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Anne universitaire 2007-2008 e

Premi`re anne de l e e

Module de mcanique fondamentale e

Mcanique gnrale et analytique e e e

Emmanuel Plaut

Table des mati`res e


Deux citations... ou pourquoi tant de maths ? ... Introduction Contrat dobjectifs 1 Cinmatique des solides indformables - Composition des mouvements e e 1.1 Mouvements de solides indformables - Rfrentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e ee 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.1.5 1.1.6 1.1.7 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.3 Description gnrale dun mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e Mouvement de solide indformable : approche par tude des dformations . . . . . . . e e e e Elments mathmatiques sur le calcul tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1 3 5 7 7 7 8 9

Notion de rfrentiel - Cadre de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 ee Mouvement de solide indformable : approche par tude directe . . . . . . . . . . . . . 13 e e Cas dun solide en rotation autour dun axe xe Oz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Cas dun solide en mouvement autour dun point xe O : angles dEuler . . . . . . . . 16 Cas gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 e e Composition des drives temporelles de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 e e Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Composition des vecteurs rotations instantanes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 e Composition des acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 ee

Composition des mouvements par changement de rfrentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 ee

Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Ex. 1.1 : Cinmatique dune grande roue de fte foraine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 e e Ex. 1.2 : Etude de l indformabilit dun champ de vecteurs donn . . . . . . . . . . . . . 21 e e e Ex. 1.3 : De la force dinertie dite centrifuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2 Cintique des masses et inertie e 2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.2 2.2.1 2.2.2

23

Masse - Centre dinertie - Rfrentiel de Koenig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 ee La masse est la quantit de mati`re . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 e e Convention dcriture dune quantit proportionnelle a la masse . . . . . . . . . . . . . 24 e e ` Centre dinertie et rfrentiel de Koenig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 ee Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 e Premier thor`me de Koenig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 e e

Rsultante et moment cintiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 e e

Table des mati`res e 2.3 Tenseur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.4 Dnitions et proprits gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 e ee e e Thor`me de Huyghens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 e e Cas dun solide en rotation autour dun axe xe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Cas dun solide en mouvement autour dun point xe O . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Cas gnral de mouvement solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 e e Tenseurs dinertie de solides homog`nes de forme simple . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 e

Energie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 e 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 e Second thor`me de Koenig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 e e Cas dun solide en rotation autour dun axe xe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Cas dun solide en mouvement autour dun point xe O . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Cas gnral de mouvement solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 e e

2.5

Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Ex. 2.1 : Calcul de tenseurs dinertie de solides homog`nes de forme simple . . . . . . . . . . 34 e Ex. 2.2 : Etude de linertie dun rotor disque excentr inclin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 e e Ex. 2.3 : Etude de linertie dun vilebrequin de moteur bicylindre . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Ex. 2.4 : Etude de linertie dune hlice dhlicopt`re . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 e e e

3 Dynamique newtonienne 3.1

37

Loi fondamentale pour un point matriel - Choix du rfrentiel de travail . . . . . . . . . . . 37 e ee 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 Loi fondamentale de la dynamique en rfrentiel galilen . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 ee e Loi fondamentale de la dynamique en rfrentiel non galilen . . . . . . . . . . . . . . 37 ee e Du rfrentiel de Copernic au rfrentiel gocentrique - Et de la gravit . . . . . . . . 38 ee ee e e Du rfrentiel gocentrique au rfrentiel du laboratoire . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 ee e ee

3.2

Introduction aux lois globales : cas dun syst`me discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 e 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 Loi dvolution de lnergie cintique - Notion de puissance deorts . . . . . . . . . . 41 e e e Loi de laction-raction - Notion de rsultante et moment deorts . . . . . . . . . . . 42 e e Loi dvolution de la rsultante cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 e e e Loi dvolution du moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 e e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3.3

Lois globales dans le cas gnral e e 3.3.1 3.3.2 3.3.3

Lois dvolution de la rsultante et du moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 e e e Loi dvolution de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 e e e Forme intgre par rapport au temps - Notion de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 e e

3.4 3.5

Introduction a la problmatique de lquilibrage des rotors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 ` e e Exercices et probl`mes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 e Pb. 3.1 : Etude des mouvements de rotation de solides - Introduction aux gyroscopes . . . . . 48 Ex. 3.1 : Dynamique dun disque en roulement-pivotement sur un plan horizontal . . . . . . . 49 Pb. 3.2 : Equilibrage dun rotor quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Pb. 3.3 : Etude dun avion a hlice(s) bipale(s) ou tripale(s) ` e . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

Table des mati`res e 4 Liaisons - Formalisme lagrangien 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.1.5 4.1.6 4.1.7 4.1.8 4.1.9 4.2 55

Liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Paramtrage dun syst`me - Liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 e e Mouvements virtuels (compatibles) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Liaisons parfaites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Liaison pivot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Liaison glissi`re . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 e Liaison pivot glissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Liaison rotule ou articulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Liaison appui plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Liaisons de contact ponctuel parfaites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

4.1.10 Liaisons de contact ponctuel imparfaites avec frottement : lois de Coulomb . . . . 60 Etablissement des quations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 e 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 Thor`me des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 e e Thor`me de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 e e Calcul des forces dinertie gnralises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 e e e Calcul des forces gnralises : eorts donns potentiels - Exemples types . . . . . . . 67 e e e e Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

4.3 4.4 4.5

Application : tude des petits mouvements autour dune position dquilibre . . . . . . . . . . 71 e e Extension : fonction de dissipation de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Exercices et probl`mes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 e Ex. 4.1 : Etude introductive de la dynamique dun moteur monocylindre . . . . . . . . . . . . 74 Ex. 4.2 : Modlisation dun pendule double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 e Ex. 4.3 : Modlisation du ambement dune poutre par un syst`me a 1 d.d.l. . . . . . . . . . 77 e e ` Ex. 4.4 : Modlisation du ambement dune poutre par un syst`me a 2 d.d.l. . . . . . . e e ` Ex. 4.5 : Etude du fonctionnement dun rgulateur centrifuge a boules . . . . . . . . . . e ` Ex. 4.6 : Etude des petits mouvements dun demi-disque sur une droite horizontale . . . Pb. 4.1 : Etude introductive dun rducteur a train plantaire . . . . . . . . . . . . . . e ` e . . . 77 . . . 78 . . . 79 . . . 80

Pb. 4.2 : Etude des mouvements dun satellite ventuellement structur . . . . . . . . . . . . 81 e e 5 Formalisme hamiltonien 85 5.1 Etablissement des quations de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 e 5.1.1 5.1.2 5.2 5.3 5.4 Transformation de Legendre - Hamiltonien - Moments conjugus . . . . . . . . . . . . 85 e Equations de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

Conservation du hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Loi de conservation associe a une coordonne cyclique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 e ` e Exercice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Ex. 5.1 : Etude dun pendule a deux degrs de libert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 ` e e 89 93 95

A TP Mathematica : tude dun pendule double e B R`gles de notation et dannotation de vos copies e Index des units e

Table des mati`res e Bibliographie 97

La philosophie est crite dans ce vaste livre qui constamment se tient ouvert devant nos yeux (je veux e dire lUnivers), et on ne peut le comprendre si dabord on napprend pas a conna la langue et les ` tre caract`res dans lesquels il est crit. Or il est crit en langue mathmatique, (...) sans laquelle il est e e e e humainement impossible den comprendre un seul mot, sans laquelle on erre vraiment dans un labyrinthe obscur. Galile e

La Gomtrie appartient en quelque chose a la Mcanique. e e ` e Newton

Introduction
Ce cours constitue la premi`re partie du module de mcanique fondamentale de lENSEM ; la e e deuxi`me partie de ce module sera le cours de mcanique des milieux continus enseign par Rachid e e e Rahouadj. La premi`re partie de ce cours, constitue des chapitres 1, 2 et 3, constitue une mise a niveau en e e ` mcanique gnrale, entendue essentiellement comme la mcanique de syst`mes composes de parties e e e e e e solides indformables. Les solides indformables reprsentent une classe particuli`re de milieux e e e e continus , ce terme tant utilis pour signier que lon consid`re la mati`re a une chelle macroscoe e e e ` e pique (disons au moins micromtrique) a laquelle la mati`re apparait comme continue 1 . Grce a e ` e a ` des complments de cinmatique donns dans le chapitre 1, qui anticipe dailleurs sur le chapitre correse e e pondant de Rahouadj (2006), nous allons dnir les solides indformables comme des solides dont les e e dformations sont nulles. Dans le chapitre 2 la thorie de la cintique des solides indformables est e e e e dveloppe ; on introduit en particulier la notion importante de tenseur dinertie. Des rappels et complments e e e de dynamique newtonienne sont enn donns dans le chapitre 3. e La deuxi`me partie de ce cours, constitue des chapitres 4 et 5, est une introduction a la mcanique e e ` e analytique. La mcanique analytique est une mthode de modlisation de syst`mes mcaniques solides e e e e e unie, ecace et dune grande valeur prdictive. On tablit ainsi les formalismes lagrangien et hae e e miltonien pour ltude de syst`mes constitus de solides indformables lis par des liaisons e e e e e parfaites et soumis a des eorts potentiels ; dans certains cas des liaisons de type lastique pourront ` e tre dcrites par ce formalisme, puisque les eorts correspondants drivent dune nergie potentielle lase e e e e tique. Cette classe de syst`mes est assez intressante pour lingnieur, car, en premi`re approximation, on e e e e peut modliser de nombreux syst`mes rels (mcanismes, machines, moteurs, vhicules, structures, etc...) e e e e e par des syst`mes de ce type. Pouvoir crire rapidement les quations de la dynamique de tels syst`mes, en e e e e particulier sans avoir a calculer les inconnues de liaison, constitue donc la motivation au niveau ingnirie ` e e de cette partie. Dans cette optique, un prolongement naturel de ce cours est ltude de la dynamique des e structures, esquisse ici par une premi`re approche des probl`mes de stabilit des solutions dquilibre, et e e e e e qui se poursuivra en deuxi`me anne en li`re mcanique. Signalons aussi que, pour des questions de temps, e e e e les sections 4.1.10 et 4.4 ainsi que le chapitre 5 ne seront pas abords lors du cours oral, et pourront donc e tre considrs comme des complments culturels hors programme. e ee e Chaque chapitre contient une liste dexercices et de probl`mes rfrencs dans la table des mati`res, e ee e e dont certains seront abords en petite classe. Lannexe A prsente le sujet de TP Mathematica que vous e e devrez traiter a la n de ce cours, et lannexe B les r`gles de notation et dannotation de vos copies de test ` e et dexamen. Signalons enn quun contrat dobjectifs vous est propos apr`s cette introduction. e e Il ne faudra pas stonner de lusage permanent doutils mathmatiques tels que le calcul tensoriel par e e exemple, qui permettent la mise en place de mthodes sres et ecaces ; signalons a ce propos que quelques e u ` parenth`ses mathmatiques compltant le corps du texte seront introduites par le symbole X. Que les e e e
1 Bien s r la mcanique quantique (que lon nenseigne pas a lENSEM car elle est peu utile pour lingnieur lectromcau e ` e e e nicien standard ) nous apprend que la mati`re observe a petite chelle est essentiellement discontinue puisque compose e e ` e e de particules lmentaires ou atomes. La notion de milieu continu sera reprise et prcise par Rahouadj (2006). ee e e

Introduction

l`ves que les mathmatiques rebutent mditent les citations des ma ee e e tres qui prc`dent cette introduction... e e Dailleurs un autre prolongement naturel de ce cours serait ltude des syst`mes dynamiques, qui constitue e e une sous-discipline des mathmatiques recellant des surprises intressantes : voir par exemple la discussion e e de la page 76 ainsi que le cours du Master 2 recherche de mcanique - nergtique de Jean-Rgis Angilella. e e e e Ltudiant mcanicien, qui se doit donc dtre un bon mathmaticien, ne devra pas oublier non plus e e e e quil est aussi un physicien. En eet la mcanique des syst`mes indformables, par exemple celle des objets e e e clestes vus de loin , est historiquement la premi`re discipline de la physique, dont le dveloppement au e e e e XVII`me si`cle a contribu a lav`nement de la science moderne. Faire de la mcanique, cest donc avant tout e e` e e faire de la physique, comme nous essaierons de le montrer a plusieurs reprises, par exemple en menant une ` petite rexion sur les syst`mes dunits - rexion visant aussi a ancrer la connaissance de quelques ordres e e e e ` de grandeur utiles... De plus, les limitations que rencontrent la mcanique classique, que ce soit du ct de e oe linniment petit (mcanique quantique) ou du tr`s rapide (mcanique relativiste), nont t bien comprises e e e ee que rcemment, et ouvrent donc sur la recherche contemporaine en physique fondamentale... Globalement, e nous ne pourrons, pour des questions de temps, queeurer ces points de vue culturels, essentiellement lors de petites parenth`ses du physicien signales par le symbole . e e An de vous faciliter la tche et de ne pas rajouter des dicults inutiles a votre apprentissage, on a e ` utilisera dans ce document les conventions de notation suivantes, qui consistent en une extension simple des notations que vous avez utilises en classes prparatoires : e e les caract`res italiques dsignent les scalaires ou les composantes de tenseurs (exemple : x) ; e e les caract`res majuscules droits dsignent les points matriels (exemple : M) ; e e e les caract`res gras surmonts dune `che dsignent les vecteurs (exemple : v ), le vecteur unitaire e e e e dans la direction des lignes de la coordonne x tant not ex ; e e e les caract`res gras surmonts dune double `che dsignent les tenseurs dordre deux (exemple : e e e e les caract`res gras dsignent les tableaux unidimensionnels de nombres (exemple : q) ; e e les caract`res gras italiques dsignent les tableaux bidimensionnels de nombres i.e. les matrices (exemple : e e M). Vous devez cependant tre conscient du fait que dans la plupart des traits de mcanique, que vous trouverez e e e par exemple au centre de documentation de lINPL, des notations plus concises sans `ches sont en gnral e e e utilises, par exemple v au lieu de v et au lieu de . e Avertissons que ce polycopi ne contient pratiquement pas dexemples, mais que ceux-ci seront donns e e 2 lors du cours oral ou des petites classes, qui seront tr`s complmentaire du cours crit . Le plan pratique e e e de droulement de ce cours (emploi du temps, contenu du cours oral et des petites classes, plus quelques e conseils et recommandations) est prsent sur la page web volutive e e e www.ensem.inpl-nancy.fr/Emmanuel.Plaut/mga que je vous invite a consulter rguli`rement. Cette page contient aussi les r`gles dvaluation de ce cours, ` e e e e ainsi que des annales corriges... e Je tiens a remercier ici tr`s chaleureusement Didier Bernardin, Rachid Rahouadj et Olivier Sro-Guillaume, ` e e qui, par leurs remarques, suggestions, corrections... ou dessins (!) mont permis damliorer ce document au e l des annes3 . e Nancy, le 26 septembre 2007. Emmanuel Plaut.
2A ` 3 Il

);

titre dexemple, ce nest que dans le cours oral que la problmatique de lquilibrage des rotors sera prsente... e e e e leur reste du pain sur la planche puisque cette version prsente est encore bien imparfaite. e

Contrat dobjectifs
` A toutes ns utiles - vous pouvez imaginer de cocher -, ce contrat est disponible sur www.ensem.inpl-nancy.fr/Emmanuel.Plaut/mga

Lorsque vous aurez assimil le chapitre 1, vous devrez tre capable... e e dexpliciter le champ de vitesse (de moments !) et dacclration dun solide indformable quelconque ; ee e de manipuler les lois de composition des mouvements par changement de rfrentiel : ee composition des drives temporelles de vecteurs, e e composition des vitesses, composition des vecteurs rotations instantans, e composition des acclrations. ee

Lorsque vous aurez assimil le chapitre 2, vous devrez tre capable, tant donn la distribution de e e e e masse dun syst`me et son mouvement, dexprimer et de calculer (grce ventuellement aux thor`mes de e a e e e Koenig et de Huyghens)... le centre dinertie de ce syst`me, e la rsultante cintique de ce syst`me, e e e le moment cintique de ce syst`me, ventuellement grce au tenseur dinertie de ce syst`me, e e e a e lnergie cintique de ce syst`me. e e e

Lorsque vous aurez assimil le chapitre 3, vous devrez tre capable dcrire pour un syst`me quele e e e conque les lois fondamentales de la dynamique : la loi dvolution de la rsultante cintique, e e e la loi dvolution du moment cintique, e e la loi dvolution de lnergie cintique. e e e

6 Lorsque vous aurez assimil le chapitre 4, vous devrez tre capable... e e de paramtrer un syst`me li avec des coordonnes gnralises ; e e e e e e e

Contrat dobjectifs

de dcrire des liaisons parfaites a laide des mouvements virtuels quelles permettent e ` et den dduire des informations sur les eorts de liaison correspondants ; e dexpliciter le thor`me des puissances virtuelles pour un syst`me donn : e e e e criture de la puissance virtuelle des quantits dacclration, e e ee criture de la puissance virtuelle des eorts appliqus ; e e dexpliciter le thor`me de dAlembert pour un syst`me donn : e e e e identier des forces dinertie gnralises, e e e identier des forces gnralises ; e e e dexpliciter les quations de Lagrange pour un syst`me donn : e e e criture de la fonction nergie cintique, e e e criture de la fonction nergie potentielle, e e criture des quations de Lagrange proprement dites ; e e de dterminer pour un syst`me donn ses positions dquilibre e e e e et les petits mouvements autour de celles-ci.

Chapitre 1

Cinmatique des solides e indformables e Composition des mouvements


Nous nous intressons dans ce chapitre a la cinmatique 1 , cest-`-dire a la description gomtrique des e ` e a ` e e mouvements sans se soucier de lorigine physique de ces mouvements. Apr`s quelques lments gnraux e ee e e sur la cinmatique des milieux continus, nous nous focalisons sur les solides indformables , pour e e lesquels on peut ngliger toute dformation ; il sagit bien entendu dune approximation, aucun solide ntant e e e parfaitement indformable. Nous dnissons aussi, an de positionner correctement notre vision classique e e dun espace-temps euclidien justement universel et indformable (!) dans un contexte plus large, les limites e de ce cours de mcanique classique. Enn nous rappelons toutes les formules de changement de e rfrentiels. ee

1.1
1.1.1

Mouvements de solides indformables - Rfrentiels e ee


Description gnrale dun mouvement e e

Dans ce cours nous nous intressons a la dynamique dun ou plusieurs solides indformables ventuellee ` e e ment lis. Cette dynamique est caractrise par un observateur imaginaire, rput immobile , capable de e e e e e mesurer a loeil des temps et des distances. Le nom gnrique de cet observateur omniscient , pour ` e e nous mcaniciens, est rfrentiel ; nous reviendrons sur cette notion importante section 1.1.3. e ee Un solide est, pour nous, un milieu continu 2 , repr dans une position de rfrence par un ensemble ee ee de points matriels M0 de lespace physique, qui, lors du mouvement dcrit de faon lagrangienne, ceste e c a-dire en suivant ces points matriels, se trouvent a linstant t en des positions M(t). En thorie notre ` e ` e observateur omniscient peut dterminer une fonction telle que, si O est un point xe origine quil sest e choisi, t, M0 ,

OM(t) = OM0 , t .

(1.1)

La fonction doit possder de bonnes proprits3 , par exemple une rgularit de type C 1 ; dautre part e ee e e (.,t) se doit dtre bijective. Sa rciproque (.,t) permet donc de passer de la conguration actuelle a la e e `
1 Du 2 Voir

grec kinma : mouvement. e lintroduction page 3. 3 En eet le milieu continu matriel doit conserver cette nature ; ces proprits seront passes en revue dans Rahouadj (2006). e e e e

Chapitre 1. Cinmatique des solides indformables - Composition des mouvements e e

conguration de rfrence : ee t, M(t), OM0 = OM(t), t .


