les plus importants qui se produisent dans les systèmes
dynamiques. Un système oscille lorsqu'il dispose d'une solution périodique non triviale
𝑥(𝑡 + 𝑇) = 𝑥(𝑡), ∀𝑡 ≥ 0, pour certain 𝑇 > 0.

22
 Le mot "non trivial" est utilisé pour exclure les solutions constantes correspondant aux
points d'équilibre. Une solution constante satisfait l'équation précédente, mais ce n'est pas ce
que nous avons en tête lorsque nous parlons d'oscillation ou de solutions périodiques. Sauf
indication contraire, à partir de ce moment, chaque fois que nous nous référons à une solution
périodique, nous voulons dire une solution non triviale. L'image d'une solution périodique
dans le portrait de phase est une trajectoire fermée, que l'on appelle habituellement une orbite
périodique ou une orbite fermée.
Nous avons déjà vu un exemple d'oscillation dans la section 2.1 : le système linéaire du
second ordre avec des valeurs propres ± 𝑗 𝛽. L'origine de ce système est un centre et les
trajectoires sont des orbites fermées. Lorsque le système est transformé en sa forme de Jordan
réelle, la solution est donnée par :
𝑧1 (𝑡) = 𝑟0 𝑐𝑜𝑠(𝛽𝑡 + 𝜃0 ), 𝑧2 (𝑡) = 𝑟0 𝑠𝑖𝑛(𝛽𝑡 + 𝜃0 )
𝑧 (0)
Où 𝑧0 = √𝑧12 (0) + 𝑧22 (0), 𝜃0 = 𝑡𝑎𝑛−1 [𝑧2 (0)]
1

Par conséquent, le système a une oscillation entretenue d'amplitude 𝑟0 . Il est généralement

appelé l'oscillateur harmonique. Si nous considérons l'oscillateur harmonique comme un
modèle pour le circuit 𝐿𝐶 linéaire de la Figure 2.21, nous pouvons voir que le mécanisme
physique menant à ces oscillations est un échange périodique (sans dissipation) de l'énergie
stockée dans le champ électrique du condensateur avec l’énergie stockée dans le champ
magnétique de l'inducteur.

Figure 2.21 : le circuit 𝐿𝐶

linéaire pour l’oscillateur
harmonique

Il y a cependant deux problèmes fondamentaux avec cet oscillateur linéaire. Le premier

problème est celui de la robustesse. Nous avons vu que de perturbations infinitésimales du côté
droit (linéaires ou non linéaires) détruisent l'oscillation. C'est-à-dire que l'oscillateur linéaire
n'est pas structurellement stable. En fait, il est impossible de construire un circuit 𝐿𝐶 qui réalise
l'oscillateur harmonique, car la résistance dans les fils électriques seul consommera finalement
toute l'énergie initialement stockée dans le condensateur et l'inducteur. Même si nous
parvenions à construire l'oscillateur linéaire, nous ferions face au deuxième problème :
l'amplitude de l'oscillation dépend des conditions initiales.
Les deux problèmes fondamentaux de l'oscillateur linéaire peuvent être éliminés dans les
oscillateurs non linéaires. Il est possible de construire des oscillateurs physiques non linéaires
tels que :
• L'oscillateur non linéaire est structurellement stable.
• L'amplitude de l'oscillation (à l'état permanent) est indépendante des conditions initiales.
L'oscillateur à résistance négative de la section 1.2.4 est un exemple de tels oscillateurs non
linéaires. Les équations d'état du système sont données par
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = −𝑥1 − 𝜀 ℎ′ (𝑥1 )𝑥2
23
Où la fonction ℎ satisfait certaines propriétés, indiquées au paragraphe 1.2.4. Le système n'a
qu'un seul point d'équilibre en 𝑥1 = 𝑥2 = 0. La matrice jacobienne en ce point est donnée par :
𝜕 0 1
𝐴= | =[ ′ (0)]
𝜕𝑥 𝑥=0 −1 𝜀 ℎ

Puisque ℎ ′(0) < 0, l'origine est soit un nœud instable, soit un focus instable, en fonction
de la valeur de 𝜀 ℎ′ (0). Dans les deux cas, toutes les trajectoires commençant près de l'origine
s'en écarteraient et se dirigeraient vers l'infini. La caractéristique repoussante de l'origine est
due à la résistance négative de l'élément résistif à proximité de l'origine, ce qui signifie que
l'élément résistif est «actif» et fournit de l'énergie. Ce point peut être vu analytiquement en
écrivant une expression pour le taux de changement d'énergie. L'énergie totale stockée dans le
condensateur et l'inductance à tout moment t est donnée par :
1 1
𝐸 = 𝐶 𝑣𝐶2 + 𝐿 𝑖𝐶2
2 2
Nous avons vu dans la section 1.2.4 que :
1
𝑣𝐶 = 𝑥1 , et 𝑖𝐿 = −ℎ(𝑥1 ) − 𝑥2
𝜀

Ainsi, rappelons que 𝜀 = √𝐿𝐶, nous pouvons réécrire l’expression de l’énergie comme :
1
𝐸= 𝐶 {𝑥12 + [𝜀ℎ(𝑥1 ) + 𝑥2 ]2 }
2
La vitesse de changement de l’énergie est donnée par :

𝐸̇ = 𝐶 {𝑥1 𝑥̇ 1 + [𝜀ℎ(𝑥1 ) + 𝑥2 ][𝜀ℎ′ (𝑥1 )𝑥̇ 1 + 𝑥̇ 2 ]}

= 𝐶 {𝑥1 𝑥2 + [𝜀ℎ(𝑥1 ) + 𝑥2 ][𝜀ℎ′ (𝑥1 )𝑥2 − 𝑥1 − 𝜀 ℎ′ (𝑥1 )𝑥2 ]}
= 𝐶 [𝑥1 𝑥2 − 𝜀ℎ(𝑥1 )𝑥1 − 𝑥1 𝑥2 ]
𝐸̇ = −𝜀 𝐶 ℎ(𝑥1 )𝑥1
L'expression précédente confirme que, près de l'origine, la trajectoire gagne de l'énergie
puisque pour de petit |𝑥| le terme ℎ(𝑥1 )𝑥1 est négatif. Elle montre également qu'il existe une
bande −𝑎 ≤ 𝑥1 ≤ 𝑏 telle que la trajectoire gagne de l'énergie dans la bande et perd de
l'énergie en dehors de la bande. Les limites de la bande −𝑎 et 𝑏 sont des racines de ℎ(𝑥1 ) = 0,
comme le montre la figure 2.22. Quand une trajectoire se déplace dans et hors de la bande, il y
a un échange d'énergie avec la trajectoire qui gagne de l'énergie à l'intérieur de la bande et la
perd à l'extérieur. Une oscillation stationnaire se produira si, le long d'une trajectoire, l'échange
net d'énergie plus d'un cycle est nul.

