CHAPITRE 4. GOMTRIE DES MASSES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.1 4.1. Description dun systme matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.1 4.1.1.

Notion de point matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.1 4.1.2. Systmes matriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.1 4.1.3. Utilit de la gomtrie des masses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.1 4.2. Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.2 4.2.1. Dfinition du centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.2 A) Expression vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.2 B) Coordonnes du centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.3 4.2.2. Centre de masse et centre de gravit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.4 A) Champ gravifique uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.4 B) Solide homogne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.6 4.2.3. Systmes rectilignes et systmes plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.7 4.2.4. Systmes symtrie matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.11 4.2.5. Principe de subdivision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.13 4.2.6. Thormes de Guldin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.15 A) Premier thorme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.15 B) Second thorme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.17 4.3. Moments dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.19 4.3.1. Dfinitions du moment dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.19 4.3.3. Thorme dHuyghens (ou de changement daxes) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.22 4.3.4. Rayon de giration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.23 4.3.5. Moment dinertie polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.23 4.3.6. Produit dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.25 4.3.7. Moments dinertie par rapport toutes les droites issues dun point . . . . . . . . - 4.26 4.3.8. Cas particuliers : les systmes plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.27 4.3.9. Ordre de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4.29 -

Version du 2 janvier 2015 (11h22)

CHAPITRE 4. GOMTRIE DES MASSES

4.1. Description dun systme matriel
4.1.1. Notion de point matriel
Les objets matriels qui, dans certaines circonstances, peuvent tre considrs comme petits et
dont la position sera repre avec suffisamment de prcision par trois coordonnes, seront appels des
points matriels (les circonstances sont parfois telles quun objet, norme notre chelle, le soleil par
exemple, puisse tre considr comme petit au sens ci-dessus). On appelle ainsi point matriel un point
dou de masse. Ce concept est donc une idalisation, souvent utile, de la notion familire dobjet matriel.
4.1.2. Systmes matriels
On appelle systme de points matriels, ou plus simplement systme matriel, tout ensemble
(fini ou non) de points matriels. Dans le cas des systmes constitus dun nombre fini de points, on
appelle masse m du systme matriel la somme des masses mi de chacun de ses n points :
n

m=

i=1

Dans les cas o on est amen idaliser un objet par un ensemble de points matriels trs
nombreux et trs rapprochs les uns des autres (en faisant par exemple correspondre un point matriel
chaque atome de lobjet), on facilitera les calculs pratiques en adoptant une reprsentation continue du
systme, en associant chaque lment diffrentiel d (lment dune courbe, dune surface ou dun
volume) une masse lmentaire :

dm = d
tant la masse unitaire (respectivement par unit de longueur, ou par unit de surface, ou par unit de
volume).
La masse totale du systme matriel S aura ainsi lexpression :

m = dm = d
S

4.1.3. Utilit de la gomtrie des masses

La gomtrie des masses regroupe les dfinitions et la recherche des proprits dun certain
nombre de paramtres caractrisant les systmes matriels. A tout systme matriel on associe un point
appel centre de masse et dont la connaissance fournit une information globale sur la situation du systme
(le centre de masse est une sorte de point moyen du systme). A tout systme on associe aussi une famille
de paramtres appels moments et produits dinertie, qui caractrisent la dispersion (ou inversement la
concentration) des points du systme autour dun point, dune droite ou dun plan donns. Le centre de
masse, les moments et produits dinertie donnent donc une ide sommaire de la situation et de la
confirmation du systme. On verra quen plus de leur rle de caractrisation globale des systmes, les
paramtres tudis dans la gomtrie des masses jouent un rle fondamental et tout fait prcis dans
ltude dynamique des systmes.

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Page - 4.1 -

4.2. Centre de masse

4.2.1. Dfinition du centre de masse
A) Expression vectorielle

fig. 4.1. - Dfinition.

Considrons le systme des n points Ai ( 1 i n ) et associons chacun de ces points une masse
non nulle mi, par dfinition positive.
Remarque :
Il peut tre utile de traite certains problmes en y admettant partiellement des points
n

masse ngative, condition que :

= m > 0 , non nul, m tant la masse totale du

i=1

systme).
On peut dfinir un point G par la relation :
n

m OG =

mi OAi

i=1

soit encore :
n

OG =

mi OAi

i=1
n

mi OAi

i=1

(q. 4.7.)

i=1

Remarque :
Cest la formule de laxe central pour des forces parallles.
Ce point G est indpendant du point O qui sert dfinir : en effet soit O1 O et G1 le point
analogue G mais dtermin partir de O1 :
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Page - 4.2 -

m O O + OG = m

m O1G1 =

m O1O + m OG1 =

O1O + OA1

O1 A i

O1O +

OAi

m OG1 = mi OAi = m OG

et ainsi G1 concide avec G.

Le point G est ds lors dfini sans ambigut; on lappelle centre de masse, ou encore centre
dinertie, ou barycentre.
Remarques :
1) On peut encore dfinir G de faon intrinsque (cest--dire indpendamment du point
de rfrence O) par la relation :

mi GAi = 0
ce qui revient faire concider lorigine du systme daxes avec G.
2) Pour les rpartitions continues de masses, les formules ci-dessus restent valables,
condition de substituer aux sommes des intgrales :

m OG = OA dm = OA d
S

d tant un lment diffrentiel de courbe (fig. 4.2.a), de surface (fig. 4.2.b) ou de

volume (fig. 4.2.c) de masse unitaire , localis en A.

fig. 4.2. - Position du centre de masse.

