Cours STATIQUE DES CORPS INDÉFORMABLES - 221002 - 131532

API_33_2 : Mécanique appliquée statique
Table des matières
I. Remarques importantes : ...............................................................................4
II. Introduction................................................................................................4
III. Modélisation des pièces mécaniques .............................................................5
III.1. Actions mécaniques ..............................................................................5
III.1.1. Force .............................................................................................5
III.1.2. Moment .........................................................................................8
III.2. Torseurs statiques .................................................................................8
III.2.1. Torseur Couple ............................................................................ 10
III.2.2. Torseur Glisseur ........................................................................... 11
III.3. Action mécanique dans les liaisons normalisées ................................... 11
III.3.1. Torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison

parfaite…. ................................................................................................... 11
III.3.2. Cas des problèmes admettant un Plan de Symétrie ...................... 12
III.4. Démarche de résolution d’un problème de statique ............................. 16
III.5. Notions de résultante .......................................................................... 17
III.5.1. Définition .................................................................................... 17
III.5.2. Propriétés .................................................................................... 18
III.5.3. Résultante de deux forces concourantes ....................................... 18
III.5.4. Résultante de plusieurs forces concourantes au même point ......... 19
III.5.5. Résultante d’un systèmede forces planes quelconques .................. 19
III.5.6. Résultante d’un système de forces parallèles ................................ 20
III.5.7. Méthode du dynamique et du funiculaire ..................................... 20
IV. PRINCIPE DE LA STATIQUE ............................................................... 22
IV.1. Enoncé ............................................................................................... 22
Pr : A. AIT TALEB (ENSAM - Meknès) 1

IV.2. Remarque : ......................................................................................... 22
IV.3. Principe des actions mutuelles ............................................................ 24
IV.4. Système soumis à trois forces non parallèles (résolution graphique) .... 25
IV.5. Système soumis à trois forces parallèles .............................................. 26
IV.6. Solide en équilibre sous l’action de 4 forces et plus .............................. 28
IV.6.1. Cas d’une direction et deux forces inconnues ................................ 28
IV.6.2. Cas de trois forces inconnues (méthode de Culman) ...................... 29
IV.7. Stratégie d’isolements successifs ......................................................... 30
V. Équilibre des corps solides Soumis au frottement ......................................... 32
V.1. Préliminaire ........................................................................................... 32
V.2. Définition .............................................................................................. 33
V.3. Lois de Coulomb de glissement ............................................................... 34
V.3.1. Coefficient de frottement sec « f » .................................................... 35
V.3.2. Lois de Coulomb de pivotement et de roulement ............................. 35
VI. Quelques actions mécaniques complexes .................................................... 38
VI.1. Force dans les engrenages ................................................................... 38
VI.1.1. Engrenage droit à denture droite (à connaître) ............................. 39
VI.1.2. Engrenage droit à denture hélicoïdale (à retrouver d’après schéma)

39
VI.1.3. Cas des engrenages coniques à dentures droites ............................ 41
VI.1.4. Courroies et sangles flexibles ........................................................ 42
VII. Détermination du centre de gravité (CdG) d’un système ........................ 44
VII.1. Masse et inertie d’un système.............................................................. 44
VII.1.1. Notions d’inertie. ......................................................................... 44
VII.1.2. Masse ........................................................................................... 45
VII.2. Centre d'inertie – centre de gravité...................................................... 46

VII.3. Systèmes à symétrie matérielle ........................................................... 46
VII.4. Détermination de la position du centre de gravité G d’un système

matériel 𝜮 par la connaissance de volume, de surface ou de longueur : Théorème
de Guldin ......................................................................................................... 47
VII.4.1. Connaissance d’une surface balayée par une courbe : Premier

théorème de Guldin ...................................................................................... 47
VII.4.2. Connaissance d’un volume balayé par une surface : Deuxième

théorème de Guldin ...................................................................................... 49
VIII. Étude statique d’un mécanisme : Aspect statique de la théorie des

mécanismes ......................................................................................................... 49
VIII.1. Hypothèses, Actions de liaison, efforts entrée/sortie ........................ 50
VIII.2. Analyse d’un mécanisme ; degrés d’hyperstaticité et de mobilité ..... 50
VIII.2.1. Iso-hyperstaticité ..................................................................... 50
VIII.2.2. Mobilité .................................................................................... 50
VIII.3. Étude statique des liaisons composées ............................................. 51
VIII.3.1. Liaisons en série ....................................................................... 51
VIII.3.2. Liaisons en parallèle ................................................................. 52
IX. Références bibiographiques ....................................................................... 55

STATIQUE DES CORPS INDÉFORMABLES

I. Remarques importantes :
1) On travaillera, dans l’établissement des équations d’équilibre, avec les

valeurs absolues des projections des forces, que l’on fera précéder d’un signe
(+) ou (-) suivant que cette projection va dans le sens ou à contre-sens de
l’axe utilisé.
2) D’où la nécessité de représenter sans ambiguïté le système d’axes et les
forces qui y interviennent, ainsi que les projections de ces forces sur ces
axes ;
3) Les forces inconnues dont on ne connaît à priori ni la direction ni le sens,
seront représentées avec une direction et un sens arbitrairement choisi ; si
ceux-ci ne sont pas conformes à la réalité, cela se traduira par l’apparition
d’un signe négatif devant la norme correspondante de la force, lors de la
résolution des équations ;
4) Pour la résolution des problèmes de statique (et ceux de dynamique par
après), la démarche à suivre est clairement indiquée dans la suite du cours.
II. Introduction
Les problèmes de statique concernent le point ou le solide à l’état de repos (ou état
d’équilibre), c’est-à-dire immobile par rapport à un système d’axes de référence. La
résolution consiste à rechercher les conditions existantes ou à réaliser pour que cet
état soit maintenu.
En statique nous considérerons les corps comme parfaitement rigides ou

indéformables (la distance entre 2 points ne varie pas). Dans la pratique les
constructions mécaniques n’offrent pas cette rigidité et se déforment plus ou moins
sous l’action des forces qui leur sont appliquées.
En réalité ces déformations sont petites et n’affectent pas dans la plupart des cas
l’équilibre de la structure envisagée ; elles sont cependant très importantes pour
déterminer les conditions de rupture ou d’effondrement des structures et nous
verrons dans la suite du cours qu’elles interviennent également dans l’étude des

constructions “hyperstatiques”. Ces déformations seront étudiées dans le cours de

Résistance des Matériaux.
III. Modélisation des pièces mécaniques
Nous considérerons que les pièces mécaniques peuvent être modélisées, en première
approximation, par des solides indéformables. Ceci exclut bien sûr les pièces dont
la fonction est précisément de se déformer : ressorts, rondelles élastiques, barres de
torsion, etc.
Système matériel : Ensemble de matière dont les atomes peuvent être de

même nature ou non, déformable ou non, compressible ou incompressible.
Solide : Ensemble de matière dont les atomes sont de nature, indéformable et

homogène.
III.1. Actions mécaniques
III.1.1. Force
Le concept d’action mécanique permet d’expliquer comment on arrive à :
• Maintenir un corps au repos ;

• Créer ou modifier un mouvement ;
• Déformer un corps.
Les forces en physique (Actions mécaniques) sont des grandeurs vectorielles,

définies par
• Leur point d’application ;

• Leur droite d’action ;
• Leur sens : celui du mouvement qu’elles tendent à produire. Si la force
et le mouvement réel sont de même sens, la force est dite motrice, sinon elle
est dite résistante (e.g. frottements) ;
• Leur intensité (Module) : mesure de la grandeur de la force, toujours
positive.
On distingue quatre types de forces :

• Ponctuelle (Charge concentrée) : (e.g. réaction d’appui d’un pied de chaise

sur le sol, etc.) ;
Exemple : Bille sur un plan
L’action du plan sur la bille peut être représentée par une force en N.
• Linéiques : exercées sur une ligne (e.g. Forces de neiges supportées par une
poutre via une plaque de couverture, etc.) ;
Exemple : Cylindre sur un plan.
L’action du plan sur le cylindre peut être représentée par une force linéique
(Force répartie le long de la ligne) en N/m.