24
 Figure 2.22 : le croquis de ℎ(𝑥1 )(continu)
et −ℎ(𝑥1 )𝑥1 (pointillé), qui montre que
𝐸̇ , est positive pour −𝑎 ≤ 𝑥1 ≤ 𝑏

Figure 2.23 : Portrait de phase de l’oscillateur de van der pole a)𝜀 = 0.2 ; b) 𝜀 = 1

Une telle trajectoire sera une orbite fermée. Il s'avère que l'oscillateur à résistance négative
a une orbite fermée isolée, ce qui est illustré dans l'exemple suivant pour l'oscillateur Van der
Pol.
Exemple 7 :
Les figures 2.23 (a), 2.23 (b) et 2.24 (a) montrent les portraits de phase de l'équation de Van
der Pol

Figure 2.24 : Portrait de phase de l’oscillateur de van der pole 𝜀 = 5 a) dans le plan 𝑥1 − 𝑥2 ; b)
dans le plan 𝑧1 − 𝑧2

25
𝑥̇ 1 = 𝑥2 (2.5)
𝑥̇ 2 = −𝑥1 − 𝜀 (1 − 𝑥12 )𝑥2 (2.6)
Pour trois valeurs différentes du paramètre 𝜺: une petite valeur de 0.2, une valeur
moyenne de 1.0 et une grande valeur de 5.0. Dans les trois cas, les portraits de phase montrent
qu'il existe une orbite fermée unique qui attire toutes les trajectoires partante de l'orbite. Pour
𝜀 = 0.2, l'orbite fermée est une orbite lisse c.à.d. proche d'un cercle de rayon 2. Ceci est
typique pour les petits 𝜀 (disons 𝜀 < 0.3). Pour la valeur moyenne de 𝜀 = 1.0, la forme
circulaire de l'orbite fermée est déformée comme le montre la figure 2.23 (b). Pour la grande
valeur de 𝜀 = 5.0, l'orbite fermée est sévèrement déformée comme le montre la figure 2.24
(a). Un portrait de phase plus révélateur dans ce cas peut être obtenu lorsque les variables d'état
sont choisies comme 𝑧1 = 𝑖𝐿 et 𝑧2 = 𝑣𝐶 résultant dans les équations d'état
1
𝑧̇1 = 𝜀 𝑧2
1
𝑧̇2 = 𝜀 (−𝑧1 − 𝑧2 + 3 𝑧23 )

Le portrait de phase dans le plan 𝑧1 − 𝑧2 pour 𝜀 = 5.0 est montré à la Figure 2.24 (b).
1
L'orbite fermée est très proche de la courbe 𝑧1 = (𝑧2 − 3 𝑧23 ) sauf aux angles (coins), où elle
devient presque verticale. La partie verticale de l'orbite fermée peut être considérée comme si
l'orbite fermée saute d'une branche de la courbe à l'autre lorsqu'elle atteint le coin. Les
oscillations où le phénomène de saut a lieu sont généralement appelées oscillations de
relaxation. Ce portrait de phase est typique pour les grandes valeurs de 𝜀 (disons, 𝜀 > 0.3).).
L'orbite fermée que nous avons vu dans l'exemple 2.6 est différente de ce que nous avons
vu dans l'oscillateur harmonique. Dans le cas de l'oscillateur harmonique, il existe un continuum
d'orbites fermées, alors que dans l'exemple de Van der Pol, il n'y a qu'une seule orbite
périodique isolée. Une orbite périodique isolée est appelée un cycle limite. Le cycle limite de
l'oscillateur Van der Pol a la propriété que toutes les trajectoires au voisinage du cycle limite
tendent finalement vers le cycle limite de t -> oo. Un cycle limite avec cette propriété est
classiquement connu comme un cycle limite stable. Nous rencontrerons aussi des cycles
limites instables, qui ont pour propriété que toutes les trajectoires partant de points
arbitrairement proches du cycle limite tendront à s'éloigner de lui comme 𝑡 → ∞ (voir Figure
2.25).

Figure 2.25 :
a) Un cycle limite
stable ;
b) Un cycle limite
instable

Pour voir un exemple de cycle limite instable, considérons l'équation de Van der Pol en
temps inverse ; C'est,
26
𝑥̇ 1 = −𝑥2
𝑥̇ 2 = −𝑥1 − 𝜀 (1 − 𝑥12 )𝑥2
Le portrait de phase de ce système est identique à celui de l'oscillateur Van der Pol, sauf
que les pointes de flèches sont inversées. Par conséquent, le cycle limite est instable. Le cycle
limite de l'oscillateur Van der Pol de l'exemple 2.6 prend des formes particulières dans les cas
limites où 𝜀 est très petit et très grand. Ces formes spéciales peuvent être prédites
analytiquement en utilisant des méthodes asymptotiques.