B) Coordonnes du centre de masse

Elles sont immdiates trouver, partir de la formulation vectorielle : pour un systme de n
points Ai, on a :

xG =

J-P. Bauche - R. Itterbeek

x Ai

; yG =

y Ai

; zG =

z Ai

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.3 -

De mme, pour un systme continu S, on aura :

xG =

x dm
S

; yG =

y dm
S

; zG =

z dm
S

4.2.2. Centre de masse et centre de gravit

A) Champ gravifique uniforme
Soit un systme de n points matriels Ai. Sous laction de la pesanteur, chaque point Ai de masse

mi est soumis laction dune force pi (poids du point). La rsultante P de ces forces pi :
n
P = pi
i =1

doit tre applique sur son axe central.

Dfinition : On appelle centre de gravit le point dapplication de la rsultante
de ces forces de pesanteur.

Cest lquivalent de la recherche de laxe central.

Si on suspend le systme en un point A1 (quelconque), en le laissant pendre sous laction de la
pesanteur, il va prendre sa position dquilibre (fig. 4.3.a); soit d1 la verticale mene par A1.
On suspend ensuite le systme par le point A2, et, lquilibre, on mne cette fois la verticale d2
par A2 (fig. 4.3.b). Dans le cas o le systme est plac dans un champ gravifique uniforme (vecteur

acclration de la pesanteur, g , constant en grandeur et en direction), on constate que d1 et d2 se coupent,

en un point qui concide avec le centre de masse G (et, comme le choix de A1 et A2 est arbitraire, on peut
en dire autant si on suspend le systme par un autre point, par exemple A3; lquilibre, la verticale d3
trace par A3 passe aussi par G).

fig. 4.3. - Postion.

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Page - 4.4 -

En effet, suspendre le systme en A1 et mener la verticale d1 revient en fait considrer en tous

points Ai du systme des vecteurs poids pi = mi g . Si le champ gravifique est uniforme, ces vecteurs sont
tous parallles la verticale (fig. 4.5.).

n
Leur rsultante P = pi =

i =1

g situe sur son axe central, doit passer par le point A, afin

i =1

de former avec la raction dappui f A1 un systme de deux forces quivalent zro ( P et f A1 doivent

tre des vecteurs rciproques). Or la droite d1, qui est donc laxe central des forces pi , admet pour
quation (voir 3.2.3. thorme de Varignon) :

fig. 4.4. - Expression analytique de la position.

x d1 =

y d1 =

pi x

Px

Py

pi y

mi g

mg

y
=

mi g

mg

mi

y
=

mi

(q. 4.26.)

(la simplification par g ne pouvant se faire que si le champ gravifique est uniforme).
Ceci prouve bien que G, centre de masse, se trouve sur d1 (puisque ses trois coordonnes vrifient
les deux quations ci-dessus). De mme, on montrerait que G appartient d2, d3, ... di. Le centre de gravit
dun systme matriel, sous lhypothse nonce, est ainsi confondu avec le centre de masse.
Remarque :
La gnralisation pour les systmes continus est immdiate (il suffit de remplacer le
signe somme 3 par intgrale *, et on retrouve les expressions de 4.2.1.B)).

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Page - 4.5 -

B) Solide homogne
Un systme S est dit homogne si sa masse unitaire (par unit de longueur, ou par unit de
surface, ou par unit de volume) est constante pour tout lment diffrentiel d. Dans ce cas, on peut
crire (pour les systmes continus par exemple) :

S x dm S x d S x d

=
=
xG =

dm
d

S
S
S d

S y dm S y d S y d

=
=
yG =

dm
d

S
S
S d

S z dm S z d S z d

zG =
=
=
d
dm

S d

S
S
ce qui signifie que pour un solide volumique homogne, par exemple, le centre de masse est confondu
avec le centre de volume.
Remarque :
Dans la suite du texte, et sauf mention explicite du contraire, nous considrerons les
systmes matriels envisags comme homognes et placs dans un champ gravifique
constant.

Application 4.1. Dterminer le centre de masse dun solide S constitu dun huitime de sphre pleine
homogne, de rayon r0.
Solution :
Calculons dabord la position du centre de gravit en x
Application de la formule de base avec
dm = dV (ici = V et constant) :

xG =

x dm x dV x dV
S

dm

dV
S

dV
S

et prenons pour dV le plus grand lment

diffrentiel associ une valeur de x donne :
1
dV = r 2 dx
4
avec, dans le triangle OPQ, la relation, sachant
que :

OP = r

OQ = x
et ds lors :
J-P. Bauche - R. Itterbeek

fig. 4.5. - Application 4.1.

r 2 = r02 x 2

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.6 -

x dV = 4 x (r
r0

2
0

x2

2 x 2 r0 x 4 r0 r 4 r 4 r 4
r0 = 0 0 = 0
2
4
16
4 0 4 2

0
On trouve ainsi pour xG :
r04
x
dV

3r
16
xG = S
=
= 0
S dV 4 r03 8 8
3
=

Un calcul analogue, suivant x et y, donnerait exactement les mmes valeurs :

3r
xG = yG = zG = 0
8
4.2.3. Systmes rectilignes et systmes plans
Si un systme de n points matriels est contenu dans une droite (respectivement un plan), le centre
de masse G de ce systme appartient la droite (respectivement au plan) en question.
Autrement dit :
< si 2D :

on prend Oxy dans le plan de la figure

z G = 0 = mi z Ai

< si 1D :

On prend Ox suivant la figure linaire

yG = zG = 0 =
mi y Ai =
mi z Ai

Soient Ai les points de masse mi, tels que :

m = mi > 0

fig. 4.6. - Systme rectiligne.