(1.2)

Toujours en description lagrangienne, le vecteur vitesse du point matriel que lon est en train de suivre est e
V OM0 ,

OM0 , t . = t

(1.3)

Dans une description eulerienne du mouvement, on sintresse a la vitesse instantane du point mate ` e e riel co ncidant avec M point donn de lespace a linstant t, voulant en quelque sorte oublier la e ` conguration de rfrence4 . Cette vitesse est donne par ee e

v OM, t

= V OM, t , t

(1.4a)

et note en gnral de faon plus simple e e e c dOM v (M,t) = dt


(1.4b)

le d/dt voulant dsigner la drive dans le mouvement 5 . e e e

1.1.2

Mouvement de solide indformable : approche par tude des dformations e e e

Pour dnir la notion de dformabilit/indformabilit dun solide, on peut penser a tudier la faon e e e e e ` e c dont volue le produit scalaire entre deux petits segments matriels issus dun mme point A, soient les e e e segments AM et AM avec M = A + dM

et

M = A + dM .

(1.5)

Si le solide est indformable, le produit scalaire correspondant, dapr`s sa signication gomtrique, doit e e e e tre conserv, ce que lon peut crire de faon direntielle sous la forme e e e c e
d AM AM dt

= 0.

En utilisant la biblinarit du produit scalaire et la dnition (1.4a) du champ de vitesse, on obtient, en e e e omettant de rappeler la dpendance en temps, la condition e
dAM dAM AM + AM = AM v (M ) v (A) dt dt

v (M) v (A) AM = 0 .

(1.6)

An de pouvoir exploiter plus avant cette condition, on va utiliser lhypoth`se que les segments AM et e AM sont inniment petits, do` la possibilit dapprocher les dirences de vitesse qui apparaissent grce a u e e a ` lapplication linaire tangente ou direntielle du champ de vitesse. Cette application, que les mcaniciens e e e prf`rent dsigner comme le gradient (eulerien) de v en A , et noter ee e suivante = dM, d v = v dM o` d v est lapproximation linaire de v u e
=

v , est dnie par lidentit e e (1.7)

A + dM v (A) valable quand dM tend vers 0 . Utilisant (1.5)


=

et (1.7), on peut rcrire la condition (1.6) linarise sous la forme e e e dM


4 En

v dM

v dM dM = 0 .

termes heuristiques on peut dire quEuler a moins de mmoire que Lagrange ( !), ou encore que, pour Euler, cest e lespace qui prime, alors que pour Lagrange, cest la mati`re. e parle aussi parfois de drive totale par rapport au temps . Un exemple de calcul des transformations et sera e e oert dans lexercice 1.1 trait dans la partie mthodologie de la premi`re petite classe. e e e
5 On

1.1. Mouvements de solides indformables - Rfrentiels e ee En utilisant la transposition des tenseurs il vient dM soit par bilinarit e e
=

v dM
=

+ dM
=

v dM

= 0

dM

v +T

dM = 0 .

Ceci tant valable quels que soient dM et dM asymptotiquement petits, il vient la condition dindformae e bilit e = = v +T v = 0 . (1.8) Avant de revenir sur les tenseurs dun point de vue mathmatique6 , et de rsoudre cette quation tensorielle e e e aux drives partielles, mentionnons que le tenseur trouv ici, dans le membre de gauche de cette quation, e e e e nest autre que le double du tenseur des vitesses de dformation d, que lon retrouvera avec joie dans e Rahouadj (2006)... X Dans le contexte de ce cours, un tenseur dordre deux L est une application linaire 7 de lespace e euclidien R3 dans lui mme qui a tout vecteur x associe le vecteur L x. Le point entre L et x signie e ` naturellement lopration de produit contract, qui correspond ici au produit dune matrice avec un vecteur e e lorsque lon a choisi une base de travail ei : si M = Mat
= = = =

L,

ei

= (Lij )i=1,2,3,

j=1,2,3

(1.9)

est la matrice reprsentant le tenseur sur cette base, et e


3 i=1

x =

xi ei ,

(1.10)

alors
=

L x =

Lij xj ei .
i=1 j=1 ei

(1.11) et
ei

Rappelons que si lon op`re un changement de base orthonorme entre les bases e e colonnes reprsentant les vrais vecteurs e x = Vect x, se transforment suivant x = Px
ei

, les vecteurs

= (xi )i=1,2,3

et

x = Vect x,

ei

= (xi )i=1,2,3 (1.12)

e e o` P est la matrice de passage dlment gnrique ei ej (ici le point dsigne toujours le produit contract u ee e e mais sinterpr`te, maintenant, comme le produit scalaire euclidien). En consquence dans la nouvelle base e e
ei

la nouvelle matrice reprsentant le tenseur L est e M = Mat


=

L,

ei

PMP ,

(1.13)

P dsignant la transpose de P, qui est aussi son inverse. e e Un concept utile permettant une criture concise et intrins`que des tenseurs est celui de produit tensoriel. e e Si a et b sont deux vecteurs de R3 , on dnit leur produit tensoriel par e x R3 ,
6 Le 7 Les

ab

x = a

bx

(1.14)

complment qui suit est tr`s succinct, et il faudra surtout se rfrer au cours de calcul tensoriel dAntoine (2006). e e ee mathmaticiens disent aussi endomorphisme. e

10

Chapitre 1. Cinmatique des solides indformables - Composition des mouvements e e

On peut donc, par exemple, rcrire (1.9) sous la forme e


= 3 3

L =
i=1 j=1

Lij ei ej .

(1.15)

Il ny a aucun risque doublier la base de travail choisie avec une telle criture explicite, que lon essaiera e donc de privilgier. e Revenant a (1.7), en crivant les formules de direntiation ` e e
3

dvi =
j=1

vi dxj , xj

on obtient par identication


= 3 3

=
i=1 j=1

vi ei ej . xj
=

(1.16)

Rappelons nalement la dnition intrins`que de la transposition des tenseurs, qui correspond heureusement e e a la transposition des matrices : si L est un tenseur donn, le tenseur transpos ` e e vriant e x, y R3 ,
= T

L est lunique tenseur (1.17)

L y

L x y .

Ce dcor tensoriel tant plant, on peut maintenant sattaquer a la rsolution de lquation (1.8) dans e e e ` e e le domaine connexe occup par le solide. On consid`re dabord les composantes diagonales de (1.8), e e i {1,2,3}, En intgrant par rapport a xi on obtient e ` v1 = v1 (x2 ,x3 ) , La composante dindices 1 2 de (1.8) donne v2 v1 (x2 ,x3 ) = (x3 ,x1 ) . x2 x1 ` A x3 x le premier membre ne dpend que de x2 alors que le second membre ne dpend que de x1 ; comme e e e ces variables sont indpendantes on en dduit e e v2 v1 (x2 ,x3 ) = (x3 ,x1 ) = f (x3 ) , x2 x1 do`, en intgrant par rapport a x2 , puis x1 , u e ` v1 = x2 f (x3 ) + g(x3 ) , v2 = x1 f (x3 ) + h(x3 ) . La composante dindices 1 3 de (1.8) donne x2 f (x3 ) + g (x3 ) = v3 (x1 ,x2 ) . x1 (1.19) v2 = v2 (x3 ,x1 ) , v3 = v3 (x1 ,x2 ) . (1.18) vi = 0. xi

` A x2 x le premier membre ne dpend que de x3 alors que le second membre ne dpend que de x1 ; comme e e e ces variables sont indpendantes on en dduit e e x2 f (x3 ) + g (x3 ) = v3 (x1 ,x2 ) = i(x2 ) , x1 (1.20)

1.1. Mouvements de solides indformables - Rfrentiels e ee

11

do` le fait que f (x3 ) et g (x3 ) sont constantes, cest-`-dire que f (x3 ) et g(x3 ) sont anes8 . Alors i(x2 ) u a aussi est ane, et en reprenant (1.19) et (1.20) on obtient v1 = Ax2 x3 + Bx2 + Cx3 + D , v2 = Ax1 x3 Bx1 + h(x3 ) , v3 = Ax2 x1 Cx1 + j(x2 ) . (1.21) La composante dindices 2 3 de (1.8) donne enn Ax1 + h (x3 ) = Ax1 j (x2 ) . ` A x1 x le premier membre ne dpend que de x3 , le second membre que de x2 , donc e e Ax1 + h (x3 ) = Ax1 j (x2 ) = k(x1 ) . On en dduit que h(x3 ) et j(x2 ) sont anes, puis que A = 0, puis que h (x3 ) = j (x2 ). Au bilan e v1 = Bx2 + Cx3 + D , v2 = Bx1 + Ex3 + F , do`, en introduisant les vecteurs u

v3 = Cx1 Ex2 + G ,

(1.22)

v0 = D e 1 + F e 2 + G e 3

et

= E e 1 + C e 2 B e 3 ,

(1.23) (1.24)

v = (x1 e 1 + x2 e 2 + x3 e 3 ) + v 0 .

Une simple reformulation de (1.24) montre que tout champ de vitesse de solide indformable doit tre e e un champ de moments de la forme A, M points du solide,

v (M,t) = v (A,t) + (t) AM

(1.25)

La rsultante de ce champ de moments, qui ne dpend que de linstant t considr, est le vecteur e e ee rotation instantane du solide ; on le dsigne aussi parfois comme le vecteur vitesse de rotation e e instantane. Dans certains cours de mcanique on fait dailleurs correspondre a un tel champ de moments e e ` 9 un torseur, en loccurrence le torseur cinmatique du solide e {Tcinmatique (M)} := e

v (M)

(1.26)

En consquence le vecteur est parfois dsign comme la rsultante cinmatique du solide. e e e e e Lquation (1.25) montre quun mouvement solide est enti`rement dtermin par la donne au cours du e e e e e temps du mouvement dun point particulier de ce solide ( terme v (A)) et du vecteur rotation instantane de ce solide ( terme AM). e Cette simplicit est une bonne nouvelle, justiant que dans ce cours de mcanique gnrale on nait pas ene e e e cadre la formule (1.4a) dont on peut ventuellement se passer10 . En faisant rfrence a cette dcomposition e e ee ` e en deux termes, on peut dire quun mouvement solide est (instantanment !) la composition e
8 Une

fonction f ane de x est une fonction de la forme f (x) = Ax + B ,

cest-`-dire un polynme de degr 1 en x. a o e 9 Lemploi du symbole := au lieu du symbole = indique une relation de dnition. e 10 Par contre la formule (1.4a) sera encadre dans le cours de mcanique des milieux continus dformables de Rahouadj e e e (2006) !...

12

Chapitre 1. Cinmatique des solides indformables - Composition des mouvements e e dune translation (on dsigne ainsi la contribution de v (A) dans lquation (1.25) - attention, le e e mouvement du point particulier A nest pas toujours un mouvement de translation uniforme, loin de l` ! Ce peut par exemple tre un mouvement de rotation , voir par exemple lexercice 1.1 ou la a e discussion de la section 3.1.3 !) et dune rotation (on dsigne ainsi la contribution de AM dans lquation (1.25), contribution qui e e va tre tudie et interprte comme rsultant eectivement dune rotation dans les sous-sections a e e e ee e ` venir).

Sauf en cas de chocs, on exige des fonctions vectorielles correspondantes v (A,t) et (t) quelles soient continues et drivables. e

1.1.3

Notion de rfrentiel - Cadre de travail ee

On peut revenir maintenant a la notion de rfrentiel, en disant que se donner un rfrentiel cest se ` ee ee donner un mouvement solide indformable de rfrence, a savoir le mouvement de la chaise sur laquelle e ee ` lobservateur imaginaire est assis... Il faut bien distinguer ce choix dun mouvement solide de rfrence, qui ee rel`ve de la physique, de celui du rep`re (un point origine + une base orthonorme) et du syst`me de e e e e coordonnes (cartsiennes, cylindriques ou sphriques ), qui rel`ve plutt de la technique mathmatique. e e e e o e Dans le mme rfrentiel, on pourra tre amen, selon les symtries du probl`me tudi, a utiliser des e ee e e e e e e ` rep`res dirents et/ou des syst`mes de coordonnes dirents. e e e e e Prcisons bien que dans ce cours on ne considrera que des mouvements se produisant a des vitesses e e ` relatives tr`s faibles par rapport a celle de la lumi`re (1.27), et on ngligera donc tous les eets relativistes. e ` e e Dans ce cadre de mcanique classique ou de relativit galilenne , les notions de temps et de e e e distance sont absolues, et on peut donc armer quun rfrentiel cest lespace euclidien, dont la ee mtrique est universelle, entra e par le mouvement dun observateur, plus la droite du temps, qui e n scoule identiquement pour tous. e Dans le cas de vitesses approchant celle de la lumi`re, dit de la mcanique relativiste einsteinnienne, e e les notions de distance et de temps deviennent relatives, cest-`-dire quelles dpendent du rfrentiel. a e ee Pire, en relativit gnrale, lorsque lon consid`re de grandes masses et/ou de grandes distances, dordre e e e e astronomique, lespace physique nappara mme plus comme euclidien... t e Mentionnons de faon plus terre a terre que les dnitions modernes (dans le syst`me international c ` e e ou SI) des units de temps (cette dnition date de 1967) et de distance (celle-la date de 1983) ncessaires e e e a la mcanique classique font appel a des notions de mcanique quantique et relativiste, qui toutes deux ` e ` e sortent du cadre classique de ce cours !... Ainsi la seconde (s) est dnie comme la dure de 9192631770 e e priodes de la radiation correspondant a la transition entre les deux niveaux hyperns de ltat fondamental e ` e de latome de Csium 133 mesurable par une horloge atomique, ce phnom`ne tant dorigine quantique, e e e e tandis que le m`tre (m) est la longueur parcourue dans le vide par la lumi`re pendant une dure de e e e 1/299792458 de seconde (voir par exemple Jedrzejewski 2002), la constance de cette vitesse de la lumi`re e c = 299792458 m/s 300000 km/s (1.27)

tant elle-mme un phnom`ne relevant de la relativit ! On est confront au fait, frquent en physique, que e e e e e e e la comprhension profonde dune thorie simple requiert la connaissance des thories plus complexes qui e e e lenglobent... Dun point de vue historique, nous pouvons tre ers du rle important jou par la France dans la mise e o e en place du syst`me mtrique dcimal, anctre du syst`me international (SI). Cette mise en place e e e e e a t lance par la rvolution franaise, et les l`ves frus dhistoire des sciences pourront lire a ce sujet le ee e e c ee e ` livre de Guedj (2000). La premi`re dnition scientique de lunit de longueur a ainsi t pose par une e e e ee e loi franaise de 1795 : le m`tre est la dix millioni`me partie de larc de mridien terrestre entre le ple c e e e o

1.1. Mouvements de solides indformables - Rfrentiels e ee

13

boral et lquateur . Ainsi cet arc mesure 10000 km (de 1795), donne a retenir pour des applications e e e ` gophysiques de la mcanique. On en dduit en particulier le rayon terrestre r T puisque e e e 1 2rT = 10000 km 4 rT = 2 10000 km = 6370 km .

Pour lanecdote la mise en place du m`tre a ncessit une mesure prcise de la longueur dune portion de e e e e larc de mridien terrestre, mesure eectue dans des conditions diciles voire hro e e e ques entre 1792 a 1798, ` comme cela est racont dans un style tr`s vivant par Guedj (2000). Mentionnons aussi, pour garder la tte e e e froide et modrer dventuelles ardeurs chauvines, que lunit de temps choisie par les savants franais de e e e c lpoque rvolutionnaire, a savoir la seconde cent-milli`me partie du jour astronomique , a eu inniment e e ` e moins de succ`s que lunit de longueur choisie par ces mmes savants, puisquelle fut abandonne moins de e e e e douze ans apr`s son adoption, cest-`-dire en 1805 (Guedj 2000). e a Le syst`me SI dont on a nalement hrit apr`s quelques alas est quand mme bien pratique puisque e e e e e e correspondant a des vitesses typiques de ltre humain, ` e 1 m/s = 3,6 km/h tant une vitesse de marche a cadence normale. e ` Dans la suite de cette section, nous dcrirons pour simplier les divers mouvements solides possibles dans e un rfrentiel rput xe ou absolu R0 . La dsignation de comme vecteur rotation instantane ee e e e e dun solide se justiera en considrant le cas dun solide en rotation autour dun axe xe section 1.1.5. Avant e cela donnons une mthode dirente de celle passant par les dformations pour tablir que la structure du e e e e champ de vitesse dun solide indformable est toujours celle dun champ de moments (1.25). e

1.1.4

Mouvement de solide indformable : approche par tude directe e e

On oublie ici volontairement les rsultats de la section 1.1.2 an de les tablir dune autre faon. Pour e e c cela on part du fait que, tant donn un point particulier A dun solide indformable, et un point quelconque e e e M de ce mme solide, lapplication f qui au vecteur A0 M0 construit a partir des positions de rfrence e ` ee de ces points associe le vecteur AM dans la position courante a linstant t est orthogonale, i.e. conserve le ` produit scalaire : M0 , M0 , X
f A0 M 0

f A0 M 0

= A0 M 0 A0 M 0 .

(1.28)

Montrons quune application vriant cette proprit, rcrite de faon plus vectorielle, e ee e c u, v R3 ,

f u

f v

= uv

est toujours linaire. Pour cela on remarque que limage dune base orthonorme e e orthonorme, soit e f ei

e i par f est une base

. Soient maintenant x1 , x2 , x3 trois scalaires quelconques. Considrons le vecteur e

y = f

xi e i

xi f
i

ei .

On a, par orthogonalit de f , e j, X

ej

y = ej

xi e i

xi e j e i = xj xj = 0 , do` y = 0 , CQFD. u

14

Chapitre 1. Cinmatique des solides indformables - Composition des mouvements e e


=

e e e Puisque f est linaire elle sidentie a un tenseur de rotation 11 R qui dpend en gnral, de fait, de e ` linstant t considr. On peut donc crire que ee e t, AM(t) = R (t) A0 M0 .
=

(1.29)

Par drivation par rapport au temps, on en dduit la dirence des vitesses lagrangiennes e e e V OM0 , t

V OA0 , t

= = R (t) A0 M0

(1.30)

en notant dornavant avec un point au dessus dune grandeur la drive par rapport au temps de cette e e e grandeur. Dapr`s lquation (1.4a) cette dirence est aussi celle des vitesses euleriennes , e e e

v OM, t

v OA, t

= = R (t) A0 M0 .

(1.31)

Cette nouvelle quation nest pas compl`tement eulerienne puisque le membre de droite dpend des positions e e e de rfrence de A et M, et non de leur position actuelle. Pour corriger ce dfaut il sut dinverser la relation ee e (1.29), en notant que lorthogonalit de R scrit e e t, En multipliant lquation (1.29) par e
T = = =

R T R =

R R = 1 .

(1.32)

R on obtient donc A0 M 0 =
T =

R (t) AM(t) ,

(1.33)

do`, par injection dans (1.31), et en simpliant les notations, la relation compl`tement eulerienne u e
= = v (M, t) v (A, t) = R (t) T R (t) AM(t) .

(1.34)

Observons alors que par drivation par rapport au temps de lquation (1.32) on obtient e e t,
= = = = R T R + R T R = 0

(1.35)

= = = qui prouve que le tenseur = R T R est antisymtrique, i.e. solution de e T

= .

(1.36)

Dapr`s Antoine (2006) (on peut retrouver ce rsultat par une tude lmentaire, par exemple matricielle) e e e ee toute application antisymtrique peut tre caractrise par un vecteur tel que e e e e x R3 , x = x . En consquence lquation (1.34) montre que e e
= =

(1.37)

v (M, t) v (A, t) = AM

(1.38)

soit la structure de champ de moments (1.25).


eet f est a priori une transformation orthogonale directe, du moins si on choisit (ce que lon supposera toujours) la conguration de rfrence du bon ct du miroir , le ntre, pour paraphraser Lewis Caroll. ee o e o
11 En

1.1. Mouvements de solides indformables - Rfrentiels e ee

15

1.1.5

Cas dun solide en rotation autour dun axe xe Oz


=

En notant (t) langle de la rotation eectue entre les instants 0 et t, les positions instantanes sont e e donnes par laction de loprateur de rotation correspondant R Oz,(t) selon e e

OM(t) = R Oz,(t) OM(0)

avec, dans la base xe { ex , ey , ez }, Mat


=

R Oz,(t) ,

ex , ey , ez

Par drivation de OM(t) par rapport au temps on obtient pour le champ de vitesse instantan e e
v (M,t) = v (O,t) + (t) ez OM(t) ,

cos (t) = sin (t) 0

sin (t) cos (t) 0

0 0 . 1

o`, en fait, v (O,t) = 0 . Par identication avec (1.25) on voit que le vecteur rotation instantane vaut dans u e ce cas (t) = (t) ez (1.39) qui caractrise bien compl`tement la rotation R Oz,(t) (sachant que (0) = 0). On notera que dans le cas e e dune rotation a vitesse angulaire constante, o` (t) = t, on obtient (t) = ez . La norme de peut ` u donc tre dsigne - cette notation sera gnrale - comme la vitesse de rotation du solide. e e e e e X Une autre mthode gnrale dextraction du vecteur rotation instantane dun solide repose sur le e e e e fait quun champ de vitesse de la forme (1.25) vrie12 e
=

rot v

= 2 .

