CINÉMATIQUE

MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

A- CINÉMATIQUE

DÉFINITIONS

Système de référence :
Pour pouvoir décrire le mouvement d’un mobile en général il nous faut un repère : c’est à dire
un système de référence qui comprend un point d’origine, et un système de trois axes gradués
formant un trièdre direct, toutes les distances sont calculées dans ce système d’axes par
rapport à l’origine.

Notion de point matériel :

L’étude du mouvement d’un corps solide indéformable peut être décomposée en deux parties :
 Le mouvement du centre de gravité du corps.
 Le mouvement de rotation du corps autours de son centre de masse.
Dans ce chapitre nous nous intéresserons uniquement au premier problème, donc nous
considérerons tout solide indéformable comme étant un point matériel confondu avec le
centre de gravité du corps et ayant la même masse que ce dernier.

Trajectoire :
C’est la courbe que décrit le point matériel lors de son mouvement. Elle peut être réelle
(route, chemin de fer, …) ou fictive (orbite planétaire…).

I. MOUVEMENT RÉCTILIGNE

I.1. TRAJÉCTOIRE

Soit un mobile – que nous assimilons à un point matériel – animé d’un mouvement rectiligne.
Donc sa trajectoire est segment de droite, d’où nous n’avons besoin que d’un seul paramètre
pour connaître la position du point matériel en question, ce paramètre est la distance par
rapport à un point d’origine dit « Origine des coordonnées ». Alors nous commencerons à
étudier le mouvement du mobile par rapport à ce point (𝑂) à partir d’un temps 𝑡0 = 0 𝑠
considéré comme « Origine des temps ».

I.2. POSITION

La position du mobile est définie d’abord en choisissant un sens positif du déplacement sur
l’axe contenant la trajectoire. Ce choix est arbitraire. Les positions en aval (après) du point
d’origine sont notées positivement, les positions en amont (avant) sont notées négativement.
Alors nous pourrons commencer le repérage de la position du mobile pour différents temps t.
La position à chaque instant est représentée dans un tableau comme celui qui suit
1
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𝒕 𝑡0 𝑡1 𝑡2 ….
𝒙(𝒕) 𝑥(𝑡0 ) 𝑥(𝑡1 ) 𝑥(𝑡2 )) ….

a)- Point de vue graphique : 𝑥(𝑡)

Si nous rapportons 𝑥(𝑡) en fonction de 𝑡 sur un graphe
comme montré ci-contre, nous obtenons le diagramme des 𝑥2
espaces. C’est la courbe qui nous donne
𝑥1
𝑥(𝑡) à chaque instant t calculé en plus elle nous donne
𝑥(𝑡) pour les temps intermédiaires (processus
d’interpolation).
Attention : La courbe 𝑥(𝑡) en fonction de 𝑡 n’est pas la 𝑡
trajectoire.
𝑡1 𝑡2

b)- Point de vue analytique

Si nous constatons que les différents point du tableau précédent peuvent être donnés par une
fonction 𝑥 = 𝑓(𝑡), ou si la courbe 𝑥(𝑡) est familière et peut être définie à partir d’une
fonction scalaire alors nous pourrons décrire le mouvement du point matériel à l’aide de cette
fonction 𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡) et l’équation précédente est dite équation horaire du mouvement.

Exemple : 𝑥(𝑡) = −5. 𝑡 2 + 20. 𝑡 (qui est représentée graphiquement par un arc de parabole)
𝑥 (en mètres) et 𝑡 (en secondes).

Remarque : 𝑥(𝑡) est une valeur algébrique, elle peut être positive (après le point d’origine),
négative (avant le point d’origine) ou nulle (au point d’origine).

I.3. VITESSE MOYENNE

a)- Notion de vitesse moyenne

La vitesse moyenne est définie comme étant la valeur du déplacement entre deux instants 𝑡1
et 𝑡2 divisée par l’intervalle de temps ∆𝑡 = 𝑡2 − 𝑡1 . Son unité dans le système [MKSA] est
le mètre/seconde.

Exemple : Le trajet Alger-Djelfa en voiture (distance 300 𝑘𝑚).

Si nous faisons le trajet en 3 heures alors la vitesse moyenne de la voiture est de
𝑉𝑚𝑜𝑦 = 300 𝑘𝑚⁄3 ℎ = 100 𝑘𝑚⁄ℎ. Bien que la vitesse de la voiture ne soit pas uniforme.
𝑥(𝑡)
b)- Détermination graphique 𝑥2

∆𝑥 𝑥2 − 𝑥1 𝛼
𝑉𝑚𝑜𝑦 = = = tan 𝛼
∆𝑡 𝑡2 − 𝑡1 𝑥1

C’est la pente de la droite qui coupe le diagramme

des espaces aux point (𝑡1 , 𝑥1 ) et (𝑡2 , 𝑥2 ). 𝑡
𝑡1 𝑡2

2
 CINÉMATIQUE

c)- Détermination analytique

𝑥(𝑡2 ) − 𝑥(𝑡1 )
𝑉𝑚𝑜𝑦 =
𝑡2 − 𝑡1

Exemple : Déterminez la vitesse moyenne du mobile dans l’exemple précédent

(𝑥(𝑡) = −5. 𝑡 2 + 20. 𝑡) entre 𝑡 = 0 𝑠 et 𝑡 = 2 𝑠.
𝑥(0 𝑠) = 0 𝑚 ; 𝑥(2 𝑠) = 20 𝑚 ; 𝑉𝑚𝑜𝑦 = (20 − 0)⁄(2 − 0) = 10 𝑚⁄𝑠 .

I.4. VITESSE INSTANTANÉE

La vitesse instantanée n’est pas une vitesse mesurée entre deux instants 𝑡1 et 𝑡2 mais la
vitesse à un instant 𝑡 donné (dans notre exemple elle correspond à la valeur que nous donne
le compteur de vitesse, par exemple 120 𝑘𝑚/ℎ sur l’autoroute ou 50 𝑘𝑚/ℎ en ville). En fait
cette notion est théorique car en réalité on ne peut que calculer des intervalles de temps et non
des instants 𝑡. Dans la pratique nous assimilons la vitesse instantanée à l’instant 𝑡 à la
vitesse moyenne sur un intervalle de temps ∆𝑡 très petit (assez petit pour éviter les
changements significatifs de vitesse) centré sur 𝑡. Unité (système [MKSA]) : 𝑚/𝑠.

a)- Détermination graphique

𝑥(𝑡)
∆𝑥(𝑡)
𝑉𝑖𝑛𝑠𝑡 = | = tan 𝛼
∆𝑡 ∆𝑡≪ 𝑥(𝑡)
𝛼

𝑉𝑖𝑛𝑠𝑡 est la pente de la tangente au diagramme des espaces au

point (𝑡, 𝑥(𝑡)).
𝑡
𝑡

b)- Détermination analytique

Si 𝑥(𝑡) est une fonction connue définie et continue alors
𝑥(𝑡2 ) − 𝑥(𝑡1 )
𝑉𝑖𝑛𝑠𝑡 = lim
𝑡2 →𝑡1 𝑡2 − 𝑡1
Qui est la définition de la dérivée de 𝑥(𝑡), donc :