Supposons que ces points soient contenus dans la droite d dfinie par le point O et le vecteur

unitaire 1d (fig. 4.6.). On a donc :

OAi = i 1d

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(i est un rel)

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Page - 4.7 -

De l on tire :

m OG = mi OAi = mi i 1d

soit encore :

OG =

i
1d

ce qui prouve que G appartient bien la droite d.

Pour le cas du systme plan, la dmonstration est analogue ( partir de deux vecteurs non

parallles du plan, 1d et 1e ).
Remarque :
Pour des systmes disposs suivant une courbe non rectiligne (respectivement une
surface non plane), le centre de masse nappartient pas ncessairement cette courbe
(respectivement cette surface). Le centre de masse nest pas ncessairement un des
points matriels du systme.

Application 4.2. Dterminer le centre de masse de deux

points A1 (masse m1) et A2 (masse m2).
Solution :
Prenons lorigine O de la droite d confondue avec A1 :
ds lors :

OG =

fig. 4.7. - Application 4.2.

m1 OA1 + m2 OA2 m2 OA2

=
m1 + m2
m

m OG = m2 OA2

m A1G = m2 A1 A2

(m1 + m2 )

A1G = m2 A1G + GA2

A1G

A2 G

m2
m1

En particulier, si m1 = m2 le centre se trouve au milieu du segment; sinon il est toujours le plus

prs de la masse la plus lourde. (Rgle des segments inverses).

J-P. Bauche - R. Itterbeek

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Page - 4.8 -

Application 4.3. Dterminer la position du centre de masse

dune surface A homogne constitue dun quart de disque
de rayon r0.
Solution :
Choix du repre
Pour une surface plane, on sait que G appartient au
plan qui la contient; soit Oxy ce plan : il suffit de
dterminer xG et yG. Soit :
y dA y dA

yG =

dA

fig. 4.8. - Application 4.3.

r
4

2
0

avec dA le plus grand lment diffrentiel associable la coordonne y :

dA = AB dy
avec :
AB = r0 cos

y = r0 sin
ce qui donne :

y dA = r
3
0

2
0

dy = r0 cos d

sin cos2 d
2

cos3
r03
= r
=
3 0
3

et ds lors :
r3 3
4 r0
yG = 0 2 =
r0 4 3
On trouverait la mme valeur pour xG, par un calcul analogue (existence dun axe de symtrie).
3
0

Application 4.4. Dterminer le centre de masse dun

quart de circonfrence homogne, de rayon r0.
Solution :
Remarque :
La circonfrence (qui ne doit pas tre confondue
avec un disque !) est une courbe non rectiligne; le
centre de masse nappartiendra donc pas
ncessairement cette courbe. Il faut ainsi calculer
les deux coordonnes xG et yG.

fig. 4.9. - Application 4.4.

Application de lquation de base

x dl x dl

xG =

dl
S

r0
2

avec :

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Page - 4.9 -

dl = r0 d

(ou : dl = dx 2 + dy 2 )

x = r0 cos
et donc :

x dl = r
2
0

2
0

cos d = r02 [sin ] 0 = r02

2

ce qui entrane :
r2
r
xG = 0 = 2 0
r0 2

On trouverait la mme valeur pour yG (axe de symtrie 45 par rapport Ox).

2 r 2 r0
Le point G ( 0 ;
) nest donc pas un point de la courbe elle-mme.

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Page - 4.10 -

4.2.4. Systmes symtrie matrielle

On appelle lment de symtrie matrielle dun systme, tout lment de symtrie (centre, axe
ou plan) du systme condition que deux points quelconques qui se correspondent soient affects de la
mme masse (symtrie gomtrique et massique).
Si un systme de n points matriels possde un lment de symtrie matrielle, le centre de masse
du systme appartient llment de symtrie.
En effet, pour un systme possdant un lment de symtrie matrielle, si le centre de masse G
nappartenait pas cet lment, il lui correspondrait son symtrique G, qui serait aussi centre de masse
(fig. 4.10.). Or, le centre de masse est unique; il ne peut donc pas ne pas appartenir llment de
symtrie du systme. (Cette proprit justifie notamment le rsultat trouv aux exemples 4.3. et 4.4.).

fig. 4.10. - Systme symtrie.

La figure fig. 4.11. regroupe quelques systmes dont on peut ainsi directement dterminer le
centre de masse.

fig. 4.11. - Systmes symtrie.

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Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.11 -

Application 4.5. Dterminer le centre de masse dun

cne de rvolution, homogne, de rayon de base r0 et de
hauteur h.
Solution :
Position du systme daxe
Le centre de masse appartient laxe de symtrie
du cne; plaons ds lors notre systme daxes
avec Oz confondu avec laxe de symtrie, do :
xG = yG = 0
Il reste calculer zG.

fig. 4.12. - Application 4.5.