Inversant cette formule on calculera donc a partir de13 ` =


1 rot v . 2

Faites-le ici, et vriez que vous retrouvez bien lexpression (1.39) ! e X La formule (1.39) prouve que lunit SI pour est celle des vitesses angulaires de rotation, a savoir le e ` radian par seconde (rad/s). Les mcaniciens prf`rent souvent utiliser les tours par minute : e ee 1 tr/mn = 2 rad = 0,105 rad/s . 60 s

Vous savez sans doute que dans une voiture la vitesse maximale de rotation de larbre moteur est de lordre de 6000 tr/mn... Mais savez vous que certains moteurs lectriques hautes performances 14 pour turbocome presseurs dAlstom tournent jusqu` 120000 tr/mn, et que la fraise de votre dentiste peut tourner jusqu` a a 350000 tr/mn ?...
un bon exercice de calcul tensoriel que de le dmontrer ; pour cela on pourra par exemple utiliser avec joie le e pseudo-tenseur altern fondamental ijk . e 13 Cette formule reviendra en mcanique des uides pour dnir le vecteur tourbillon dun coulement !... e e e 14 Pouvant dlivrer des puissances de lordre de quelques mgawatts. e e
12 Cest

16

Chapitre 1. Cinmatique des solides indformables - Composition des mouvements e e

1.1.6

Cas dun solide en mouvement autour dun point xe O : angles dEuler

De faon moins restrictive on peut supposer que seul un point O du solide reste xe lors du mouvement. c La position instantane du solide peut alors tre dnie en reprant la direction dun axe particulier passant e e e e par O de ce solide, soit OZ, puis langle de rotation du solide autour de cet axe, soit . De faon standard, on c dnit les angles dEuler en adjoignant a ce dernier angle de rotation propre les angles de prcession e ` e et de nutation dnis par la relation vectorielle entre le vecteur unitaire eZ reprant laxe particulier e e OZ et les vecteurs de base xe { ex , ey , ez } suivante :
eZ

= cos ez + sin sin ex cos ey .


(1.40)

De mani`re oprationnelle ceci correspond a poser e e ` = arccos eZ ez puis (sauf dans le cas o` = 0 et est alors indtermin) u e e
ey eZ

[0,[

(1.41)

ex ex + eZ ey ey , sin

ex

= R Oz, ey , = arg ex 2
eX , eY , eZ eX =

choisi dans [0,2[ .

(1.42)

Il est alors clair que la base lie au solide e

peut tre dnie en choisissant [0,2[ tel que e e

= R OZ, ex .

(1.43) (1.44) se dduit de la e

Notons que

ex

= cos ex + sin ey = cos eX sin eY .

Une relecture des quations prcdentes montre que cette base lie au solide e e e e base de rfrence ex , ey , ez par trois rotations successives : ee 1. par la rotation de prcession dangle autour de ez e
ex , ey , ez

eX , eY , eZ

ex , ey , ez

avec

ez

= ez

(1.45)

y x x

z
2. par la rotation de nutation dangle autour de ex
ex , ey , ez ex

, ey , ez

avec

ex

= ex

(1.46)

z x

z y y
ez

3. par la rotation propre dangle autour de ez


ex

, ey , ez

eX , eY , eZ

avec

= eZ

(1.47)

X
x

1.1. Mouvements de solides indformables - Rfrentiels e ee On montre facilement que les deux premiers vecteurs de la base lie au solide sont donns par 15 e e
eX eY

17

= =

(cos cos sin cos sin ) ex + (cos cos sin + sin cos ) ey + sin sin ez (1.48)

(cos sin + sin cos cos ) ex + (cos cos cos sin sin ) ey + sin cos ez (1.49)

Les formules inverses sobtiennent par transposition de la matrice de passage, do` u


ex ey ez

= = =

(cos cos sin cos sin ) eX (cos sin + sin cos cos ) eY + sin sin eZ (1.50)

(cos cos sin + sin cos ) eX + (cos cos cos sin sin ) eY cos sin eZ (1.51) sin (sin eX + cos eY ) + cos eZ .

(1.52)

Bien sr les intervalles de valeurs donns ci-dessus pour , et lont t en vue de dnir un paramtrage u e ee e e bijectif des orientations possibles du solide ; lors de la description dun mouvement physique on sautorisera en gnral a sortir des intervalles spcis, cest-`-dire a prendre pour (t), (t) et (t) des fonctions continues e e ` e e a ` continment drivables a valeurs dans R tout entier. u e ` Le calcul de la vitesse dun point quelconque du solide, dni par e

OM = X eX + Y eY + Z eZ

avec X, Y, Z constants, conduit alors, par identication avec lidentit (1.25), au vecteur rotation instantane e e (t)

= = =

[(t) sin (t) sin (t) + (t) cos (t)] ex + [(t) sin (t) (t) cos (t) sin (t)] ey +[(t) cos (t) + (t)] ez
[(t) sin (t) sin (t) + (t) cos (t)] eX (t) + [(t) sin (t) cos (t) (t) sin (t)] eY (t) + +[(t) + (t) cos (t)] eZ (t)

(t) ez + (t) ex + (t) eZ .

(1.53)

La deuxi`me forme donne pour (t) fait bien appara les contributions des trois rotations dcrites cie e tre e dessus. Dautre part le cas dun solide tournant autour dun axe xe vu a la section prcdente appara ` e e t bien comme un cas particulier du cas prsent, o` = = 0 et donc ez = eZ . e u Pour terminer on peut donner une gure tridimensionnelle dnissant les angles dEuler et les vecteurs e associs16 : e

15 Le 16 Il

troisi`me vecteur tant donn par lquation (1.40). e e e e semble cependant plus simple de retenir les trois gures bidimensionnelles prcdentes. e e

18

Chapitre 1. Cinmatique des solides indformables - Composition des mouvements e e

1.1.7

Cas gnral e e

Un mouvement gnral de solide indformable peut tre dni par la donne de la trajectoire dun point e e e e e e particulier de ce solide, soit A, et par la donne des angles dEuler reprant lorientation du solide dans un e e rep`re cartsien Axyz o` les orientations x, y et z restent xes. On dtermine alors le champ de vitesse grce e e u e a a `

v (M,t) = v (A,t) + (t) AM(t)

(1.54)

o` v (A,t) = OA(t), (t) est donn par (1.53). On dit en consquence quun solide indformable libre de u e e e se dplacer dans tout lespace poss`de six degrs de libert : les 3 coordonnes de A plus les 3 angles e e e e e dEuler , , .

Pour terminer, donnons la forme gnrale du champ des acclrations e e ee d2 OM(t) d v (M,t) (M,t) = = 2 dt dt

(1.55)

de ce solide, obtenu par drivation temporelle de (1.54), et rutilisation de (1.54) pour le terme en AM(t) : e e (M,t) = (A,t) + (t) AM(t) + (t) (t) AM(t)

(1.56)

Lunit SI dacclration est le m`tre par seconde carre (m/s2 ). Une unit alternative naturelle pour e ee e e e les habitants de la plan`te Terre est lacclration dun corps en chute libre au voisinage de la surface de la e ee Terre, note g, et sur laquelle on reviendra section 3.1.3. e

1.2

Composition des mouvements par changement de rfrentiel ee

Intressons nous maintenant a la comparaison entre la description des mouvements e ` dautre part par un observateur mobile, li a un rfrentiel relatif R dans lequel A(t) point xe origine e` ee est connu. On suppose aussi le vecteur rotation instantane R/R0 (t) connu. e

dune part par un observateur immobile, li a un rfrentiel absolu R0 dans lequel O est point xe ; e` ee

1.2.1

Composition des drives temporelles de vecteurs e e

Soit w(t) un vecteur de nature physique (vecteur matriel ventuellement, mais aussi, peut-tre, vecteur e e e vitesse, vecteur acclration, vecteur force, etc...) voluant au cours du temps. On se pose la question de ee e savoir comment les deux observateurs prcdemment nomms peuvent relier leurs mesures de e e e dw(t) . dt Pour cela on part de lcriture de w(t) dans une base { eX (t), eY (t), eZ (t)} lie au mouvement solide de R : e e w(t) = X(t) eX (t) + Y (t) eY (t) + Z(t) eZ (t) . Par dnition, puisque cette base est xe pour R, e dw(t) dt
R

(1.57)

= X(t) eX (t) + Y (t) eY (t) + Z(t) eZ (t) .

(1.58)

1.2. Composition des mouvements par changement de rfrentiel ee


19

Dans R0 par contre non seulement les composantes de w(t) mais aussi les vecteurs eX (t), eY (t) et eZ (t) voluent dans le temps, et pour calculer e dw(t) dt R0 il faut en consquence dterminer les valeurs des drives e e e e d eX (t) dt

R0

d eY (t) dt

R0

et

d eZ (t) dt

R0

Pour cela on peut noter que chacun de ces vecteurs de base peut tre vu comme un bipoint reliant lorigine e A(t) de R a un point xe de R, par exemple `
eX (t)

= AB (t) .

En appliquant lquation (1.54) on obtient e d eX (t) dt

R0

= v R0 (B R,t) v R0 (A R,t) = R/R0 (t) AB (t) = R/R0 (t) eX (t) , d eY (t) dt d eZ (t) dt

(1.59)

cette forme de relation tant en fait valable pour nimporte quel vecteur xe de R, do` en particulier e u
R0

= =

R/R0 (t) eY (t) , R/R0 (t) eZ (t) .


(1.60) (1.61)

R0

En appliquant la formule de Leibniz a (1.57) on obtient la loi de composition des drives temporelles ` e e de vecteurs : dw(t) dt
R0

dw(t) dt

+ R/R0 (t) w(t)

(1.62)

1.2.2

Composition des vitesses

Considrons maintenant le probl`me consistant a relier les observations de vitesse dun certain point e e ` matriel mobile M(t) faites e par lobservateur immobile li au rfrentiel absolu R0 : e ee

v a (t) =

dOM(t) dt

R0

vitesse absolue de M(t) ;

(1.63)

dautre part par lobservateur mobile, li au rfrentiel relatif R : e ee

dAM(t) v r (t) = dt

vitesse relative de M(t) .

(1.64)

Par transitivit puis application de (1.62) on obtient e

dOA(t) v a (t) = dt

R0

dAM(t) + dt

R0

dAM(t) = v R0 (A R,t) + dt

+ R/R0 (t) AM(t) . (1.65)

Il appara t v e (t) = v R0 (A R,t) + R/R0 (t) AM(t) = v R0 (M R,t)

vitesse du point du rfrentiel mobile R co ee ncidant a linstant t avec M(t) (cf lquation (1.54)) ; v e (t) est ` e la vitesse dentrainement du point M(t). Au bilan on obtient la loi de composition des vitesses, dite aussi loi de Galile : e

v a (t) = v r (t) + v e (t)

(1.66)

vitesse absolue = vitesse relative + vitesse dentrainement

20

Chapitre 1. Cinmatique des solides indformables - Composition des mouvements e e

1.2.3

Composition des vecteurs rotations instantanes e

Supposons quen plus des rfrentiels R0 et R on sintresse aussi a un troisi`me rfrentiel R . Nous ee e ` e ee allons montrer la loi de composition des vecteurs rotations instantanes : e R /R0 (t) = R /R (t) + R/R0 (t)

(1.67)

Une dmonstration possible consiste a partir, pour un bipoint BC (t) quelconque de R , des relations de e ` dnition e d BC (t) dt d BC (t) dt puis a appliquer (1.62) pour obtenir ` d BC (t) dt
R0

= R /R0 (t) BC (t) , = R /R (t) BC (t) ,


R0

d BC (t) dt

+ R/R0 (t) BC (t) .

Par identication, BC (t) tant quelconque, on obtient bien (1.67). e Cette loi de composition permet de justier a posteriori la forme (1.53) du vecteur rotation gnral dun e e solide en utilisant les angles dEuler, puisque le mouvement du solide a t dcrit comme la composition de ee e trois rotations successives.

1.2.4

Composition des acclrations ee

Posons maintenant la question du lien entre lacclration absolue dun point mobile M(t) vue par lobservateur immobile li au rfrentiel R 0 : ee e ee

d2 OM(t) a (t) = dt2

R0

(1.68)

et lacclration relative de ce mme point mobile M(t) vue par lobservateur mobile li au rfrentiel ee e e ee R:

d2 AM(t) r (t) = dt2

(1.69)

Dans ce but partons de lquation (1.66), que lon explicite sous la forme e dOM(t) dt

R0

dAM(t) = dt

dOA(t) + dt R

R0

+ R/R0 (t) AM(t) .

Par drivation par rapport au temps dans le rfrentiel R0 et utilisation de la loi de drivation compose e ee e e (1.62) on obtient

dAM(t) a (t) = r (t) + R/R0 (t) dt


d2 OA(t) + dt2 R

dAM(t) + R/R0 (t) AM(t) + R/R0 (t) dt R0


R0

Apr`s application au dernier terme de la loi (1.62) on voit appara e tre lacclration du point du rfrentiel mobile R co ee ee ncidant a linstant t avec M(t) (cf lquation (1.56)), ` e acclration dentrainement du point M : ee

d2 OA(t) e (t) = dt2

R0

+ R/R0 (t) AM(t) + R/R0 (t) [R/R0 (t) AM(t)] ;

(1.70)

1.3. Exercices lacclration de Coriolis du point M : ee

21

c (t) = 2R/R0 (t) v r (t) .

(1.71)

Au bilan on peut crire la loi de composition des acclrations : e ee

a (t) = r (t) + e (t) + c (t)

(1.72)

acclration absolue = acclration relative + acclration dentrainement + acclration de Coriolis ee ee ee ee

1.3

Exercices

Exercice 1.1 Cinmatique dune grande roue de fte foraine e e Dcrivez prcisment le mouvement de la nacelle dune grande roue de fte foraine daxe Oz, en explicitant e e e e les transformations et introduites section 1.1, les champs de vitesse lagrangien V OM0 , t

et

eulerien v OM, t , et le vecteur rotation instantane (constant dans le rgime de fonctionnement e e standard considr) nacelle/sol . ee Reliez dans un deuxi`me temps ce vecteur rotation aux vecteurs rotation nacelle/roue et roue/sol . e

Exercice 1.2 Etude de l indformabilit dun champ de vecteurs donn [examen 2000 2001] e e e Quelles sont les contraintes a imposer sur les valeurs des param`tres a, b, c, d pour que le champ de ` e vecteurs dni en coordonnes cartsiennes par e e e

v (x1 ,x2 ,x3 ,t) = (a cos bt ctx2 + dtx1 ) e1 + (a sin bt + ctx1 + dtx2 ) e2 dt(x1 + x2 ) e3

soit a tout instant t le champ de vitesse dun solide indformable S ? ` e

Ces contraintes tant supposes vries, donnez alors la valeur du vecteur rotation instantane (t) de e e e e e S dans le rfrentiel li au rep`re cartsien Ox1 x2 x3 . ee e e e

Exercice 1.3 De la force dinertie dite centrifuge 1 Rappel de mathmatiques : en utilisant par exemple le pseudo-tenseur altern fondamental e e redmontrez lidentit vectorielle classique (` conna par cur !) e e a tre a , b, c R3 ,
ijk ,

a bc

ac b ab c .

(1.73)

2 On consid`re un rfrentiel relatif R en mouvement de rotation autour dun axe Oz xe dans un rfrentiel e ee ee e e ` absolu R0 , le vecteur rotation R/R0 tant constant gal a ez . Par un choix judicieux du point A dans la formule (1.70), et en usant de (1.73), simpliez lexpression de lacclration dentrainement e (M) dun ee point quelconque M de R. Montrez quelle est centrip`te , et qualiez la force dinertie correspondante e m e (M) (cf. la section 3.1.2).

Chapitre 2

Cintique des masses et inertie e


Abomination pour Yahv : la balance fausse ! e Mais le poids juste lui plait. Salomon Nous allons maintenant introduire toutes les notions utiles a lcriture des quations de la dynamique ` e e permettant danalyser et dexpliquer les mouvements de syst`mes matriels. Ces notions sont celles de la e e cintique, que lon pourrait dnir comme la cinmatique faite par un gom`tre-physicien-mcanicien e e e e e e conscient de limportance de la notion de masse et sachant peser les objets, et non plus seulement par un gom`tre pur travaillant sur des mouvements abstraits. Dans le cadre de ce module de mcanique fondae e e mentale nous pouvons donc proposer les dnitions suivantes : e cinmatique = e = cintique = e description des mouvements de milieux continus description des mouvements de milieux continus massiques .

Il est important de mentionner que les notions de masse, centre dinertie, rfrentiel de Koenig, moment et ee rsultante cintiques, nergie cintique, ont un sens aussi pour des syst`mes constitus de plusieurs solides e e e e e e et/ou de particules matrielles, syst`mes dformables par essence. En particulier les deux thor`mes de e e e e e Koenig sont valables pour de tels syst`mes. Par contre la notion de tenseur dinertie et les formules correse pondantes concernent exclusivement les solides indformables ; les simplications introduites rsultent e e dailleurs toujours de la structure de champ de moments quation (1.25) du champ de vitesse de tels solides. e Lcriture proprement dite des quations de la dynamique prendra place au chapitre 3. e e

2.1
2.1.1

Masse - Centre dinertie - Rfrentiel de Koenig ee


La masse est la quantit de mati`re e e

Comme nous lavons dit plus haut, pour un mcanicien le mouvement apparait comme une qualit des e e objets matriels, la quantit de mati`re prsente tant mesure par sa masse. e e e e e e Lunit correspondante, le kilogramme (kg), a t dnie par une loi franaise de 1799 comme la masse e ee e c dun dcim`tre cube (cest-`-dire un litre !) deau pure a son maximum de densit i.e. 4 o C (voir par exemple e e a ` e Jedrzejewski 2002 ; noter que pour des mesures tr`s prcises on se rf`re maintenant plutt a des talons du e e ee o ` e kilogramme soigneusement contrls). Ceci nous permet de dnir la densit volumique correspondante oe e e comme tant e 1 kg eau a 4 o C = = 1000 kg/m3 , (2.1) ` 103 m3 qui est souvent utilise comme rfrence pour dnir des densits de mati`re condense. e ee e e e e

24

Chapitre 2. Cintique des masses et inertie e

2.1.2

Convention dcriture dune quantit proportionnelle ` la masse e e a

Les milieux continus les plus classiques sont a distribution volumique de masse, donc leur masse totale ` m scrit, si V est leur volume, e m =
V

d3 m =
V

(M) d3 V

(2.2)

o` d3 m est llment de masse, (M) la densit volumique, d3 V llment de volume. Cependant on pourra u ee e ee rencontrer des syst`mes quil est pertinent, a une chelle susamment grande , de dcrire comme ayant e ` e e 1 une distribution surfacique, linique ou ponctuelle de masse . An de simplier les notations nous dnissons e e la convention dcriture gnrique suivante : si f (M) est une fonction rguli`re de M, la quantit e e e e e e globale ou totale de f dans tout le syst`me est e F = f (M) dm :=
V

f (M) d3 m si le syst`me est a distribution volumique de masse e `

(2.3a)

avec d3 m = (M) d3 V, (M) la densit volumique, d3 V llment de volume, e ee :=


S

f (M) d2 m si le syst`me est a distribution surfacique de masse e `

(2.3b)

avec d2 m = (M) d2 S, (M) la densit surfacique, d2 S llment de surface, e ee :=


L

f (M) dm si le syst`me est a distribution linique de masse e ` e avec dm = (M) dl, (M) la densit linique, dl llment de longueur, e e ee

(2.3c)

:=
i

f (Mi ) mi si le syst`me est a distribution ponctuelle de masse e ` avec mi la masse du point Mi .