𝑑𝑥(𝑡) 𝑉(𝑡)
𝑉𝑖𝑛𝑠𝑡 = 𝑉(𝑡) = ou bien 𝑉(𝑡) = 𝑥 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑉(𝑡2 )
Exemple : 𝑥(𝑡) = −5. 𝑡 2 + 20. 𝑡  𝑉(𝑡) = 𝑥 (𝑡) = −10. 𝑡 + 20

c)- Diagramme des vitesses

Donc si nous pouvons calculer 𝑉(𝑡) à chaque instant 𝑡
d’une façon ou d’une autre alors nous somme en mesure 𝑉(𝑡1 ) 𝑡
de tracer la courbe 𝑉(𝑡) en fonction de 𝑡 ; c’est le 𝑡1 𝑡2
diagramme des vitesses du mobile. 1 2

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 CINÉMATIQUE

I.5. ACCÉLÉRATION MOYENNE

De la même manière que nous avons procédé pour définir la vitesse moyenne, nous
définissons l’accélération moyenne comme étant la variation de la vitesse entre les instants 𝑡1
et 𝑡2 divisée par ∆𝑡 = 𝑡2 − 𝑡1 . Son unité dans le système [MKSA] est le 𝑚/𝑠 2 .

𝑉(𝑡)
a)- Détermination graphique

∆𝑉 𝑉2 − 𝑉1
𝑉1
𝑎𝑚𝑜𝑦 = = = tan 𝛽 𝛽
∆𝑡 𝑡2 − 𝑡1

C’est la pente de la droite qui coupe la courbe 𝑉(𝑡) en 𝑡1 et 𝑡2 .

𝑉2 𝑡
b)- Détermination analytique 𝑡1 𝑡2
Si 𝑉(𝑡) est une fonction connue alors
𝑉(𝑡2 ) − 𝑉(𝑡1 )
𝑎𝑚𝑜𝑦 =
𝑡2 − 𝑡1
Exemple : 𝑉(𝑡) = −10. 𝑡 + 20. Calculez l’accélération moyenne entre 𝑡1 = 0 𝑠 et 𝑡2 = 2 𝑠.
𝑎𝑚𝑜𝑦 = (0 − 20)⁄(2 − 0) = − 10 𝑚⁄𝑠 2 .

I.6. ACCÉLÉRATION INSTANTANÉE

L’accélération instantanée est définie comme étant le taux de variation de la vitesse par
rapport au temps en un instant donné (comme la notion de vitesse instantanée c’est une notion
purement théorique), donc :

∆𝑉(𝑡)
𝑎𝑖𝑛𝑠𝑡 = | = tan 𝛽 (Unité : 𝑚/𝑠2 ) 𝑉(𝑡)
∆𝑡 ∆𝑡≪

𝛽
a)- Détermination graphique
𝑉(𝑡)
𝑎𝑖𝑛𝑠𝑡 est la pente de la tangente à la courbe des
vitesses au point 𝑡. 𝑡
𝑡

b)- Détermination analytique

𝑉(𝑡2 ) − 𝑉(𝑡1 ) 𝑑𝑉(𝑡)
𝑎𝑖𝑛𝑠𝑡 = lim ⇒ 𝑎𝑖𝑛𝑠𝑡 = 𝑎(𝑡) = ou bien 𝑎(𝑡) = 𝑉  (𝑡) = 𝑥 (𝑡)
𝑡2 →𝑡1 𝑡2 − 𝑡1 𝑑𝑡

d’où si nous connaissons l’expression de la fonction 𝑉(𝑡) nous pouvons obtenir 𝑎(𝑡) en
dérivant cette fonction.
Exemple : 𝑉(𝑡) = −10. 𝑡 + 20 ⇒ 𝑎(𝑡) = −10 𝑚/𝑠 2 .

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I.7. PASSAGE DE LA VITESSE AU DÉPLACEMENT (CALCUL INTÉGRAL)

𝑑𝑥(𝑡)
Puisque nous savons que 𝑉(𝑡) = 𝑑𝑡 donc 𝑥(𝑡) = ∫ 𝑉(𝑡). 𝑑𝑡
D’où le déplacement entre deux points 𝑡1 et 𝑡2 est donné par :
𝑡2 𝑉(𝑡)
𝑥(𝑡2 ) − 𝑥(𝑡1 ) = ∫ 𝑉(𝑡). 𝑑𝑡
𝑡1

a)- Détermination graphique

𝑥(𝑡2 ) − 𝑥(𝑡1 ) est égale à l’aire A sous la surface du

diagramme des vitesses. A 𝑡
𝑡1 𝑡2

b)- Détermination analytique

Le déplacement entre deux points 𝑡1 et 𝑡2 est donné par

𝑡2
𝑥(𝑡2 ) − 𝑥(𝑡1 ) = ∫ 𝑉(𝑡). 𝑑𝑡
𝑡1

Si nous voulons connaître la position du mobile à n’importe quel instant 𝑡, alors il nous faut
connaître sa position en un instant donné 𝑡0 .

𝑡
𝑥(𝑡) − 𝑥(𝑡0 ) = ∫ 𝑉(𝑡). 𝑑𝑡
𝑡0

Exemple : 𝑉(𝑡) = 5. 𝑡2 𝑚/𝑠 à 𝑡0 = 3 𝑠 𝑥(𝑡0 ) = 10 𝑚.

𝑡 5
2
Donc 𝑥(𝑡) − 𝑥(3) = ∫3 5. 𝑡 . 𝑑𝑡  𝑥(𝑡) = 3 𝑡 3 − 35

Remarque : En général nous prenons 𝑡0 = 0 𝑠 et 𝑥(0) est la position du mobile au

commencement de la mesure appelée position initiale 𝑥(0) = 𝑥0 .

Exemple : 𝑉(𝑡) = 5. 𝑡2 𝑚/𝑠 à 𝑡0 = 0 𝑠 𝑥(𝑡0 ) = 35 𝑚.

𝑡 5
2
Donc 𝑥(𝑡) − 𝑥(0) = ∫0 5. 𝑡 . 𝑑𝑡  𝑥(𝑡) = 3 𝑡 3 − 35

5
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I.8. PASSAGE DE L’ACCÉLÉRATION A LA VITESSE

𝑑𝑉(𝑡)
Puisque nous savons que 𝑎(𝑡) =
𝑑𝑡

D’où si nous connaissons l’expression de 𝑎(𝑡) et la vitesse 𝑉(𝑡0 ) en un instant donné 𝑡0 ,

alors :
𝑡
𝑉(𝑡) − 𝑉(𝑡0 ) = ∫𝑡 𝑎(𝑡). 𝑑𝑡
0

En général nous prenons comme instant 𝑡0 = 0 𝑠 et 𝑉(0) = 𝑉0 est la vitesse initiale.

Exemple : 𝑎(𝑡) = 10. 𝑡 𝑚/𝑠 2 à 𝑡0 = 0 𝑠 𝑉(𝑡0 ) = 0 𝑚/𝑠.

𝑡
Donc 𝑉(𝑡) − 𝑉(0) = ∫0 10. 𝑡. 𝑑𝑡  𝑉(𝑡) = 5. 𝑡 2

Remarque : Vous remarquerez que pour connaître le résultat d’un calcul intégral. Il nous faut
toujours connaître d’un point donné (𝑥(𝑡0 ) ou 𝑉(𝑡0 ) ) c’est ce qu’on appelle les conditions
initiales du mouvement. Ceci est dû à l’existence de la constante d’intégration qu’il nous faut
déterminer.