2.6. Construction numérique des portraits de phase :

Des programmes informatiques pour la solution numérique des équations différentielles
ordinaires sont largement disponibles. Ils peuvent être utilisés efficacement pour construire des
portraits de phase pour les systèmes de second ordre. Dans cette section, nous donnons quelques
indices11 qui pourraient être utiles pour les débutants. La première étape de la construction du
portrait de phase est de trouver tous les points d'équilibre et de déterminer le type des points
isolés par linéarisation. Trajectoires de dessin implique trois tâches :
• Sélection d'une boîte englobant dans le plan d'état où les trajectoires doivent être tracées. La
boîte prend la forme
𝑥1𝑚𝑖𝑛 ≤ 𝑥1 ≤ 𝑥1𝑚𝑎𝑥 , 𝑥2𝑚𝑖𝑛 ≤ 𝑥2 ≤ 𝑥2𝑚𝑎𝑥
• Sélection des points initiaux (conditions) à l'intérieur du cadre de sélection.
• Calcul des trajectoires.
Parlons d'abord du calcul des trajectoires. Pour trouver la trajectoire passant par un point
𝑥0 on résout l'équation
𝑥̇ = 𝑓(𝑥), 𝑥(0) = 𝑥0
En avance (avec t positif) et en inverse (t négatif). La solution en temps inverse est équivalente
à la solution en avant de l'équation :
𝑥̇ = −𝑓(𝑥), 𝑥(0) = 𝑥0
Puisque la variable de changement de temps 𝜏 = −𝑡 inverse le signe du membre de droite.
La flèche sur la trajectoire vers l'avant est placée à partir de 𝑥0 , tandis que celui sur la trajectoire
inverse est placé en direction de 𝑥0 . On note que la solution dans le temps inverse est le seul
moyen d'obtenir un bon portrait dans le voisinage d’un focus instable, nœud instable ou cycle
limite instable. Les trajectoires se poursuivent jusqu'à ce qu'elles sortent du cadre de
délimitation. Si le temps de traitement est une préoccupation, vous pouvez ajouter un critère
d'arrêt lorsque les trajectoires convergent vers un point d'équilibre.
Le cadre de délimitation doit être sélectionné de sorte que toutes les caractéristiques
qualitatives essentielles soient affichées. Puisque certaines de ces caractéristiques ne seront pas
connues a priori, nous devrons peut-être ajuster le cadre de délimitation de façon interactive.
Cependant, notre choix initial devrait utiliser toutes les informations préalables. Par exemple,
la cadre doit inclure tous les points d'équilibre. Il faut faire attention lorsqu'une trajectoire se
déplace en dehors des limites, car une telle trajectoire est soit illimitée soit attirée par un cycle
limite stable.
27
 L'approche la plus simple pour sélectionner les points initiaux consiste à les placer
uniformément sur une grille tout au long de la boîte englobant. Cependant, un ensemble de
conditions initiales régulièrement espacées donne rarement un ensemble de trajectoires
régulièrement espacées. Une meilleure approche consiste à sélectionner les points initiaux de
manière interactive après avoir tracé les trajectoires déjà calculées. Puisque la plupart des
programmes informatiques ont des outils de traçage sophistiqués, cette approche devrait être
tout à fait réalisable.
Pour un point de selle, nous pouvons utiliser la linéarisation pour générer les trajectoires
stable et instable. Ceci est utile car, comme nous l'avons vu dans les exemples 2.1 et 2.2, les
trajectoires stables d'une selle définissent une séparatrice. Supposons que les valeurs propres de
la linéarisation soient 𝜆1 > 0 > 𝜆2 et que les vecteurs propres correspondants soient 𝜆1 et
𝜆2 . Les trajectoires stables et instables de la selle non linéaire seront tangentes au vecteur propre
stable 𝜆2 et au vecteur propre instable 𝜆1 , respectivement, à l'approche du point d'équilibre
𝑝. Par conséquent, les deux trajectoires instables peuvent être générées à partir des points
initiaux 𝑥0 = 𝑝 ± 𝛼 𝑣1 , où 𝛼 est un petit nombre positif. De même, les deux trajectoires
stables peuvent être générées à partir des points initiaux 𝑥0 = 𝑝 ± 𝛼 𝑣2 . Les parties majeures
des trajectoires instables seront générées par la solution en temps réel, tandis que les parties
principales des trajectoires stables seront générées par la solution en temps inverse.
2.7. Existence des orbites périodiques
Les orbites périodiques dans le plan sont spéciales en ce qu'elles divisent le plan en une
région à l'intérieur de l'orbite et une région à l'extérieur. Ceci permet d'obtenir des critères de
détection de la présence ou de l'absence d'orbites périodiques pour des systèmes de second
ordre, qui n'ont pas de généralisation pour des systèmes d'ordre supérieur. Les plus célèbres de
ces critères sont le théorème de Poincaré-Bendixson, le critère de Bendixson et la méthode
de l'index.
On considère le système autonome de second ordre
𝑥̇ = 𝑓(𝑥) (2.7)
Où 𝑓(𝑥) est continuellement différentiable. Le théorème de Poincaré-Bendixson donne une
condition pour l'existence d’orbites périodiques de (2.7). Nous ne donnerons pas l'énoncé
formel du théorème 13, mais nous donnerons un corollaire du théorème qui résume comment
le théorème est réellement appliqué. Nous appelons ce corollaire le critère de Poincaré-
Bendixson.
Lemme 2.1 (Critère de Poincaré-Bendixson)
Considérons le système (2.7) et soit 𝑀 un sous-ensemble borné fermé du plan tel que
• M ne contient aucun point d'équilibre, ou ne contient qu'un seul point d'équilibre tel que la
matrice jacobienne [𝜕𝑓 / 𝜕𝑥] à ce point a des valeurs propres avec des parties réelles positives.
(Par conséquent, le point d'équilibre est un foyer instable ou un nœud instable.)
• Chaque trajectoire commençant en 𝑀 reste en M pour tout futur.
Alors, 𝑀 contient une orbite périodique de (2.7).
L'intuition derrière le critère est que les trajectoires bornées dans le plan devront
s'approcher des orbites périodiques ou des points d'équilibre à mesure que le temps tend
vers l'infini. Si 𝑀 ne contient aucun point d'équilibre, alors il doit contenir une orbite

28
périodique. Si M ne contient qu'un seul point d'équilibre qui satisfait aux conditions énoncées,
alors toutes les trajectoires s'en éloigneront au voisinage de ce point. Par conséquent, nous
pouvons choisir une courbe fermée simple autour du point d'équilibre de sorte que le champ
vectoriel sur la courbe pointe vers l'extérieur. En redéfinissant l'ensemble 𝑀 pour exclure la
région entourée par cette courbe (voir Figure 2.26), nous obtenons un ensemble c'est-à-dire libre
de points d'équilibre, et toutes les trajectoires sont piégées dedans.

Figure 2.26 : redéfinition de l’ensemble

pour exclure le voisinage d’un focus ou
d’un nœud instable.

En tant qu'outil permettant d'étudier si les trajectoires sont piégées dans un ensemble 𝑀,
considérons une courbe fermée simple définie par l'équation 𝑉(𝑥) = 𝑐, où 𝑉(𝑥) est
continuellement différentiable. Le champ vectoriel 𝑓(𝑥) en un point 𝑥 sur la courbe pointe
vers l'intérieur si le produit interne de 𝑓(𝑥) et le vecteur gradient ∇V(x) est négative ; c.à.d. est,
𝜕𝑉(𝑥)
𝜕𝑥1 𝜕𝑉(𝑥) 𝜕𝑉(𝑥)
𝑓(𝑥). ∇V(x) = [𝑓1 (𝑥), 𝑓2 (𝑥)] = 𝑓1 (𝑥) + 𝑓 (𝑥)
𝜕𝑉(𝑥) 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 2
[ 𝜕𝑥2 ]
Le champ vectoriel 𝑓(𝑥) pointe vers l'extérieur si 𝑓(𝑥). ∇V(x) > 0 , et il est tangent à la
courbe si 𝑓 (𝑥) ∇V(x) = 0. Les trajectoires ne peuvent quitter un ensemble que si le champ
de vecteurs pointe vers l'extérieur à un certain point sur ses bornes. Par conséquent, pour un
ensemble de la forme 𝑀 = {𝑉(𝑥) ≤ 𝑐} , pour certains 𝑐 > 0, les trajectoires sont piégées
dans 𝑀 si 𝑓 (𝑥) ∇V(x) ≤ 0 sur la frontière 𝑉(𝑥) = 𝑐. Pour une région annulaire de la
forme 𝑀 = {𝑊(𝑥) ≥ 𝑐1 et 𝑉(𝑥) ≤ 𝑐2 } , pour certains 𝑐1 > 0 et 𝑐2 > 0 , les trajectoires
sont piégées dans 𝑀 si 𝑓(𝑥). ∇V(x) ≤ 0 sur 𝑉(𝑥) = 𝑐2 et 𝑓 (𝑥) ∇W(x) ≥ 0 sur
𝑊(𝑥) = 𝑐1 .
Nous illustrons l'application du critère de Poincaré-Bendixson dans les deux exemples suivants,
tandis que le troisième exemple est une application non triviale à l'oscillateur à résistance
négative de la section 1.2.4.
Exemple 8
Considérons l'oscillateur harmonique :
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = −𝑥1
29
et la région annulaire 𝑀 = {𝑐1 ≤ 𝑉(𝑥) ≤ 𝑐2 } , où 𝑉(𝑥) = 𝑥12 + 𝑥22 et 𝑐2 > 𝑐1 > 0.
L'ensemble 𝑀 est fermé, borné et exempt de points d'équilibre, puisque le seul point d'équilibre
est à l'origine (0, 0). Les trajectoires sont piégées à l'intérieur de 𝑀 puisque 𝑓 (𝑥) ∇V(x) = 0
partout. Ainsi, par le critère de Poincaré-Bendixson, nous concluons qu'il existe une orbite
périodique dans 𝑴.
L'exemple précédent souligne le fait que le critère de Poincaré-Bendixson assure l'existence
d'une orbite périodique, mais pas son unicité. De notre étude antérieure de l'oscillateur
harmonique, nous savons qu'il a un continuum d'orbites périodiques dans M.
Exemple 9
Le système
𝑥̇ 1 = 𝑥1 + 𝑥2 − 𝑥1 (𝑥12 + 𝑥22 )
a un point d'équilibre unique à l'origine, et la matrice
𝑥̇ 2 = −2𝑥1 + 𝑥2 − 𝑥2 (𝑥12 + 𝑥22 )
jacobienne :
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
𝜕𝑓 𝜕𝑥 𝜕𝑥2 1 − 3𝑥12 − 𝑥22 1 − 2𝑥1 𝑥2 1 1
| = [ 𝜕𝑓1 ]= [ 2 2] =[ ]
𝜕𝑥 𝑥=0 2 𝜕𝑓2 −2 − 2𝑥1 𝑥2 1 − 𝑥1 − 3𝑥2 𝑥=0 −2 1
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2