(2.3d)

Bien entendu il peut exister des syst`mes dont les sous-parties sont de dimensions direntes ; il convient e e alors de sommer les contributions de chaque sous-partie. Mettant en application cette convention pour la fonction f (M) = 1, on notera gnralement pour la e e masse totale dun syst`me e m = dm . (2.4)

2.1.3

Centre dinertie et rfrentiel de Koenig ee


De mme, en appliquant (2.3) a la fonction f (M) = OM, on peut dnir le centre dinertie G du e ` e syst`me par la formule e O, mOG =

OM dm

(2.5)

Le rfrentiel dorientation xe par rapport au rfrentiel absolu R0 , mais dont lorigine se dplace au cours ee ee e du temps comme G(t), est appel rfrentiel de Koenig li au syst`me, et not K. e ee e e e Lexistence de symtries du syst`me tudi S contraint en gnral la position de G. Pour le montrer e e e e e e on consid`re le cas dun syst`me a distribution volumique de masse. e e `
1 Mathmatiquement on peut dire dun syst`me a distribution de masse dans un volume V quil est de dimension 3, dun e e ` syst`me a distribution de masse sur une surface S quil est de dimension 2, dun syst`me a distribution de masse sur une courbe e ` e ` L quil est de dimension 1, dun syst`me a distribution de masse sur des points M i quil est de dimension 0. e `

2.2. Rsultante et moment cintiques e e Si par exemple ce syst`me admet xOy comme plan de symtrie : e e x, y, z,

25

M = O + x ex + y ey + z ez S M = O + x ex + y ey z ez S et (M ) = (M) , (2.6)

alors on observe, en faisant le changement de variable z z dans la composante z de (2.5), mzG =


V

z (M) d3 V ,

que zG = zG , do` zG = 0 : G appartient a ce plan de symtrie. u ` e Si lun des axes de base, par exemple Oz, est axe de symtrie : e x, y, z, O + x ex + y ey + z ez S O x ex y ey + z ez S et (M ) = (M) ,

(2.7)

alors le changement de variable (x,y) (x, y) dans les composantes x et y de (2.5) montre que xG = yG = 0 : G appartient a cet axe de symtrie. ` e Le cas dun axe de rvolution, par exemple Oz, dni par : e e x, y, z, O + x ex + y ey + z ez S O + R Oz, [x ex + y ey + z ez ] S et (M ) = (M) , (2.8)
=

donne le mme rsultat puisquen utilisant une rotation dangle = on montre la proprit (2.7), cest-`e e ee a dire que cet axe est de symtrie. e

2.2
2.2.1

Rsultante et moment cintiques e e


Dnitions e

Nous dnissons la quantit de mouvement de translation totale du syst`me, e e e


OM(t) dm = mOG(t)

p(t) :=

v (M,t) dm =

(2.9)

dans le rfrentiel absolu R0 o` O est xe2 . Notez que la commutation de la drive par rapport au temps ee u e e et de lintgrale sur la distribution de masse, e

p =

dOM d dm = dt dt

OM dm ,

(2.10)

rsulte en fait de la conservation de la masse, comme on le dmontrera dans Rahouadj (2006). e e Au vu de lexistence (en gnral) de degrs de libert de rotation, il est clair que les quations de la dynamique e e e e e correspondantes ne pourront pas seulement porter sur cette quantit de mouvement de translation . On e est donc amen a introduire la quantit de mouvement de rotation du syst`me par rapport a ce point e` e e ` 3 O, soit

(O,t) :=

OM(t) v (M,t) dm

(2.11)

En utilisant la relation de transitivit AM = OM OA ainsi que la dnition (2.9), on observe que e e O,A, (A,t) = (O,t) + p(t) OA
2 En

(2.12)

utilisant la convention dcriture (2.3) pour la fonction f (M) = v (M,t). Certains auteurs dsignent p comme l ime e

pulsion du syst`me. Notez bien que le point au dessus de OM ou OG dsigne la drive par rapport au temps dans le e e e e mouvement.
3 En

utilisant la convention dcriture (2.3) pour la fonction f (M) = OM (t) v (M,t)... e

26

Chapitre 2. Cintique des masses et inertie e


ce qui montre que est un champ de moments de rsultante p. On dsigne pour cette raison (O,t) comme e e le moment cintique du syst`me par rapport au point O, et p(t) comme la rsultante cintique du e e e e syst`me. Dans certains cours de mcanique on introduit dailleurs le torseur cintique e e e {Tcintique (O)} := e

p (O)

(2.13)

2.2.2

Premier thor`me de Koenig e e

Lquation (2.12) permet de relier le moment cintique en O dun syst`me au moment cintique en son e e e e centre dinertie G :

R0 (O) = OG p + R0 (G)

(2.14)

o` nous avons rappel lutilisation du rfrentiel absolu R0 . Or, par dnition du rfrentiel de Koenig K u e ee e ee et composition des vitesses, on a

R0 (G) =

GM v R0 (M) dm =

GM v K (M) dm +

GM v R0 (G) dm .

La deuxi`me intgrale tant nulle par dnition de G, on obtient le rsultat remarquable : e e e e e e e R0 (G) = K (G) moment cintique propre du syst`me. (2.15)

Par injection dans lquation (2.14) on obtient le premier thor`me de Koenig : e e e

R0 (O) = OG p + K (G)

(2.16)

le moment cintique absolu dun syst`me est gal au moment cintique du centre dinertie aect e e e e e de la masse totale du syst`me, augment du moment cintique propre du syst`me. e e e e

2.3

Tenseur dinertie

Nous nous plaons maintenant dans le cas dun syst`me S solide indformable. c e e

2.3.1

Dnitions et proprits gnrales e e e e e


En injectant dans la dnition (2.11) la forme champ de moments gnrale du champ de vitesse, e e e

v (M S,t) = v (O S,t) + (t) OM(t) ,


on aboutit a `

(O,t) = OG(t) m v (O,t) +


OM(t) (t) OM(t) dm .


(2.17)

Lidentit vectorielle (1.73) permet de rcrire dans (2.17) le vecteur a intgrer sous la forme e e ` e

OM OM

= OM2 OM OM =

OM2 1 OM OM

en notant pour simplier OM2 le carr scalaire du vecteur OM. En introduisant le tenseur 4 dinertie e

I (O,t) du solide par rapport au point O dni par5 e

I (O,t) =

OM2 (t)1 OM(t) OM(t) dm

(2.18)

4 Quelques 5 En

rappels mathmatiques sur la notion de tenseur ont t donns page 9. e e e e


utilisant la convention dcriture (2.3) pour la fonction f (M) = OM 2 1 OM OM ... e

2.3. Tenseur dinertie il vient que O S, (O,t) = OG(t) m v (O S,t) + I (O,t) (t) Le tenseur dinertie est videmment un tenseur symtrique. e e En coordonnes cartsiennes, le vecteur OM tant repr par e e e ee

27

(2.19)

OM = x ex + y ey + z ez ,

lquation (2.18) sexplicite selon e


ex , ey , ez

Mat I (O,t),

o` apparaissent les moments dinertie par rapport aux axes x, y, z : u Ixx = (y 2 + z 2 ) dm , Iyy = (z 2 + x2 ) dm ,

Ixx = Ixy Ixz

Ixy Iyy Iyz

Ixz Iyz Izz (x2 + y 2 ) dm ,

(2.20)

Izz =

(2.21)

et les produits dinertie : Ixy = Iyx = xy dm , Iyz = Izy = yz dm , Izx = Ixz = zx dm . (2.22)

Le calcul des intgrales (2.21) et (2.22) ne pose pas de probl`mes dans son principe ; des rsultats types e e e seront donns en section 2.3.6. En pratique, dans le cas de solides de forme complique, les logiciels de e e Conception Assiste par Ordinateur eectuent automatiquement et numriquement tous ces calculs. e e De mani`re gnrale, I (O,t) tant symtrique peut se diagonaliser dans une certaine base orthonorme e e e e e e lie au solide S. Les axes OX, OY , OZ correspondants sont appels axes principaux dinertie du e e solide, tandis que les lments diagonaux correspondants IXX , IY Y , IZZ sont appels moments principaux ee e dinertie du solide. On notera quils ne dpendent plus de t, contrairement aux composantes de I (O,t) e dans une base quelconque. Pour cette raison, quand cela est possible6 , on pourra choisir de travailler dans le rfrentiel li a G(t) et sorientant comme les axes principaux dinertie du solide. Ce rfrentiel li au solide ee e` ee e S est appel rfrentiel central dinertie de S. e ee Sans aller ventuellement jusqu` cette diagonalisation compl`te, on a souvent intrt a calculer le tenseur e a e ee ` dinertie dans une base o` le solide prsente certaines symtries. u e e Par exemple, si le solide admet xOy comme plan de symtrie, on observe, en faisant le changement de e variable z z dans les intgrales et en utilisant la proprit de dnition (2.6), que e ee e Ixz = Iyz = 0 . Ceci prouve que laxe Oz est axe principal dinertie du solide ; alors les deux autres axes principaux se trouvent forcment dans le plan xOy. e Si lun des axes de base, par exemple Oz, est axe de symtrie du solide, alors le changement de variable e (x,y) (x, y) montre grce a la proprit (2.7) quon a aussi a ` ee Ixz = Iyz = 0 . L` encore laxe Oz est axe principal dinertie. a

6 Et

quand il ny a pas de solutions plus simples du fait de mouvements restreints, cf. la section 2.3.3.

28

Chapitre 2. Cintique des masses et inertie e

Dapr`s la remarque faite a la n de la section 2.1, si Oz est axe de rvolution on aboutit aux mmes e ` e e rsultats. De plus, en faisant le changement de variable (x,y) (y,x) correspondant a une rotation de e ` /2 dans (2.8), on montre que Ixy = 0 et Ixx = Iyy . Ceci signie que les axes Ox, Oy, Oz sont axes principaux dinertie, et que les deux premiers moments principaux dinertie sont gaux. e

2.3.2

Thor`me de Huyghens e e

An dexaminer le lien entre les tenseurs dinertie en deux points origines dirents O et A, insrons la e e relation de transitivit e

OM = OA + AM

dans le tenseur lmentaire a intgrer pour calculer I (O) quation (2.18). Il vient ee ` e e OM2 1 OM OM =

OA2 +2OA AM+AM2 1 OA OA+ AM OA+ OA AM+ AM AM .


On en dduit par intgration, et en utilisant lquation (2.5) pour A a la place de O, la relation e e e ` I (O) = m OA2 + 2OA AG 1 OA OA + AG OA + OA AG + I (A) . (2.23)

Cette relation se simplie remarquablement si A co ncide avec le centre dinertie G du solide ; on aboutit alors au thor`me de Huyghens : e e

I (O) = m OG2 1 OG OG

+ I (G)

(2.24)

Ce thor`me, qui permet de dduire I en un point quelconque O de la connaissance de I (G), justie que e e e lon ne donne dans le formulaire de la section 2.3.6 que les valeurs de I (G). Avant dtablir ce formulaire, e nous allons donner des formes simplies de (2.19) dans des cas particuliers. e

2.3.3

Cas dun solide en rotation autour dun axe xe

Alors tout point O de cet axe est xe, donc lquation (2.19) donne pour le moment cintique en un tel e e point :

(O,t) = I (O,t) (t) .


(2.25)

Si e unitaire dsigne la direction de laxe de rotation, on sait que e (t) = (t) e . Le moment cintique du solide le long de laxe de rotation est donc e

e (O,t) = I O e

(t)

(2.26)

o` u I Oe

= e I (O,t) e

(2.27)

est le moment dinertie du solide par rapport a laxe O e . Il ne dpend pas du choix du point O sur ` e laxe ni de linstant t considr, car dapr`s lquation (2.18) ee e e I Oe

OM2 e OM

dm =

HM2 dm

(2.28)

2.3. Tenseur dinertie o` H est le projet orthogonal du point M sur laxe O e : u e

29

PSfrag replacements O

Cette dnition est cohrente avec la dnomination donne plus haut pour les moments dinertie par rapport e e e e aux axes de base x, y, z quation (2.21) : e Ixx Iyy Izz = = = I O ex I O ey I O ez

= ex I (O,t) ex , = ey I (O,t) ey , = ez I (O,t) ez ,


(2.29a) (2.29b) (2.29c)

qui toutefois peuvent dpendre de t si la base x, y, z nest pas lie a S. e e `

2.3.4

Cas dun solide en mouvement autour dun point xe O


Alors lquation (2.19) scrit encore : e e

(O,t) = I (O,t) (t) ,

(2.30)

que lon a intrt a expliciter dans une base lie a S, o` les composantes du tenseur I (O,t) seront indpenee ` e ` u e dantes de linstant t considr. ee

2.3.5

Cas gnral de mouvement solide e e

Dans le cas gnral on a intrt a utiliser le premier thor`me de Koenig (2.16) qui scrit pour un solide e e ee ` e e e indformable, dapr`s lquation (2.19), e e e

(O) = OG p + K (G) = OG m v (G) + I (G,t)

(2.31)

La mme remarque que prcdemment tient pour lexplicitation du tenseur I (G,t). e e e

2.3.6

Tenseurs dinertie de solides homog`nes de forme simple e

Donnons les tenseurs dinertie de solides homog`nes de forme gomtrique simple. Pour les exemples 1 e e e a 3 suivants, les calculs se font en coordonnes cartsiennes, avec lesquelles ` e e

OM = x ex + y ey + z ez ,

d3 V = dx dy dz .

(2.32)

Un calcul prliminaire de la masse totale, selon lquation (2.4), donne la valeur de . On peut alors calculer e e I (G) a partir de lquation (2.18). ` e

30 Exemple 1 : paralllpip`de rectangle droit : ee e

Chapitre 2. Cintique des masses et inertie e

z 2b G 2c y 2a x

V = {(x,y,z) [a,a] [b,b] [c,c]} , =

m , 8abc

Mat I (G),

ex , ey , ez

b2 + c 2 m = 0 3 0

0 2 c + a2 0

0 0 . a 2 + b2 (2.33)

Exemple 2 : plaque rectangulaire dpaisseur ngligeable c e e

0:
c

y 2b

G 2a

Se dduit du prcdent dans la limite c 0, c dz = 0, e e e ce qui revient a utiliser des intgrales de surface. ` e m Ainsi = , et 4ab b2 0 0 m = Mat I (G), ex , ey , ez (2.34) 0 . 0 a2 3 2 2 0 0 a +b c 0:
b

Exemple 3 : barre de dimensions latrales ngligeables b e e

y G 2a x

Se dduit du prcdent dans la limite b 0, b dy = 0, e e e ce qui revient a utiliser des intgrales liniques. ` e e m Ainsi = , et 2a 0 0 0 m Mat I (G), ex , ey , ez = (2.35) 0 a 2 0 . 3 2 0 0 a

Pour les exemples 4 a 8 suivants, les calculs se font en coordonnes cylindriques, avec lesquelles ` e

OM = r cos ex + sin ey + z ez ,

d3 V = r dr d dz .

(2.36)

L` encore on doit commencer par calculer grce a lquation (2.4), puis on calcule I (G) grce a lquaa a ` e a ` e tion (2.18). Exemple 4 : cylindre creux de rvolution : e

V = {(r,,z) [a,b] [0,2] [h,h]} , =

m , 2(b2 a2 )h 0

G x 2a 2b

y 2h
Mat I (G),
ex , ey , ez

a2 + b 2 h2 + 4 3 = m 0 0

0 a2 + b 2 h2 + 4 3 0

0 . a2 + b 2 2 (2.37)

2.3. Tenseur dinertie

31

Exemple 5 : cylindre de rvolution : ce cylindre plein peut tre vu comme un cylindre creux avec e e a=0:

z G x 2b

V = {(r,,z) [0,b] [0,2] [h,h]} , =

m , 2b2 h 0 b2 h2 + 4 3 0 0 0 . b2 2

y 2h
Mat I (G),
ex , ey , ez

h2 b2 4 + 3 = m 0 0

(2.38)

Exemple 6 : anneau torique :

z a G 2b x

V = {(r,,z) [b m , = 2 2 a2 b

a2 z 2 ,b +

a2 z 2 ] [0,2] [a,a]} ,

Mat I (G),

ex , ey , ez

5a2 b2 8 + 2 = m 0 0

0 5a2 b2 + 8 2 0

0 0
2

3a + b2 4 (2.39)

Exemple 7 : cerceau :

Se dduit du prcdent dans la limite a 0, do` e e e u b2 2 = m 0 0 0 b2 2 0 0 . 0

Mat I (G),

ex , ey , ez

(2.40)

b2

2b

Exemple 8 : cne de rvolution : o e

z G

a h

O x

V = {(r,,z) [0,az/h] [0,2] [0,h]} , 3 3m , OG = h ez , = 2h a 4 4a2 + h2 8 3m Mat I (G), ex , ey , ez = 0 10 0

0 2 4a + h2 8 0

a2

0 . 0

(2.41)

32

Chapitre 2. Cintique des masses et inertie e Pour les derniers exemples, les calculs se font en coordonnes sphriques, avec lesquelles e e

OM = r sin cos ex + sin ey + cos ez ,

d3 V = r 2 sin dr d d .

(2.42)

L` encore on calcule grce a lquation (2.4), puis I (G) grce a lquation (2.18). a a ` e a ` e Exemple 9 : sph`re creuse : e

z b a G x
Exemple 10 : sph`re : e Dans le cas a = 0 on obtient pour une sph`re pleine de rayon b que e

V = {(r,,) [a,b] [0,] [0,2]} , 3m = , 4(b3 a3 ) b5 a 5 2 m 3 1 . I (G) = 5 b a3

(2.43)

I (G) =

2 m b2 1 . 5

(2.44)

Exemple 11 : coque sphrique : e Pour une coque de rayon a, inniment mince en r, en utilisant des intgrales de surface en sphrique e e avec d2 S = r2 sin d d , on calcule une densit surfacique de masse e = puis

m , 4a2
2 m a2 1 . 3

I (G) =

(2.45)

2.4
2.4.1

Energie cintique e
Dnition e

Lors de ltude de la dynamique des syst`mes en gnral, nous verrons lintrt dune reformulation e e e e ee faisant intervenir leur nergie cintique 7 e e 1 2 v (M) dm 2

Ec :=

(2.46)

qui se mesure en joules J (1 J = 1 m2 kg/s2 = 1 N m). Lobjet de lanalyse qui va suivre est dtablir des e mthodes ecaces de calcul de cette nergie cintique, dans un premier temps pour des syst`mes gnraux e e e e e e (section 2.4.2) puis pour des syst`mes solides indformables (sections suivantes). e e
7 Rappelons

une derni`re fois que nous faisons systmatiquement usage dans ce document de la convention dcriture (2.3). e e e

2.4. Energie cintique e

33

2.4.2
a

Second thor`me de Koenig e e

Par composition des vitesses entre le rfrentiel absolu R0 et le rfrentiel de Koenig K du syst`me, on ee ee e

v R0 (M) = v K (M) + v R0 (G) ,

do` u

1 2 1 2 vK (M) dm + v (G) dm . GM v R0 (G) dm + 2 2 R0 La deuxi`me intgrale tant nulle par dnition du centre dinertie G du syst`me, on obtient le second e e e e e thor`me de Koenig : e e

Ec =

Ec =

1 mv2 (G) + EcK (t) 2

(2.47)

o` EcK , nergie cintique propre du syst`me, est lnergie cintique dans le rfrentiel de Koenig. u e e e e e ee Lnergie cintique dun syst`me est la somme de lnergie cintique du mouvement de son centre e e e e e dinertie et de lnergie cintique propre. e e

2.4.3

Cas dun solide en rotation autour dun axe xe


Si O est un point de cet axe de rotation, sa vitesse v (O,t) est nulle, donc v (M,t) se rduit dapr`s la e e structure de champ de moments du champ de vitesse solide indformable a (t) OM. Par remplacement e ` dans (2.46) on en dduit e Ec (t) = 1 2

v (M,t) [(t) OM] dm =

1 (t) 2

[OM v (M,t)] dm

en utilisant la possibilit de permutation circulaire dans un produit mixte. Il vient donc e Ec (t) =

1 1 (t) (O,t) = I O e 2 (t) 2 2

(2.48)

en notant e est la direction de laxe de rotation, telle que (t) = (t) e , et en utilisant lquation (2.26). e

2.4.4

Cas dun solide en mouvement autour dun point xe O


Le calcul prcdent est encore valable dans ce cadre, a condition de ne plus faire appara le vecteur e e ` tre e (ou de le dnir comme la direction instantane e (t) du vecteur rotation (t)). On obtient e e Ec (t) =
1 1 (t) I (O,t) (t) = (t) (O,t) 2 2

(2.49)

2.4.5

Cas gnral de mouvement solide e e

Dans le cas gnral on a intrt a utiliser le second thor`me de Koenig (2.47), qui scrit compte tenu e e ee ` e e e de lquation (2.49) : e Ec = o` u
1 1 1 I (G) mv2 (G) + EcK = mv2 (G) + 2 2 2

(2.50)

= solide/R0 = solide/K .