• Surfaciques : exercées sur une surface (e.g. plaque de couverture, pression

d’un fluide, etc.) ;
Exemple : Boite sur un plan
L’action du plan sur la boite peut être représentée par une force surfacique (force
répartie sur une surface, équivalente à une pression en N/m2.
Remarque : Si la charge est uniforme, alors l’ensemble de la charge surfacique est

équivalent à une force située au centre de la surface de contact.
• Forces volumiques : appliquées à chaque élément du volume du corps (e.g.

forces de pesanteurs, d’inerties).
En statique les forces sur un solide peuvent se ramener à :
• Une force unique (résultante générale) ;

• Un moment (moment résultant) en un point donné ⃗𝑴

⃗⃗ ⃗⃗ .
𝑹𝒋𝒊
III.1.2. Moment
III.1.2.1. Moment d'une force ponctuelle par rapport à un point
Le moment d'une force (𝐹 , A) par rapport à un point O quelconque est le vecteur :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴⃗𝑭⁄ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑨 ∧ ⃗𝑭
0
III.1.2.2. Moment d’une force par rapport à un axe
Le moment de la force 𝐹 par rapport à un axe (Δ) de vecteur directeur 𝑢

⃗ est égale
⃗ par le vecteur ⃗𝑴
au produit scalaire de 𝒖 ⃗⃗ 𝑨 ⃗ dans lequel A est un point quelconque
(𝑭)
appartenant au support de (Δ).
𝑴𝒖 (𝑭 ⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ) = 𝒖 𝑴𝑭⃗⁄
𝐴
L’ensemble force et moment en un point donné est appelé torseur.
III.2. Torseurs statiques
Le torseur statique est noté :
{𝑻𝒊𝒋 } = {𝑻𝒊→𝒋 }
• La notation {𝑻𝒋𝒊 } est indépendante du point où sera exprimé le torseur ;

• La notation vectorielle a l’obligation d’être exprimée en un point qu’il faut
préciser ;
• La notation verticale doit être utilisée en précisant la base.
𝑿𝒋𝒊 𝑳𝒋𝒊 𝜷𝟎
{𝒀𝒋𝒊 |𝑴𝒋𝒊 }
𝒁𝒋𝒊 𝑵𝒋𝒊
𝑶

Cadre d’utilisation du torseur

La manipulation du torseur n’est intéressante essentiellement que dans les
problèmes de type spatial. Dans les problèmes plans, on évite de les utiliser car ils
alourdissent l’écriture. On utilise alors plutôt la notion de moment scalaire.
Bilan des actions mécaniques

L’objet du bilan des actions mécaniques est de faire l’inventaire des caractéristiques
connues et inconnues des forces appliquées au solide.
Ce bilan se formalise par la réalisation d’un tableau qui reprend toutes les
caractéristiques de chacune des forces appliquées.
Avant de faire le bilan des actions appliquées aux solides, il est important de
rappeler les caractéristiques des actions mécaniques transmises par les liaisons
usuelles dans le plan.

III.2.1. Torseur Couple
Définition
Un torseur couple est un torseur particulier pour lequel la résultante est nulle.
⃗𝟎
{𝑪}𝑶 = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 𝑶
Propriétés
1) Le moment d'un torseur couple est le même en tout point de l'espace ;
2) L'auto-moment du torseur couple est nul ;
3) Un torseur couple peut être réduit si nécessaire à 2 vecteurs glissant // de
sens opposé et de même module.

III.2.2. Torseur Glisseur
Définition
Un Glisseur est un torseur particulier pour lequel il existe un point O tel que le
moment en O du torseur est nul.
⃗⃗
{𝑪}𝑶 = {𝑹}
⃗ 𝑶
𝟎
Pour qu'un torseur de résultante générale non nulle soit un glisseur, il faut et il
suffit que son auto-moment soit nul.
III.3. Action mécanique dans les liaisons normalisées
Hypothèses de bases :
• Pas de frottement, contact parfait ;
• Tout contact a lieu suivant une surface même infiniment petite (contact
ponctuel théorique). Sur un tel contact élémentaire et en l’absence de
frottement, l’effort élémentaire transmissible ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐝𝐅(2→1) est perpendiculaire
sur le plan tangent aux solides en M (cf. Fig. ci-dessous) ;
• Que le contact soit direct ou indirect (ex : pivot glissant par interposition
d’un coussinet), on se ramène au torseur des actions mécaniques
transmissibles de la même liaison normalisée équivalente réalisée par contact
direct.
III.3.1. Torseur des actions mécaniques transmissibles par une

liaison parfaite
Une liaison mécanique entre deux pièces dite parfaite est caractérisée par :
• Des volumes géométriquement parfaits et indéformables ;

• Des ajustements sans jeu ;

• Des contacts sans frottement.
Ce modèle est certes, très théorique, mais bien pratique pour réaliser nos calculs de
mécanique.
III.3.2. Cas des problèmes admettant un Plan de Symétrie
Dans certains cas, l’étude du mécanisme dans l’espace peut être délicate et longue.
On recherche alors une possibilité de réduire l’étude à un problème plan, sous
certaines hypothèses.
III.3.2.1. Hypothèses
• La surface de contact possède une géométrie qui présente une symétrie par
rapport à un plan. Il devra en être de même pour les actions mécaniques
extérieures ;
• Nous choisissons alors un repère local dont les axes sont confondus avec les
axes du plan de symétrie.

III.3.2.2. Simplifications
Lorsque les hypothèses précédentes sont réunies, l’écriture du torseur d’action

mécanique transmissible par la liaison se simplifie. Il subsiste :
• Les composantes de la résultante contenues dans le plan de symétrie ;

• La composante du moment portée par l’axe perpendiculaire au plan de
symétrie.
Dans notre exemple, le plan de symétrie est (A, 𝒙

⃗⃗⃗ , 𝒚
⃗ ).
Allure générale 3D Allure simplifiée 2D
𝑿21 𝑳21 𝑿21 0

{𝑻2→1 } = {𝒀21 𝑴21 } {𝑻2→1 } = {𝒀21 0}
𝒁21 𝑵21 (𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗) 0 𝑵21 (𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗)
6 Inconnues 3 Inconnues
L’application du PFS ne nécessite donc que la résolution de 3 équations :

III.3.2.3. Isolement des solides et bilan des actions mécaniques
Isoler un solide, c’est :
• « Effacer » mentalement tout ce qu’il y a autour de ce solide ;

• Représenter les actions mécaniques aux points de contact avec les autres
sols ;
• Modéliser les actions extérieures et les nomme (Le nom de l’action, les
actions à distance) ;
• Faire le bilan de ces actions.

Tableau 1: Torseurs des liaisons Mécaniques en 3D et 2D

III.4. Démarche de résolution d’un problème de statique

Remarques :
1. Pour simplifier la résolution il est conseillé d’appliquer le théorème du
moment statique au centre d’une liaison dont le torseur associé comporte
beaucoup d’inconnues. On limite ainsi le nombre d’inconnues dans les
équations obtenues.
2. Lorsqu’un système comporte beaucoup de pièces à isoler, il est conseillé de
commencer par isoler les solides soumis à 2 forces.
Ceci permet de déterminer rapidement la direction de ces forces et simplifie
les calculs par la suite.
III.5. Notions de résultante
Objectifs
• Définir la notion de résultante et indiquer son rôle fondamental ;

• Donner les méthodes permettant de déterminer la résultante d’un système
de plusieurs forces connues.
Les résultantes jouent un rôle fondamental en mécanique et sont indispensables

aux résolutions graphiques. Elles ne sont ni des forces de contact, ni des forces à
distance
(Poids), mais des forces calculées à partir d’autres, connues.
III.5.1. Définition
On rappelle résultante d’un système de ⃗⃗⃗⃗

𝑭𝟏 , ⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟐 , … , ⃗⃗⃗⃗
𝑭𝒏 la force ⃗𝑹
⃗ telle que :
⃗⃗ est égale à la somme vectorielle des n forces considérées ;

a) 𝑹
⃗𝑹
⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟏 +𝑭⃗⃗⃗⃗𝟐 + … + ⃗⃗⃗⃗
𝑭𝒏
b) Le moment résultant en n’importe quel point I des n forces est égale au
moment en I de la résultante 𝑅⃗ .
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑰 (𝑹)⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑰 (𝑭 ⃗ 𝟏 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑰 (𝑭 ⃗ 𝟐 ) + ⋯ . +𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗𝑰 (𝑭 𝒏)

III.5.2. Propriétés
La droite servant de support ou de ligne d’action à la résultante est unique et la

position du point d’application sur cette droite est sans importance (vecteur
glissant).
III.5.3. Résultante de deux forces concourantes
La résultante de deux forces concourantes passe par le point de concourt de celles-

ci. Son intensité et sa direction peuvent être obtenues par la règle du
parallélogramme (cf. Fig. a ci-dessous) ou par un triangle de construction (cf. Fig.
b).
Remarque : si les forces 𝐹1 et 𝐹2 et ont des points d’application différents (fig. ci-
dessous), il est possible de les translater le long de leur ligne d’action jusqu’au point
de concours I puis de les additionner suivant la règle du parallélogramme ou du
triangle.