Application de lquation de base

z dV z dV

zG =

dV

r02 h
3

avec :
dV = r 2 dz
o :
r0
r
=

h hz
et donc :

r = (h z )

r0
h

z dV = z ( r ) dz
h

r02
h2

(h

r02
h2

h
h
z2 h
z 4
z3
h 2

+
h
2

2 0
3 0 4 0

r02
h2

h4 2 h4 h4

3
4
2

r02 h 2
12

z 2 h z 2 + z 3 dz

ce qui nous donne :

r02 h 2 12 h
zG =
=
4
r02 h 3

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Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.12 -

4.2.5. Principe de subdivision

Si un systme S de n points matriels Ai peut se subdiviser en un nombre fini de sous-ensembles
disjoints, son centre de masse sobtiendra partir des centres de masse des sous-ensembles, chacun de
ceux-ci tant dot de la masse totale du sous-ensemble.
Cest videmment un cas particulier de lexpression (q. 4.7.).

Application 4.6. Dterminer la position du centre de masse

dune plaque homogne en forme dquerre, de dimensions
prcises ci-contre.
Premire solution :
Constatons que la symtrie matrielle de la pice entrane
xG = yG .
Principe de subdivision
Dcomposons la surface en deux rectangles A1 et A2,
de centres de masses et de surfaces immdiatement
connus :
A1 = a b
avec :
b
a
x G1 = et y G1 =
2
2
et
A2 = (a b) b
avec :
b
a b
x G2 = a
et y G2 =
2
2
Application de la formule de base
A1 x G1 + A2 x G2
xG =
A1 + A2

fig. 4.14. - Premire solution.

(a b) 2 + (a b) b a
b

fig. 4.13. - Application 4.6.

(a b ) + (a b ) b

a b

a 2 + a b b2
4a 2b
En appliquant la formule pour yG, on trouve la mme valeur que pour xG.
=

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Page - 4.13 -

Deuxime solution :
Principe de subdivision
Il est galement possible de dcomposer lquerre en
un carr A3 (de ct a) moins un carr A4 (de ct
(a b) ), de centres de masse respectifs G3 et G4. Ceci
revient dire quil faut considrer A4 comme une
surface ngative :
A3 = a 2
avec :
a
x G3 = y G3 =
2
et

A4 = (a b)
avec :
(a + b)
x G4 = y G4 =
2
2

fig. 4.15. - Deuxime solution.

Application de la formule de base

A1 x G1 + A2 x G2
xG =
A1 + A2

a2
=

2 a + b
a
+ (a b )

2
2

a 2 + (a b )

a 2 + a b b2
4a 2b
Ce qui confirme le premier rsultat.
=

Troisime solution :
Calcul intgral
Le mme rsultat aurait pu tre obtenu par calcul
intgral, comme prcdemment : sans dtailler tous les
calculs, on peut crire :
dA1
dA2
b
a
x
dA

x a dx + x b dx

xG =

dA

b
0

a dx + b dx
b

x2
x2
a +b
2
2 b
= b0
a
a [ x ] 0 + b [ x ]b

fig. 4.16. - Troisime solution.

a 2 + a b b2
4a 2b
Et de mme pour yG.
=

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Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.14 -

Quatrime solution :
Graphostatique
Remarquons que G peut tre dtermin de faon
purement graphique : il appartient llment de
symtrie matrielle (par 4.2.3.B) et appartient la
droite joignant G1 G2 (par 4.2.3.A).
Dautres dcompositions auraient pu convenir (en
deux autres rectangles, ou en trois rectangles...).

fig. 4.17. - Quatrime solution.

4.2.6. Thormes de Guldin (1)

A) Premier thorme
Considrons un arc de courbe l homogne, dans le plan Oyz, et ne traversant pas laxe Oz (fig.
4.19.). En faisant tourner cet arc de courbe autour de laxe Oz, on engendre une surface de rvolution dont
laire Al vaut :
Al = 2 rG l

2 rG :

reprsentant la longueur de la circonfrence dcrite par G, centre de masse de

la courbe l (le centre de gravit G ne ce trouvant pas ncessairement sur la
courbe l).

fig. 4.18. - Premier thorme de Guldin : principe.

(1)

Guldin Paul (Guldin Habakuk) , (1577 [Mels] - 1643 [Graz] : jsuite suisse, astronome et mathmaticien.

J-P. Bauche - R. Itterbeek

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.15 -

Dmonstration :
En effet, un lment darc dl engendre un tronc de cne dont laire latrale dA vaut :
dA = 2 y dl
On obtient ds lors :
1
Al = 2 y dl = 2 l y dl
l l
l

yg

= 2 l yG

fig. 4.19. -

= 2 l rG

Premier thorme de Guldin :

La surface de rvolution engendre par une ligne tournant autour dun axe, situ
dans son plan et ne la traversant pas, est gal au produit de la longueur de la ligne
par la circonfrence que dcrit son centre de masse.

Application 4.7. Dterminer le centre de masse dun quart de circonfrence homogne de rayon r0 (voir
application 4.4.).
Solution :
La pice est symtrique :
xG = yG
Appliquons le thorme de Guldin
En faisant tourner le quart de circonfrence autour de Oy, on
engendre une surface hmisphrique :
AL = 2 rG l

1
r
4 r02 = 2 x G 0
2
2
ce qui donne :
2r
xG = 0 = yG

dj trouv prcdemment.

fig. 4.20. - Application 4.7.

Application 4.8. Recherchez la surface latrale dun tore

(surface dune chambre air) dont on connat :
. m
< le rayon de la circonfrence r = 010
< le rayon denroulement R = 0.25 m .

Solution :
Appliquons Guldin

J-P. Bauche - R. Itterbeek

fig. 4.21. - Application 4.8.