a des valeurs propres 1 ± 𝑗√2 . Soit 𝑀 = {𝑉 (𝑥) ≤ 𝑐} , où 𝑉(𝑥) = 𝑥12 + 𝑥22 et 𝑐 > 0.
Il est clair que 𝑀 est fermé, borné, et ne contient qu'un seul point d'équilibre où la matrice
jacobienne a des valeurs propres avec des parties réelles positives. Sur la surface 𝑉(𝑥) = 𝑐,
nous avons :

Où nous avons utilisé le fait que |2 𝑥1 𝑥2 | ≤ 𝑥12 + 𝑥22 .

D’après le carré parfait (𝑥1 − 𝑥2 )2 = |𝑥12 + 𝑥22 − 𝑥1 𝑥2 | ≥ 0.
En choisissant 𝑐 > 1.5 , nous pouvons nous assurer que toutes les trajectoires sont piégées à
l'intérieur de 𝑀. Donc, d'après le critère de Poincaré-Bendixson, nous concluons qu'il y a une
orbite périodique dans M.
Exemple 10
L'oscillateur à résistance négative de la section 1.2.4 est modélisé par l'équation différentielle
de second ordre

Où 𝜀 est une constante positive et ℎ satisfait les conditions :

30
Pour simplifier l'analyse, nous imposons les exigences supplémentaires

Ces exigences supplémentaires sont satisfaites par la fonction typique de la figure 1.6 (b), ainsi
1
que par la fonction ℎ(𝑣) = − 𝑣 + (3) 𝑣 3 de l'oscillateur Van der Pol.

Choisissons les variables d'état comme

Nous obtenons le modèle d’état :

𝑥̇ 1 = 𝑥2 − 𝜀 ℎ(𝑥1 ) (2.8)
𝑥̇ 2 = −𝑥1
qui a un point d'équilibre unique à l'origine. Nous commençons notre analyse en montrant que
chaque solution hors-équilibre tourne autour du point d'équilibre dans le sens des aiguilles d'une
montre. À cette fin, nous divisons le plan d'état en quatre régions, qui sont déterminées par
l'intersection des deux courbes

Comme le montre la figure (2.27). La figure montre également la direction générale du champ
vectoriel 𝑓(𝑥) de l’équation (2.8) dans les quatre régions ainsi que les limites entre elles. Il
n'est pas difficile de voir qu'une solution partant du point 𝐴 = (0, 𝑝) sur la moitié supérieure
de l'axe 𝑥2 décrit une orbite avec un arc de la nature générale représentée sur la figure (2.28).
Le point 𝐸 où l'arc intersecte la moitié inférieure de l'axe 𝑥2 dépend du point de départ 𝐴.
Notons 𝐸 par (0, −𝛼(𝑝)) . Nous montrerons que si 𝑝 est choisi assez grand, alors 𝛼(𝑝) <
𝑝.

Figure 2.27 : Diagramme du champ de Figure 2.28 : L’orbite 𝐴𝐵𝐶𝐷𝐸 de

vecteurs de l’exemple 2.9. l’exemple 2.9

Considérez la fonction

31
Pour montrer que 𝛼(𝑝) < 𝑝, il suffit de montrer que 𝑉(𝐸) − 𝑉(𝐴) < 0, puisque

La dérivée de 𝑉(𝑥) est donnée par

Ainsi, 𝑉̇ (𝑥) est positive pour 𝑥1 < 𝑎 et négative pou r 𝑥1 > 𝑎. Á présent,

où l'intégrale du côté droit est prise le long de l'arc de 𝐴 à 𝐸. Si 𝑝 est petit, tout l'arc se trouvera
à l'intérieur de la bande 0 < 𝑥1 < 𝑎 . Alors, 𝛿(𝑝) sera positif. Lorsque 𝑝 augmente, une
partie de l'arc se trouve à l'extérieur de la bande, c'est-à-dire la pièce 𝐵𝐶𝐷 de la figure (2.28).
Dans ce cas, nous évaluons l'intégrale de différentes manières selon que l'arc est à l'intérieur ou
à l'extérieur de la bande 0 < 𝑥1 < 𝑎 . Nous divisons l'intégrale en trois parties

Où

Considérons le premier terme

Remplaçons 𝑑𝑥1 ⁄𝑑𝑡 de l’équation (2.8), nous obtenons

où, suivant l'arc 𝐴𝐵, 𝑥2 est une fonction donnée de 𝑥1 . Clairement, 𝛿1 (𝑝) est positif. On
note que lorsque 𝑝 augmente, 𝑥2 − 𝜀ℎ(𝑥1 ) augmente pour l'arc 𝐴𝐵. Par conséquent, 𝛿1 (𝑝)
diminue au tant que 𝑝 → ∞ . De même, on peut montrer que le troisième terme 𝛿3 (𝑝) est
positif et décroît lorsque 𝑝 → ∞ .
Considérons maintenant le deuxième terme