III.5.4. Résultante de plusieurs forces concourantes au même

point
Soit un système de n forces ⃗⃗⃗⃗

𝑭𝟏 , ⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟐 , … , ⃗⃗⃗⃗
𝑭𝒏 concourantes en un même point I. la
résultante 𝑅⃗ des n forces passe aussi par I et égale à la somme vectorielle des n
forces :
⃗𝑹
⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟏 +𝑭⃗⃗⃗⃗𝟐 + … + ⃗⃗⃗⃗
𝑭𝒏 .
Exemple :
III.5.5. Résultante d’un systèmede forces planes quelconques
La méthode décrite s’utilise dans le cas des résolutions graphiques. La méthode du

dynamique et du funiculaire est également utilisable.
Principe : si les forces connues ne sont plus toutes concourantes au même point, il
est nécessaire de déterminer graphiquement la ligne d’action de la résultante par
approches successives, en combinant les forces deux à deux.
Exemple :
Déterminons la résultante des actions ⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟏 , ⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟐 , 𝒆𝒕 ⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟑 exercées par trois
remorqueurs pour manœuvrer un pétrolier (fig. ci-dessous).

III.5.6. Résultante d’un système de forces parallèles
Ce cas particulier peut se résoudre par calcul ou graphiquement (plusieurs

méthodes possibles : dynamique + funiculaire, en se ramenant à des forces
concourantes, etc.).
Exemple
Déterminons la résultante des forces en se ramenant à des forces concourantes.
III.5.7. Méthode du dynamique et du funiculaire
Cette méthode, intéressante dès que les forces à manipuler sont nombreuses,
permet de déterminer des résultantes et résoudre des problèmes d’équilibre, avec
des forces parallèles ou concourantes. La méthode est purement graphique.

Exemple : déterminons la résultante 𝑅⃗ des actions 𝐹1 , 𝐹2 et 𝐹3 exercées par trois

remorqueurs sur un paquebot.
Les constructions graphiques sont effectuées en alternance sur le funiculaire (figure

définissant la position géométrique des forces) et sur le dynamique ou polygone des
forces (figure définissant les intensités des forces).
Ordre des tracés
Sur le dynamique :
▪ Choisir une échelle pour tracer les forces ;

▪ Tracer les trois forces ;
▪ Déduire la direction (droite ad) de la résultante et son intensité : F=590 KN
mesuré) ;
▪ Choisir un point P appelé pôle (la position n’a pas d’importance, éviter
d’être trop près des forces) ;

▪ Tracer les rayons polaires Pa, Pb, Pc et Pd et les numéroter (0, 1, 2 et 3).
Sur le funiculaire :
▪ Tracer les côtés du funiculaire 0’, l’, 2, 3’ tels que 0’ soit parallèle au côté 0
du dynamique, 1’ parallèle à 1, 2’ à 2 et 3’ à 3. 0’ et 1’ se coupent en K, etc.
▪ Déterminer I point de concours des côtés extrêmes du funiculaire, I est
situé à l’intersection de 0’ et 3’.
▪ La résultante 𝑹 ⃗⃗⃗⃗⃗ .
⃗⃗ passe par I, sa ligne d’action est parallèle 𝒂𝒅
IV. PRINCIPE DE LA STATIQUE
Le principe de la statique est une application particulière du principe

fondamentale de la dynamique.
IV.1. Enoncé
Un solide indéformable en équilibre sous l’action de n actions extérieures reste en

équilibre si la somme des torseurs associés à ces actions est égale au torseur
nul, soit :
𝒊=𝒏
∑{𝑻𝒊 }𝑶 = {𝟎}
𝒊=𝟏
IV.2. Remarque :
La projection de ces deux relations vectorielles permet d’obtenir six équations dans
l’espace et trois équations dans un plan.

Paramétrage :
On note m3 la masse maximale du bateau 3, connue, et G3 le centre de gravité de 3.
Le vérin 1 est composé du corps 1a et de la tige 1b.
Hypothèses : problème plan, liaisons parfaites, poids négligés sauf celui du bateau
3.
Objectif : Déterminer la force ⃗⃗𝑅1→2 que doit exercer le vérin sur le bras 2.
Isolements successifs :
⃗⃗ 1→2
1) Isoler le vérin 1 {corps + tige} et en déduire la direction de 𝑅
2) Isoler l’ensemble {bras 2 + bateau 3} et en déduire ⃗⃗𝑅1→2 .

IV.3. Principe des actions mutuelles
Pour deux solides (0) et (1) en contact, l'action exercée par le solide (1) sur le solide
(0) estopposée à l'action exercée par le solide (0) sur le solide (1) :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝟎/𝟏 = −𝑨⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟏/𝟎
Résolution graphique :
Lorsqu’un système matériel est en équilibre sous l’action de deux forces, les forces
sont directement opposées : même droite d’action (qui passe par les 2 points
d’application des forces), sens contraires, et normes égales.

IV.4. Système soumis à trois forces non parallèles (résolution

graphique)
Lorsqu’un système matériel isolé est en équilibre sous l’action de trois forces non
parallèles, les trois forces sont concourantes en un même point et leur somme
vectorielle est nulle.
Conditions d’utilisation du théorème des 3 forces :
• Connaître une force en grandeur, direction et sens ;

• Connaître une force en direction ;
• La troisième force passe par l’intersection des 2 autres directions.

IV.5. Système soumis à trois forces parallèles
Pour un système soumis à trois forces, si deux forces sont parallèles, alors la 3ème
force sera aussi parallèle aux deux premières (résolution analytique).
De plus pour que le théorème du moment statique soit respecté, les 3 forces
doivent se trouver dans un même plan.
En résumé :
Si un système est en équilibre sous l’action de 3 forces dont 2 sont parallèles, alors
ces 3 forces sont parallèles, coplanaires et de somme vectorielle nulle.
Résolution graphique : Méthode du dynamique et du funiculaire
Cette méthode, intéressante dès que les forces à manipuler sont nombreuses,
permet de déterminer des résultantes et résoudre des problèmes d’équilibre, avec
des forces parallèles ou concourantes. La méthode est purement graphique.
⃗ exercées par le
Exemple : pour la voiture proposée, déterminons les actions 𝐴 et 𝐵
sol sur les roues en A et B. On se place dans le plan de symétrie du véhicule. 𝑃⃗ est
le poids de celui-ci, le sol est supposé horizontal et 𝑃⃗ , 𝐴 et 𝐵

⃗ sont parallèles.
Ordre des tracés
• ⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
Commencer le dynamique : choisir une échelle des forces ; tracer ⃗𝑷 𝒂𝒃 (1150
daN) ; choisir un pôle P ; tracer les côtés Pa(l) et Pb (2) ;
• Commencer le funiculaire : tracer 1’ parallèle à 1 et 2’ parallèle à 2 se coupant
sur 𝑃⃗.

Propriété : pour tout solide en équilibre, les côtés extrêmes du funiculaire sont
confondus ; la droite commune est appelée ligne de fermeture. Le funiculaire est dit
fermé.
Remarque 1 : si sur le dynamique les forces respectent l’ordre
⃗⃗ = 𝒄𝒂
𝑨 ⃗⃗⃗⃗ , 𝑷 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒆𝒕 𝑩
⃗⃗ = 𝒂𝒃 ⃗⃗⃗⃗ 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝑨
⃗⃗ = 𝒃𝒄 ⃗ +𝑷
⃗⃗ + 𝑩
⃗⃗ = 𝒄𝒂 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝒃𝒄
⃗⃗⃗⃗ + 𝒂𝒃 ⃗⃗⃗⃗ = 𝟎
⃗,
Le point c est situé sur P entre a et b et Pc est le rayon polaire parallèle à la ligne
de fermeture qui ne peut être que la droite (IJ).
Les côtés extrêmes (0’ et 3’) du funiculaire sont confondus avec la ligne de
fermeture IJ. Par correspondance, les rayons polaires (0 et 3) sont confondus avec
Pc.
Remarque 2 : sur le dynamique, les actions situées entre deux rayons polaires (0 et
l), (1 et 2), (2 et 3) sont celles qui, sur le funiculaire, sont situées à l’intersection des
lignes portant les repères équivalents (0’ et l’), (1’ et 2’), (2’ et 3’).