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.16 -

A = 2 rG l
= 2 R (2 r ) = 4 2 R r
= 4 2 0.25 01
. = 0.99 1 m 2
B) Second thorme
Second thorme de Guldin :
Le volume de rvolution engendr par une surface tournant autour dun axe, situ
dans son plan et ne la traversant pas, est gal au produit de laire de cette surface
par la circonfrence que dcrit son centre de masse.

V A = 2 rG A

fig. 4.22. - Second thorme de Guldin : principe

Dmonstration :
Un lment de surface dA engendre par sa rotation un volume lmentaire :
dV = 2 y dA
et ainsi, on obtient :
1
V A = 2 y dA = 2 A y dA
AA
A

yG

= 2 yG A
= 2 rG A
Remarques :
1) On peut videmment, par Guldin,
< soit trouver rG si on connat le volume
< soit trouver le volume, si on connat rG
2) Pas de troisime thorme de Guldin... car si on fait tourner un volume nous avons la 4ime
dimension...
J-P. Bauche - R. Itterbeek

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.17 -

Application 4.9. Dterminer la position du centre de masse dun quart de disque homogne de rayon
r0 (voir application 4.3.).
Solution :
La pice est symtrique :
xG = yG
Appliquons le thorme de Guldin
En faisant tourner le quart de disque autour de Oy, on
engendre un volume hmisphrique :
V A = 2 rG A

r02
1 4
3

r0 = 2 x G

23
4
ce qui donne :
4r
xG = 0 = yG
3
dj trouv prcdemment.

J-P. Bauche - R. Itterbeek

Mcanique - Gomtries des masses

fig. 4.23. - Application 4.9.

Page - 4.18 -

4.3. Moments dinertie

4.3.1. Introduction
Le centre de masse (gravit) permet de rduire un solide (surface ou ligne) en un point.
Cependant, la rpartition des masses (surfaces, lignes) autour de ce centre de masse aussi son
importance. Cest la notion de moment dinertie.
En effet, par exemple, deux masses de 1 kg sparer de 1 m va ragir diffremment sa mise
en rotation que si le deux masses taient spares de 2 m. Pour tant le systme mme centre de gravit.
En rsistance des matriaux, disposer une poutre rectangulaire plat ou sur sa tranche, aura
un effet direct sur la dforme de celle-ci.
4.3.1. Dfinitions du moment dinertie
On appelle moment dinertie du systme par rapport un lment de rfrence r, qui peut tre
un point, une droite, ou un plan, la somme des produits des masses lmentaires du systme par le carr
de leur distance llment de rfrence r. Soit :
n

J r = mi d i2

kgm2

i =1

Le moment dinertie caractrise ainsi grossirement la dispersion des masses autour de llment
de rfrence : il est dautant plus grand quil y a plus de masses leves grande distance de llment
de rfrence r (point, droite ou plan, selon le cas).

fig. 4.24. - Moment dinertie.

Dans le cas dun systme matriel S continu, nous aurons la dfinition suivante :

J r = d 2 dm

kgm2

dans laquelle d dsigne la distance de la masse lmentaire dm llment de rfrence r (dans le cas de
la figure fig. 4.24. r est un axe).

J-P. Bauche - R. Itterbeek

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.19 -

Application 4.10. Trois points matriels de masses 3, 5 et 2 kilogrammes sont situes respectivement
aux points A (-1; 0; 1), B (2; 1; 3) et C (-2; 2; 1). Les coordonnes sont en mtres. Trouver les
moments dinertie par rapport chacun des axes de coordonnes.

Solution :
Moment dinertie par rapport laxe x :
Par dfinition :

Jx =

m (y
i

2
i

) (

) (

) (

) (

) (

) (

) (

+ zi2 = 3 0 2 + 12 + 5 12 + 32 + 2 2 2 + 12

= 63 kgm 2
Moment dinertie par rapport laxe y :
Par dfinition :

Jx =

m (x
i

2
i

) (

+ zi2 = 3 12 + 12 + 5 2 2 + 32 + 2 2 2 + 12

= 81 kgm 2
Moment dinertie par rapport laxe z :
Par dfinition :

Jx =

m (x
i

= 44 kgm

2
i

) (

+ yi2 = 3 12 + 0 2 + 5 2 2 + 12 + 2 2 2 + 2 2

Application 4.11. Calculer le moment dinertie dun

cylindre plein homogne, de hauteur h et de rayon r0,
par rapport au plan Oxy. Le systme daxes est centr
en G, centre de masse du cylindre. Calculer ensuite le
moment dinertie de ce cylindre par rapport laxe
Oz.

Solution :
Moment dinertie par rapport au plan Oxy
La masse volumique tant constante, on peut crire :
dm = r02 dz

Appliquons la dfinition :

J Oxy =

fig. 4.25. - Application 4.11.

+h 2

+h 2

h2

h 2

z 2 dm =

= r02

z 2 r02 dz

+h 2
h 2

z 2 dz

h3
h2
=m
12
12
m reprsentant la masse totale du cylindre.
= r02

fig. 4.26. - Rsolution.

J-P. Bauche - R. Itterbeek

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.20 -

Moment dinertie par rapport laxe Oz

Appliquons la dfinition :
r0

J z = r 2 dm = r 2 ( 2 r h dr )
0

r0

= 2 h r 3 dr
0

hr
m r02
=
2
2
4
0

fig. 4.27. - Rsolution.