Remplaçons 𝑑𝑥2 ⁄𝑑𝑡 de l’équation (2.8), nous obtenons

Où le long de l'arc 𝐵𝐶𝐷, 𝑥1 est une fonction donnée de 𝑥2 .L'intégrale du côté droit est
négative puisque ℎ(𝑥1 ) > 0 et 𝑑𝑥2 < 0 . Lorsque 𝑝 augmente, l'arc 𝐴𝐵𝐶𝐷𝐸 se déplace
32
vers la droite et le domaine d'intégration pour 𝛿2 (𝑝) augmente. Il s'ensuit que 𝛿2 (𝑝) diminue
à mesure que 𝑝 augmente et, de toute évidence lim 𝛿2 (𝑝) = −∞. En résumé, nous avons
𝑝→∞
montré que :

Un croquis de la fonction 𝛿(𝑝) est montré dans la Figure (2.29). Il est maintenant clair
qu'en choisissant 𝑝 assez grand, nous pouvons nous assurer que 𝛿(𝑝) est négatif ; donc,
𝛼(𝑝) < 𝑝 .
Observons que, en raison de la symétrie induite par le fait que, ℎ (. ) est une fonction impaire,
si (𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡) ) est une solution de l’équation (2.8), alors ainsi est (−𝑥1 (𝑡), −𝑥2 (𝑡) ) . Par
conséquent, si nous savons qu'un chemin 𝐴𝐵𝐶𝐷𝐸 existe comme dans la figure (2.28), alors la
réflexion de ce chemin à travers l'origine est un autre chemin.
Considérons 𝐴 = (0, 𝑝) et 𝐸 = (0, − 𝛼(𝑝)) où 𝛼(𝑝) < 𝑝 . On forme une courbe fermée
de l'arc 𝐴𝐵𝐶𝐷𝐸, sa réflexion à travers l'origine et les segments sur l'axe 𝑥2 reliant ces arcs,
pour former une courbe fermée. (Voir figure (2.30)). Soit 𝑀 la région entourée de cette courbe
fermée. Toute trajectoire commençant par 𝑀 à 𝑡 = 0 restera à l'intérieur pour tout 𝑡 ≥ 0 .
Ceci est une conséquence des directions des champs de vecteurs sur les segments de l'axe 𝑥2
et du fait que les trajectoires ne se croisent pas en raison de l'unicité des solutions. Maintenant
𝑀 est fermé, borné, et a un point d'équilibre unique à l'origine.

Figure 2.29 : le croquis de la fonction Figure 2.30 : La courbe fermée

𝛿(𝑝) de l’exemple 2.9. formée de l’exemple 2.9

La matrice jacobienne à l’origine :

a des valeurs propres avec des parties réelles positives puisque ℎ′(0) < 0 . Ainsi, par le Critère
de Bendixson, nous concluons qu'il y a une orbite fermée dans 𝑀 .

33
 En utilisant la même analyse, nous pouvons aller au-delà du critère de Poincaré-Bendixson
et montrer que cette orbite fermée est unique. On note que, en raison de la propriété de symétrie
mentionnée précédemment, le système peut avoir une orbite fermée si et seulement si 𝛼(𝑝) =
𝑝. De la figure (2.29), il est clair qu'il n'y a qu'une seule valeur de 𝑝 pour laquelle la condition
est satisfaite. Par conséquent, il n'y a qu'une seule orbite fermée. En outre, nous pouvons
montrer que chaque solution hors-équilibre tourne en spirale vers l'orbite fermée unique. Pour
argumenter ce point, soit 𝑝𝑜 > 0 la valeur unique de 𝑝 pour laquelle 𝛼(𝑝) = 𝑝 . Considérons
un point (0, 𝑝) sur l'axe 𝑥2 avec 𝑝 > 𝑝0 . Comme nous l'avons argumenté plus tôt, la
trajectoire à travers (0, 𝑝) croise la moitié inférieure de l'axe 𝑥2 en un point (0, − 𝛼(𝑝)) , où
(𝑝) < 𝑝 . En raison de la symétrie, la trajectoire passant par (0, − 𝛼(𝑝)) rencontrera la moitié
supérieure du axe−𝑥2 en un point (0, 𝜎(𝑝)) , où 𝑝0 ≤ 𝜎(𝑝) < 𝑝 . La limite supérieure
découle de la propriété de symétrie, tandis que la limite inférieure se maintient puisque pour un
𝜎(𝑝) être inférieur à 𝑃𝑜 , la trajectoire doit croiser l'orbite fermée. L’application 𝑝 → 𝜎(𝑝)
est continue en raison de la dépendance continue de la solution sur les états initiaux. Partant de
nouveau au point (0, 𝜎(𝑝)) . La trajectoire revient à la moitié supérieure de l'axe 𝑥2 à (0,
𝜎 2 (𝑝)) , où 𝑝0 < 𝜎 2 (𝑝) < 𝜎(𝑝) . Par induction, nous générons une suite 𝜎 𝑛 (𝑝) , ce qui
satisfait

La suite 𝜎 𝑛 (𝑝) , a une limite 𝑝1 = 𝑝0. On note que, par continuité de 𝜎(. ), la limite 𝑝1
satisfait

Par l'unicité de l'orbite fermée, il faut que 𝑝1 = 𝑝0 . Cela montre que la trajectoire de 𝑝
spirales vers l’unique orbite fermée quand 𝑡 → ∞ . La même chose est vraie pour 𝑝 < 𝑝0 .
Lemme 2.2. (Critère de Bendixson)
Si, sur une région 𝐷 du plan simplement connectée, l'expression 𝜕𝑓1 ⁄𝜕𝑥1 + 𝜕𝑓2 ⁄𝜕𝑥2 n'est
pas identiquement nulle et ne change pas de signe, alors le système (2.7) n'a pas d'orbites
périodiques entièrement dans 𝐷.
(Une région D est simplement connectée si, pour toute courbe fermée simple C dans D, la région
interne de C est aussi une partie de D. L'intérieur de tout cercle est simplement connecté, mais
la région annulaire 0 < 𝑐1 ≤ 𝑥12 + 𝑥22 ≤ 𝑐2 n'est pas simplement connectée. Intuitivement,
parlant la connectivité simple est équivalent à l'absence de "trous".)
Démonstration : sur n’importe qu’elle orbite de l’équation (2.7), nous avons 𝑑𝑥2 ⁄𝑑𝑥1 = 𝑓2 ⁄𝑓1
Cependant, sur n’importe quelle orbite fermée 𝛾 , nous avons

Ceci implique, implique par le théorème de Green, que :

34
 Où 𝑆 est l'intérieur de 𝛾 . Si 𝜕𝑓1 ⁄𝜕𝑥1 + 𝜕𝑓2 ⁄𝜕𝑥2 > 0 (ou < 0) sur 𝐷, alors nous ne
pouvons pas trouver une région 𝑆 ⊂ 𝐷 telle que la dernière égalité soit vraie. Par conséquent,
il ne peut y avoir aucune orbite fermée entièrement en 𝐷.
Exemple 11
Considérons le système

Et soit 𝐷 , le plan entier. Nous avons :

Par conséquent, il ne peut y avoir d'orbites périodiques si 𝑏 < 0 .