IV.6. Solide en équilibre sous l’action de 4 forces et plus
Si les forces ne sont parallèles, le nombre maximal d’inconnues déterminables,

pour chaque équilibre étudié, est de trois. Au-delà, la résolution n’est pas possible
ou ne peut être que partielle.
Deux cas principaux se présentent, chacun amenant des résolutions graphiques

différentes : une direction et deux forces inconnues ou trois forces inconnues.
IV.6.1. Cas d’une direction et deux forces inconnues
Sur les quatre forces, deux présentent des éléments inconnus, et les deux autres (ou
plus) sont complètement connues.
Marche à suivre Exemple
Méthode de résolution :
a. Déterminer la résultante de toutes les

forces connues afin de se ramener à
trois forces concourantes.
b. Tracer la résultante 𝑅⃗ de 𝐹1 et 𝐹2 avec

comme point d’application K le point
concourant des deux forces.
c. Prendre 𝑅⃗ (𝐹1 +𝐹2 ) et faire le

dynamique des forces avec les deux
autres forces 𝐹3 et 𝐹4 .
d. Mesurer sur le dynamique les
vecteurs-forces recherchés. En

fonction de l’échelle calculer leurs

intensités.
IV.6.2. Cas de trois forces inconnues (méthode de Culman)
Toutes les directions des forces sont connues, une seule force sur les quatre est
complètement connue.
Marche à suivre Exemple
Méthode de résolution :
a. Mettre les quatre forces en deux groupes

de deux forces concourantes (point de
concours I et J) afin de se ramener à
deux résultantes R1 et R2 égales et
opposées, ayant la même droite support
IJ.
b. Tracer la résultante 𝑅⃗1 de 𝐹1 et 𝐹2 avec

comme point d’application I le point
concourant des deux forces.
c. Sachant que 𝑅⃗1 (𝐹1 et 𝐹2 ) est égale à 𝑅⃗2

(𝐹3 et 𝐹4 ) au point J, construire le

dynamique des forces pour 𝐹3 et 𝐹4 .
d. Compiler les deux dynamiques pour en
faire qu’un avec les 4 forces.
e. Mesurer sur le dynamique les vecteurs-
forces recherchés. En fonction de
l’échelle calculer leurs intensités.
On revient au cas d’un solide soumis à deux forces égales et opposées, IJ est la
ligne d’action obligatoire de 𝑅⃗1 et 𝑅⃗2 . Les forces inconnues sont déterminées à
partir :
• ⃗⃗ 𝟏 , ⃗𝑭𝟏 , ⃗𝑭𝟐 ) et (𝑹
Des triangles des forces (𝑹 ⃗⃗ 𝟐 , ⃗𝑭𝟑 , ⃗𝑭𝟒 )
• Ou - par le quadrilatère des forces (IJ, ⃗𝑭𝟏 , ⃗𝑭𝟐 , ⃗𝑭𝟑 , ⃗𝑭𝟒 ).
IV.7. Stratégie d’isolements successifs
Les systèmes mécaniques sont souvent conçus de telle façon à avoir une loi entrée-
sortie en effort : un effecteur est soumis à un effort qui se transmet de solides en
solides jusqu’à l’actionneur (souvent un moteur ou un vérin), qui compense cet
effort. Il est parfois nécessaire d’appliquer plusieurs fois le PFS, à des sous-
systèmes différents, afin de déterminer les AM recherchées. Deux stratégies sont
possibles :
• Le calcul complet de toutes les AM possibles entre les classes d’équivalence,

en isolant chacune des CE à l’exception du bâti. Ceci amène à 6 x (nombre
de CE- 1) équations pour un problème 3D. C’est le calcul que fait
généralement un logiciel non optimisé.
• L’application de certaines équations du PFS (parfois une seule) uniquement
à certains sous-systèmes judicieusement choisis afin d’obtenir les efforts
inconnus désirés avec le moins de calculs possibles.

Remarque : On n’isole jamais le bâti ou un système comprenant le bâti, car le bâti

est relié par liaison complète à un support (sur lequel il repose), lui-même fixé à la
terre. La stratégie d’isolements successifs des sous-systèmes s’effectue à partir du
graphe des actions mécaniques : c’est un graphe proche du graphe des liaisons,
mais en symbolisant les actions mécaniques à la place des liaisons, et sans oublier
les actions mécaniques dues aux contacts avec des solides déformables (ressorts…),
des fluides (air comprimé, huile, eau…) et les actions à distance (pesanteur,
électromagnétisme).
Remarque : Pour simplifier les écritures, on notera parfois juste le nom d’une
liaison entre deux systèmes, au lieu d’écrire « AM transmissible dans la liaison …
». La symbolisation des vecteurs forces et moments sur ce graphe pourra être la
suivante (non normalisé, donc non accepté au concours : ceci doit juste vous aider
à y voir plus clair) :
Une fois le graphe des AM représenté, avec les AM connues, il convient de prévoir
les différents systèmes à isoler successivement afin de déterminer les AM
recherchées.
Dans le cas d’une résolution graphique, voici la démarche conseillée :

1) Repérer les systèmes (comprenant une ou plusieurs CE) soumis à
uniquement deux forces : le PFS permet alors de déterminer les droites
d’action de ces deux forces.

2) Repérer les systèmes soumis à trois forces, dont deux droites d’action
sont connues (et éventuellement une norme et un sens) : le PFS permet
alors de déterminer la troisième droite d’action (et éventuellement les
deux autres normes et sens).
Dans le cas d’une résolution analytique, il est conseillé d’essayer de trouver par
quels systèmes passer pour aller de la donnée connue jusqu’à celle recherchée, en
un minimum d’isolements et en un minimum d’équations.
V. Équilibre des corps solides Soumis au frottement
V.1. Préliminaire
Dans les hypothèses simplificatrices introduites dans la résolution des problèmes

d’équilibre, nous avons toujours supposé que le frottement entre les surfaces en
contact fût négligeable. L’expérience montre que la plupart des contacts entre
corps solides réels présentent des forces totales qui ne coïncident pas avec la
direction normale commune. Il existe donc des composantes parasitaires appelées
forces de frottement qui tendent à s’opposer aux déplacements éventuels. Le cas
idéal, sans frottement, est exceptionnel et valable seulement pour des surfaces
théoriques dites parfaitement lisses.
• Frottement : Action mécanique de contact lorsque deux corps se déplacent

l'un par rapport à l'autre. Il n’y a frottement que s’il y a déplacement relatif
des deux corps en contact (glissement, pivotement ou roulement).
• Frottement sec : frottement indépendant de la vitesse relative des deux
corps, modélisé par les lois de Coulomb (cf. parties suivantes de ce
chapitre).
• Frottement visqueux : frottement dépendant de la vitesse relative des
deux corps, se produisant entre deux corps lubrifiés ou entre un corps solide
se déplaçant dans un fluide. La force de frottement visqueux vaut :
𝑭𝒗𝒊𝒔𝒒𝒖𝒆𝒖𝒙 𝟏/𝟐 = 𝒇𝒗 . 𝑽𝟐/𝟏 (fv : coef de frottement visqueux)
• Adhérence : Action mécanique de contact lorsque deux corps sont
immobiles l'un par rapport à l'autre, mais tendent à se déplacer. Il n’y a

adhérence que lorsqu’il y a non-glissement, non-pivotement ou non-

roulement.
V.2. Définition
On appelle frottement ou adhérence la résistance mécanique au glissement relatif

entre 2 solides en contact (cas du contact réel).
Nous ne traiterons que du cas du contact ponctuel, sachant que pour les contacts
surfaciques, il suffira de sommer (d’intégrer) ce qui se passe en chaque point.
Les A.M transmissibles dans un contact ponctuel avec frottement sont toutes
⃗𝑵
⃗ 𝟏→𝟐 + ⃗𝑻𝟏→𝟐
possibles : {𝑻𝟏→𝟐 }𝑰 = { 𝑰 }
⃗⃗⃗ 𝑵𝟏/𝟐 + 𝑴
𝑴 ⃗⃗⃗ 𝑰𝑻𝟏/𝟐
𝑰
• 𝑵𝟏/𝟐 : composante normale de la force, indépendante du frottement ;

• 𝑻𝟏/𝟐 : composante tangentielle de la force = force de résistance au glissement ;
• 𝑴𝑵(𝟏→𝟐)𝑰 : composante normale du moment = moment de résistance au
pivotement ;
• 𝑴𝑻(𝟏→𝟐)𝑰 : composant tangentielle du moment = moment de résistance au
roulement.