I.9. EXPRESSIONS VECTORIELLES

a)- Vecteur position :

Nous définissons le vecteur unitaire 𝑒⃗𝑥 dirigé suivant la trajectoire du mobile et orienté
suivant le sens positif choisi pour le mouvement.

𝑥(𝑡)
𝑶 𝑴

𝑒⃗𝑥

Le vecteur position s’écrit alors : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥(𝑡). 𝑒⃗𝑥

𝑂𝑀

Il nous donne la position du mobile à n’importe quel instant 𝑡.

b)- Vecteur déplacement :

Si le mobile change de position entre 𝑡1 et 𝑡2 alors :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 = 𝑥(𝑡1 ). 𝑒⃗𝑥
𝑂𝑀 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2 = 𝑥(𝑡2 ). 𝑒⃗𝑥
𝑂𝑀

Le déplacement entre 𝑡1 et 𝑡2 est donné par la position finale moins (–) la position initiale.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀2 = ∆𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀2 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀1 = [𝑥(𝑡2 ) − 𝑥(𝑡1 )]. 𝑒⃗𝑥

Le vecteur déplacement est toujours parallèle au mouvement dirigé suivant le sens du

déplacement du mobile.

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 CINÉMATIQUE

c)- Vecteur vitesse :


Le vecteur vitesse V t  est défini comme étant la dérivée du vecteur position par rapport au
temps.
𝑑⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 𝑑𝑥(𝑡)
⃗⃗ (𝑡) =
𝑉 = 𝑒⃗⃗ ou bien ⃗⃗ (𝑡) = 𝑥 (𝑡). 𝑒
𝑉 ⃗⃗𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑥

Propriété : Le vecteur vitesse est toujours parallèle au mouvement dirigé suivant le sens du
déplacement du mobile.

Exemple : 𝑥(𝑡) = − 5. 𝑡 2 + 20. 𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = (− 5. 𝑡 2 + 20. 𝑡). 𝑒⃗𝑥 et ⃗⃗ (𝑡) = (−10. 𝑡 + 20). 𝑒⃗𝑥
𝑉

d)- Vecteur accélération :

Le vecteur accélération 𝑎⃗(𝑡) est défini comme étant la dérivée du vecteur vitesse par rapport
au temps.
⃗⃗ (𝑡)
𝑑𝑉
𝑎⃗(𝑡) = ou bien 𝑎⃗(𝑡) = 𝑉  (𝑡). 𝑒⃗𝑥 .
𝑑𝑡

𝑎⃗(𝑡) peut être défini aussi comme étant la dérivée seconde du vecteur position par rapport au
temps.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑 2 𝑂𝑀
𝑎⃗(𝑡) = 2
= 𝑥  (𝑡). 𝑒⃗𝑥
𝑑𝑡

Exemple : 𝑥(𝑡) = − 5. 𝑡 2 + 20. 𝑡  𝑎⃗(𝑡) = −10. 𝑒⃗𝑥

Propriété : Si 𝑎⃗(𝑡) à le même sens que 𝑉 ⃗⃗ (𝑡) alors le mouvement est accéléré, et si 𝑎⃗(𝑡) est
⃗⃗ (𝑡) alors le mouvement est décéléré (retardé), donc :
dans le sens opposé au sens de 𝑉
𝑎⃗  𝑉
⃗⃗ > 0 Le mouvement est accéléré (la vitesse augmente en valeur absolue)
𝑎⃗  𝑉 < 0
⃗⃗ Le mouvement est décéléré (la vitesse diminue en valeur absolue)

e)- Application :
L’accélération d’un corps le long d’une droite dirigée est donné par 𝑎(𝑡) = 4 − 𝑡 𝑚/𝑠 2 (𝑡
en secondes).
1. Trouvez l’expression de la vitesse et de la position en fonction du temps. On donne
𝑉 = 2 𝑚/𝑠 et 𝑥 = 10 𝑚 à 𝑡 = 2 𝑠.
2. Représentez les vecteurs vitesse et accélération à 𝑡 = 1 𝑠 .
3. Dans quels intervalles de temps le mouvement est-il accéléré ou décéléré ?

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I.10. CAS PARTICULIERS

a)- Mouvement rectiligne uniforme :

𝑥(𝑡) = 𝑉. 𝑡 + 𝑥0
𝑉 = Cte ⇒ { 𝑉(𝑡) = 𝑉 𝑥0 est la position initiale
𝑎(𝑡) = 0

𝑥(𝑡) 𝑉(𝑡) 𝑎(𝑡)

𝛼
𝑉
tan 𝛼 = 𝑉
𝑥0
0
𝑡 𝑡 𝑡

b)- Mouvement rectiligne uniformément accéléré :

1
𝑥(𝑡) = 𝑎. 𝑡 2 + 𝑉0 . 𝑡 + 𝑥0
2
𝑎 = Cte ⇒ { 𝑉0 est la vitesse initiale
𝑉(𝑡) = 𝑎. 𝑡 + 𝑉0
𝑎(𝑡) = 𝑎
Et 𝑉22 − 𝑉12 = 2. 𝑎. (𝑥2 − 𝑥1 )

𝑥(𝑡) 𝑉(𝑡) 𝑎(𝑡)

𝛽
tan 𝛽 = 𝑎
𝑥0 𝑉0 𝑎

𝑡 𝑡 𝑡

c)- Mouvement rectiligne sinusoïdal – harmonique :

𝑥(𝑡)

𝑥(𝑡) = 𝑥0 . sin(𝜔. 𝑡 + 𝜑)
{ 𝑉(𝑡) = 𝑥0 . 𝜔. cos(𝜔. 𝑡 + 𝜑) 𝑒𝑡 𝑎(𝑡) = −𝜔2 . 𝑥(𝑡)
𝑎(𝑡) = −𝑥0 . 𝜔2 . sin(𝜔. 𝑡 + 𝜑)
𝑥0 sin 𝜑
𝑥0 : Amplitude. (mètre)
𝑡
𝜔 : Pulsation. (radian/seconde)
𝜑 : Phase initiale. (radian)
𝑇 = 2𝜋⁄𝜔 : Période. (seconde)
𝜈 = 1⁄𝑇 : Fréquence. (Hertz = seconde–1)
𝑇

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II. MOUVEMENT PLAN 𝑌

 La trajectoire est une courbe dans le plan.

 Référentiel = origine 𝑂 + deux axes 𝑋 et 𝑌 (𝑂𝑋𝑌)
𝑀
 Vecteur position : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡) .

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑋
 Vecteur vitesse : ⃗⃗ (𝑡) = 𝑑𝑂𝑀
𝑉 𝑑𝑡 𝑂

⃗⃗⃗(𝑡)
𝑑𝑉
 Vecteur accélération : 𝑎⃗(𝑡) = 𝑑𝑡

II.1.PROPRIÉTÉ DES VECTEURS VITESSES ET ACCÉLÉRATION

Propriété du vecteur vitesse

𝑡1 𝒕𝟐 > 𝒕𝟏 𝒕𝟏 → 𝒕𝟐
𝑀1
𝑌
𝑌

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀 2
⃗⃗
𝑉
𝑡2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
𝑀2

𝑋
𝑂 𝑋
𝑂

Vecteur déplacement : 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

1 𝑀2 = ∆𝑂𝑀 = 𝑂𝑀2 − 𝑂𝑀1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
La directrice du vecteur déplacement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀2 coupe la trajectoire aux points 𝑀1 et 𝑀2 .
Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀2 est orienté dans le sens du mouvement.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est tangent à la trajectoire et dans le

Quand 𝑡1 → 𝑡2 le vecteur déplacement élémentaire 𝑑𝑂𝑀
sens du déplacement du mobile.