Nous concluons cette section avec un résultat utile qui rapporte l'existence d'orbites
périodiques et de points d'équilibre. Le résultat utilise l'indice (Poincaré) d'un point d'équilibre.
Étant donné le système du second ordre (2.7), soit 𝐶 une simple courbe fermée ne passant pas
par un point d'équilibre de (2.7). Considérons l'orientation du champ vectoriel 𝑓(𝑥) en un point
𝑝 ∈ 𝐶. En laissant 𝑝 traverser 𝐶 dans le sens antihoraire, le vecteur 𝑓(𝑥) tourne
continuellement et, en revenant à la position d'origine, doit avoir tourné un angle 2𝜋𝑘 pour un
entier 𝑘, où l'angle est mesuré dans le sens anti-horaire. L'entier 𝑘 est appelé indice de la
courbe fermée 𝐶 . Si 𝐶 est choisi pour encercler un seul point d'équilibre isolé 𝑥̅ , alors on
appelle 𝑘 l'index de 𝑥̅ .
Lemme 2.3.
(a) L’index d’un nœud, d’un focus, ou d’un centre est ±1.
(b) L’index d’une selle (hyperbolique) est −1.
(c) L’index d’une orbite fermée est +1.
(d) L’index d’une courbe fermée n'entourant aucun point d'équilibre est 0.
(e) L’index d’une courbe fermée est égal à la somme des index des points d’équilibre à
l'intérieur de celle-ci.

Comme corollaire à ce lemme, nous avons ce qui suit :

Corollaire 2.1 Dans toute orbite périodique 𝛾, il doit y avoir au moins un point d'équilibre.
Supposons que les points d'équilibre à l'intérieur de 𝛾 soient hyperboliques, alors si 𝑁 est le
nombre de nœuds et de foyers et 𝑆 est le nombre de selles, il faut que 𝑁 − 𝑆 = 1.
Rappelons qu'un point d'équilibre est hyperbolique si le jacobien à ce point n'a pas de valeurs
propres sur l'axe imaginaire. Si le point d'équilibre n'est pas hyperbolique, son index peut
différer de ± 1. La méthode de l'index est généralement utile pour exclure l'existence d'orbites
périodiques dans certaines régions du plan.
L’index est une propriété topologique des systèmes en rapport avec une région déterminée du
plan de phase. Elle est invariante pour des petites perturbations continues du système considéré.
Cette propriété permet, entre autres, d’établir des conditions nécessaires pour l’existence de
cycles limites.

35
Définition (Index en un point du plan de phase). Trois choix sont effectués :
1. Une courbe autour du point auquel l’index est évalué. Cette courbe est choisie de manière
arbitraire, mais comprise dans un disque de taille suffisamment petite. Théoriquement, le disque
est de taille infinitésimale.
2. Une paramétrisation de la courbe dans le sens trigonométrique positif.
3. Une suite arbitraire de points de la courbe dans le sens de la paramétrisation. Les points sont
alors numérotés selon cette progression (𝑥𝑖 , 𝑖 = 1, . . . , 𝑛). Le dernier point 𝑥𝑛 correspond
au point initial 𝑥1 (𝑥1 = 𝑥𝑛 ). En chacun des points choisis (𝑥𝑖 , 𝑖 = 1, . . . , 𝑛). , le vecteur
𝑓(𝑥𝑖 ), correspondant au système 𝑥̇ = 𝑓(𝑥) , est évalué. On obtient ainsi une suite de vecteurs
𝑓𝑖 = 𝑓(𝑥𝑖 ) ; numérotés de 𝑖 = 1 à 𝑖 = 𝑛 . Les vecteurs sont ensuite reportés sur un autre
espace de telle sorte que leurs origines se confondent. L’index mesure alors l’angle modulo 2π
que l’extrémité des vecteurs 𝑓𝑖 parcourent dans le sens trigonométrique positif. L’index est
indépendant à la fois de la courbe choisie (pour autant qu’elle soit comprise dans un disque de
taille suffisamment petite), des points choisis xi et de leur nombre 𝑛.

36
Exemple 12 le système :

A deux points d’équilibre à (0, 0) et (1, 1). Les matrices jacobiennes à ces points sont

Par conséquent, (0,0) est une selle, tandis que (1,1) est un foyer stable. La seule combinaison
de points d'équilibre qui peuvent être encerclés par une orbite périodique est un seul foyer.
D'autres possibilités d'orbites périodiques, comme une orbite périodique encerclant les deux
équilibres, sont exclues.
2.8 Bifurcation :
Le comportement qualitatif d'un système de second ordre est déterminé par la configuration
de ses points d'équilibre et de ses orbites périodiques, ainsi que par leurs propriétés de stabilité.
Un problème d'importance pratique est de savoir si le système maintient son comportement
qualitatif sous des perturbations infinitésimales. Dans ce cas, le système est dit
structurellement stable. Dans cette section, nous nous intéressons au complément de stabilité
structurelle. En particulier, nous nous intéressons aux perturbations qui vont modifier les points
d'équilibre ou les orbites périodiques du système ou changer leurs propriétés de stabilité.
Considérons, par exemple, le système

qui dépend d'un paramètre 𝜇 . Pour 𝜇 > 0, le système a deux points d'équilibre à (√𝜇, 0) , et
(−√𝜇, 0). La linéarisation en (√𝜇, 0) donne la matrice jacobienne

37
Ce qui montre que, (√𝜇, 0) est un nœud stable, alors que la linéarisation en (−√𝜇, 0) donne
la matrice jacobienne

Figure (2.31) : portrait de phase de l’exemple de bifurcation selle-nœud pour(1)𝜇 > 0, (2) 𝜇 = 0et (3)𝜇 < 0.

Ce qui montre que, (−√𝜇, 0) est une selle. Au fur et à mesure que les flèches diminuent,
la selle et le nœud s'approchent l'un de l'autre, se heurtent à 𝜇 = 0 et disparaissent pour 𝜇 <
0. Quand 𝜇 croise le zéro, nous assistons à un changement radical du portrait de phase du
système. La figure (2.31) montre le portrait de phase pour les valeurs positives, nulles et
négatives de 𝜇. Alors que pour un 𝜇 positif, peu importe qu’il soit petit, toutes les trajectoires
dans {𝑥1 > −√𝜇} atteignent un état stable au nœud stable, alors que les trajectoires négatives
finissent par s'échapper vers l'infini. Un tel changement dans le comportement qualitatif du
système est appelé bifurcation. Plus généralement, la bifurcation est un changement des points
d'équilibre ou des orbites périodiques, ou de leurs propriétés de stabilité, à mesure qu'un
paramètre varie. Le paramètre est appelé un paramètre de bifurcation, et les valeurs auxquelles
les changements se produisent sont appelés points de bifurcation. Dans l'exemple précédent, le
paramètre de bifurcation est 𝜇 et le point de bifurcation est 𝜇 = 0 .
La bifurcation que nous avons vue dans l'exemple précédent peut être représentée par le
diagramme de bifurcation montré à la figure (2.32) (a). Le diagramme dessine une mesure de
l'amplitude (ou norme) des points d'équilibre en fonction du paramètre de bifurcation. Le nœud
stable est représenté par une ligne continue et le selle par une ligne pointillée. Plus
généralement, l'ordonnée d'un diagramme de bifurcation est une mesure de l'amplitude des
points d'équilibre ou orbites périodiques, avec des lignes pleines représentant des nœuds
stables, des foyers stables, des cycles limites stables et des lignes pointillées représentant des
nœuds instables, des foyers instables, des selles instables et les cycles limites instables. La
bifurcation représentée à la figure 2.32 (a) est appelée bifurcation de nœud de selle car elle
résulte de la collision d'une selle et d'un nœud. On note que la matrice jacobienne a une valeur
propre nulle au point de bifurcation. Cette caractéristique est commune aux bifurcations
montrées sur les figures (2.32) (a) à (d), qui sont tous des exemples de la bifurcation dite de
valeur propre nulle. La figure (2.32) (b) montre une bifurcation trans-critique, où les points
d'équilibre persistent à travers la bifurcation, mais leurs propriétés de stabilité changent.
Par exemple, le système