V.3. Lois de Coulomb de glissement
La composante tangentielle (projetée dans le plan tangent au contact) de la force

est appelée force résistante au glissement, ou force de frottement (ou
d’adhérence) de glissement. La force résistante au glissement qu’exerce 1 sur 2
s’oppose à la vitesse de glissement (réelle ou virtuelle) de 2 par rapport à 1, et elle
⃗⃗ 𝟏→𝟐 ‖ (cas du glissement ou de la limite au glissement).
vaut au maximum 𝒇. ‖𝑵

Dans de nombreux cas d’application, on se placera dans le cas limite d’adhérence

(ou « équilibre strict »), car on trouvera ainsi les actions mécaniques limites, à ne
pas dépasser pour que le système n’entre pas en glissement. Dans ce cas, le système
est encore en adhérence donc on peut lui appliquer le PFS.
V.3.1. Coefficient de frottement sec « f »
• f ne dépend ni de l'étendue des surfaces en contact, ni de l'intensité des

efforts exercés ;
• f dépend des matériaux en contact, de la rugosité des surfaces en contact,
de la lubrification, ainsi que de la vitesse de glissement (rarement prise en
compte).
Remarque : Dans la pratique, le coefficient d’adhérence f0 est légèrement

supérieur au coefficient de frottement f. Ce qui signifie qu’il est plus difficile de «
décoller » un objet que de le faire glisser en continu. Toutefois la différence entre
ces deux coefficients est faible et on les confond souvent.
V.3.2. Lois de Coulomb de pivotement et de roulement
Si le contact est parfaitement ponctuel, le moment de contact est nul, mais dans la
pratique les contacts s’effectuent sur des surfaces (pouvant être de très faibles
dimensions) et le moment est donc non nul.
V.3.2.1. Lois de Coulomb de pivotement :
Le moment qu’exerce 1 sur 2 en I, projeté sur la normale sur le plan tangent du
contact ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑵
𝑰(𝟏→𝟐) s’oppose au vecteur pivotement (réel ou virtuel) de 2 par rapport
à 1 ⃗𝛀
⃗𝑵 ⃗⃗⃗ 𝑵 ⃗⃗
𝑰(𝟏→𝟐) et vaut : ‖𝑴𝑰(𝟏→𝟐) ‖ ≤ 𝒌. ‖𝑵𝟏→𝟐 ‖ (égalité en cas de pivotement).

k est le coefficient de résistance au pivotement, ou coefficient de frottement de

pivotement.
V.3.2.2. Lois de Coulomb de roulement :
Le moment qu’exerce 1 sur 2 en I, projeté dans le plan tangent du contact ⃗𝑴

⃗⃗ 𝑻𝑰(𝟏→𝟐)
⃗⃗ 𝑻𝑰(𝟏→𝟐) et
s’oppose au vecteur roulement (réel ou virtuel) de 2 par rapport à 1 𝛀
⃗⃗⃗ 𝑻𝑰(𝟏→𝟐) ‖ ≤ 𝜹. ‖𝑵
vaut : ‖𝑴 ⃗⃗ 𝟏→𝟐 ‖ (égalité en cas de roulement).
𝜹 est le coefficient de résistance au roulement, ou coefficient de frottement de

roulement.
Lors du roulement, l’élément roulant

déforme la surface sur laquelle il roule.
L'action de contact prend donc l'orientation
que montre la figure ci-contre. La résistance
au roulement est la composante tangentielle
de l'action de contact ⃗𝑨
⃗ 𝟎/𝟏 .
Le coefficient de roulement est donné par une

distance 𝜹 entre la position théorique et
réelle du point de contact A.
En admettant 𝜹 très faible, on peut écrire

𝜹∙𝑵
OA = R. Donc : 𝑻 =
𝑹
Exemples :
V.3.2.3. Phénomène d’arc-boutement
Définition : L’arc-boutement est un blocage dû à de l’adhérence, et ceci quel que

soit la norme de l'effort appliqué, dans la limite de résistance des matériaux.

Exemples : tiroir qui coince, cale sous une porte, serre-joint de menuisier, roue
libre à billes ou à rouleaux, système vis-écrou irréversible, système roue et vis sans
fin irréversible, etc.
Application (liaison glissière ou pivot glissant par cylindre dans cylindre) :
Les liaisons glissières sont souvent réalisées avec un jeu (même très faible) pour
qu’elles puissent coulisser sans trop de frottements (exception pour des glissières à
éléments roulants : billes ou rouleaux). Ainsi lorsqu’une force est appliquée en
dehors de l’axe de la glissière, la glissière « tourne » légèrement et seuls deux points
de contacts persistent. On supposera que la pièce (1) est fixe dans un repère
galiléen.
Objectif :
• Déterminer à partir de quelle excentration h de la force par rapport à l’axe

de la liaison glissière, le phénomène d’arc-boutement apparaît.
• Déterminer les paramètres influant et n’influant pas l’arc-boutement.
Coefficient de frottement (de glissement) entre 1 et 2 : f, tel que 𝒇 = 𝒕𝒂𝒏(𝝋)
Résolution :
On démontre que : 𝒉 = 𝑳⁄𝟐. 𝒕𝒈(𝝋) = 𝑳⁄𝟐. 𝒇

Si h est plus faible, les trois supports de force ne peuvent pas se croiser au même
point et (2) est donc obligatoirement en mouvement (le PFS ne peut pas
s’appliquer), donc en glissement. Ainsi l’arcboutement ne peut apparaître que pour
𝒉 ≥ 𝑳 / 𝟐 𝒕𝒂𝒏 (𝝋).
• Plus la longueur de guidage de la liaison L est grande, moins il y a de

chance d’obtenir l’arc-boutement ;
• Plus le coef de frottement f est petit, moins il y a de chance d’obtenir l’arc-
boutement ;
• Les autres paramètres n’ont pas d’influence (force F, jeu j dans la liaison,
diamètre d de la tige…).
VI. Quelques actions mécaniques complexes
VI.1. Force dans les engrenages
Dans les engrenages, on considèrera que le contact est ponctuel au « point

d’engrènement » et la force transmise inclinée suivant la droite d’action, qui est la
droite passant à chaque instant par les différents points de contact, et normale aux
surfaces en contact pour des dents en développante de cercle (cf. cours sur les
engrenages).

Pour connaître dans quel sens est inclinée la droite d’action portant la force, il faut
connaître la roue menante et savoir dans quel sens elle tourne.
VI.1.1. Engrenage droit à denture droite (à connaître)
L’action de contact ⃗𝑭𝟐/𝟏 schématise l'action exercée par la roue 2 sur la roue 1. Elle
est toujours portée par la ligne de pression (droite d’action inclinée de l'angle de
pression α et passant par I, point de contact entre cercles primitifs).
• 𝑭𝑻 : composante tangentielle, transmet le couple C tel que : 𝑭𝑻 = 𝟐. 𝑪⁄𝒅 (d :

diamètre primitif) ;
• 𝑭𝑹 : composante radiale (les roues « appuient l’une sur l’autre »), tel que :
𝑭𝑹 = 𝑭𝑹 . 𝑻𝒈(𝜶).
VI.1.2. Engrenage droit à denture hélicoïdale (à retrouver d’après

schéma)
Les dentures hélicoïdales (d’angle d’hélice 𝜷) entraînent une composante

supplémentaire de force transmise. Une composante axiale, reprise par les
roulements (ces roulements doivent alors être suffisamment résistants, et ceci
amène un surcoût).

Action ⃗𝑭 résultante sur une ⃗ 𝑻, 𝑭

dent Composantes 𝑭 ⃗ 𝑨, 𝑭
⃗ 𝑹 𝒅𝒆 𝑭
⃗
hélicoïdale
Vues de ⃗𝑭𝑨 𝒆𝒕 ⃗𝑭𝑻 dans le plan (I, x, y).

⃗⃗⃗ 𝒆𝒕 𝑭
Mise en évidence de 𝑭 ⃗ 𝑹 dans le plan AA.