J-P. Bauche - R. Itterbeek

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.21 -

4.3.3. Thorme dHuyghens (ou de changement daxes)

De par la dfinition du moment dinertie, on remarque que les valeurs des moments dinertie dun
systme matriel S dpendent du point (ou droite, ou plan) par rapport auquel on les calcule.
Soient a et aG deux droites parallles, aG tant la droite passant par le centre de masse G du solide
S fig. 4.28..

fig. 4.28. - Mouvement plan du solide.

Par chaque point Ai, conduisons un plan perpendiculaire ces deux droites, et appelons Bi et Ci

les points de perce respectifs. Le vecteur Ci Bi est identique pour chacun des points Ai : soit Ci Bi = d .
Ds lors, par construction et par dfinition du produit scalaire, on a :

= m

Ja =

mi Ai Bi
i

Ai Bi Ai Bi

Ai Ci + Ci Bi Ai Ci + Ci Bi

mi Ai Ci Ai Ci +

mi Ai Ci 2

= J aG

+ m d aa

2
G

mi C
i Bi Ci Bi + 2

mi Ai Ci Ci Bi

aaG

+ 2 mi Ai Ci Ci Bi

Ai Ci = 0 nest autre que la projection sur un plan normal aG de la relation de dfinition

du centre de masse. Autrement dit : les masses sont rparties de faon gales autour du centre de masse
G.
Ds lors :
2
J a = J aG + m d aa

J-P. Bauche - R. Itterbeek

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.22 -

Dfinition :
Le moment dinertie dun systme matriel par rapport une droite a est gale
son moment dinertie par rapport une droite parallle la premire et passant par
son centre de masse, major du moment dinertie par rapport la droite initiale du
point matriel concidant avec le centre de masse et affect de la masse totale du
systme.

Remarque :
JaG porte aussi le nom d inertie propre
On en dduit limportante proprit : de tous les moments dinertie dun systme par rapport
tous les points de lespace, le plus petit est celui calcul par rapport au centre de masse.
Le centre de masse est donc le point (manifestement unique) qui rend minimum le moment
dinertie par rapport lui.

Application 4.12. Calculer le moment dinertie dun cylindre plein

homogne, de hauteur h et de rayon r0, par rapport a un axe a tangent
une gnratrice du cylindre.
Solution :
Application du thorme dHuyghens :
J a = J Oz + m d a2 Oz
Pour le calcul de Joz voir application 4.11.
Do :
r2
3
2
J a = m 0 + m (r0 ) = m r02
2
2

fig. 4.29. - Application

4.12.

4.3.4. Rayon de giration

Pour un systme de masse totale m et de moment dinertie Jr par rapport un point (une droite,
un plan), on appelle rayon de giration par rapport ce point (cette droit, ce plan), la longueur ig r dfinie
par :
ig r =

Jr
m

Il exprime la distance laquelle il faudrait placer toute la masse m par rapport au centre de
gravit de la section afin davoir une inertie quivalente.
4.3.5. Moment dinertie polaire
Le moment dinertie polaire est le moment dinertie par rapport un ple O (point), gnralement
le centre du systme daxes utiliss.

J-P. Bauche - R. Itterbeek

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.23 -

De par la dfinition du moment dinertie, le moment dinertie polaire scrit :

J O = 2 dm ou

2
i

mi

Sachant que 2 = x 2 + y 2 + z 2 , le moment dinertie polaire peut aussi sexprimer par la demi
somme des 3 moments dinertie par rapport aux 3 axes orthogonaux passant par le ple O :

J O = x 2 + y 2 + z 2 dm =
S

1
J Ox + J Oy + J Oz
2

En effet : on verra plus tard....

J-P. Bauche - R. Itterbeek

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.24 -

4.3.6. Produit dinertie

Il sera utile aussi pour la suite de dfinir les trois produits dinertie Jxy, Jyz et Jzx, soit :
n

J xy = x y dm ou

y i mi

zi mi

xi mi

i =1

J yz = y z dm ou

i =1

J zx = z x dm ou

i =1

Le produit dinertie, par exemple Jxy, reprsente le degr de symtrie (de masse) par rapport
aux axes, dans ce cas-ci Ox et Oy. Autrement dit, si laxe Ox et/ou Oy est un axe de symtrie, on peut
dmontrer que le produit dinertie J xy = 0 .
En effet, si un systme possde un axe de symtrie matrielle et quon prenne cet axe pour Oy,
le produit dinertie :
n

J xy = xi yi mi
i =1

est une somme de termes que lon peut regrouper par paires :

xi yi mi = ( x i ) y i mi
sannulant mutuellement. Nous avons donc J xy = 0 . Et pour une raison analogue J yz = 0 . On peut
dmontrer que cet axe de symtrie (qui par ailleurs porte le centre de masse) est un axe central principal
dinertie (A.C.P.I.) (voir 4.3.7.).
On peut aussi appliquer le thorme de Huyghens (changement daxes) aux produits dinertie ce
qui donne que:
Le produit dinertie dun systme par rapport un systme daxes sont gaux aux
produits dinertie par rapport un systme daxes parallles aux premiers mais
issus du centre de masse, majors des produits dinertie par rapport aux axes
primitifs du point matriel qui concide avec le centre de masse et a pour masse la
masse totale du systme.

J ab = J ab propre + m d aa dbb
G

J-P. Bauche - R. Itterbeek

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.25 -

4.3.7. Moments dinertie par rapport toutes les droites issues dun point

Soit un tridre Oxyz et une droite a passant par O (fig. 4.30.).Si 1a est le vecteur unitaire de la
droite a, ses composantes vaudront :

a x = 1a cos = cos

a y = 1a cos = cos

a z = 1a cos = cos

fig. 4.30. - Moment dinertie par rapport aux droites issues dun point.