Le vecteur vitesse
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2 − 𝑂𝑀
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
⃗⃗ (𝑡) =
𝑉 = lim
𝑑𝑡 𝑡1 →𝑡2 𝑡2 − 𝑡1
Le vecteur vitesse 𝑉 ⃗⃗ (𝑡) est parallèle et dans le même sens que le vecteur déplacement
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
élémentaire 𝑑𝑂𝑀.

⃗⃗ (𝑡) est toujours tangent à la trajectoire et dans le sens du

Donc : « Le vecteur vitesse 𝑉
déplacement du mobile ».

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 CINÉMATIQUE

Propriété du vecteur accélération

Les vecteurs vitesses 𝑉⃗⃗1 et 𝑉

⃗⃗2 sont toujours tangent
à la trajectoire et dans le sens du déplacement du
𝒕𝟐 > 𝒕𝟏
mobile.
𝑌
⃗𝑉⃗1
Vecteur variation de vitesse : ⃗⃗ = 𝑉
∆𝑉 ⃗⃗2 − 𝑉
⃗⃗1
𝑡1

Par construction graphique le vecteur ∆𝑉 ⃗⃗ est

toujours orienté vers l’intérieure de la courbure de la 𝑡2
trajectoire. 𝑎⃗(𝑡)
⃗⃗
∆𝑉 ⃗𝑉⃗2
Quand 𝑡1 → 𝑡2 le vecteur ∆𝑉 ⃗⃗ devient 𝑑𝑉 ⃗⃗ , il est
toujours orienté vers l’intérieure de la courbure de la
trajectoire.
𝑂 𝑋
Le vecteur accélération
⃗⃗
𝑑𝑉 ⃗⃗2 − 𝑉
𝑉 ⃗⃗1
𝑎⃗(𝑡) = = lim
𝑑𝑡 𝑡1 →𝑡2 𝑡2 − 𝑡1
⃗⃗ .
Le vecteur accélération 𝑎⃗(𝑡) est parallèle et dans le même sens que le vecteur 𝑑𝑉

Donc : « Le vecteur accélération 𝑎⃗(𝑡) est toujours orienté vers l’intérieure de la courbure
de la trajectoire».

10
 CINÉMATIQUE

II.2.COMPOSANTES INTRINSÈQUES DU VECTEUR ACCÉLÉRATION

Puisque : « Le vecteur accélération 𝑎⃗(𝑡) est toujours orienté vers l’intérieure de la courbure
de la trajectoire».

Donc 𝑎⃗(𝑡) peut être décomposé en deux vecteurs :

𝑎⃗ 𝑇 : Accélération tangentielle.
𝑎⃗𝑁 : Accélération normale.
𝑎⃗ = 𝑎⃗ 𝑇 + 𝑎⃗𝑁 𝑎⃗ 𝑇
𝑎⃗𝑁
𝑉2
𝑎𝑁 = ⃗⃗ )
accélération normale (change la direction de 𝑉
𝑅
𝑅 est le rayon de courbure de la trajectoire
𝑑𝑉(𝑡) 𝑎⃗
𝑎𝑇 = ⃗⃗ )
accélération tangentielle (change le module de 𝑉
𝑑𝑡 Trajectoire

En module 𝑎 = √𝑎2𝑇 + 𝑎𝑁
2

Démonstration :
⃗⃗ (𝑡) 𝑑
𝑑𝑉 𝑑𝑉(𝑡) 𝑑𝑒⃗𝑇
𝑎⃗(𝑡) = = [𝑉(𝑡). 𝑒⃗𝑇 ] = 𝑒⃗𝑇 + 𝑉(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗
𝑉
𝑒⃗𝑇 est le vecteur unitaire tangent à la trajectoire et dans le sens du mouvement. 𝑒⃗𝑇 =
𝑉

Cherchons la dérivée du vecteur unitaire 𝑒⃗𝑇 .

Ce vecteur peut être projeté sur les axes (𝑂𝑋) et (𝑂𝑌) : 𝑒⃗𝑇 = cos 𝜙 . 𝑒⃗𝑥 + sin 𝜙 . 𝑒⃗𝑦
Tel que 𝜙 est l’angle compris entre l’axe (𝑂𝑋) et le vecteur 𝑒⃗𝑇 .

𝑑𝑒⃗𝑇 𝑑𝑒⃗𝑇 𝑑𝜙
= = 𝜙  . 𝑒⃗𝑁
𝑑𝑡 𝑑𝜙 𝑑𝑡
Avec 𝜙  est la vitesse angulaire de rotation du vecteur 𝑒⃗𝑇 .
Et 𝑒⃗𝑁 = − sin 𝜙 . 𝑒⃗𝑥 + cos 𝜙 . 𝑒⃗𝑦 est le vecteur unitaire normale à la trajectoire (𝑒⃗𝑁  𝑒⃗𝑇 = 0).

Accélération tangentielle :
L’accélération tangentielle est la dérivée du module de la vitesse.
𝑑𝑉(𝑡)
𝑎𝑇 =
𝑑𝑡
𝑑𝑉(𝑡)
Le vecteur accélération tangentielle est parallèle à 𝑒⃗𝑇 . Donc : 𝑎⃗ 𝑇 = 𝑎 𝑇 . 𝑒⃗𝑇 = 𝑑𝑡 𝑒⃗𝑇

Accélération normale :
𝑑𝑒⃗
Le terme 𝑉(𝑡) 𝑑𝑡𝑇 représente l’accélération normale.
Puisque 𝜙  est la vitesse angulaire de rotation du mobile, alors : 𝑉 = 𝑅. 𝜙 

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 CINÉMATIQUE

𝑅 est le rayon de courbure de la trajectoire au point 𝑀. Il est égal au rayon du cercle

tangent à la trajectoire au pont 𝑀. (Voir figure ci-dessous)
D’où :

𝑉2
𝑎⃗𝑁 = 𝑎𝑁 . 𝑒⃗𝑁 = 𝑉. 𝜙 𝑒⃗𝑁 = 𝑒⃗
𝑅 𝑁

Des deux termes précédents, on peut écrire :

𝑎⃗ = 𝑎⃗ 𝑇 + 𝑎⃗𝑁 = 𝑎 𝑇 . 𝑒⃗𝑇 + 𝑎𝑁 . 𝑒⃗𝑁

Avec
𝑑𝑉(𝑡) 𝑉2
𝑎𝑇 = et 𝑎𝑁 =
𝑑𝑡 𝑅

Les vecteurs unitaires tangent et normale à la trajectoire sont donnés par :

⃗⃗ 𝑎⃗ 𝑇
𝑉 𝑎⃗𝑁 𝑑𝑒⃗𝑇
𝑒⃗𝑇 = = et 𝑒⃗𝑁 = avec = 𝜙  . 𝑒⃗𝑁
𝑉 𝑎𝑇 𝑎𝑁 𝑑𝑡

𝑌 𝑅 Trajectoire

𝑒⃗𝑁 ⃗⃗
𝑉
𝑒⃗𝑇
𝑀
𝜙
𝑂 𝑋

Remarque :
La dérivée de tout vecteur unitaire de direction variable avec le temps est égale à la vitesse
angulaire de rotation de ce vecteur multipliée par le vecteur unitaire qui lui est
perpendiculaire (orienté dans le sens des angles croissants).