VI.1.3. Cas des engrenages coniques à dentures droites
• La forme conique des roues engendre des efforts axiaux ⃗𝑭A ;
• Le point d'application I de l'effort ⃗𝑭 (𝑭

⃗ 2/1) porté par KJ sur la dent est
supposé situé au milieu de la denture (b/2 de chaque côté) et sur le cône
primitif ;
• 𝑭𝑻 dépend du rayon moyen rm et non pas du rayon

L'effort tangentiel ⃗⃗⃗⃗
primitif ;
• ⃗ R comme l'effort axial 𝑭

L'effort radial 𝑭 ⃗ A dépendent de l'angle 𝜹 du cône
primitif.

VI.1.4. Courroies et sangles flexibles
Le glissement des câbles ou des courroies le long des tambours qui les soutiennent
est d’une grande importance dans la conception, notamment de mécanismes
d’entraînement par courroie ou dans la conception de freins à bande.
La transmission d’un mouvement de rotation entre deux arbres à axes parallèles

est fréquemment réalisée par poulies courroie. C’est la différence de tension entre le
brin tendu et le brin mou qui permet de transmettre la puissance. La différence de
tension provient du frottement entre courroie et poulies.

La relation caractérisant le fonctionnement de la transmission est déduite de

l’étude de l’équilibre du tronçon de courroie (cf. fig. ci-dessous). Celui-ci est soumis
aux actions :
• Du brin mou, modélisée par un glisseur de résultante ⃗𝑭 ;
• Du brin tendu, modélisée par un glisseur de résultante ⃗𝑭 + ⃗⃗⃗⃗⃗

𝒅𝑭.
Ces deux actions ont des directions symétriques par rapport à 𝒏

⃗ et font un angle
𝒅𝜽⁄𝟐 avec la direction⃗𝒕.
Equilibre de forces verticales :
(𝑭 + 𝒅𝑭). 𝒔𝒊𝒏(𝒅𝜽⁄𝟐) + 𝑭. 𝒔𝒊𝒏(𝒅𝜽⁄𝟐) = 𝒅𝑵 ;

1) Equilibre de forces horizontales :
(𝑭 + 𝒅𝑭). 𝒄𝒐𝒔(𝒅𝜽⁄𝟐) - 𝑭. 𝒄𝒐𝒔(𝒅𝜽⁄𝟐) = 𝒇. 𝒅𝑵.
La faible valeur de l’angle 𝒅𝜽 permet de poser
𝒅𝜽
𝒔𝒊𝒏(𝒅𝜽⁄𝟐) ≈ 𝟐
𝒅𝑵 ≈ 𝑭. 𝒅𝜽
{ 𝒄𝒐𝒔(𝒅𝜽⁄𝟐) ≈ 𝟏 donc { donc : 𝒅𝑭 ≈ 𝒇. 𝑭. 𝒅𝜽
𝒅𝑭 ≈ 𝒇. 𝒅𝑵
𝒅𝑭. 𝒅𝜽 ≈ 𝟎
𝑻 𝜽
𝒅𝑭 𝒅𝑭
= 𝒇. 𝒅𝜽 ⟹ ∫ = ∫ 𝒇. 𝒅𝜽
𝑭 𝒕 𝑭 𝟎
𝑻 𝑻
𝒍𝒏 = 𝒇. 𝜽 ⟹ = 𝒆𝒇.𝜽
𝒕 𝒕

𝐓 = 𝐭. 𝐞𝐟.𝛉
Les tensions T et t proviennent de la tension de pose 𝑻𝟎 nécessaire à assurer

l’entraînement au démarrage, on a la relation : 𝑻 + 𝒕 = 𝟐 𝑻𝟎 . 𝑻𝟎 est la tension
initiale pour éviter le patinage dans chaque brin.
En résumé :
La puissance transmissible dépend principalement de la tension de pose (𝑻𝟎 ), du
coefficient de frottement (𝒇) et de l’angle minimum d’enroulement (𝜽).
VII. Détermination du centre de gravité (CdG) d’un système
VII.1. Masse et inertie d’un système
VII.1.1. Notions d’inertie.
Nous savons, par expérience, qu’il est plus « difficile » d’accélérer un camion
qu’une moto comme il est plus « difficile » de le freiner. L’inertie caractérise la
résistance qu’oppose un corps par sa nature propre à une variation de mouvement.
Pour un mouvement de translation, la masse suffit pour définir cette quantité,

cependant, pour un mouvement de rotation, il est nécessaire de préciser la
répartition de cette masse. La cinétique est l’étude des caractéristiques d’inertie
d’un solide.

VII.1.2. Masse
Un système matériel (Σ) est constitué d’un ensemble de points P de masse

élémentaire 𝑑𝑚 (𝑃) . La masse du système matériel 𝑚(Σ) (unité kg) est alors
donnée par : 𝒎(𝜮) = ∫𝑷∈(𝜮) 𝒅𝒎(𝑷), 𝒎(𝜮) = ∫𝑷∈(𝜮) 𝝆𝑽 (𝑷) ∙ 𝒅𝒗
Pour un solide homogène, la masse volumique 𝝆𝑽 (𝑷) est constante et 𝒅𝒎 = 𝝆. 𝒅𝒗
Remarque :
• Dans le cas des solides modélisés par des surfaces, des lignes ou des points,
l'élément de volume devient respectivement un élément de surface d'aire ds
et un élément de ligne de longueur dl, la masse volumique devenant alors
une masse surfacique et une masse linéique. Dans le cas du modèle point,
toute la masse 𝒎(𝜮) est concentrée en ce point.
• La masse est positive et additive pour deux systèmes disjoints :
𝒎(𝜮𝟏 ⋃ 𝜮𝟐 ) = 𝒎(𝜮𝟏 ) + 𝒎(𝜮𝟐 )

VII.2. Centre d'inertie – centre de gravité
On appelle centre d’inertie le point GΣ qui vérifie la relation ∫𝑷∈𝜮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗.

𝑮𝜮 𝑷. 𝒅𝒎(𝑷) = 𝟎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On peut alors écrire ∫𝑷∈𝜮 (𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜮 𝑶 + 𝑶𝑷). 𝒅𝒎(𝑷) = 𝟎 ⇒ 𝒎𝜮 . 𝑶𝑮𝜮 = ∫𝑷∈𝜮 𝑶𝑷. 𝒅𝒎(𝑷)
(cette relation est utilisée dans la pratique pour rechercher GΣ ).
❖ Dans la pratique comme on fait l’hypothèse d’un champ de pesanteur

constant en tout point, le centre d’inertie 𝑮𝜮 est confondu avec le centre de
gravité G.
Pour chaque solide élémentaire (S i), on calcule les composantes non déterminées.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝑶𝑷
On projette 𝒎𝒊 . 𝑶𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝒅𝒎 sur les axes choisis :
𝑺𝒊
𝒎𝒊 . 𝒙𝒊 = ∫𝑺𝒊 𝒙𝒑 . 𝒅𝒎 ; 𝒎𝒊 . 𝒚𝒊 = ∫𝑺𝒊 𝒚𝒑 . 𝒅𝒎 ; 𝒎𝒊 . 𝒛𝒊 = ∫𝑺𝒊 𝒛𝒑 . 𝒅𝒎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∑𝒊 𝒎𝒊 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On utilise la formule du barycentre 𝑴𝑻𝒐𝒕𝒂𝒍𝒆 . 𝑶𝑮 𝑶𝑮𝒊 projetée sur les axes
choisis :
𝑴𝑻𝒐𝒕𝒂𝒍𝒆 . 𝒙𝑮 = ∑𝒊 𝒎𝒊 . 𝒙𝑮𝒊 ; 𝑴𝑻𝒐𝒕𝒂𝒍𝒆 . 𝒙𝑮 = ∑𝒊 𝒎𝒊 . 𝒙𝑮𝒊 ; 𝑴𝑻𝒐𝒕𝒂𝒍𝒆 . 𝒙𝑮 = ∑𝒊 𝒎𝒊 . 𝒙𝑮𝒊
VII.3. Systèmes à symétrie matérielle
On appelle élément de symétrie matérielle d’un système, tout élément de symétrie

(centre, axe ou plan) du système à condition que deux points quelconques qui se
correspondent soient affectés de la même masse (symétrie géométrique et
massique).
Si un système de n points matériels possède un élément de symétrie matérielle, le

centre de masse du système appartient à l’élément de symétrie.
La figure ci-dessous regroupe quelques systèmes dont on peut ainsi directement

déterminer le centre de masse.