(2.51)

34

Chapitre 2. Cintique des masses et inertie e

2.5

Exercices

Exercice 2.1 Calcul de tenseurs dinertie de solides homog`nes de forme simple e Etablissez, par le calcul des intgrales de volume, de surface ou de ligne correspondantes, les formules e (2.33) a (2.45) de ce document. `

Exercice 2.2 Etude de linertie dun rotor disque excentr inclin e e Un rotor mal quilibr peut tre dcrit en premi`re approximation comme un disque circulaire homog`ne e e e e e e de masse m, de rayon R et dpaisseur susamment faible pour tre nglige. Ce disque est x sur un axe e e e e e de rotation passant par un point excentr O du disque. Ainsi le centre dinertie G du disque ne se trouve e pas sur laxe , et on dnit justement le vecteur unitaire eY par e
eY

OG = . a

Le mouvement de rotation de ce disque est caractris par un angle dEuler de prcession autour de Oz e e e qui volue au cours du temps. De plus la normale eZ au plan du disque fait avec laxe un angle constant, e que lon peut identier a un angle dEuler de nutation. Il ny a pas de rotation propre du disque. Le premier ` vecteur de la base lie au disque est naturellement eX = eY eZ . e ` A linstant t0 o` est dessine la gure en coupe ciu e contre, (t0 ) = 0. On note R0 le rfrentiel absolu ee du laboratoire et R le rfrentiel tournant li a laxe ee e` et au disque. 1 Vriez que les vecteurs de la base lie au disque e e ont pour expression
eX eY eZ

O X G

y Y

= = =

cos (t) ex

cos sin

+ sin (t) ey , sin (t) ex + cos (t) ey sin (t) ex cos (t) ey +

+ sin ez , cos ez .

2 Donnez lexpression du vecteur rotation instantane du disque = R/R0 . e 3.a On veut calculer dans le rfrentiel R0 le moment cintique du disque (O) lors de son mouvement de ee e rotation dni par la donne de (t) au cours du temps, en utilisant le tenseur dinertie du disque. Quelle e e formule reliant (O) et I (O) faudra til utiliser ? Dans quelle base a ton intrt a mener les calculs ? ee ` 3.b Menez a bien ces calculs, en donnant pour cela lexpression compl`te de I (O). A ton gnralement ` e e e colinarit de (O) avec ? e e 3.c Quel est le moment dinertie I du disque par rapport a laxe ? ` 4 Quelle est lnergie cintique de rotation correspondante ? e e

2.5. Exercices Exercice 2.3 Etude de linertie dun vilebrequin de moteur bicylindre

35

Le vilebrequin reprsent ci-dessous en vues de face et de prol comprend les tourillons 1 et 7, les e e manetons 3 et 5, les manivelles 2, 4 et 6. Manetons et tourillons sont des cylindres de rayon a, emmanchs e sur toute lpaisseur e de la ou des manivelles correspondantes, et de longueur hors emmanchement l. e Toutes les manivelles poss`dent trois plans orthogonaux de symtrie orients perpendiculairement a chacun e e e ` des vecteurs de la base lie au vilebrequin eX , eY , eZ . Toutes les pi`ces sont composes du mme matriau e e e e e de masse volumique .

X
4 5 6

2 1

O
h 3

Z
=2a

Y
L

e E

Le but de cet exercice est de dterminer le tenseur dinertie I (O) de ce vilebrequin au point central O. e 1 Compte tenu des symtries du vilebrequin, donnez la forme a priori de la matrice reprsentative M de e e I (O) dans la base
eX , eY , eZ

correspondants a des cylindres pleins et a des plaques rectangulaires pleines pour calculer I (O), au lieu de ` ` considrer les pi`ces relles comprenant 3 plaques rectangulaires perces. e e e e 3 Calculez les contributions correspondantes I 1 (O), I 2 (O), , I 7 (O) a I (O), en passant ventuellement ` e par un calcul intermdiaire o` chaque contribution est calcule en Gi centre dinertie de la pi`ce virtuelle e u e e i . En dduire les composantes non nulles de M . e 4 En ralit, dans le rfrentiel du laboratoire R0 o` laxe OZ est xe gal a Oz, et o` la base e e ee u e ` u est orthonormale xe, le vilebrequin est anim dun mouvement de rotation repr par langle e ee (t) =
ex , eX (t) ex , ey , ez

2 Montrez que lon a intrt a dcomposer par la pense le vilebrequin en 7 pi`ces virtuelles 1 , 2 , , 7 ee ` e e e

Donnez lexpression du vecteur rotation instantane (t) du vilebrequin dans R0 . Calculez le moment e cintique du vilebrequin (O,t) dans R0 , en rchissant au choix de base le plus judicieux pour mener des e e e calculs simples. Le moment cintique est-il parall`le au vecteur rotation ? e e

36

Chapitre 2. Cintique des masses et inertie e

Exercice 2.4 Etude de linertie dune hlice dhlicopt`re e e e Lhlice dhlicopt`re reprsente ci-dessous est constitue de quatre pales identiques, numrotes de 1 e e e e e e e e a4: `

z y
3 2

O
1 4

y z O
La base
ex , ey , ez

2l

2a x

est lie a lhlice. e ` e ex , ey , ez


A chaque pale on associe une base

comme reprsent sur la partie basse de la gure. e e

Chaque pale est constitue dun matriau homog`ne. Son paisseur dans la direction z peut tre nglige. e e e e e e e La masse dune pale est m, sa longueur 2l et sa largeur 2a. Son angle dinclinaison par rapport au plan xOy est . 1 Expliquez pourquoi, dans le but de calculer le moment cintique de lhlice en O dans son mouvement de e e rotation, on a intrt a calculer le tenseur dinertie de lhlice I (O) dans la base lie a lhlice. ee ` e e ` e e ` 2 Calculez les moments dinertie dune pale Ix x (O), Iy y (O) et Iz z (O) dans la base lie a cette pale. Parmi les produits dinertie de cette mme pale Ix y (O), Iy z (O) et Iz x (O), quels sont ceux qui sannulent e a priori ? 3 Quelle est la forme a priori de la matrice reprsentative du tenseur dinertie de lhlice I (O) dans la base e e lie a lhlice ? e ` e 4 Calculez eectivement I (O) dans la base lie a lhlice. e ` e

Chapitre 3

Dynamique newtonienne
Nous nous intressons enn au probl`me de la dynamique 1 , cest-`-dire de la prdiction du mouvement e e a e dun syst`me matriel tant supposes connues les forces qui sexercent sur ce syst`me. Dans une premi`re e e e e e e section, nous rappelons la loi fondamentale de la dynamique pour un point matriel, ce qui nous permet de e discuter du choix dun rfrentiel de travail. Nous introduisons ensuite dans la section 3.2, en partant du cas ee dun syst`me compos de plusieurs points matriels, les lois globales dvolution de la rsultante, du moment e e e e e et de lnergie cintique. La gnralisation a un syst`me pouvant prsenter des sous-syst`mes continus e e e e ` e e e est donne en section 3.3. Rappelons que nous nous plaons rsolument dans le cadre de la mcanique e c e e classique, cf. la discussion de la page 12.

3.1

Loi fondamentale pour un point matriel e Choix du rfrentiel de travail ee

Nous nous intressons ici a la dynamique dune masse ponctuelle m situe au point M = M(t). e ` e

3.1.1

Loi fondamentale de la dynamique en rfrentiel galilen ee e

Le principe ou loi fondamentale de la dynamique de Newton, pos dans ses Philosophiae natue ralis principia mathematica publis en 1687, pose lexistence de rfrentiels dits galilens dans lesquels le e ee e mouvement de M est enti`rement dtermin par la connaissance de la force F exerce sur M, qui gale le e e e e e taux daccroissement temporel de la quantit de mouvement de M : e
d m v (M) = m (M) = F dt

(3.1)

la premi`re galit rsultant de la conservation de la masse m. e e e e La force physique F, qui se mesure en Newtons N (1 N = 1 kg m/s2 ), ne dpend pas du rfrentiel galilen e ee e considr. Si un rfrentiel galilen est connu, tout rfrentiel en translation a vitesse constante par rapport a ee ee e ee ` ` ce rfrentiel est aussi galilen, puisque dapr`s la loi de composition des acclrations (1.72) les acclrations ee e e ee ee de points matriels ont mme valeur dans les deux rfrentiels. Le probl`me est bien sr de conna un e e ee e u tre premier rfrentiel galilen ; pour tous les probl`mes de lingnieur le rfrentiel de Copernic, li au soleil ee e e e ee e et daxes dirigs vers des toiles lointaines xes , peut tre considr comme galilen. e e e ee e

3.1.2

Loi fondamentale de la dynamique en rfrentiel non galilen ee e

Lingnieur prf`rera en gnral travailler dans un rfrentiel plus proche que le rfrentiel de e ee e e ee ee Copernic : le rfrentiel li au centre de la terre sil tudie un satellite, le rfrentiel du laboratoire sil tudie ee e e ee e
1 Du

grec dunamis : force.

38

Chapitre 3. Dynamique newtonienne

un petit syst`me, etc... Il se posera alors la question naturelle du changement de rfrentiel par rapport au e ee rfrentiel de Copernic. Lingnieur aura aussi besoin de savoir changer de rfrentiel lorsquil tudiera la ee e ee e dynamique de syst`mes en rotation (machines tournantes, etc...) ou en mouvement (tude de la dynamique e e interne dun vhicule par exemple). Il aura alors souvent intrt a travailler dans un rfrentiel li a la e ee ` ee e ` machine ou au vhicule tudi. e e e Supposons donc donn un rfrentiel galilen ou approximativement galilen (en un sens qui sera e ee e e illustr section 3.1.4) R0 dans lequel la loi fondamentale de la dynamique sous la forme (3.1) est (ventuele e lement approximativement) valable. Dsignons ce rfrentiel comme le rfrentiel absolu, et posons nous e ee ee la question de la prdiction des mouvements dans un rfrentiel relatif R en mouvement par rapport a e ee ` R0 . Pour cela il nous sut dutiliser le lien tabli quation (1.72) entre lacclration dun point matriel e e ee e observe dans R et R0 : e r (M) = a (M) e (M) c (M) . Par injection dans (3.1) on obtient que la loi fondamentale de la dynamique dans le rfrentiel relatif scrit ee e sous la forme : m r (M) = F + F e + F c o` lon a fait appara des forces eectives nouvelles ou forces dinertie : u tre

(3.2)

Fe Fc

= =

m e (M) , la force dinertie dentrainement, m c (M) , la force dinertie de Coriolis.

(3.3) (3.4)

Dapr`s les rsultats de la section 1.2.4, et avec les mmes notations, on peut crire e e e e

Fe Fc

= =

d2 OA(t) m dt2

R0

+ mAM(t) R/R0 (t) mR/R0 (t) [R/R0 (t) AM(t)] ,

(3.5) (3.6)

2m v r (t) R/R0 (t) .

3.1.3

Du rfrentiel de Copernic au rfrentiel gocentrique - Et de la gravit ee ee e e

La loi fondamentale sous la forme (3.2) va nous permettre de discuter de la prdiction des mouvements e dans le rfrentiel gocentrique li au centre de la terre OT , et dorientation xe dans le rfrentiel absolu ee e e ee de Copernic. Comme ces deux rfrentiels ne sont anims lun par rapport a lautre que dun mouvement ee e ` de translation, le changement de rfrentiel correspondant ne fait pas appara dacclration de Coriolis. ee tre ee Par contre, dapr`s lquation (1.70), il introduit une acclration dentrainement e e ee
d2 O S O T = go go OS OT e (M ) = e e 2 dt

= 2eo OS OT g

dapr`s lquation (1.56), OS dsignant le centre du soleil et go le vecteur rotation du centre de la terre e e e e par rapport au soleil. Cette acclration vaut ee | e (M )| =

2 1 an

150 106 km = 6 103 m/s2 .

Protons-en, au passage, pour rappeler la loi de la gravitation universelle qui contrle la vitesse de o rotation go , en nous souvenant tout de mme que cette loi pose par Newton dans ses Principia constie e e tue avec la loi fondamentale de la dynamique le point de dpart de la mcanique moderne : une masse e e ponctuelle m situe au point O exerce sur une masse ponctuelle m situe au point M la force dattraction e e gravitationnelle

F = Gmm

OM , OM3

(3.7)

3.1. Loi fondamentale pour un point matriel - Choix du rfrentiel de travail e ee G tant la constante de la gravitation e G = 6,67 1011 m3 /kg/s2

39

(3.8)

et OM3 une notation simplie du cube de la norme de OM. En crivant la loi fondamentale de la dynamique e e pour le mouvement de la terre autour du soleil, mT 2eo OS OT = GmT mS g on aboutit bien a ` go = e GmS = OS OT 3 2 6,67 1011 m3 /kg/s2 2 1030 kg = . 9 m)3 (150 10 1 an

OS OT , OS OT 3

Cette loi de la gravitation universelle explique aussi la valeur du champ gravitationnel de la terre sur sa surface g = 4 GmT 4 = GT rT = 6,67 1011 m3 /kg/s2 5,50 103 kg/m3 6380 km = 9,81 m/s2 2 rT 3 3 (3.9)

en utilisant pour densit moyenne de la terre T = 5,50 eau a 4 o C donne par (2.1). e e ` Pour tout mouvement au voisinage de la terre, susamment acclr, cette acclration dentrainement ee e ee sera ngligeable, de mme dailleurs que les forces gravitationnelles dues au soleil ou a la lune 2 . On considrera e e ` e donc en gnral le rfrentiel gocentrique comme galilen, en omettant de plus les termes graviques solaires e e ee e e et lunaires dans le bilan des forces : m r (M)

F dans le rfrentiel gocentrique. ee e

(3.10)

3.1.4

Du rfrentiel gocentrique au rfrentiel du laboratoire ee e ee

Pour beaucoup dapplications intressant lingnieur, lusage du rfrentiel gocentrique, quoique celui-ci e e ee e soit dj` plus proche que le rfrentiel de Copernic, nest pas satisfaisant, et on prferera travailler ea ee e dans un rfrentiel du laboratoire li a la surface de la terre. Le mouvement de ce rfrentiel dans ee e` ee le rfrentiel gocentrique est videmment dni par le mouvement de rotation de la terre sur elle-mme, ee e e e e mouvement qui a lieu a la vitesse angulaire constante ` T = 2 = 7,27 105 rad/s , 24 h (3.11)

et autour dun axe xe3 . Lacclration dentrainement en un point M quelconque du rfrentiel du laboraee ee toire vaut donc dapr`s lquation (1.56) : e e

e (M) = T T OT M

tandis que lacclration de Coriolis vaut : ee

c (M) = 2T v r (M) .

2 Pour une discussion dtaille des corrections a cette approximation, et une prise en compte des termes rsiduels lunie e ` e solaires correspondants, on pourra consulter Moreau (1971). 3 En fait cet axe tourne lui-mme tr`s lentement dans le rfrentiel de Copernic, sur une priode denviron 26000 ans. Ce e e ee e phnom`ne de prcession de laxe de rotation de la terre pourra bien sr tre nglig dans la quasi-totalit des applications. e e e u e e e e

40

Chapitre 3. Dynamique newtonienne

gravitationnel eectif de la terre4 , cest-`-dire dans lune des contributions a la force F. Dans le cas de a ` mouvements susament acclrs pour que (3.10) soit valable, on crira donc, en omettant toujours les ee e e termes graviques luni-solaires dans le bilan des forces, que dans le rfrentiel du laboratoire : ee m r (M) o` la force dinertie de Coriolis vaut u

Par convention, on inclut toujours le terme de force dinertie dentrainement m e (M) dans le champ

F + Fc

(3.12)

F c = m c (M) = 2mT v r (M) .

(3.13)

Lacclration correspondante est contrle par la vitesse de la particule mobile, selon ee oe

c (M)

2T v r (M)

v r (M) . 6880 s

(3.14)

Pour des mouvements de vitesse relativement faible, susament acclrs, on pourra donc crire dans le ee e e rfrentiel du laboratoire que ee m r (M)

(3.15)

cest-`-dire considrer le rfrentiel du laboratoire comme approximativement galilen . a e ee e

3.2

Introduction aux lois globales : cas dun syst`me discret e

Dans le but dintroduire naturellement les lois de Newton sous forme globales, nous considrons maintee nant le cas simple dun syst`me discret soumis seulement a des forces 5 , pour lequel les lois dvolution e ` e de la rsultante, du moment et de lnergie cintique peuvent se dmontrer a partir de la loi fondamentale e e e e ` de la dynamique et de la loi de laction-raction seulement. e Notre syst`me est donc constitu de masses ponctuelles repres par un indice i, situes aux points e e ee e Mi (t), de masse individuelle mi . Dans le rfrentiel de travail, dorigine O, nous partirons de la loi fondaee mentale de la dynamique crite pour chaque particule i : e
mi (Mi ) = mi OMi = F i

(3.16)

La force F i exerce sur la particule i doit tre dcompose en e e e e

F i = F i ext + F i int

(3.17)

e e e e o` F i ext est la force exerce par lextrieur du syst`me sur la particule i (plus ventuellement des forces u dinertie si le rfrentiel de travail est non galilen), et ee e

F i int =
j=i

F ji

(3.18)

est la somme des forces intrieures F ji exerces par le point matriel j sur le point matriel i. e e e e
ne pointe donc pas en gnral vers le centre de la terre ! e e opposition au cas plus gnral de syst`mes prsentant des sous-syst`mes continus, dans lesquels les eorts intrieurs par e e e e e e exemple ne peuvent tre dcrits par une simple densit de forces mais demandent lintroduction dun tenseur des contraintes. e e e Ce probl`me de la description correcte des eorts intrieurs est en fait peu pertinent dans le cas de solides indformables (voir e e e a ce sujet la conclusion de la section 3.3.2). Cependant il nous semble fondamentalement intressant dessayer de comprendre ` e lorigine profonde des lois dvolution de la rsultante et du moment cintique, en refusant de les poser a priori. e e e
5 Par 4 Qui

3.2. Introduction aux lois globales : cas dun syst`me discret e

41

3.2.1

Loi dvolution de lnergie cintique - Notion de puissance deorts e e e

Multiplions scalairement lquation (3.16) par OMi . Il vient : e d 1 mi OMi OMi = mi OMi dt 2

= F i ext OMi + F i int OMi

En sommant ces equations pour tout indice de particule i on aboutit a la loi dvolution de lnergie ` e e cintique : e la drive par rapport au temps de lnergie cintique totale du syst`me est gale a la puissance des e e e e e e ` eorts extrieurs et intrieurs appliqus : e e e dEc = P ext + P int = dt
i F i ext OMi + i F i int OMi .