12
 CINÉMATIQUE

II.3.ÉTUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNÉES CARTÉSIENNES

𝑌
Vecteur position : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥(𝑡). 𝑒⃗𝑥 + 𝑦(𝑡). 𝑒⃗𝑦

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑡) = 𝑑𝑂𝑀 = 𝑥  (𝑡). 𝑒⃗𝑥 + 𝑦  (𝑡). 𝑒⃗𝑦
Vecteur vitesse : 𝑉 𝑑𝑡 𝑀
𝑦

⃗⃗ (𝑡) = 𝑉𝑥 . 𝑒⃗𝑥 + 𝑉𝑦 . 𝑒⃗𝑦 𝑒⃗𝑦

Ou bien 𝑉
𝑋
Avec 𝑉𝑥 = 𝑥  (𝑡) et 𝑉𝑦 = 𝑦  (𝑡)
𝑂 𝑒⃗𝑥 𝑥

⃗⃗
𝑑𝑉
Vecteur accélération : 𝑎⃗(𝑡) = = 𝑥  (𝑡). 𝑒⃗𝑥 + 𝑦  (𝑡). 𝑒⃗𝑦
𝑑𝑡

Ou bien 𝑎⃗(𝑡) = 𝑎𝑥 . 𝑒⃗𝑥 + 𝑎𝑦 . 𝑒⃗𝑦 avec 𝑎𝑥 = 𝑥  (𝑡) et 𝑎𝑦 = 𝑦  (𝑡)

Exemple :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = (5. 𝑡). 𝑒⃗𝑥 + (−5. 𝑡 2 + 5. 𝑡 + 10). 𝑒⃗𝑦
𝑥(𝑡) = 5. 𝑡
{ d′ où { ⃗⃗ (𝑡) = (5). 𝑒⃗𝑥 + (−10. 𝑡 + 5). 𝑒⃗𝑦
𝑉
𝑦(𝑡) = −5. 𝑡 2 + 5. 𝑡 + 10
𝑎⃗(𝑡) = −10. 𝑒⃗𝑦

𝑥(𝑡)
Equation de la trajectoire : {
⇒ 𝑦 en fonction de 𝑥 ∶ 𝑦 = 𝑓(𝑥)
𝑦(𝑡)
1
Exemple : Dans l’exemple précédent on trouve 𝑦(𝑥) = − 5 𝑥 2 + 𝑥 + 10

13
 CINÉMATIQUE

II.4.ETUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNÉES POLAIRES

𝑥 = 𝑟. cos 𝜃 𝑒⃗𝑟 = cos 𝜃 . 𝑒⃗𝑥 + sin 𝜃 . 𝑒⃗𝑦 𝑌

{ {
𝑦 = 𝑟. sin 𝜃 𝑒⃗𝜃 = − sin 𝜃 . 𝑒⃗𝑥 + cos 𝜃 . 𝑒⃗𝑦

Vecteur position : 𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟. 𝑒⃗𝑟
𝑂𝑀 𝑟
𝑒⃗𝜃 𝑒⃗𝑟
𝜃
𝑋
Vecteur vitesse :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑟
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑒⃗𝑟 𝑂
⃗⃗ (𝑡) =
𝑉 = 𝑒⃗𝑟 + 𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑒⃗𝑟 𝑑𝑒⃗𝜃
Calculons et aussi .
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑒⃗𝑟 𝑑𝑒⃗𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝑒⃗𝑟 𝑑
= = 𝜃 = 𝜃 (cos 𝜃 . 𝑒⃗𝑥 + sin 𝜃 . 𝑒⃗𝑦 ) = 𝜃  (− sin 𝜃 . 𝑒⃗𝑥 + cos 𝜃 . 𝑒⃗𝑦 ) = 𝜃  𝑒⃗𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑑𝑒⃗𝜃 𝑑𝑒⃗𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑒⃗𝜃 𝑑
= = 𝜃 = 𝜃 (− sin 𝜃 . 𝑒⃗𝑥 + cos 𝜃 . 𝑒⃗𝑦 ) = 𝜃  (− cos 𝜃 . 𝑒⃗𝑥 − sin 𝜃 . 𝑒⃗𝑦 ) = −𝜃  𝑒⃗𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃

donc
𝑒⃗𝑟 = 𝜃  . 𝑒⃗𝜃 et 𝑒⃗𝜃 = −𝜃  . 𝑒⃗𝑟

d’où
⃗⃗ (𝑡) = 𝑟  . 𝑒⃗𝑟 + 𝑟. 𝜃  . 𝑒⃗𝜃
𝑉

Vecteur accélération :
⃗⃗ (𝑡) 𝑑
𝑑𝑉
𝑎⃗(𝑡) = = (𝑟  . 𝑒⃗𝑟 + 𝑟. 𝜃  . 𝑒⃗𝜃 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑎⃗(𝑡) = (𝑟  − 𝑟. 𝜃  2 ). 𝑒⃗𝑟 + (2𝑟  . 𝜃  + 𝑟. 𝜃  ). 𝑒⃗𝜃

Exemple : 𝑟(𝑡) = 𝑅 − 𝑅. cos(𝜔. 𝑡) et 𝜃(𝑡) = 𝜔. 𝑡

 Calculer les vecteurs position, vitesse et accélération en coordonnées
polaires.
 Représenter les vecteurs vitesse et accélération à 𝑡 = 𝜋⁄2𝜔 .

14
 CINÉMATIQUE

II.5.CAS PARTICULIERS
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅. 𝑒⃗𝑟
𝑂𝑀
a) Mouvement circulaire : 𝑟(𝑡) = 𝑅 = constante. { ⃗⃗ (𝑡) = 𝑅. 𝜃  . 𝑒⃗𝜃
𝑉
𝑎⃗(𝑡) = (−𝑅. 𝜃  2 ). 𝑒⃗𝑟 + (𝑅. 𝜃  ). 𝑒⃗𝜃

On a la relation entre les modules 𝑉 = 𝑅. 𝜃   𝜃  = 𝑉 ⁄𝑅 c’est la vitesse angulaire.