Le moment dinertie par rapport la droite a vaut :

Ja =
=

mi d i2 =

mi Ai Bi

1a OAi

1a OAi

En effet :

1a OAi = 1a OAi sin = 1a

Et donc en dveloppant :
Ja =
mi a y zi a z yi

) + (a

Ai Bi

xi a x zi ) + a x y i a y x i
2

a x2 yi2 + zi2 + a y2 zi2 + xi2 + a z2 xi2 + yi2

mi
2 a a y z 2 a a z x 2 a a x y

y z i i
z
x i i
x
y i i

J a = J Ox cos 2 + J Oy cos 2 + J Oz cos 2

= 2 J xy cos cos 2 J yz cos cos 2 J zx cos cos

J-P. Bauche - R. Itterbeek

Mcanique - Gomtries des masses

(q. 4.128.)

Page - 4.26 -

Ja varie ainsi avec la direction de la droite a.

On dmontrera (plus tard, un jour ...) quil existe trois directions (orthogonales entre elles) parmi
toutes celles issues du point O, pour lesquelles le moment dinertie correspondant est un extremum local.
Ces trois directions sont appeles axes principaux dinertie en ce point.
Si le point considr est le centre de masse G, ces trois directions seront appeles axes centraux
principaux dinertie (en abrg A.C.P.I.).
4.3.8. Cas particuliers : les systmes plans
Le cas des systmes plans est singulirement important : on verra dans le cours de Rsistance des
Matriaux pour quelles raisons on est amen devoir connatre des moments dinertie de figures planes,
qui sont en gnral des sections de poutre.
Prenons pour plan Oxy le plan de la figure. Une surface plane tant par dfinition continue, on
va associer chaque point A (x; y) (sa coordonne en z tant toujours nulle), un lment de masse
dm = dV = l dA , avec dA lment infinitsimal de surface (fig. 4.31.).

fig. 4.31. - Systmes plans.

Si le matriau est homogne, isotrope et que la surface , par principe, une paisseur constante
(nulle) on prendra ds lors comme dfinitions :
Remarque :
On utilisera comme symbole pour le moment dinertie plan I; J tant rserver pour
symboliser le moment dinertie de masse.
1) de moments de surface (moment dinertie statique) :
I x = y 2 dA
S

I y = x dA
2

(m4)

2) de produit dinertie :
I xy = x y dA

Dautre part :

I yz = I zx = 0

J-P. Bauche - R. Itterbeek

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.27 -

Remarque :
Le produit dinertie I xy = 0 si Ox et/ou Oy est un axe de symtrie.
3) dinertie polaire :

IO =

1
Ix + I y + Iz
2

Avec :

Iz = Ix + I y

Y IO = I x + I y
4) du thorme dHuyghens :
2
I a = I aG + A d aaG

Dfinition :
Le moment dinertie dun systme matriel par rapport une droite a est gale
son moment dinertie par rapport une droite parallle la premire et passant par
son centre de masse, major du moment dinertie par rapport la droite initiale du
point matriel concidant avec le centre de masse et affect de la surface totale du
systme.

5) daxes centraux principaux dinerties :

Si on veut connatre le moment dinertie par rapport la droite a, passant par 0, il suffit
dappliquer la formule du paragraphe 4.3.7. (q. 4.128.) en constatant que = 2 et que = 2
(fig. 4.32.) :

fig. 4.32. - A.C.P.I

I a = I x cos 2 + I y sin 2 I xy sin(2 ) (q. 4.140.)

La droite a sera un axe principal dinertie si Ia est soit maximum, soit minimum. Sa direction
peut tre dtermine :

J-P. Bauche - R. Itterbeek

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.28 -

soit encore :

dI a
= 0 = 2 I x cos sin + 2 I y sin cos 2 I xy cos(2 )
d

(I

I x sin(2 ) = 2 I xy cos(2 )

et si I x I y :

tan(2 ) =

2 I xy
Iy Ix

2 I xy
1

+ k
arctan
(q. 4.145.)
2
2
Iy Ix

Il y a donc deux axes principaux dinertie, passant par O, et ils sont perpendiculaires entre eux.
Dans le cas o O est confondu avec G, centre de masse du systme, on en conclura quil existe deux axes
centraux principaux dinertie, perpendiculaires entre eux.
Remarques :
1) Si I x = I y , alors = 4 ;
2) Si soit laxe Ox, soit laxe Oy et un axe de symtrie
matrielle du systme, alors I xy = 0 , et le systme daxes
Oxy est principal dinertie:
3) Pour un systme plan possdant un axe de symtrie, cet
axe est un A.C.P.I.; le deuxime A.C.P.I. est
perpendiculaire au premier, et passe par G (fig. 4.33.)
4) Si, pour un systme daxes centr en G, on a I x = I y et I xy = 0
alors, pour tout : I a = I x = I y = cst , et il y a donc une
infinit dA.C.P.I. (tout axe central dinertie est principal
dinertie).

fig. 4.33. - ACPI et axe de symtrie.