38
 Figure 2.32 : Diagrammes de bifurcation.

A deux points d’équilibre à (0, 0) , et (√𝜇, 0). Le jacobien à (𝟎, 𝟎) est

Ce qui montre que (0,0) est un nœud stable pour 𝜇 < 0 et un selle pour 𝜇 > 0. D'autre part,
le jacobien à (𝝁, 𝟎) est

Ce qui montre que (𝜇, 0) est une selle pour 𝜇 < 0 et un nœud stable pour 𝜇 > 0. Donc,
alors que les points d'équilibre persistent à travers le point de bifurcation 𝜇 = 0, (0, 0) change
d'un nœud stable à une selle et (𝜇, 0) passe d’une selle à un nœud stable. Avant de décrire
les autres bifurcations de la figure (2.32), notons une différence importante entre les deux
exemples précédents. Dans le dernier exemple, le croisement du point de bifurcation fait passer
le point d'équilibre à l'origine d'un nœud stable à un selle, mais crée en même temps un nœud
stable à (𝜇, 0), ce qui pour de faibles valeurs de 𝜇 serai proche de l'origine.
Cela pourrait signifier que l'impact de la bifurcation sur la performance du système n'est pas
dramatique. Supposons, par exemple, que le système nominal ait une valeur négative de 𝜇, de
sorte que l'origine est un nœud stable. En dessinant le portrait de phase, on peut voir que toutes
les trajectoires de l'ensemble {𝑥1 > 𝜇} s'approchent de l'origine quand le temps tend vers
l'infini. Supposons que la valeur nominale de 𝜇 , a une petite amplitude de sorte qu'une petite
perturbation peut faire que 𝜇 devienne positif. Alors, l'origine sera une selle et il y aura un
nœud stable à (𝜇, 0) . Un croquis du portrait de phase montrerait que toutes les trajectoires
dans l'ensemble {𝑥1 > 0} approchent le nœud stable (𝜇, 0) quand le temps tend vers l'infini.

39
Pour faibles valeurs de 𝜇 , le point de fonctionnement à l’état permanent du système sera
proche de l'origine. Ainsi, alors que le système perturbé n'a pas le comportement souhaité en
régime permanent, il se rapproche de lui. La situation est très différente dans l’exemple de
bifurcation selle- nœud. Supposons que le système nominal ait une valeur positive de 𝜇 toutes
les trajectoires de l'ensemble {𝑥1 > −√𝜇} approchent le nœud stable (√𝜇, 0) quand le temps
tend à l'infini. Si la valeur nominale de 𝜇 est petite et une petite perturbation provoque 𝜇 , pour
devenir négatif, le nœud stable disparaît tous ensemble et les trajectoires doivent s'éloigner du
point de fonctionnement permanent souhaité, voire divergent à l'infini dans ce cas. En raison
de la différence de leur impact sur le comportement à l'état permanent, la bifurcation dans
l'exemple de bifurcation trans-critique est dite être sûr ou doux, alors que dans l'exemple de
bifurcation selle-nœud est dite être dangereux ou dur.
La classification de la bifurcation dans des cas sûrs et dangereux se pose également lorsque
nous examinons les diagrammes de bifurcation des figures 2.32 (c) et (d), qui représentent les
bifurcations de fourche supercritique et de fourche sou-critique, respectivement. Le premier
des deux cas est illustré par le système

Pour 𝜇 < 0 , il y a un point d'équilibre unique à l'origine. En calculant le Jacobien, nous

pouvons voir que l'origine est un nœud stable. Pour 𝜇 > 0 , il y a trois points d'équilibre à
(0,0) , (√𝜇, 0) et (−√𝜇, 0). Les calculs des jacobiens montrent que (0, 0) est une selle et
les deux autres sont des nœuds stables. Ainsi, lorsque 𝜇 franchit le point de bifurcation 𝜇 = 0
, le nœud stable à l'origine bifurque en une selle et donne naissance à deux nœuds stables en
(±√𝜇, 0) . L'amplitude des nœuds stables nouvellement créés augmente avec 𝜇; par conséquent,
elle est petite pour de petit 𝜇 . La bifurcation de fourche sous-critique est illustrée par le système

Pour 𝜇 < 0 , il y a trois points d'équilibre : un nœud stable à (0, 0) et deux selles à (±√𝜇, 0).
Pour 𝜇 > 0, il existe un point d'équilibre unique à (0,0), qui est une selle. Ainsi, lorsque 𝜇
franchit le point de bifurcation 𝜇 = 0, le nœud stable à l'origine entre en collision avec les
selles en (±√𝜇, 0) et bifurque en une selle.
En comparant les bifurcations de fourche supercritique et sous-critique, nous pouvons
facilement voir que la bifurcation supercritique est sûre, alors que la bifurcation sous-critique
est dangereuse. En particulier, si le système a un point de fonctionnement nominal au nœud
stable (0,0) pour 𝜇 < 0, alors la bifurcation de fourche supercritique assure un
fonctionnement proche de l’état permanent lorsque 𝜇 , est perturbé d’une petite valeur positive,
alors qu'en bifurcation de fourche sous-critique les trajectoires s'éloignent du point de
fonctionnement nominal.
Dans les exemples simplifiés que nous avons utilisés pour discuter des bifurcations à valeur
propre nulle, nous avons remarqué que dans les cas dangereux, les trajectoires divergent vers
l'infini. Dans des exemples plus compliqués, le système peut avoir d'autres points d'équilibre
ou des orbites périodiques qui ne sont pas affectés par la bifurcation considérée. Les trajectoires
s'écartant du point d'équilibre bifurquant pourraient être attirées par un autre point d'équilibre
40
ou par une autre orbite périodique plutôt que de diverger vers l'infini. Cette situation est illustrée
par l'exemple suivant.
Exemple 13 : considérons le circuit diode-tunnel précédent :