Application
Déterminer le centre de masse d’un cône de révolution, homogène, de rayon de
base 𝑟0 et de hauteur h.
VII.4. Détermination de la position du centre de gravité G d’un système

matériel 𝜮 par la connaissance de volume, de surface ou de longueur :
Théorème de Guldin
VII.4.1. Connaissance d’une surface balayée par une courbe :

Premier théorème de Guldin
Soit une courbe (C) de longueur L contenue dans un plan (𝑶, 𝒛 ⃗ ) ne coupant pas
⃗, 𝒙
l'axe (𝑶, 𝒛
⃗ ). Soit (S) la surface engendrée par la rotation de cette courbe autour de
l'axe (𝑶, 𝒛
⃗ ).

Application
Déterminer le centre de masse d’un quart de circonférence homogène, de rayon 𝑟0 ?
a. Application de l’équation de base ;

b. Application du théorème de Guldin (𝑨s = 𝟒𝝅𝒓𝟐𝟎 : surface extérieure d’une
sphère).
Remarque :
La circonférence (qui ne doit pas être confondue avec un

disque !) est une courbe non rectiligne ; le centre de
masse n’appartiendra donc pas nécessairement à cette
courbe. Il faut ainsi calculer les deux coordonnées 𝑥G et
𝑦G .
L'aire de la surface (S) engendrée par la rotation de la courbe (C) (qui ne coupe pas
l'axe) autour de l'axe, (o, ⃗⃗z) est égale au produit de la longueur L de la courbe C
par le périmètre du cercle décrit par son centre d'inertie G.
Solution b :
La pièce est symétrique : 𝒙𝑮 = 𝒚𝑮
Appliquons le 1 théorème de Guldin : En faisant tourner le quart de circonférence

autour de Oy, on engendre une surface hémisphérique : 𝑨L = 𝟐𝝅𝒙𝑮 . 𝑳
𝑨 = 𝟐𝝅𝒙𝑮 . 𝑳 = 𝑺
1 1 𝟏 𝝅
Or S = 2 𝑨S = 2 (𝟒𝝅𝒓𝟐𝟎 ) ⇒ 𝟐𝝅𝒙𝑮 . 𝑳 = 𝟐 (𝟒𝝅𝒓𝟐𝟎 ) , 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝑳 = 𝒓𝟎 . 𝟐

𝟐.𝒓𝟎
Donc : 𝒙𝑮 = = 𝒚𝑮
𝝅
VII.4.2. Connaissance d’un volume balayé par une surface :

Deuxième théorème de Guldin
Soit une surface (S) d'aire S contenue dans un plan (𝑶, 𝒛 ⃗ ) ne coupant pas l'axe
⃗, 𝒙
⃗ ). On cherche à calculer le volume engendrée par la rotation de cette surface

(𝑶, 𝒛
autour de l'axe (𝑶, 𝒛
⃗ ).
VIII. Étude statique d’un mécanisme : Aspect statique de la théorie des

mécanismes
L’application du PFS à un ensemble de solides est un moyen d’analyse structurelle

des mécanismes tridimensionnels. L’objectif de l’analyse consiste à déterminer si le
système d’équations mis en place par application du PFS aux différentes pièces du
mécanismes permet ou non :
• La détermination des composantes des efforts de liaison (caractère iso-

hyperstatique du mécanisme) ;
• D’assurer l’équilibre de l’ensemble en fonction des efforts d’entrée et sortie
(caractère de mobilité).

VIII.1. Hypothèses, Actions de liaison, efforts entrée/sortie
L’étude statique des mécanismes repose sur un certain nombre d’hypothèses

rappelées ci-dessous :
• Les pièces constituants le mécanisme sont assimilables à des solides

indéformables ;
• Les liaisons sont parfaites ;
• À chaque liaison est associé un torseur exprimé dans la base idéale de la
liaison ;
• Les composantes indépendantes caractérisent les degrés de liaisons de la
liaison ;
• Les autres composantes caractérisent les degrés de liberté ;
• Les efforts extérieurs sont constitués par les actions agissant de l’extérieur
du mécanisme.
VIII.2. Analyse d’un mécanisme ; degrés d’hyperstaticité et de mobilité
Considérons un mécanisme comportant 𝑵𝒑 pièces ; la première, repérée (1),

constitue le bâti lié au référentiel d’étude. L’application du PFS aux (𝑵𝒑 − 𝟏)
autres pièces permet d’écrire 𝑵𝒆𝒒 = 𝟔. (𝑵𝒑 − 𝟏) équations scalaires.
VIII.2.1. Iso-hyperstaticité
Par définition, le caractère isostatique ou hyperstatique d’un mécanisme résulte de

la comparaison du rang 𝒓𝒔 du système, du nombre d’équations 𝑵𝒆𝒒 = 𝟔. (𝑵𝒑 − 𝟏)
et du nombre des inconnues de liaison 𝑵𝒔 :
• Si 𝒓𝒔 < 𝑵𝒔 , le mécanisme est dit hyperstatique, de degré 𝒉 = 𝑵𝒔 − 𝒓𝒔 > 𝟎 ;

• Si 𝒓𝒔 = 𝑵𝒔 , le mécanisme est dit isostatique, on remarque que 𝒉 = 𝟎.
VIII.2.2. Mobilité
Lors de l’analyse du système de 𝑵𝒆𝒒 équations, un nombre 𝒓𝒔 d’entre elles sont

indépendantes et permettent de déterminer le caractère iso-hyperstatique du
mécanisme. Le nombre de ces équations, noté 𝒎𝒄 = 𝑵𝒆𝒒 − 𝒓𝒔 correspond au degré
de mobilité du mécanisme.

VIII.3. Étude statique des liaisons composées
Une liaison est équivalente à une autre liaison (ou à un ensemble d’autres liaisons)
si elle possède les mêmes actions mécaniques transmissibles. Comme il existe un
lien entre les actions mécaniques transmissibles et les degrés de liberté dans une
liaison, on peut aussi définir une liaison équivalente comme ayant les mêmes
degrés de liberté. A choisir, la méthode cinématique est à préférer (mobilités plus
faciles à comprendre que les A.M transmissibles).
Deux cas élémentaires sont possibles (toute liaison est une combinaison de ces deux
cas) :
VIII.3.1. Liaisons en série
n liaisons (L1), (L2),…, (Li),…, (Ln) sont en série entre deux solides (𝑆0 ) et (𝑆𝑛 ) si
elles sont disposées à la suite l’une de l’autre par l’intermédiaire de (𝑛 − 1) solides.
Le graphe de liaisons se trace ainsi :
On dit également que les (n+1) solides assemblés par les n liaisons en série
constituent une chaîne continue ouverte.
Exemple
VIII.3.1.1.Liaison équivalente
Torseur statique :

On démontre, par le principe fondamental de la statique, que {𝝉} = {𝝉𝟏 } = {𝝉𝟐 } =

⋯ = {𝝉𝒏 } par conséquent si une composante d’un torseur statique d’une liaison
(𝑳𝒊) est nulle, la composante correspondante du torseur statique de la liaison
équivalente l’est aussi.
VIII.3.1.2.Hyperstatisme et mobilité
L’écriture de la relation {𝝉} = {𝝉𝟏 } = {𝝉𝟐 } = ⋯ = {𝝉𝒏 } permet la détermination de

toutes les composantes 𝑿𝒊, 𝒀𝒊, 𝒁𝒊, 𝑳𝒊, 𝑴𝒊, 𝑵𝒊 des torseurs statiques  𝒊  en fonction
des composantes 𝑿, 𝒀, 𝒁, 𝑳, 𝑴, 𝑵 du torseur statique   de la liaison équivalente.
Par conséquent, la liaison équivalente aux n liaisons en série entre (S0 ) et (Sn)
est toujours isostatique.
Exemple d’application :
Soit une chaîne continue ouverte constituée par trois solides (S0), (S1) et (S2).
• La liaison (L1) entre (S0) et (S1) est une liaison appui plan de normale (𝑂, 𝑧).
• La liaison (L2) entre (S1) et (S2) est une liaison rotule de centre O.
Soit 𝑅 (𝑂, 𝑥 , 𝑦 , 𝑧⃗⃗ ) un repère situé sur les liaisons.
1) Déterminer le torseur statique de la liaison équivalente aux deux liaisons en

série entre (S0) et (S1).
Réponses :
Au point O dans la base R, les torseurs statiques des liaisons (L1) et (L2) sont de la
0 𝐿1 𝑋2 0 𝑋 𝐿
forme : {𝜏1 } = { 0 𝑀1 } et {𝜏2 } = { 𝑌2 0} et soit {𝜏} = {𝑌 𝑀} le torseur
𝑍1 0 𝑂 𝑍2 0𝑂 𝑍 𝑁 𝑂
statique de la liaison équivalente. Ce torseur est tel que {𝝉} = {𝝉𝟏 } = {𝝉𝟐 } d’où
0 0
{𝜏} = {0 0} . Par suite la liaison équivalente aux deux liaisons en série entre (𝑆0 )
𝑍 0𝑂
et (𝑆2 ) est une liaison ponctuelle de normale (𝑂, 𝑧 ).
VIII.3.2. Liaisons en parallèle