(3.19)

Notons, en sus de lunit SI de puissance, le Watt W (1 W = 1 J/s), lexistence dunits mcaniques e e e de puissance ou chevaux ... Un cheval-vapeur europen est la puissance fournie (par un cheval a lorigine) e ` pour entra ner un poids de 75 kg a 1 m/s (i.e. 3,6 km/h) en luttant contre la pesanteur, ` 1 ch = 75 kg 9,81 m/s2 1 m/s = 736 W , tandis quun horse-power amricain est la puissance fournie pour entra e ner un poids de 550 livres a 1 pied ` par seconde, 1 hp = 550 0,454 kg 9,81 m/s2 30,48 cm/s = 746 W ... Ainsi les chevaux amricains sont lg`rement plus puissants que les chevaux europens !... Au del` de lanee e e e a docte, ces dnitions nous donnent une ide de la puissance moyenne que peut dvelopper un tre humain, e e e e soit environ deux fois moins quun cheval menant la tche raisonnable dnie plus haut, i.e. approximativea e ment 400 W. De faon un petit peu paradoxale, lunit SI de puissance sert a dnir une unit non SI dnergie, a c e ` e e e ` savoir le kiloWatt-heure : 1 kWh = 1000 J/s 3600 s = 3,6 MJ . La table suivante indique lvolution rcente du prix du kiloWatt-Heure factur par EDF a un particulier e e e ` consommateur standard , i.e. se satisfaisant dune puissance dlivre de lordre de 20 kiloWatt : e e Anne e 2004 2005 2006 2007 Prix du kWh 0,1058= C = 0,1057 C 0,1057= C 0,1085= C

Ces prix sont extrmement comptitifs par rapport au tarif de location dun cheval qui fournirait le mme e e e travail. Cette constatation illustre la situation dabondance nergtique dans laquelle nous vivons, en oce e cident et plus particuli`rement en France, grce au progr`s technique... et a la comptence des ingnieurs e a e ` e e dEDF et du CEA !... Ainsi les meilleurs des racteurs nuclaires des centrales franaises produisent e e c 1,45 GW dnergie lectrique, a comparer par exemple aux 3 MW des meilleurs oliennes un jour de grand e e ` e vent. Attention toutefois : ces questions nergtiques sont subtiles, et lnergie nuclaire nest pas une soe e e e lution miracle du fait du probl`me des dchets radioactifs. Une seule chose est sre : dans les thmatiques e e u e lies a lnergtique, il y a du pain sur la planche pour beaucoup densemiens !... e ` e e

42

Chapitre 3. Dynamique newtonienne

3.2.2

Loi de laction-raction - Notion de rsultante et moment deorts e e

En suivant la dmarche de Truesdell (1991), nous prfrons poser pour commencer une loi quivalente e ee e 6 mais qui nous semble plus intuitive, la loi dinvariance de la puissance des eorts intrieurs : e la puissance des eorts intrieurs, qui mesure physiquement la variation dnergie interne du syst`me e e e due aux interactions mcaniques internes au syst`me, ne doit pas dpendre de lobservateur, cest-`e e e a dire du rfrentiel (mme non galilen) considr. ee e e e e Traduisons cette loi en faisant la dirence entre la puissance des eorts intrieurs calcule dans un premier e e e rfrentiel absolu R0 et celle calcule dans un deuxi`me rfrentiel relatif R. On demande que : ee e e ee
int int PR 0 P R = i

F i int v a (Mi ) v r (Mi )

= 0.

La dirence des vitesses qui appara est la vitesse dentrainement du point M i dans le rfrentiel R, e t ee donne par lquation (1.65). La loi se traduit donc, A tant un point quelconque de R, comme les vitesses e e e de translation v R0 (A) et de rotation de R par rapport a R0 sont quelconques, par : ` A , v R0 (A) , ,
i

F i int v R0 (A) + AMi

= 0

F i int v R0 (A) +

AMi F i int = 0 .

Ceci a lieu si et seulement si la rsultante des eorts intrieurs sannule : e e


R int =
i

F i int = 0 ,

(3.20)

de mme que le moment des eorts intrieurs en tout point A : e e

int (A) =
i

AMi F i int = 0 .

(3.21)

On peut donc donner une loi quivalente a celle dinvariance de la puissance des eorts intrieurs, la loi de e ` e laction-raction 7 : e la rsultante et le moment des eorts intrieurs a un syst`me sont toujours nuls. e e ` e En considrant comme syst`me particulier8 le syst`me constitu de deux points matriels i et j, on obtient e e e e e immdiatement la loi de laction-raction sous la forme plus classique : e e les forces dinteraction mutuelles entre deux objets i et j sont opposes : e

F ij = F ji ,

et diriges suivant le vecteur qui relie les deux particules 9 , soit Mi Mj : e


Mi Mj
6 Certains 7 En

F ij = 0 .

mani`re gnrale le modlisateur a toute latitude pour dcouper (par la pense !) un syst`me donn en dirents e e e e e e e e e sous-syst`mes, et cette dmarche est souvent fructueuse. e e 9 Certains auteurs parlent a ce sujet de forces dinteraction mutuelle centrales. `

8 De

mcaniciens prf`rent parler dobjectivit. e ee e termes de torseurs, le torseur des eorts intrieurs doit tre nul : e e 8 9 < int = R {Teorts intrieurs (A)} := = {0} . e : int ; (A)

3.3. Lois globales dans le cas gnral e e

43

3.2.3

Loi dvolution de la rsultante cintique e e e

Sommons les quations (3.16) sur tous les indices i de particules. Il vient, en introduisant comme au e chapitre prcdent la masse totale m du syst`me ainsi que son centre de gravit G : e e e e
mOG = i

F i ext +
i

F i int =
i

F i ext

dapr`s la loi de laction-raction. On en dduit la loi dvolution de la rsultante cintique : e e e e e e


p = R ext

(3.22)

o` lon rappelle que O est un point xe du rfrentiel de travail, et R ext dsigne la rsultante des eorts u ee e e extrieurs, somme de toutes les forces extrieures appliques au syst`me : e e e e

R ext =
i

F i ext .

(3.23)

3.2.4

Loi dvolution du moment cintique e e


Formons maintenant pour tout indice i de particule le produit vectoriel du vecteur position OMi avec lquation fondamentale (3.16). Apr`s sommation sur i, le membre de gauche de lquation bilan est e e e
d mi OMi OMi = dt mi OMi OMi = (O)

(3.24)

dapr`s la dnition (2.11) rcrite en version discr`te. Au membre de droite de lquation bilan il appara e e ee e e t dune part le moment des eorts extrieurs e

ext (O) =
i

OMi F i ext

(3.25)

et dautre part le moment des eorts intrieurs e

int (O) =
i

OMi F i int

dont on sait quil est nul dapr`s la loi de laction-raction. On en dduit la loi dvolution du moment e e e e cintique : e (O) = ext (O) . (3.26)

3.3

Lois globales dans le cas gnral e e

Intressons-nous maintenant au cas gnral dun syst`me constitu dune part de masses ponctuelles e e e e e mi situes aux points Mi , et dautre part de sous-syst`mes continus, contenus dans le volume V . Nous e e allons maintenant poser comme principes fondateurs les lois dvolution de la rsultante, du moment e e et de lnergie cintique : nous admettons que leur validit pour des syst`mes discrets, dmontre dans la e e e e e e section prcdente a partir des lois fondamentales de la dynamique et de laction-raction, stend au cas de e e ` e e syst`mes prsentant des sous-syst`mes continus. e e e

44

Chapitre 3. Dynamique newtonienne

3.3.1

Lois dvolution de la rsultante et du moment cintique e e e

Nous postulons donc la validit gnrale de (3.22) et (3.26). Dans tout rfrentiel galilen o` O est e e e ee e u un point xe, les variations des quantits de mouvement de translation et de rotation dun syst`me sont e e enti`rement dtermines par la connaissance des seuls eorts extrieurs appliqus sur ce syst`me, selon e e e e e e la loi dvolution de la rsultante cintique : e e e

p = R ext rsultante des eorts extrieurs appliqus e e e

(3.27)

et la loi dvolution du moment cintique : e e


(O) = ext (O) moment en O des eorts extrieurs appliqus e e

(3.28)

Pour expliciter ces lois nous supposons en gnral les eorts extrieurs dcrits par la donne e e e e e dune densit volumique de forces f vol agissant dans le volume V (ex : f vol = g pour le poids, e g tant le champ gravitationnel de la terre), e dune densit surfacique de forces T agissant sur la fronti`re V de V , e e de forces ponctuelles F i sappliquant aux points Mi . Alors la rsultante des eorts extrieurs est e e
V i

R ext =

f vol d3 V +
V

T d2 S +

Fi ,

(3.29)

tandis que, par analogie avec (3.25), le moment en O des eorts extrieurs est dni par e e

ext (O) =
V

OM f vol d3 V +

OM T d2 S +

OMi F i .

(3.30)

Il importe de constater que le champ de vecteurs ext (O) prsente une structure de champ de moments, de e rsultante R ext : e A, O,

ext (A) = ext (O) + R ext OA .

(3.31)

Ceci permet de formuler les deux lois globales que nous venons dnoncer en une seule, qui stipule que la e drive par rapport au temps du torseur cintique dun syst`me est gale au torseur des eorts extrieurs : e e e e e e d {Tcintique (O)} = {Teorts extrieurs (O)} . e e dt (3.33)

Dans certains cours de mcanique on introduit dailleurs le torseur des eorts extrieurs e e ext R . {Teorts extrieurs (O)} := e ext (O)

(3.32)

Le fait que la seule connaissance de la force et du moment rsultants dune distribution deorts extrieurs e e soit ncessaire a lcriture de (3.27) et (3.28) justie souvent loubli des dtails microscopiques de cette e ` e e distribution deorts extrieurs. Dans cette optique, les eorts extrieurs sont seulement dcrits comme la e e e superposition dune force R ext et dun couple ext (O). Cette vue de lesprit sav`rera notamment e utile dans ltude des liaisons, comme on le verra au dbut du chapitre suivant. e e Une extension a cette description standard des eorts extrieurs consiste a sintresser au cas dun ` e ` e rfrentiel non galilen. Les calculs ayant men a lquation (3.2) montrent qualors il faut rajouter dans ee e e` e les eorts extrieurs une densit volumique de forces dinertie e (M) c (M) et des forces e e ponctuelles dinertie mi e (Mi ) mi c (Mi ).

3.3. Lois globales dans le cas gnral e e

45

3.3.2

Loi dvolution de lnergie cintique e e e

Nous supposons aussi la validit gnrale de la loi dvolution de lnergie cintique (3.19) : e e e e e e dEc = P ext + P int dt (3.34)

la drive par rapport au temps de lnergie cintique totale du syst`me est gale a la puissance e e e e e e ` des eorts extrieurs et intrieurs appliqus. e e e Avec la description standard que nous avons donne des eorts extrieurs, e e P ext =
V

f vol v d3 V +

T v d2 S +

F i v (Mi )

(3.35)

Dans le cas dun solide indformable, il vient dapr`s la structure de champ de moments du champ de e e vitesse, tant choisi un point particulier A de ce solide : e P ext =
V

f vol v (A) + AM d3 V +

T v (A) + AM d2 S +

F i v (A) + AMi

soit en utilisant la possibilit de permutation circulaire des vecteurs dans un produit mixte, et en comparant e avec (3.29) et (3.30) : P ext = R ext v (A) + ext (A)

(3.36)

Cette quation est importante car elle montre, associe aux quation (3.27) et (3.28) que, dans le cas dun e e e solide indformable, linuence dynamique des eorts extrieurs est enti`rement dtermine par les seuls e e e e e force rsultante R ext et couple rsultant ext (A). e e Par contre lcriture de la puissance des eorts intrieurs suppose une description des eorts intrieurs. e e e Dans le cas dun seul solide indformable, on verra dans le cours de Rahouadj (2006) que les eorts e intrieurs lis a la cohsion du matriau et a sa rsistance a la dformation sont dcrits par un tenseur des e e ` e e ` e ` e e = contraintes , dont la connaissance dtermine en gnral la puissance correspondante selon : e e e P int =
= V

: d( v ) d3 V .

Dapr`s lhypoth`se dindformabilit, lquation (1.8), e e e e e


d( v ) =

1 2

v +T

0 ,

on pourra ngliger cette puissance : e P int 0,


=

(3.37)

et saranchir en fait compl`tement du calcul de ces eorts intrieurs (donc de ). e e Dans le cas de plusieurs solides indformables coupls, la contribution a la puissance des eorts e e ` intrieurs des eorts lis a la cohsion interne de chaque solide sera, pour la mme raison, encore nulle. e e ` e e int On devra donc seulement comptabiliser dans P dautres sources deorts intrieurs, par exemple des e forces de frottements entre solides, etc... Dans beaucoup de cas, a cause du principe de laction-raction et ` e dhypoth`ses simplicatrices concernant les liaisons entre les parties solides, la puissance dveloppe par de e e e tels eorts est elle aussi nulle.

46

Chapitre 3. Dynamique newtonienne

3.3.3

Forme intgre par rapport au temps - Notion de travail e e

En intgrant les lois dvolution de la rsultante, du moment et de lnergie cintiques entre un instant e e e e e initial t1 et un instant nal t2 on obtient la forme intgre de ces lois : e e
t2 t1

p := p(t2 ) p(t1 ) =

R ext dt

(3.38)

(O) := (O,t2 ) (O,t1 ) =

t2 t1

ext (O)dt

(3.39)

t2

t2

Ec := Ec (t2 ) Ec (t1 ) = W ext + W int :=

P ext dt +
t1 t1

P int dt

(3.40)

Sous cette forme il appara que pour un syst`me isol, cest-`-dire qui nest soumis a aucun eort extrieur, t e e a ` e la rsultante et le moment cintique restent constants au cours du temps : ils sont conservs . Pour cette e e e raison les lois dvolution de la rsultante et du moment cintique sont souvent dsigns comme des lois de e e e e e conservation. Dans la forme intgre de la loi dvolution de lnergie cintique quation (3.40), la quantit qui appara e e e e e e e t au membre de droite est appele travail des eorts extrieurs et intrieurs. e e e Dans le cas dun seul solide indformable, dapr`s lquation (3.36), il vient, O tant un point xe du e e e e rfrentiel de travail, A tant un point li au solide, ee e e W ext =
t2 t1

R ext dOA +

t2 t1

ext (A) d ez + d ex + d eZ

(3.41)

en utilisant les angles et les vecteurs dEuler pour reprer la rotation du solide, cf quation (1.53). e e Dans le cas remarquable de forces volumiques et ponctuelles drivant dun potentiel 10 e

f vol =

(Uvol ) ,

Fi =

(Ui ) ,

(3.42)

par exemple pour le poids f vol = g = g ez , Uvol = gz, en supposant par ailleurs que lon na pas de forces surfaciques, il vient W ext = Ep := [Ep (t2 ) Ep (t1 )] o` Ep = u Uvol d3 V +
V i

Ui .

(3.43)

A la condition supplmentaire que les eorts intrieurs fournissent un travail nul, la loi dvolution de e e e lnergie cintique intgre implique la conservation de lnergie totale du syst`me : e e e e e e E = 0 o` E = Ec + Ep . u (3.44)

Notons pour terminer que les formes intgres (3.38), (3.39) et (3.40) sont indispensables a ltude de e e ` e mouvements prsentant des chocs, lors desquels les fonctions p, ou Ec sont en gnral discontinues et e e e donc non drivables. Dans de tels cas cest la forme intgre seule des lois qui a un sens, a condition bien sr e e e ` u de donner un sens raisonnable aux termes sources des variations de rsultante, moment et nergie cintique e e e - par exemple en considrant le syst`me global isol contenant tous les solides impliqus dans le choc. e e e e
10 Le

gradient tant bien sr pris par rapport aux coordonnes du point dapplication de la force considre. e u e e e

3.4. Introduction ` la problmatique de lquilibrage des rotors a e e

47

3.4

Introduction ` la problmatique de lquilibrage des rotors a e e

On abordera en amphi la problmatique de lquilibrage dun rotor S dans le rfrentiel tournant li a e e ee e` 11 ce rotor. Les notations utilises seront dnies en amphi ; rappelons juste que b est la norme du vecteur e e balourd OG = b ex , et que O, P1 et P2 sont sur laxe de rotation Oz, comme cela est montr sur la e gure ci-contre :

x z P1 G

P2

Les quations de la mcanique newtonienne sexpliciteront sous la forme : e e

= =

m g + R 1 + R 2 + R env mb ey + mb 2 ex , OG m g +
OP1

(3.45)
ez

R1 +

OP2

R 2 + env I (O)

2 (Iyz ex

Ixz ey ) (3.46) .

La composante suivant z de lquation du moment cintique (3.46) donne e e Izz = mbgy + env ez ,

(3.47)

qui permettrait, si un mod`le des couples ds a lenvironnement tait connu, de dterminer la vitesse e u ` e e angulaire de rotation (t). Supposons donc que lon ait atteint un rgime permanent dans lequel = 0. Les seuls termes inertiels qui e subsistent alors dans (3.45) et (3.46) sont en consquence les termes en 2 , qui peuvent devenir tr`s grand e e si est grande (par exemple un rotor qui tourne a 10000 tours par minute poss`de une vitesse angulaire ` e = 210000/60 = 1047 rad/s do` 2 = 1.1 106 rad2 /s2 ). Ils ne pourront alors tre compenss que par les u e e ractions de liaison R 1 et R 2 , qui risquent de devenir tr`s grandes do` rupture des liaisons. e e u Equilibrer le rotor cest justement annuler ces termes inertiels en 2 . On a quilibrage statique 12 si les termes inertiels en 2 dans lquation de la rsultante cintique e e e e (3.45) sont nuls i.e. mb 2 ex = 0

i.e. i.e.

b=0 G axe de rotation. (3.48)

On dit alors que lon a supprim tout balourd. e On a quilibrage dynamique 13 si les termes inertiels en 2 dans lquation du moment cintique e e e (3.46) sont nuls i.e. 2 (Iyz ex Ixz ey ) = 0

i.e. i.e.

Ixz = Iyz = 0 laxe de rotation Oz est axe principal dinertie de S. (3.49)

11 Voir 12 Le

aussi le probl`me 3.2. e terme statique vient de ce que, si la condition (3.48) est assure, alors le couple statique (prsent mme en e e e

labsence de mouvement) d au poids OG m g dans (3.46) sannule. u 13 Le terme dynamique vient de ce que les conditions (3.49) nont une signication que sil y a mouvement (de rotation).

48

Chapitre 3. Dynamique newtonienne

3.5

Exercices et probl`mes e

Bien que la plupart des exercices et probl`mes qui suivent porte sur des syst`mes prsentant des liaisons, e e e qui ne seront dnies dans le dtail quau dbut du chapitre suivant, nous avons choisi de les prsenter dans e e e e ce chapitre. En eet la mthodologie de rsolution adopte est celle de la mcanique newtonienne, et non la e e e e mcanique analytique. e Probl`me 3.1 Etude des mouvements de rotation de solides - Introduction aux gyroscopes e 1 On dsire tudier dans ce probl`me la dynamique dun solide S en rotation dans son rfrentiel de Koenig, e e e ee cest-`-dire supposant connu le mouvement de son centre dinertie G dans un rfrentiel galilen R 0 . a ee e Montrez que lon a dapr`s les principes de la dynamique newtonienne lquation du moment cintique e e e en rfrentiel de Koenig : ee d R0 (G) dt Commentaire : Ce rsultat gnral est dun intrt qui dpasse le cadre de ce probl`me. e e e ee e e 2 Dornavant nous supposons le solide S indformable. An de traduire lquation prcdente dans une e e e e e base principale G, ei lie a S, on note e ` Ii les moments principaux dinertie du solide dans cette base pour i = 1, 2, 3, = S/R0 = S/K = i ei le vecteur rotation du solide,

R0

d K (G) dt

= ext (G)

(3.50)

= R0 (G) = K (G) = i ei son vecteur moment cintique, e ext (G) = i ei le moment des eorts extrieurs en G. e

Donnez les lois dvolution des vecteurs de base ei , et montrez que lvolution des vitesses angulaires i est e e rgie par les quations dEuler : e e I1 1 = (I2 I3 )2 3 + 1 (3.50) I = (I3 I1 )3 1 + 2 22 I = (I I ) + 3 3 1 2 1 2 3 3 On consid`re les cas de mouvements de rotation libre suivants : e A. le solide S est en fait un vaisseau spatial circulant moteurs teints, autour de la terre par exemple, e et que lon observe dans le rfrentiel de Copernic Rc . ee connu dans le rfrentiel gocentrique Rg . ee e 3.a Montrez qualors les quations (3.50) et (3.50) avec ext (G) 0 peuvent en fait tre crites dans Rc e e e pour le cas A, Rg pour le cas B. Dduisez-en la conservation du moment cintique puis lexistence dune e e constante , que lon identiera a une grandeur physique, telle que lon ait a tout instant : ` ` i i = . (3.51)

B. le solide S est en fait x en G par une articulation parfaite14 a un vhicule de mouvement e ` e

3.b Pour un solide compl`tement dissymtrique vriant I1 = I2 = I3 dcrivez tous les mouvements libres e e e e rguliers possibles, lors desquels toutes les vitesses angulaires 1 , 2 , 3 sont constantes au cours du e temps.
14 Ce

type de liaison sera (re)dni section 4.1.7. e

3.5. Exercices et probl`mes e

49

3.c Dans cette question on se focalise sur le cas A. Montrez que lon a conservation de lnergie cintique e e dans le rfrentiel de Koenig, do` ee u
2 = i /Ii = constante .