𝑉2
d’où 𝑎𝑁 = 𝑅. 𝜃 2 = accélération normale.
𝑅
𝑑𝑉(𝑡)
et 𝑎 𝑇 = 𝑅. 𝜃 = accélération tangentielle.
𝑑𝑡

𝑒⃗𝜃
⃗⃗
𝑉 𝑎⃗ 𝑇
𝑒⃗𝑟
𝑅 𝑎⃗𝑁
𝜃

b) Mouvement circulaire uniforme : 𝜃  (𝑡) = Cte et 𝑉 = 𝑅. 𝜃  (𝑡) = Cte

Position angulaire 𝜃(𝑡) 𝜃(𝑡) = 𝜃  . 𝑡 + 𝜃0 Position curviligne 𝑆(𝑡) = 𝑅. 𝜃(𝑡) 𝑆(𝑡) = 𝑉. 𝑡 + 𝑆0

Vitesse angulaire 𝜃  (𝑡) 𝜃  (𝑡) = Cte Vitesse linéaire 𝑉(𝑡) = 𝑅. 𝜃  (𝑡) 𝑉(𝑡) = Cte
Accél angulaire 𝛾(𝑡) = 𝜃  (𝑡) 𝛾(𝑡) = 0 Accél tangentielle 𝑎 𝑇 (𝑡) = 𝑅. 𝛾(𝑡) 𝑎 𝑇 (𝑡) = 0
𝑉2
Accélération normale 𝑎𝑁 = 𝑅. 𝜃 2 = = Cte
𝑅

c) Mouvement circulaire uniformément accéléré : 𝛾(𝑡) = 𝛾 = Cte et 𝑎 𝑇 (𝑡) = 𝑅. 𝛾(𝑡) = Cte

1 1
𝜃(𝑡) = 2 𝛾. 𝑡 2 + 𝜃0 . 𝑡 + 𝜃0 𝑆(𝑡) = 2 𝑎 𝑇 . 𝑡 2 + 𝑉0 . 𝑡 + 𝑆0
𝜃  (𝑡) = 𝛾. 𝑡 + 𝜃0 𝑉(𝑡) = 𝑎 𝑇 . 𝑡 + 𝑉0
𝛾(𝑡) = 𝛾 = Cte 𝑎 𝑇 (𝑡) = 𝑅. 𝛾(𝑡) = Cte

d) Mouvement circulaire sinusoïdal :

𝜃(𝑡) = 𝜃0 . sin(𝜔. 𝑡 + 𝜙) 𝑆(𝑡) = 𝑆0 . sin(𝜔. 𝑡 + 𝜙)

 (𝑡)
𝜃 = 𝜃0 . 𝜔. sin(𝜔. 𝑡 + 𝜙) 𝑉(𝑡) = 𝑆0 . 𝜔. sin(𝜔. 𝑡 + 𝜙)
2 2
𝛾(𝑡) = −𝜃0 . 𝜔 . sin(𝜔. 𝑡 + 𝜙) = −𝜔 . 𝜃(𝑡) 𝑎 𝑇 (𝑡) = −𝑆0 . 𝜔2 . sin(𝜔. 𝑡 + 𝜙) = −𝜔2 . 𝑆(𝑡)

15
 CINÉMATIQUE

Remarque importante :
On définit le vecteur vitesse angulaire par :
 Module : 𝜔 = |𝜃  |
𝜔
⃗⃗
{  Direction : perpendiculaire au plan de rotation.
 Sens : donné par la règle de la main droite.
Dans le cas d’une rotation dans le plan (𝑋𝑂𝑌) on a 𝜔 ⃗⃗ = 𝜃  . 𝑒⃗𝑧

On calcul les produit vectoriels suivants

⃗⃗ × 𝑒⃗𝑟 = 𝑒⃗𝑟 = 𝜃  . 𝑒⃗𝜃
𝜔
⃗⃗ × 𝑒⃗𝜃 = 𝑒⃗𝜃 = −𝜃  . 𝑒⃗𝑟
𝜔

La vitesse linéaire de rotation ⃗⃗𝜃 = 𝑟. 𝜃  . 𝑒⃗𝜃 = 𝜔

𝑉 ⃗⃗ × 𝑟⃗

II.6.POSITION CURVILIGNE

Nous avons vu que dans le cas d’un mouvement circulaire la position curviligne est donnée
par la longueur de l’arc de cercle parcouru par le mobile mesurée à partir du point de la
trajectoire 𝑆0 où se trouvait le mobile à 𝑡 = 0 𝑠. dans ce cas :

𝑑𝑆(𝑡) 𝑑 2 𝑆(𝑡)
𝑆(𝑡) = 𝑅. 𝜃(𝑡) ; 𝑉(𝑡) = 𝑅. 𝜃  (𝑡) = ; 𝑎 𝑇 (𝑡) = 𝑅. 𝜃  (𝑡) =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

Dans le cas général la trajectoire est une courbe quelconque dans le plan, la position
curviligne du mobile (longueur en valeur algébrique de la portion de la courbe entre le point
où se trouve le mobile et un point de référence sur la courbe) est donnée par l’intégrale de
valeur algébrique de la vitesse :
𝑆(𝑡) = ∫ 𝑉̅ (𝑡). 𝑑𝑡
En particulier, le déplacement curviligne du mobile entre les instants 𝑡1 et 𝑡2 est égale à :
𝑡2
𝑆(𝑡2 ) − 𝑆(𝑡1 ) = ∫ 𝑉̅ (𝑡). 𝑑𝑡
𝑡1

Et la position curviligne en fonction de 𝑡 est donnée par :

𝑡
𝑆(𝑡) − 𝑆0 = ∫ 𝑉̅ (𝑡). 𝑑𝑡
0

𝑆0 est la position curviligne initiale, c’est-à-dire le point de la trajectoire où se trouvait le

mobile à 𝑡 = 0 𝑠.

La longueur de la portion de la trajectoire parcourue par le mobile est donnée par l’intégrale
du module de la vitesse :
𝐿(𝑡) = ∫ 𝑉(𝑡). 𝑑𝑡

16
 CINÉMATIQUE

III. MOUVEMENT DANS L’ESPACE

 La trajectoire est une courbe dans l’espace.

 Référentiel = origine 𝑂 + trois axes 𝑋 , 𝑌 et 𝑍 (𝑂𝑋𝑌𝑍)

𝒛 𝑴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
𝑒⃗𝑧
𝑒⃗𝑦 𝑌
𝑒⃗𝑥 𝒚
𝑂
𝒙

𝑋 Coordonnées Cartésiennes

 Vecteur position : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀(𝑡) .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 Vecteur vitesse : ⃗⃗ (𝑡) = 𝑑𝑂𝑀
𝑉 𝑑𝑡

⃗⃗⃗(𝑡)
𝑑𝑉
 Vecteur accélération : 𝑎⃗(𝑡) = 𝑑𝑡

⃗⃗ (𝑡) est toujours tangent à la trajectoire et dans le sens du

 Le vecteur vitesse 𝑉
déplacement du mobile

 Le vecteur accélération 𝑎⃗(𝑡) est toujours orienté vers l’intérieure de la courbure de

la trajectoire.