4.3.9. Ordre de calcul

Lors de lanalyse des caractristiques gomtriques des figures planes aussi complexes quelles
soient, le problme 1e.plus important est de dterminer la disposition des axes principaux et des valeurs
des moments dinertie principaux. On peut recommander lordre suivant de dtermination de la
disposition des axes principaux et des valeurs des moments dinertie centraux principaux dune figure
complexe compose de parties simples dont les caractristiques se dterminent plus facilement.
1. Traons un systme daxes rectangulaires arbitraire. Divisons la figure en parties simples et,
au moyen des quations q. 4.26., dterminons son centre de gravit.
2. Le systme initial daxes centraux Oxy sera trac de faon simplifier au possible le calcul
des moments dinertie des parties de la figure par rapport ces axes. Pour ce faire, en usant
des formules de transport des axes parallles (thorme dHuyghens) dterminons les
moments dinertie des parties de la figure par rapport leurs propres axes centraux parallles
aux axes Oxy. De cette faon, nous obtenons les valeurs de Ix, Iy et Ixy.
3. Dterminons daprs q. 4.145. langle dinclinaison des axes centraux principaux. ACPI 1 :
axe trac sous le plus petit angle (positif ou ngatif), ACPI 2 la perpendiculaire cet axe.
J-P. Bauche - R. Itterbeek

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.29 -

4. Au moyen de l q. 4.140. dterminons les valeurs des moments dinertie centraux principaux
IACPI 1 et IACPI 2.

Solution :
Dtermination du centre de gravit
1. Traons un systme daxes rectangulaires arbitraire.
Divisons la figure en parties simples et, au moyen des
quations q. 4.26., dterminons son centre de gravit.

50

Application 1.13. Pour la cornire branches ingales reprsente

ci-contre, dterminer la position des A.C.P.I. et les moments
dinertie correspondants (cotes en mm).

Dans notre cas : systme daxe Oxy et rectangle 1 et

rectangle 2 (voir figure ci-dessous).
Ensuite calcul du centre de gravit G voir tableau Excel,
partie suprieure.

30

fig. 4.34. - Application 1.13.

yAC

y
ACPI 2

50

ACPI 1
G1

alpha

xAC

G2

2
x

30
fig. 4.35. - Schma pour la rsolution.

J-P. Bauche - R. Itterbeek

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.30 -

2. Le systme initial daxes centraux Oxy sera trac de faon simplifier au possible le calcul
des moments dinertie des parties de la figure par rapport ces axes. Pour ce faire, en usant
des formules de transport des axes parallles (thorme dHuyghens) dterminons les
moments dinertie des parties de la figure par rapport leurs propres axes centraux parallles
aux axes Oxy. De cette faon, nous obtenons les valeurs de Ix propre, Iy propre et Ixy propre.
Dans notre cas : on prends le systme daxe OxACyAC comme cela les moments dinertie propre
b h3
des 2 rectangles seront facilement calculable avec la formule I r =
.
12
Pour appliquer le thorme dHuyghens, le x et y cest la variation de la position de laxe de
rfrence par rapport auquel on calcule le moment dinertie. Donc cest la distance entre laxe
x (respectivement y) passant par Gi et le nouvel axe xAC (respectivement yAC) passant par G. Le
signe est donn par le sens du dplacement (axe x (axe y) vers axe xAC axe yAC)).
On appliquera la formule de changement daxe (q. 4.137.), cest--dire dans notre cas :
I x AC =
I x propre +
Ai d y2 i

I y propre +
Ai d x2 i
I y AC =

(
(

) (
) (

)
)

3. Dterminons daprs q. 4.145. langle dinclinaison des axes centraux principaux. ACPI 1 :
axe trac sous le plus petit angle (positif ou ngatif), ACPI 2 la perpendiculaire cet axe.
Dans notre cas : la formule devient : =

2 I xy AC
1

arctan

2
I y AC I x AC

4. Au moyen de l q. 4.140. dterminons les valeurs des moments dinertie centraux principaux
IACPI 1 et IACPI 2.
Dans notre cas : la formule devient :
I ACPI 1 = I x AC cos 2 + I y AC sin 2 I xy AC sin(2 )

2
2
I ACPI 2 = I x AC cos ( + 2) + I y AC sin ( + 2) I xy AC sin 2 ( + 2)

J-P. Bauche - R. Itterbeek

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.31 -

Ti tre :

Equerre branches ingales

Objet

Ai (mm )

xi (mm)

yi (mm)

Ai xi (mm )

Ai yi (mm )

1 Recta ngl e 1

264,00

3,00

28,00

792,00

7392,00

2 Recta ngl e 2

180,00

15,00

3,00

2700,00

540,00

444,00

3492,00

7932,00

xG =

7,865 (mm)

yG =

17,865 (mm)

I x propre
4

(mm )

I y propre
4

(mm )

d x i = x
(mm)

d y i = y

Ai d x i

(mm)

(mm )

Ai d y i

(mm )

I xy propre

Ai d x i d y i

(mm )

(mm )

42592,00

792,00

4,86

-10,14

6248,06

27118,33

0,00

-13016,80

540,00

13500,00

-7,14

14,86

9163,83

39773,56

0,00

-19091,31

43132,00

14292,00

15411,89

66891,89

0,00

-32108,11

I x AC =

110023,89 (mm )

I y AC =

29703,89 (mm )

-32108,11 (mm )

a l pha =

0,34 (ra d)

a l pha =

19,32 (degr)

I ACPI 1 =

121281,36 (mm )

I ACPI 2 =

18446,42 (mm )

J-P. Bauche - R. Itterbeek

I xy AC =

Mcanique - Gomtries des masses

Page - 4.32 -