(3.52)

Donnez une interprtation gomtrique des quations (3.51) et (3.52) concernant le mouvement du point e e e e C de R3 de coordonnes (1 (t), 2 (t), 3 (t)). e On suppose maintenant qu` cause deets faiblement non conservatifs (par exemple des vibrations de exion a de bras ou dantennes), la conservation du moment cintique (3.51) reste dans un premier temps valable, e mais par contre lnergie cintique du solide dcro lentement au cours du temps. Montrez qualors le solide e e e t va se mettre progressivement a tourner autour de laxe principal pour lequel I i est maximal15 . ` 3.d On sintresse maintenant au cas B dun solide a symtrie de rvolution autour de e3 vriant I1 = I2 = e ` e e e I3 . Montrez que lors du mouvement de rotation libre, la vitesse de rotation angulaire 3 est constante16 , puis que || est constant. Dduisez-en que langle entre e3 et reste constant. e Dans le cas dun gyroscope lanc (et entretenu en rotation) de sorte que 3 soit beaucoup plus grande que e 1 et 2 , montrez que laxe de rvolution et de rotation rapide e3 reste approximativement orient dans e e une direction constante dans le rfrentiel gocentrique (principe simpli dun gyrocompas ). ee e e

Exercice 3.1 Dynamique dun disque en roulement-pivotement sur un plan horizontal On veut tudier la dynamique dun disque de masse m et e de rayon a roulant sans glisser sur un plan horizontal Oxy, et pouvant aussi pivoter autour de laxe Gz passant par son centre dinertie, la liaison correspondant a ce pivotement tant parfaite. ` e Cette tude sera faite dans le rfrentiel galilen xe R0 li au e ee e e plan. 1 Le rep`re Gx y z li au disque se dduit du rep`re xe Oxyz e e e e par les oprations successives suivantes : e - une translation de vecteur xG ex + yG ey + zG ez ;
ex

z y y G x A x

z O

- une rotation daxe Gz et dangle , qui transforme ex en 0 et ey en ey ;


0 - une rotation daxe Gx et dangle , qui transforme ey en ey , et ez en ez . Donnez les composantes des vecteurs ex , ey , ez dans la base xe.

2 Calculez le vecteur rotation du disque lors dun mouvement gnral. Identiez la nature physique des e e direntes composantes de . e 3 Exprimez la condition de non-glissement en A. Comment peut-on qualier cette liaison ? Existe til un syst`me de coordonnes gnralises pour ce syst`me ? e e e e e e 4 Rduisez la forme des eorts de liaison de roulement-pivotement en faisant lhypoth`se des liaisons e e parfaites ou idales et en utilisant des mouvements virtuels comme dans le cours. En appliquant les thor`mes e e e globaux de la dynamique au disque, dcrivez alors tous les mouvements possibles. e
eet a t eectivement observ sur des vaisseaux spatiaux. e e e pratique on ne peut viter des couples ds aux frottements, qui doivent donc tre compenss par des couples moteurs e u e e contrls par asservissement an de maintenir cette condition cruciale pour le bon fonctionnement dun gyroscope 3 = oe constante et 3 = 0.
16 En 15 Cet

50 Probl`me 3.2 Equilibrage dun rotor quelconque e

Chapitre 3. Dynamique newtonienne

On consid`re un rotor S, de masse totale m, comprenant un axe Oz en rotation grce a des liaisons e a ` pivots17 situes aux points P1 et P2 : e

x z P1 G

P2

On choisit un rep`re de travail Oxyz li au solide S, dorigine O = P1 . On a alors OP2 = l ez . Dautre part e e le centre de gravit G de S est repr par OG = a ex + b ey + c ez . e ee On sintresse au rgime de rotation o` la vitesse angulaire de S dans le rfrentiel absolu du laboratoire e e u ee R0 est constante. On veut tudier la seule inuence des forces dinertie dues au dsquilibre du rotor sur les e ee ractions de liaisons R 1 et R 2 , ou ractions de palier , exerces sur laxe au niveau des liaisons pivots e e e P1 et P2 . En raisonnant par superposition, on supposera donc tous les autres eorts extrieurs nuls ; en e particulier, dans ce qui suit, les liaisons pivots pourront tre considres comme parfaites, et mieux que cela e ee on supposera les couples de liaison correspondants nuls. 1.a Sous ces hypoth`ses, explicitez dans R0 les deux quations vectorielles qui dterminent les ractions de e e e e liaison dynamiques R 1 et R 2 . Vous introduirez le tenseur dinertie I (O) de S, et noterez Ixz et Iyz ses composantes xz et yz. Interprtez les termes sources d inertie . e Indication : vous noterez quil apparait de nombreux vecteurs tournants , dont la drive par rapport e e au temps est donne par des formules du type (1.59). e 1.b Dduisez de ces quations une quation sur la raction de liaison R 2 seule. Peut-on dterminer come e e e e pl`tement R 2 ? Montrez que e R1x = m 2 a R2x , R1y = m 2 b R2y , R2x = 2 Ixz Iyz , R2y = 2 . l l

1.c Expliquez a partir de ces quations la problmatique de lquilibrage statique et dynamique ` e e e des rotors. 2 On dsire quilibrer le rotor en disposant sur S une masse ponctuelle m au point A repr par OA = e e ee x ex + y ey + z ez et une autre masse ponctuelle m au point B repr par OB = x ex + y ey + z ez . ee 2.a Calculez les coordonnes a , b et c du centre de gravit G du syst`me S = S ainsi modi. Quelle est e e e e la premi`re condition a raliser pour quilibrer le rotor ? e ` e e 2.b Calculez les produits dinertie en O, Ixz et Iyz , du syst`me S . Quelle est la deuxi`me condition a e e ` raliser pour quilibrer le rotor ? e e 2.c Pourquoi ne doit-on pas en gnral disposer les masses m et m dans un mme plan perpendiculaire e e e a laxe de rotation (plan z = constante) ? ` 3 Dun point de vue pratique 18 , on utilise en gnral la mthode des coecients dinuence pour e e e quilibrer le rotor. Pour cela on caractrise quantitativement le dsquilibre du rotor, en rgime de rotation e e ee e
type de liaison sera (re)dni section 4.1.4. e mthode est utilise dans lindustrie... et dans le TP de premi`re anne dquilibrage dun rotor que certains dentre e e e e e vous ont eu ou vont avoir la chance de faire.
18 Cette 17 Ce

3.5. Exercices et probl`mes e


51

a vitesse angulaire constante , en mesurant dans le rfrentiel R0 une des composantes de R 1 et R 2 grce ` ee a a deux capteurs de forces, placs en P1 et P2 , et orients perpendiculairement a laxe de rotation. Si on ` e e ` appelle eX la direction de mesure de ces capteurs, on peut former une base xe dans R 0 a laide des vecteurs `
eX , eY , eZ

eX , ez

eX , ez .

Dans cette base xe la base lie au rotor e

ex , ey , ez

est tournante, avec un angle de rotation = t ,

(t) := et on mesure donc

eX , ex (t)

s1 (t) = R 1 eX grce au capteur 1, a

s2 (t) = R 2 eX grce au capteur 2. a

3.a En utilisant les rsultats de 1.b, donnez lexpression gnrale de s 1 et s2 . Montrez que lon peut associer e e e naturellement a ces signaux temporels oscillants des axes complexes z 1 et z2 dont on donnera lexpression. ` Indication-commentaire : vous constaterez que la r`gle utilise en traitement du signal pour cette association, e e s(t) = sx cos(t) sy sin(t) = Re[z exp(it)] z = sx + isy ,

se marie harmonieusement, ici, avec la r`gle utilise en analyse complexe pour associer un complexe a un e e ` vecteur. 3.b Quelles conditions doit-on raliser pour quilibrer le rotor ? e e 3.c La stratgie propose par la mthode des coecients dinuence consiste a quilibrer le syst`me en e e e ` e e positionant des masses a la priphrie de deux disques faisant partie de S, situs lun en z = z , lautre ` e e e en z = z = z . On rep`re la valeur de ces masses et leur position dans les plans de ces disques par les e balourds b = m (x + iy ) , b = m (x + iy ) en notations complexes. On commence par mesurer les amplitudes complexes z1 et z2 sur S tournant seul ; on note les valeurs 0 0 correspondantes z1 et z2 . On arrte alors S, et on place m en un point A du premier disque de S. On mesure - apr`s retour au e e rgime de rotation permanent - les nouvelles valeurs z1 et z2 des amplitudes complexes des signaux s1 et e s2 . Montrez que lon a alors 0 0 z1 = z1 + c1 b , z2 = z2 + c2 b o` lon peut faire appara des coecients dinuence c1 et c2 dont on donnera la valeur thorique. u tre e On arrte a nouveau le syst`me, on enl`ve m , et on dispose m en un point B du deuxi`me disque de S. e ` e e e On mesure ensuite les nouvelles valeurs z1 et z2 des amplitudes complexes des signaux s1 et s2 . Montrez que lon peut introduire des coecients dinuence c1 et c2 de sorte que
0 0 z1 = z1 + c1 b , z2 = z2 + c2 b .

Dans le cas gnral o` on dispose m en A point du premier disque et m en B point du deuxi`me disque, e e u e montrez que les amplitudes vibratoires de s1 et s2 sont donnes par : e
0 0 z1 = z1 + c1 b + c1 b , z2 = z2 + c2 b + c2 b .

Dcrivez a partir de ces rsultats une mthode pratique dquilibrage. e ` e e e 4 En prenant un peu de recul par rapport a ce probl`me, on peut remarquer que lon a privilgi un point ` e e e particulier O de laxe de rotation dans tout le traitement. Montrez donc que si le rotor S est quilibr vis a e e ` vis de O, alors il est quilibr vis a vis de tout autre point O de laxe de rotation. e e `

52

Chapitre 3. Dynamique newtonienne

Probl`me 3.3 Etude dun avion a hlice(s) bipale(s) ou tripale(s) [examen 2005 2006] e ` e On se propose daborder dans ce probl`me quelques aspects de la dynamique dun avion a hlice(s). On e ` e se focalise sur une seule hlice, mais ce qui suit pourrait tr`s bien sappliquer a un avion muni de plusieurs e e ` hlices. e On note S le syst`me form par lhlice et larbre porte-hlice, ce dernier arbre tant li en deux paliers e e e e e e P1 et P2 au corps de lavion. Ci-dessous on reprsente en (a) une vue de prol de S, et deux vues de face e prsentant deux types dhlice possibles, bipale (b) ou tripale (c) : e e
(a) (b) (c)

On prcise quen (a) selon les cas on aperoit au-dessus de larbre porte-hlice une pale ou deux, et que le e c e rep`re GXY Z, o` G dsigne le centre dinertie de S, GZ laxe de rotation de S, est li a S. e u e e` I.1.a Dans le cas dune hlice bipale, explicitez deux hypoth`ses de symtrie raisonnables concernant S e e e qui permettent, dapr`s un raisonnement que vous rappellerez, de pouvoir crire son tenseur dinertie sous e e la forme I (G) = A eX eX + B eY eY + C eZ eZ . (TIHB) I.1.b Expliquez pourquoi A = B, et donnez mme, en argumentant, une ingalit stricte entre A et B. e e e I.2.a Dans le cas dune hlice tripale, explicitez une hypoth`se de symtrie raisonnable quil faut poser e e e concernant S an de pouvoir ngliger les composantes IXY et IY Z de son tenseur dinertie I (G). e I.2.b En faisant dans certaines intgrales bien choisies le changement de variables correspondant a la e ` rotation dangle 2/3 autour de GZ, et en posant une hypoth`se de symtrie adquate, tablissez que le e e e e tenseur dinertie de S est de la forme

I (G) = A eX eX + eY eY

+ C eZ eZ .

I.3 Que peut on dire concernant les proprits dquilibrage statique et dynamique du rotor S ? ee e II Dans cette partie on consid`re lavion en rgime moteur constant, e e en vol horizontal, dabord rectiligne, puis amorant un virage. c On dsigne par R0 le rfrentiel galilen li au sol. Dans ce rfrentiel e ee e e ee une base xe ex , ey , ez est choisie de sorte que la direction initiale de vol soit ey , et ez pointe vers le haut. On rep`re lorientation de S e dans cette base par ses angles dEuler , et , avec = /2 (condition de vol horizontal), = 0 au dbut (condition de vol rectiligne), = t e (condition de rgime moteur constant). La gure d ci-contre reprsente e e la conguration de S au dbut dun virage a gauche, i.e. lorsque e ` augmente en partant de 0 ; on a aussi reprsent tous les angles dEuler e e et quelques vecteurs des bases entrant en jeu. On dsigne par R le rfrentiel li a S. e ee e`

x x

 

 

  

P 1

P 2

(TIHT)

(d)

G P 1 P 2

y y

3.5. Exercices et probl`mes e

53

Dans ce qui suit, sauf prcision ultrieure, vous traiterez le cas dun mouvement gnral avec virage e e e e possible = (t), = /2, = t avec = constante strictement positive.

(Mgnral) e e

Notez aussi que la direction de vol de lavion est toujours donne par le vecteur eZ = ey . e II.1 Calculez le vecteur rotation S/R0 dans la base tournante partie I.
eX , eY , eZ

, lie a S, utilise dans la e ` e

II.2 Calculez le moment cintique propre de S, K (G), au sens du lemme de la partie I. Vous expliciterez ce e vecteur dans la base tournante eX , eY , eZ , en utilisant pour I (G) la forme gnrale (TIHB) - remarquant e e que le cas dune hlice tripale (TIHT) correspond a la condition particuli`re A = B. e ` e II.3.a Explicitez lquation du moment cintique en rfrentiel de Koenig (3.50), en dsignant par la e e ee e somme des couples air exerc par lair sur lhlice et des couples de liaison l exercs au niveau des paliers e e e par lavion (dont le moteur correspondant) sur S. On vous sugg`re de calculer e d K (G) dt

R0

on vous demande de donner les composantes X , Y et Z de dans la base

en utilisant la formule de composition des drives temporelles de vecteurs entre les rfrentiels R 0 et R, et e e ee
eX , eY , eZ

II.3.b Dans un deuxi`me temps, donnez lexpression des composantes x , y et z de dans la base e lie au corps de lavion ex , ey , ez . En faisant usage de formules trigonomtriques, vous exprimerez la e e dpendance temporelle de x , y et z via les fonctions (t), (t), cos(2t) et sin(2t) exclusivement. e II.4 En condition de vol rectiligne = 0, que vaut le couple total ? De quelle proprit remarquable de ee S dcoule cette valeur remarquable ? e II.5.a Partant des conditions prcdentes, et supposant pour simplier que les couples air gardent une e e valeur constante, montrez que, si lavion amorce un virage, i.e. (t) devient non nul, le couple de liaison

l doit varier dune quantit l bien dnie. En utilisant le principe de laction-raction, montrez que S e e e

exerce alors un couple h sur le corps de lavion. II.5.b Dans le cas dune hlice tripale, simpliez lexpression gnrale de h = h , et montrez lappae e e x x rition dun couple cabreur (resp. piqueur ) lorsque lavion amorce un virage a gauche (resp. droite). ` II.5.c Toujours dans le cas dune hlice tripale, simpliez lexpression gnrale de h = h , et montrez e e e z y que ce couple est un couple rsistant a la rotation de lavion. e ` II.5.d Expliquez pourquoi les avionneurs prf`rent les hlices tripales aux hlices bipales. ee e e II.6. Application numrique : pour une hlice tripale tournant a 2000 tours/min, S ayant pour moe e ` ments dinertie A = B = 25 m2 kg, C = 35 m2 kg, et un virage a gauche caractris par = 0,5 rad/s, = ` e e h 2 h e e 1 rad/s , calculez les couples cabreur x et rsistant z . Commentez ces rsultats.

Chapitre 4

Liaisons - Formalisme lagrangien


Nous allons maintenant dvelopper un formalisme tr`s utile pour tudier la dynamique de syst`mes e e e e constitus de particules matrielles et/ou de solides indformables ventuellement lis. La puissance de ce e e e e e formalisme rside dune part dans le fait quil traite sur un pied dgalit tous les degrs de libert dun e e e e e syst`me, quils soient de translation ou de rotation, dautre part dans sa capacit a dcrire simplement e e ` e dventuelles liaisons. La modlisation de ces liaisons est prsente dans la premi`re section, qui nous e e e e e permet entre autres dintroduire la notion importante de mouvements virtuels. Nous tablissons ensuite e les quations de Lagrange en passant par les thor`mes des puissances virtuelles et de dAlembert. Nous e e e terminons en introduisant des notions de stabilit, ainsi quun complment indiquant une faon possible de e e c tenir compte de forces dissipatives.

4.1
4.1.1

Liaisons
Paramtrage dun syst`me - Liaisons e e

Les variables q1 , , qm dnissent un paramtrage du syst`me S si, a chaque instant t, on conna la e e e ` t position de tout point matriel M du syst`me, en M0 dans la conguration de rfrence, lorsquon se donne e e ee les valeurs de q1 , , qm , t. En dautres termes, tant donn un point xe O du rfrentiel de travail, on e e ee conna OM comme une fonction de M0 , q1 , , qm , t : t M S , not souvent, abusivement, e M S ,

OM = OM(M0 , q1 , , qm , t) OM = OM(q1 , , qm , t)

(4.1a)

(4.1b)

en ne rappelant pas la dpendance vis-`-vis de M0 . Par exemple, d`s que le syst`me contient un solide e a e e indformable, on doit a priori introduire trois coordonnes pour dnir la position dun point particulier du e e e solide et trois coordonnes (typiquement les angles dEuler) pour dnir lorientation de ce mme solide. e e e Une liaison, impose mcaniquement par lapplication de certains eorts de liaison, correspond e e mathmatiquement a des contraintes qui portent e ` soit sur les coordonnes q1 , , qm , on parle alors de liaisons holonomes ; e soit a la fois sur les coordonnes q1 , , qm et sur les vitesses q1 , , qn , on parle alors de liaisons ` e non holonomes. Parmi les premi`res on distingue les liaisons holonomes unilatrales dnies par des ingalits 1 e e e e e gj (q1 , , qm ,t) 0 , j = 1 r ,
1 Exemple

(4.2)

: une boule de billard est astreinte a se dplacer au dessus du plan de jeu : ` e z (coordonne du centre de la boule) R (rayon de la boule). e

56

Chapitre 4. Liaisons - Formalisme lagrangien

des liaisons holonomes bilatrales dnies par des galits23 e e e e fj (q1 , , qm ,t) = 0 , j = 1 k. (4.3)

Dans ce dernier cas il est clair que les coordonnes q1 , , qm varient dans un sous-ensemble ferm de Rm , et e e quelles ne sont pas indpendantes. Intuitivement on doit pouvoir liminer k coordonnes dpendantes e e e e en fonction des autres, qui seront elles rellement indpendantes. Ceci peut se faire mathmatiquement a e e e ` laide du thor`me des fonctions implicites, en faisant lhypoth`se que la matrice des f j /qi est toujours e e e de rang maximal cest-`-dire k, hypoth`se qui signie que les contraintes sont indpendantes entre elles. On a e e est alors assur (ventuellement apr`s renumrotation des coordonnes) de pouvoir liminer au voisinage de e e e e e e toute conguration possible q1 , , qm les k derni`res coordonnes dpendantes qmk+1 , , qm en fonction e e e des m k premi`res coordonnes indpendantes q1 , , qmk . On note alors n := m k que lon appelle le e e e nombre de degrs de libert du syst`me. On a ainsi, au moins sur un voisinage de toute conguration e e e possible M S ,

OM = OM(q1 , , qn , t) .