17
 CINÉMATIQUE

III.1. ÉTUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNÉES CARTÉSIENNES

Vecteur position :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥(𝑡). 𝑒⃗𝑥 + 𝑦(𝑡). 𝑒⃗𝑦 + 𝑧(𝑡). 𝑒⃗𝑧

Vecteur vitesse :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
⃗⃗ (𝑡) =
𝑉 = 𝑥  (𝑡). 𝑒⃗𝑥 + 𝑦  (𝑡). 𝑒⃗𝑦 + 𝑧  (𝑡). 𝑒⃗𝑧
𝑑𝑡

Vecteur accélération :
⃗⃗
𝑑𝑉
𝑎⃗(𝑡) = = 𝑥  (𝑡). 𝑒⃗𝑥 + 𝑦  (𝑡). 𝑒⃗𝑦 + 𝑧  (𝑡). 𝑒⃗𝑧
𝑑𝑡

Exemple :
𝑥(𝑡) = 5. cos(2𝜋. 𝑡)
{ 𝑦(𝑡) = 5. sin(2𝜋. 𝑡)
𝑧(𝑡) = 10. 𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡) = [5. cos(2𝜋. 𝑡)]. 𝑒⃗𝑥 + [5. sin(2𝜋. 𝑡)]. 𝑒⃗𝑦 + [10. 𝑡]. 𝑒⃗𝑧
d′ où ⃗⃗ (𝑡) = [−10𝜋. sin(2𝜋. 𝑡)]. 𝑒⃗𝑥 + [10𝜋. cos(2𝜋. 𝑡)]. 𝑒⃗𝑦 + 10. 𝑒⃗𝑧
{𝑉
𝑎⃗(𝑡) = [−20𝜋 2 . cos(2𝜋. 𝑡)]. 𝑒⃗𝑥 + [−20𝜋 2 . sin(2𝜋. 𝑡)]. 𝑒⃗𝑦

III.2. ÉTUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNÉES CYLINDRIQUES

𝑍
a) Les coordonnées cylindriques : 𝑒⃗𝑧
𝑥 = 𝜌. cos(𝜑) 𝑒⃗𝜑
{ 𝑦 = 𝜌. sin(𝜑) 𝒛 𝑴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
𝑧=𝑧 𝑒⃗𝜌

𝑒⃗𝜌 = cos 𝜑 . 𝑒⃗𝑥 + sin 𝜑 . 𝑒⃗𝑦 𝑒⃗𝜌 = 𝜃  . 𝑒⃗𝜑

𝝆
{𝑒⃗𝜑 = − sin 𝜑 . 𝑒⃗𝑥 + cos 𝜑 . 𝑒⃗𝑦 {𝑒⃗𝜑 = −𝜃  . 𝑒⃗𝜌 𝝋 𝑌

𝑒⃗𝑧 = 𝑒⃗𝑧 𝑒⃗𝑧 = ⃗0⃗

𝑋
b) Etude du mouvement : Coordonnées Cylindriques
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡) = 𝜌. 𝑒⃗𝜌 + 𝑧. 𝑒⃗𝑧
𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
⃗⃗ (𝑡) =
𝑉 = 𝜌 . 𝑒⃗𝜌 + 𝜌. 𝜑 . 𝑒⃗𝜑 + 𝑧  . 𝑒⃗𝑧
𝑑𝑡
⃗⃗
𝑑𝑉
{𝑎⃗(𝑡) = = (𝜌 − 𝜌. 𝜑 2 ). 𝑒⃗𝜌 + (2𝜌 . 𝜑 + 𝜌. 𝜑 ). 𝑒⃗𝜑 + 𝑧  . 𝑒⃗𝑧
𝑑𝑡

Exemple : mouvement hélicoïdal (Animation)

𝜌(𝑡) = 5 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡) = 5. 𝑒⃗𝜌 + [10. 𝑡]. 𝑒⃗𝑧
{𝜑(𝑡) = 2𝜋. 𝑡 d′ où { 𝑉 ⃗⃗ (𝑡) = 10𝜋. 𝑒⃗𝜑 + 10. 𝑒⃗𝑧
𝑧(𝑡) = 10. 𝑡 𝑎⃗(𝑡) = −20𝜋 2 . 𝑒⃗𝜌

18
 CINÉMATIQUE

III.3. ÉTUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNÉES SPHÉRIQUES

a) Les coordonnées sphériques :

𝑍
𝑥 = 𝑟. sin(𝜃) . cos(𝜑)
{ 𝑦 = 𝑟. sin(𝜃) . sin(𝜑)
𝑧 = 𝑟. cos(𝜃) 𝑒⃗𝑟
𝑴
𝜽 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒⃗𝜑
𝑂𝑀
b) Etude du mouvement :
𝒓 𝑒⃗𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡) = 𝑟. 𝑒⃗𝑟
𝑌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡) = 𝑑𝑟. 𝑒⃗𝑟 + 𝑟. 𝑑𝜃. 𝑒⃗𝜃 + 𝑟. sin 𝜃 . 𝑑𝜑. 𝑒⃗𝜑
𝑑𝑂𝑀 𝝋
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
𝑉⃗⃗ (𝑡) = = 𝑟  . 𝑒⃗𝑟 + 𝑟. 𝜃  . 𝑒⃗𝜃 + 𝑟. sin 𝜃 . 𝜑 . 𝑒⃗𝜑
𝑑𝑡
𝑑𝑉 ⃗⃗ 𝑋
{ 𝑎⃗(𝑡) =
𝑑𝑡 Coordonnées Sphériques

IV. MOUVEMENT RELATIF

Soit nous avons deux repères (𝑂𝑋𝑌𝑍) et (𝑂′ 𝑋 ′ 𝑌 ′ 𝑍 ′ ). Exprimons les vecteurs positions
vitesses et accélérations en coordonnées cartésiennes dans les deux repères d’un mobile 𝑀 se
déplaçant dans l’espace.

𝑍′
𝑍
𝑌′

𝑶′
𝑴
𝑶
𝑌

𝑋 𝑋′

Repère (𝑂𝑋𝑌𝑍) :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡) = 𝑥(𝑡). 𝑒⃗𝑥 + 𝑦(𝑡). 𝑒⃗𝑦 + 𝑧(𝑡). 𝑒⃗𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
⃗⃗ (𝑡) =
𝑉 = 𝑥  . 𝑒⃗𝑥 + 𝑦  . 𝑒⃗𝑦 + 𝑧  . 𝑒⃗𝑧
𝑑𝑡
⃗⃗
𝑑𝑉
{𝑎 ⃗(𝑡) = = 𝑥  . 𝑒⃗𝑥 + 𝑦  . 𝑒⃗𝑦 + 𝑧  . 𝑒⃗𝑧
𝑑𝑡

19
 CINÉMATIQUE

Repère (𝑂′ 𝑋 ′ 𝑌 ′ 𝑍 ′ ) :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′ 𝑀 = 𝑥 ′ (𝑡). 𝑒⃗𝑥 ′ + 𝑦 ′ (𝑡). 𝑒⃗𝑦 ′ + 𝑧 ′ (𝑡). 𝑒⃗𝑧 ′
𝑑𝑂⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
′𝑀
  
⃗⃗ ′ (𝑡) =
𝑉 = 𝑥 ′ . 𝑒⃗𝑥 ′ + 𝑦 ′ . 𝑒⃗𝑦 ′ + 𝑧 ′ . 𝑒⃗𝑧 ′
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗′
𝑑𝑉   
′ (𝑡)
{𝑎⃗ = = 𝑥 ′ . 𝑒⃗𝑥 ′ + 𝑦 ′ . 𝑒⃗𝑦 ′ + 𝑧 ′ . 𝑒⃗𝑧 ′
𝑑𝑡

Si nous nous plaçons dans le repère (𝑂𝑋𝑌𝑍) et le considérons comme fixe, et si le repère
(𝑂′ 𝑋 ′ 𝑌 ′ 𝑍 ′ ) est en mouvement par rapport au repère (𝑂𝑋𝑌𝑍), alors le mouvement de
(𝑂′ 𝑋 ′ 𝑌 ′ 𝑍 ′ ) peut être considéré comme une composition de deux mouvement :
 Mouvement de translation pure de 𝑂′ par rapport à 𝑂.
 Mouvement de rotation des axes 𝑒⃗𝑥 ′ , 𝑒⃗𝑦 ′ et 𝑒⃗𝑧 ′ autours de 𝑂′ .