Dans le cas de liaisons en parallèle, il suffit qu’une liaison permette de transmettre

une AM pour que la liaison équivalente le puisse. Le torseur des AM transmissibles
équivalent est donc la somme des torseurs des AM transmissibles de chaque
liaison :
Exemple :
VIII.3.2.1.Torseur statique
Le torseur statique de la liaison équivalente est la somme de tous les torseurs

statiques des n liaisons ; on alors : {𝝉} = ∑𝒏𝒊=𝟏{𝝉𝒊 }
Par conséquent, pour qu’une composante du torseur de la liaison équivalente ne

soit pas nulle, il suffit qu’une seule composante correspondante d’une liaison (Li)
ne soit pas nulle.
VIII.3.2.2.Hyperstatisme et mobilité
Le nombre total d’inconnues statiques Ns introduit par les n liaisons en parallèle

est : 𝑵𝑺 = ∑𝒏𝒊=𝟏 𝒏𝑺𝒊
La relation {𝝉} = ∑𝒏𝒊=𝟏{𝝉𝒊 } donne six équations scalaires pour déterminer les Ns
inconnues statiques en fonction des composantes X, Y, Z, L, M, N du torseur
statique de la liaison équivalente.
Soit 𝒓𝒔 le nombre d’équations scalaires indépendantes (𝒓𝒔 ≤ 𝟔 ).

Ce 𝒓𝒔 s’appelle le rang de la matrice associée à ce système de six équations à Ns

inconnues, c'est-à dire l’ordre d’un des déterminants principaux que l’on peut
extraire de cette matrice.
Définitions :
Le degré d’hyperstatisme h de la liaison de la liaison équivalente aux n liaisons en
parallèle est égal au nombre total Ns d’inconnues statiques introduit par les
liaisons, moins le nombre 𝒓𝒔 de relations indépendantes entre ces inconnues :
𝒉 = 𝑵𝒔 − 𝒓𝒔
• Si ℎ = 0 la liaison équivalente est dite isostatique.

• Si ℎ > 0 la liaison équivalente est dite hyperstatique d’ordre h.
• Les h inconnues statiques qui ne peuvent pas être calculées en fonction des
composantes X, Y, Z, L, M, N du torseur statique de la liaison équivalente
sont appelés inconnues hyperstatiques.
Exemple d’application
Considérons un arbre (S2), d’axe (𝑂, 𝑥) monté dans un bâti (S1) par l’intermédiaire
de deux liaisons (L1) et (L2). La liaison (L1) est une liaison linéique annulaire d’axe
(𝑂, ⃗⃗𝑥), la liaison (L2) est une liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑥).
1. Déterminer le torseur statique de la liaison équivalente aux deux liaisons en

parallèle (L1) et (L2).
2. Déterminer le degré d’hyperstatisme de la liaison équivalente ainsi que les
inconnues hyperstatiques.
3. Pour que la liaison équivalente aux deux liaisons (L1) et (L2) soit une liaison
pivot isostatique d’axe (O, x), proposer plusieurs modifications possibles de
la liaison (L2), la liaison (L1) restant inchangée.

IX. Références bibiographiques
• Pierre Agati, Yves Brémont, G. Delvile « MECANIQUE DU SOLIDE :

APPLICATION INDUSTRIELLE » 2ème Edition, Dunod (2003) ; ISBN-
13 : 978-2100079452
• R. Boncompain, M. Boulaton, D. Caron, E. Jeay, B. Lacage, J. Réa « ME-
CANIQUE DES SYSTEMES INDUSTRIELS 2. EFFORTS ET STRUC-
TURES » Dunod, Paris (1995) ; ISBN 2 10 004837 6
• Michel Aublin, R. Boncompain, et al. « SYSTEMES MECANIQUES :
THEORIE ET DIMENSIONNEMENT » Dunod, Paris, 2004. ISBN 2 10
049104 0
• Plusieurs web sites.

Cours STATIQUE DES CORPS INDÉFORMABLES - 221002 - 131532

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API_33_2 : Mécanique appliquée statique

Table des matières

I. Remarques importantes : ...............................................................................4

III. Modélisation des pièces mécaniques .............................................................5

III.1. Actions mécaniques ..............................................................................5

III.1.1. Force .............................................................................................5

III.1.2. Moment .........................................................................................8

III.2. Torseurs statiques .................................................................................8

III.2.1. Torseur Couple ............................................................................ 10

III.2.2. Torseur Glisseur ........................................................................... 11

III.3. Action mécanique dans les liaisons normalisées ................................... 11

III.3.1. Torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison

III.3.2. Cas des problèmes admettant un Plan de Symétrie ...................... 12

III.4. Démarche de résolution d’un problème de statique ............................. 16

III.5. Notions de résultante .......................................................................... 17

III.5.1. Définition .................................................................................... 17

III.5.2. Propriétés .................................................................................... 18

III.5.3. Résultante de deux forces concourantes ....................................... 18

III.5.4. Résultante de plusieurs forces concourantes au même point ......... 19

III.5.5. Résultante d’un systèmede forces planes quelconques .................. 19

III.5.6. Résultante d’un système de forces parallèles ................................ 20

III.5.7. Méthode du dynamique et du funiculaire ..................................... 20

IV. PRINCIPE DE LA STATIQUE ............................................................... 22

IV.1. Enoncé ............................................................................................... 22

Pr : A. AIT TALEB (ENSAM - Meknès) 1

IV.2. Remarque : ......................................................................................... 22

IV.3. Principe des actions mutuelles ............................................................ 24

IV.5. Système soumis à trois forces parallèles .............................................. 26

IV.6. Solide en équilibre sous l’action de 4 forces et plus .............................. 28

IV.6.1. Cas d’une direction et deux forces inconnues ................................ 28

IV.6.2. Cas de trois forces inconnues (méthode de Culman) ...................... 29

IV.7. Stratégie d’isolements successifs ......................................................... 30

V. Équilibre des corps solides Soumis au frottement ......................................... 32

V.1. Préliminaire ........................................................................................... 32

V.2. Définition .............................................................................................. 33

V.3. Lois de Coulomb de glissement ............................................................... 34

V.3.1. Coefficient de frottement sec « f » .................................................... 35

V.3.2. Lois de Coulomb de pivotement et de roulement ............................. 35

VI. Quelques actions mécaniques complexes .................................................... 38

VI.1. Force dans les engrenages ................................................................... 38

VI.1.1. Engrenage droit à denture droite (à connaître) ............................. 39

VI.1.2. Engrenage droit à denture hélicoïdale (à retrouver d’après schéma)

VI.1.3. Cas des engrenages coniques à dentures droites ............................ 41

VI.1.4. Courroies et sangles flexibles ........................................................ 42

VII. Détermination du centre de gravité (CdG) d’un système ........................ 44

VII.1. Masse et inertie d’un système.............................................................. 44

VII.1.1. Notions d’inertie. ......................................................................... 44

VII.1.2. Masse ........................................................................................... 45

VII.2. Centre d'inertie – centre de gravité...................................................... 46

Pr : A. AIT TALEB (ENSAM - Meknès) 2

VII.3. Systèmes à symétrie matérielle ........................................................... 46

VII.4. Détermination de la position du centre de gravité G d’un système

VII.4.1. Connaissance d’une surface balayée par une courbe : Premier

VII.4.2. Connaissance d’un volume balayé par une surface : Deuxième

VIII. Étude statique d’un mécanisme : Aspect statique de la théorie des

VIII.1. Hypothèses, Actions de liaison, efforts entrée/sortie ........................ 50

VIII.2. Analyse d’un mécanisme ; degrés d’hyperstaticité et de mobilité ..... 50

VIII.2.1. Iso-hyperstaticité ..................................................................... 50

VIII.2.2. Mobilité .................................................................................... 50

VIII.3. Étude statique des liaisons composées ............................................. 51

VIII.3.1. Liaisons en série ....................................................................... 51

VIII.3.2. Liaisons en parallèle ................................................................. 52

IX. Références bibiographiques ....................................................................... 55