La caractéristique 𝑣 − 𝑖 de la diode ℎ (. ) est dessinée sur la figure (1.2) , et 𝜇 est une entrée
constante. Étudions la bifurcation quand 𝜇 varie. Les points d'équilibre du système sont les
intersections de la courbe 𝑥2 = ℎ (𝑥1 ) avec la ligne de charge 𝑥2 = (𝜇 − 𝑥1 )⁄𝑅. D'après la
figure 2.33 (a) et les exemples 2.1 et 2.3, nous savons que pour 𝜇 < 𝐴 , il existe un nœud
stable sur la branche gauche ; pour 𝐴 < 𝜇 < 𝐵 , il y a trois points d'équilibre, une selle sur la
branche du milieu et deux nœuds stables sur les deux autres branches ; et pour 𝜇 > 𝐵 , il y a
un nœud stable sur la branche droite. Le diagramme de bifurcation est illustré à la figure (2.33)
(b). Il existe deux bifurcations de nœud-selle à 𝜇 = 𝐴 et 𝜇 = 𝐵 . On note que lorsqu'un nœud
stable disparaît lors d'une collision avec une selle, les trajectoires qui s'éloignent sont attirées
par l'autre nœud stable qui n'est pas affecté par la bifurcation.
Lorsqu'un nœud stable perd sa stabilité à un point de bifurcation, une valeur propre du
Jacobien passe par zéro. Qu'en est-il d'un foyer stable perdant la stabilité ? Dans ce cas, une
paire de valeurs propres du complexe conjugué pourrait traverser l'axe imaginaire. Les figures
2.28 (e) et (f) sont des exemples de cette situation, où la figure 2.32 (e) est appelée bifurcation
Hopf supercritique et les figures (2.32)(f) est appelée bifurcation Hopf sous-critique. La
bifurcation Hopf supercritique est illustrée par le système

Qui est représenté en coordonnées polaires

Par

41
 Figure 2.33 : exemple 13 : (a) détermination des points d’équilibre ; (b) diagramme de bifurcation

Le système a un point d'équilibre unique à l'origine et les portraits de phase pour les signes
opposés de 𝜇 sont montrés dans la figure (2.34). Pour fi <0, l'origine est un foyer stable et
toutes les trajectoires y sont attirées, alors que pour fi> 0, l'origine est un foyer instable, mais il
existe un cycle limite stable qui attire toutes les trajectoires sauf la solution zéro. Le cycle limite
est r = -y / Jl, ce qui montre que l'amplitude de l'oscillation augmente avec \ i et est faible pour
les petites valeurs de fi. C'est une bifurcation sûre car lorsque le foyer stable disparaît à cause
d'une petite perturbation, le système aura une oscillation en régime permanent avec une faible
amplitude. Pour voir comment se comportent les valeurs propres lors de la bifurcation, notez
que le Jacobien à l'origine

a des valeurs propres / x ± j, qui traversent l'axe imaginaire de gauche à droite lorsque \ i
augmente de valeurs négatives à positives. La bifurcation de Hopf sous-critique est illustrée par
le système

qui est représenté en coordonnées polaires par

Il y a un point d'équilibre unique à l'origine, qui est un foyer stable pour 𝜇 < 0 et un foyer
instable pour 𝜇 > 0 . De l'équation

nous pouvons déterminer les cycles limites du système. Pour 𝜇 < 0 , il y a deux cycles limites
à 𝑟 2 = (1 ± √1 + 4𝜇) / 2.

42
 Figure 2.34 : Portrait de phase de l’exemple de bifurcation de Hopf supercritique pour 𝜇 < 0 et 𝜇 > 0

En dessinant 𝑟̇ = 𝑟(𝜇 + 𝑟 2 − 𝑟 4 ) en fonction de r (voir Figure 2.35), on peut voir que le

cycle limite à 𝑟 2 = (1 + √1 + 4𝜇) / 2 est stable, tandis que le cycle limite à 𝑟 2 = (1 −
√1 + 4𝜇) / 2 est instable. Pour de petit |𝜇| , le cycle limite instable peut être approximé
par 𝑟 2 = −𝜇 . Pour 𝜇 > 0 , il n'y a qu'un seul cycle limite stable à 𝑟 2 = (1 + √1 + 4𝜇) / 2.
Ainsi, lorsqu’augmente 𝜇 à partir des valeurs négatives aux valeurs positives, le foyer stable
à l'origine fusionne avec le cycle limite instable et bifurque en un foyer instable, comme
représenté par le diagramme de bifurcation des figures (2.32) (f). On note que le cycle de limite
stable n'est pas montré dans le diagramme de bifurcation parce que en variant 𝜇 fait varier
seulement son amplitude. La bifurcation sous-critique de Hopf est dangereuse car une petite
perturbation d'un foyer nominal stable à l'origine pourrait forcer les trajectoires à s'éloigner de
l'origine. Ces trajectoires sont attirées par le cycle limite stable.
Toutes les bifurcations représentées à la figure 2.32 se produisent au voisinage d'un
point d'équilibre. Par conséquent, ils sont appelés bifurcations locales. Il y a aussi des
bifurcations globales, qui impliquent de grandes régions du plan d'état et ne peuvent pas être
décrites au voisinage de n'importe quel point d'équilibre. Nous donnons seulement un exemple
de bifurcations globales.

Exemple 14
Considérons le système

43
 Figure 2.35 : un croquis
de (𝜇𝑟 + 𝑟 3 − 𝑟 5 ) pour 𝜇 < 0 et
𝜇>0

Il y a deux points d'équilibre à (0,0) et (1,0). Par linéarisation, nous pouvons voir que (𝟎, 𝟎)
est toujours une selle, alors que (1,0) est un foyer instable pour −1 < 𝜇 < 1 . Limitons notre
analyse à la gamme −1 < 𝜇 < 1 . La figure (2.36) montre le portrait de phase pour quatre
valeurs différentes de 𝜇 . Les portraits de phase pour 𝜇 = −0,95 et 𝜇 = −0,88 sont typiques
pour 𝜇 < 𝜇𝑐 ≈ −0,8645, alors que pour 𝜇 = −0,8 est typique pour 𝜇 > 𝜇𝑐 . Par exemple,
pour 𝜇 < 𝜇𝑐 il existe un cycle limite stable qui entoure le foyer instable. Au fur et à mesure
que 𝜇 augmente vers le 𝜇𝑐 , le cycle limite gonfle et touche finalement la selle en 𝜇 = 𝜇𝑐 ,
créant une trajectoire qui commence et se termine à la selle ; cette trajectoire est appelée orbite
homocline. Pour 𝜇 > 𝜇𝑐 , le cycle limite disparaît. On note que cette bifurcation se produit
sans aucun changement aux points d'équilibre à (0,0) et (1,0). Ce type de bifurcation globale
est appelé connexion-selle ou bifurcation homocline.

Figure 2.36 :
Bifurcation selle-
connexion.

44