Relation entre les vecteurs positions :

Exprimons maintenant la relation entre les vecteurs positions du mobile dans les deux repères.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂′ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′ 𝑀

d’où 𝑥. 𝑒⃗𝑥 + 𝑦. 𝑒⃗𝑦 + 𝑧. 𝑒⃗𝑧 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑂′ + 𝑥 ′ . 𝑒⃗𝑥 ′ + 𝑦 ′ . 𝑒⃗𝑦 ′ + 𝑧 ′ . 𝑒⃗𝑧 ′ …………………(1)

Relation entre les vecteurs vitesses :

En dérivant l’équation (1) nous obtenons 𝑒⃗𝑥 ′ , 𝑒⃗𝑦 ′ et 𝑒⃗𝑧 ′ dépendent du temps) :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′
𝑑𝑂𝑂   
  
𝑥 . 𝑒⃗𝑥 + 𝑦 . 𝑒⃗𝑦 + 𝑧 . 𝑒⃗𝑧 = + 𝑥 ′ . 𝑒⃗𝑥 ′ + 𝑦 ′ . 𝑒⃗𝑦 ′ + 𝑧 ′ . 𝑒⃗𝑧 ′ + 𝑥 ′ . 𝑒⃗𝑥 ′ + 𝑦 ′ . 𝑒⃗𝑦 ′ + 𝑧 ′ . 𝑒⃗𝑧′
𝑑𝑡
……(2)

⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗
en identifiant 𝑉 𝑉 ′ les vitesses respectives dans le repère fixe et mobile alors :
⃗⃗ = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ ′ + 𝑉
⃗⃗𝑒
{ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′
𝑑𝑂𝑂
𝑉⃗⃗𝑒 = + 𝑥 ′ . 𝑒⃗𝑥 ′ + 𝑦 ′ . 𝑒⃗𝑦 ′ + 𝑧 ′ . 𝑒⃗𝑧′
𝑑𝑡

⃗⃗𝑒
𝑉 est appelée vitesse d’entraînement ou vitesse d’emportement.

Remarques :
 Si le repère (𝑂′ 𝑋 ′ 𝑌 ′ 𝑍 ′ ) est fixe par rapport au repère (𝑂𝑋𝑌𝑍) alors 𝑉⃗⃗𝑒 = ⃗0⃗ et 𝑉
⃗⃗ =
𝑉⃗⃗ ′

 Si le repère (𝑂′ 𝑋 ′ 𝑌 ′ 𝑍 ′ ) est en mouvement de translation pure par rapport au repère

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′
⃗⃗𝑒 = 𝑑𝑂𝑂 .
(𝑂𝑋𝑌𝑍) ( il n’y a pas de rotation des axes) alors 𝑉
𝑑𝑡

20
 CINÉMATIQUE

Relation entre les vecteurs accélérations :

Pour trouver la relation entre les accélérations dans les deux repères nous dérivons l’équation
(2), nous obtenons alors :

𝑥  . 𝑒⃗𝑥 + 𝑦  . 𝑒⃗𝑦 + 𝑧  . 𝑒⃗𝑧

𝑑 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂′   
= 2
+ 𝑥 ′ . 𝑒⃗𝑥 ′ + 𝑦 ′ . 𝑒⃗𝑦 ′ + 𝑧 ′ . 𝑒⃗𝑧 ′ + 𝑥 ′ . 𝑒⃗𝑥′ + 𝑦 ′ . 𝑒⃗𝑦′ + 𝑧 ′ . 𝑒⃗𝑧′
𝑑𝑡
  
+ 2. (𝑥 ′ . 𝑒⃗𝑥 ′ + 𝑦 ′ . 𝑒⃗𝑦 ′ + 𝑧 ′ . 𝑒⃗𝑧′ )

Que nous pouvons écrire sous la forme

𝑎⃗ = 𝑎⃗′ + 𝑎⃗𝑒 + 𝑎⃗𝑐
Où
2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑 𝑂𝑂′
𝑎⃗𝑒 = 2 + 𝑥 ′ . 𝑒⃗𝑥′ + 𝑦 ′ . 𝑒⃗𝑦′ + 𝑧 ′ . 𝑒⃗𝑧′ est l’accélération d’entraînement
𝑑𝑡
  
𝑎⃗𝑐 = 2. (𝑥 ′ . 𝑒⃗𝑥 ′ + 𝑦 ′ . 𝑒⃗𝑦 ′ + 𝑧 ′ . 𝑒⃗𝑧′ ) est l’accélération de Coriolis

Remarques :
 Si le repère (𝑂′ 𝑋 ′ 𝑌 ′ 𝑍 ′ ) est en mouvement de translation pure par rapport au repère
2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑 𝑂𝑂′
(𝑂𝑋𝑌𝑍) ( il n’y a pas de rotation des axes) alors 𝑎⃗𝑒 = et 𝑎⃗𝑐 = ⃗0⃗.
𝑑𝑡2
 Si les deux repères sont fixes ou en mouvement de translation uniforme l’un par
rapport à l’autre alors 𝑎⃗𝑒 = ⃗0⃗ et 𝑎⃗𝑐 = ⃗0⃗  𝑎⃗ = 𝑎⃗′ .
 Si le mobile est fixe par rapport au repère (𝑂′ 𝑋 ′ 𝑌 ′ 𝑍 ′ ) alors 𝑎⃗𝑐 = ⃗0⃗.

Vitesse du mobile Ordre de grandeur de |𝑎⃗𝑐 |

10 𝑚⁄𝑠 1,46 10−3 𝑚⁄𝑠 2
200 𝑚⁄𝑠 29 10−3 𝑚⁄𝑠 2
11000 𝑚⁄𝑠 (Apollo) 1,6 𝑚⁄𝑠 2
70000 𝑚⁄𝑠 (éjection de plasma) 10,2 𝑚⁄𝑠 2

Remarque importante :
Si on connaît la vitesse de rotation des axes (𝑋 ′ 𝑌 ′ 𝑍 ′ ) par rapport au repère (𝑂𝑋𝑌𝑍) alors on
⃗⃗ × 𝑒⃗𝑖 = 𝑒⃗𝑖
utilise les produits vectoriels 𝜔
Dans l’expression de la vitesse on trouve
⃗⃗ = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ ′ + 𝑉
⃗⃗𝑒
{ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′
𝑑𝑂𝑂
⃗⃗𝑒 =
𝑉 +𝜔 ⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′ 𝑀
𝑑𝑡
et l’accélération devient
𝑎⃗ = 𝑎⃗′ + 𝑎⃗𝑒 + 𝑎⃗𝑐
2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑 𝑂𝑂′ 𝑑𝜔⃗⃗⃗⃗
𝑎⃗𝑒 = + 𝑑𝑡 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′ 𝑀 + 𝜔 ⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ × (𝜔 𝑂′ 𝑀) est l’accélération d’entraînement
𝑑𝑡2

𝑎⃗𝑐 = 2. 𝜔 ⃗⃗ ′
⃗⃗ × 𝑉 est l’accélération de Coriolis

21