(4.4)

Un tel paramtrage, qui satisfait par construction les contraintes imposes par les liaisons holonomes bilae e trales, constitue un ensemble de coordonnes gnralises du syst`me. Le point important faisant la e e e e e e dirence entre (4.1) et (4.4) est que les coordonnes q1 , , qn varient maintenant dans un sous-ensemble e e n ouvert de R . La possibilit tr`s utile de faire varier (innitsimalement) q1 , , qn sans aucune contrainte e e e sera tr`s utilise, cf. les quations (4.8) et suivantes. e e e Dune certaine mani`re, imposer quune partie du syst`me soit solide indformable revient a imposer e e e ` une liaison interne holonome bilatrale, puisque tous les vecteurs reliants deux points matriels M et M de e e cette partie doivent vrier e

MM

= constante.

Les coordonnes gnralises correspondant a cette partie du syst`me (en labsence dautres liaisons exe e e e ` e ternes ) sont bien connues et ont t rintroduites plus haut, cf. la discussion apr`s lquation (4.1). ee e e e

4.1.2

Mouvements virtuels (compatibles)

On appelle mouvement virtuel 4 du syst`me S la donne dun champ de vitesses virtuelles sur S, e e M S v (M) R3 , (4.5)

qui est compatible avec les liaisons imposes - le rappelle le caract`re virtuel du mouvement. Cette e e compatibilit doit avoir lieu vis-`-vis des liaisons internes dindformabilit dune part, cest-`-dire que le e a e e a champ de vitesse virtuel dune sous-partie solide indformable de S doit tre un champ de moments de la e e forme (1.25). Dautre part, cette compatibilit doit avoir lieu vis-`-vis des liaisons classiques internes ou e a externes, assures en gnral par des actions de contact. On doit donc associer par la pense a ce mouvement e e e e ` virtuel un dplacement virtuel de tous les points de S selon e M M = M + v (M)dt

(4.6)

o` dt est un inniment petit quelconque - qui peut tre vu comme un intervalle innitsimal de temps u e e virtuel - , et exiger que le syst`me dans la conguration satisfasse aussi les liaisons classiques internes e ou externes. Il importe de noter que, dapr`s (4.6), la norme de v (M) na pas de signication physique : e
: un point dun solide est xe. existe aussi dautres types de liaison plus compliques ne pouvant tre dcrites par des contraintes globales du type de e e e (4.2) ou (4.3), mme en incluant les qi dans lcriture de ces contraintes. On pourra rchir a ce sujet a lexemple de la section e e e e ` ` 4.1.9. 4 Certains auteurs nintroduisent pas forcment la compatibilit avec les liaisons dans la dnition des mouvements virtuels. e e e Cest pourquoi nous rappelons de temps en temps entre parenth`ses que les seuls mouvements virtuels que nous considrons e e sont compatibles.
3 Il 2 Exemple

4.1. Liaisons seule la direction de v (M) importe. En utilisant un paramtrage du syst`me, le dplacement virtuel est donc donn par e e e e qi qi + dqi pour i = 1 m ,

57

(4.7)

o` les nouvelles coordonnes qi + dqi doivent satisfaire les contraintes mathmatiques exprimant les liaisons. u e e Les valeurs possibles des dqi , qui doivent tre considrs comme les variations innitsimales des q i , e ee e sont donc restreintes par les contraintes de liaison. Ici encore seule la direction du vecteur (dq 1 , , dqm ) importe, sa norme tant suppose innitsimale, proportionnelle a dt en reprenant la notation de (4.6), e e e ` mais quelconque. Expliciter une liaison en dcrivant les mouvements virtuels (compatibles) revient donc a e ` donner une formulation direntielle, essentiellement locale et variationnelle, des contraintes de liaison. e En termes plus physiques, les mouvements virtuels (compatibles) correspondent aux petits dplacements autoriss entre les solides impliqus par la e e e liaison. Par exemple, pour vrier quune liaison pivot (cf. section 4.1.4) est la e plus parfaite possible, un ouvrier va tout simplement essayer de faire tourner un lment par rapport a lautre, et voir si cela se fait eectivement sans eort, ee ` comme cela est reprsent sur la gure ci-contre. La notion de mouvements e e virtuels est donc naturelle, et elle sera dailleurs essentielle a ltablissement des ` e quations de Lagrange. Mentionnons enn que, videmment, le champ de vitesse e e rel dun syst`me fait partie de ses champs de vitesse virtuels !... e e On ne peut donner a priori la forme gnrale des mouvements virtuels que dans le cas de liaisons e e holonomes bilatrales. En eet on est alors assur de lexistence de coordonnes gnralises q 1 , , qn , e e e e e e ce qui signie quun mouvement virtuel est donn par une variation quelconque des coordonnes gnralises, e e e e e qi qi + dqi pour i = 1 n . Les dplacements virtuels correspondants sont donns par e e
n

(4.8)

M M = M + et le champ de vitesse virtuel correspondant par M S ,

i=1

OM dqi , qi

(4.9)

n i=1

v (M) =

OM dqi . qi dt

(4.10)

4.1.3

Liaisons parfaites

La dicult dans ltude des syst`mes prsentant des liaisons est, entre autres, le calcul des eorts de e e e e liaisons a priori inconnus. Cependant les liaisons mcaniques que lon introduit dans les syst`mes sont en e e gnral conues, via lusage de lubriants et de dispositifs mcaniques adquats (roulements a billes, etc...), e e c e e ` de faon a dissiper le minimum dnergie. On fera donc tr`s souvent lhypoth`se des liaisons parfaites c ` e e e ou idales, consistant a supposer que e ` dans tout mouvement virtuel du syst`me la puissance virtuelle des eorts de liaison P l est nulle. e Dans le cas commun o` la liaison concerne deux solides indformables S 0 et S, en se plaant par u e c convention dans le rfrentiel li a S0 , et en reprenant le calcul qui a men a lquation (3.36), on voit que ee e` e` e lon doit exiger, pour O point quelconque de S : mouvement virtuel de S par rapport a S0 , ` dni par les vecteurs vitesse v (O) et rotation instantane contraints par la liaison, e e P l = R l v (O) + l (O) = 0 ,

(4.11)

o` R l et l (O) dsignent la rsultante et le moment des eorts de liaisons exercs par S 0 sur S. u e e e

58

Chapitre 4. Liaisons - Formalisme lagrangien

Nous allons maintenant passer en revue les principales liaisons entre deux solides indformables ralises e e e dans des syst`mes mcaniques, en crivant explicitement pour chacune delles les consquences de lhypoth`se e e e e e de liaison parfaite (4.11).

4.1.4

Liaison pivot
S0 S0 z S S

Cette liaison est symbolise dans la norme AFNOR5 en vue de face et de prol, comme suit : e

Elle consiste a bloquer tous les degrs de libert de translation des deux solides, en ne permettant quune ` e e rotation relative autour de laxe commun au deux solides. Dans le rfrentiel li a S 0 cet axe est xe, et nous ee e` pouvons le dsigner par ez . Si x, y, z dsignent les coordonnes dun point O de S sur laxe commun, et e e e , , dsignent les angles dEuler reprant lorientation de S par rapport a celle de S 0 (cf. la section 1.1.6), e e ` cette liaison est dnie par e x = y = z = 0 et = = 0 . Cette liaison est donc holonome bilatrale. La coordonne gnralise a utiliser est langle de rotation propre e e e e e ` z . Les mouvements virtuels de S sont donc donns par , qui dnit le vecteur rotation instantane = e e e e

v (O) = 0 ,

= ez avec quelconque.

Lhypoth`se de liaison parfaite (4.11) se traduit donc par e ,

l (O) = 0 z

i.e.

l (O) = 0 . z

(4.12)

Ainsi seules 5 inconnues de liaisons subsistent, les composantes de R l ainsi que les composantes x et y de l (O).

4.1.5

Liaison glissi`re e
S0 S S S0 z

Son symbole dans la norme AFNOR, en vue de face et de prol, est le suivant :

Dans cette liaison le seul degr de libert de S par rapport a S0 est la translation par rapport a laxe ez . Il e e ` ` sagit aussi dune liaison holonome bilatrale. Si elle est parfaite, alors la nullit de la puissance des eorts e e de liaison dans les mouvements virtuels, donns par e

v (O) = v ez avec v quelconque,

=0 ,

implique que
l Rz = 0 .
5 Lassociation

(4.13)

franaise de normalisation, qui poss`de un site web et dite des normes. Un ouvrage de rfrence disponible c e e ee au SCD de lINPL est Fanchon (2004).

4.1. Liaisons

59

4.1.6

Liaison pivot glissant

Son symbole dans la norme AFNOR, en vue de face et de prol, est :

S0

S0 z

S S
Dans cette liaison holonome bilatrale S peut a la fois tourner par rapport a laxe ez et se translater le long e ` ` de laxe ez . Les mouvements virtuels correspondants sont donns par e

v (O) = v ez avec v quelconque, = ez avec quelconque.

Lhypoth`se de liaison parfaite implique que e


l Rz = 0 et l (O) = 0 . z

(4.14)

4.1.7

Liaison rotule ou articulation


S0 S

Son symbole dans la norme AFNOR est :

Dans cette liaison holonome bilatrale S peut tourner librement par rapport a S 0 , seul le point O commun e ` doit tre xe. Les mouvements virtuels correspondants sont donns par e e

v (O) = 0 , quelconque,

do` si la liaison est parfaite u

l (O) = 0 .

(4.15)

4.1.8

Liaison appui plan


S0

Son symbole dans la norme AFNOR est :

S
Les mouvements virtuels autoriss par cette liaison holonome bilatrale sont toutes les translations dans e e le plan de contact, que nous dsignerons comme le plan xy, ainsi que toutes les rotations autour de laxe e perpendiculaire ez :

v (O) = vx ex + vy ey avec vx et vy quelconques, = ez avec quelconque.

Si la liaison est parfaite on en dduit e


l l Rx = Ry = 0 et l (O) = 0 . z

(4.16)

60

Chapitre 4. Liaisons - Formalisme lagrangien

4.1.9

Liaisons de contact ponctuel parfaites

Nous nous intressons ici au contact ponctuel entre deux solides indformables, S 0 rput xe et S. e e e e Nous dsignons par A le point de contact entre les deux solides, et par Axy le plan tangent a S 0 en A : e `
S z A

S0

En ralit il existe une petite surface de contact entre les deux solides, et en toute rigueur il faudrait tenir e e compte de leur dformabilit au niveau de cette zone de contact. Nous ne le ferons pas, supposant que les e e eorts de liaison, distribus en ralit de faon complique sous la forme deorts surfaciques sur la zone de e e e c e contact, sont encore bien caractriss par leur rsultante R l et leur moment rsultant l (A). e e e e Nous distinguons deux cas limites : si les surfaces de contact sont parfaitement lisses, on suppose quil y a possibilit de glissement e entre S0 et S. Les mouvements virtuels sont donc donns par e

v (A) = vx ex + vy ey avec vx et vy quelconques, quelconque.

La liaison tant suppose parfaite on en dduit e e e


l l Rx = Ry = 0 et l (A) = 0 .

(4.17)

si les surfaces de contact sont inniment rugueuses, le glissement devient interdit. Les mouvements virtuels se restreignent a `

v (A) = 0 , quelconque,

do` avec lhypoth`se de liaison parfaite u e

l (A) = 0 .

(4.18)

Remarquons que ces deux liaisons sont plus faciles a dnir direntiellement a laide des mouvements ` e e ` virtuels quen donnant des contraintes globales du type de (4.3), spcialement si les solides S 0 et S ont des e formes compliques. Notons aussi que la condition de non glissement dans le cas rugueux, qui scrit dans e e un rfrentiel quelconque ee v (A S0 ) = v (A S) , est une contrainte non holonome puisquelle implique des vitesses cest-`-dire la drive de certaines coora e e donnes. e

4.1.10

Liaisons de contact ponctuel imparfaites avec frottement : lois de Coulomb

Reconsidrons la conguration gomtrique de la section prcdente, mais en essayant de prendre en e e e e e compte le fait quen pratique les surfaces de contact ne sont ni parfaitement lisses, ni inniment rugueuses. Ce probl`me a t tudi par Coulomb, qui a dgag des lois de comportements phnomnologiques permettant e e ee e e e e e dans la plupart des cas rels une bonne modlisation. Pour formuler ces lois, il faut distinguer dans les eorts e e de liaison exercs par S0 (toujours suppos xe) sur S la raction normale e e e
l l Rn = R z

4.2. Etablissement des quations de Lagrange e de la raction tangentielle e


l R l = R l R n ez , t

61

le couple normal l = l (A) n z du couple tangentiel


l = l (A) l ez . n t

Soient v = v (A S) et = S/S0 les vecteurs vitesse et rotation instantane de S lors dun mouvement e rel. Nous distinguerons aussi la vitesse de rotation de pivotement e n = ez , de la vitesse de rotation de roulement t = n ez . Les lois du frottement de Coulomb posent lexistence dun coecient de frottement au glissement f 0, dun coecient de frottement au pivotement h 0 et dun coecient de frottement au roulement k 0, ne dpendant que de la nature et de ltat physique des surfaces en contact, tels que : e e
l tant que R l < f |Rn |, il ny a pas de glissement, v = 0 . t l par contre R l = f |Rn | t

lorsque il y a glissement, v = 0 .

(4.19)

l tant que |l | < h|Rn |, il ny a pas de pivotement, n = 0. n l n lorsque il y a pivotement, n = 0. par contre l = h|Rn | n |n |

(4.20)

l tant que l < k|Rn |, il ny a pas de roulement, t = 0 . t

par contre

l t

l t k|Rn | t

lorsque il y a roulement, t = 0 .

(4.21)

Le coecient f est sans dimension, alors que les coecients h et k sont homog`nes a une longueur. e ` Remarquons que la liaison parfaite avec glissement est dcrite par le cas limite f = h = k = 0, tandis e que la liaison parfaite sans glissement est dcrite par le cas limite f = , h = k = 0. e Notons enn que dans le cas de contacts franchement non ponctuels, on essaie de se ramener a ces lois de ` Coulomb macroscopiques et globales, en choisissant pour A un point particulier remarquable de la zone de contact (par exemple un point de symtrie quand cela est possible). Si cela nest pas possible, on crit en tout e e cas la premi`re loi de Coulomb (4.19) localement, cest-`-dire, dans le cas typique de contacts surfaciques e a dnis par la densit surfacique de forces T de raction de S0 sur S, en remplaant R l dans (4.19) par T. e e e c

4.2

Etablissement des quations de Lagrange e

Nous considrons un syst`me S typiquement constitu de plusieurs lments solides indformables e e e ee e reprs par un indice j. Grce a la convention dcriture (2.3), on traite avec les mmes notations le cas ee a ` e e dlments de dimension 3, 2, 1 ou 0 cest-`-dire a distribution de masse volumique, surfacique, linique ou ee a ` e ponctuelle. Nous nous plaons dans un rfrentiel de travail o` O est point xe. c ee u

62

Chapitre 4. Liaisons - Formalisme lagrangien

4.2.1

Thor`me des puissances virtuelles e e

Ce thor`me consiste a donner une formulation faible6 des lois dvolution de la rsultante et du moment e e ` e e cintique appliqu a chaque lment mobile du syst`me, e e` ee e

pj =

OM dm = R j

(4.22)

rsultante des eorts appliqus par les mobiles j = j et par lextrieur sur le mobile j ; e e e

j (O) =
j

OM OM dm = j (O)

(4.23)

moment rsultant au point O des eorts appliqus par les mobiles j = j et par lextrieur sur le mobile j e e e ce dernier thor`me ne devant tre crit que pour un lment j non ponctuel. e e e e ee Considrons donc un mouvement virtuel du syst`me S, au sens de la section 4.1.2. Si llment j est un e e ee solide indformable tendu, le champ de vitesse virtuel dans ce solide est donn par e e e

v (M) = v (O j) + j OM

o` j est le vecteur rotation virtuel du solide j. Dans le cas o` llment j est une particule ponctuelle, j u u ee na pas a tre introduit, mais on peut se ramener au cas prcdent en supposant que j = 0 . An de donner `e e e la formulation faible annonce, formons la puissance virtuelle des quantits dacclration de llment j : e e ee ee
j

P acc j =

OM v (M) dm

(4.24)

En utilisant (4.22) complt dans le cas dun lment j non ponctuel par (4.23), on obtient ee ee P acc j = R j v (O j) + j (O) j

(4.25)

puissance virtuelle des eorts exercs sur le mobile j, cf. lquation (3.36). e e En faisant la somme de ces quations pour tous les indices j, on obtient, a condition dintroduire la puise ` sance virtuelle des quantits dacclration du syst`me S : e ee e P acc =
j

P acc j =

OM v (M) dm ,

(4.26)

6 Lgalit e e

entre deux champs de vecteurs a et b par exemple est typiquement dnie par une formulation forte : e

a = b

r ,

a ( r ) = b( r ) .

On a cependant parfois intrt a donner une formulation faible quivalente de cette galit, en introduisant un champ test e e ` e e e quelconque c :

a = b

champ test c ( r ),

ZZZ

a ( r ) c ( r ) d3 V =

ZZZ

b ( r ) c ( r ) d3 V .

Cest par exemple la dmarche suivie pour introduire les distributions. Nous allons voir que cette dmarche est aussi tr`s utile e e e en mcanique, puisque lon ne peut aboutir aux tr`s pratiques quations de Lagrange (4.62) sans passer par le thor`me de e e e e e dAlembert sous forme faible (4.31).

4.2. Etablissement des quations de Lagrange e le thor`me des puissances virtuelles 7 : e e mouvement virtuel, P acc = P ext + P int

63

(4.27)

Dans tout mouvement virtuel du syst`me, la puissance virtuelle des quantits dacclration est e e ee gale a la puissance virtuelle dveloppe par tous les eorts sexerant sur le syst`me, tant exte ` e e c e e rieurs quintrieurs. e Le sens a donner aux puissances virtuelles des eorts extrieurs et intrieurs est clair dapr`s (4.25) : ` e e e P ext P int

=
j

R ext v (O j) + ext (O) j j j R int v (O j) + int (O) j j j


(4.28) (4.29)

=
j

o` R ext et ext (resp. R int et int ) dsignent la force et le couple rsultant des eorts extrieurs (resp. u j e e e j j j intrieurs) agissant sur llment j. On peut viter la notation un peu lourde O j en choisissant sur e ee e chaque lment mobile j un point particulier Aj . En combinant alors le caract`re de champ de moment du ee e champ de vitesse virtuel sur j,

v (O j) = v (Aj ) + j Aj O ,

avec le caract`re de champ de moment du moment des eorts appliqus, e e

ext (O) = ext (Aj ) + R ext Aj O , j j j

on montre que la puissance virtuelle des eorts extrieurs peut svaluer pour chaque lment j au point e e ee particulier Aj : P ext =
j

R ext v (Aj ) + ext (Aj ) j . j j

(4.30)

La mme formule existe bien sr pour les eorts intrieurs. e u e

4.2.2

Thor`me de dAlembert e e
parmi les eorts (intrieurs et extrieurs) appliqus au syst`me S, e e e e on peut distinguer des eorts de liaison assurant des liaisons parfaites dune part, dautres eorts donns dautre part (nots d). e e

Nous faisons maintenant lhypoth`se suivante : e (H1)

Des exemples types deorts donns seront passs en revue section 4.2.4. e e La consquence de cette hypoth`se est que, les puissances virtuelles des eorts associs a des liaisons parfaites e e e ` tant toujours nulles, le thor`me des puissances virtuelles prend la forme simplie suivante : e e e e mouvement virtuel, P acc = P d (4.31)

Dans tout mouvement virtuel (compatible) dun syst`me satisfaisant a lhypoth`se H1, la puissance e ` e virtuelle des quantits dacclration est gale a la puissance virtuelle dveloppe par les eorts e ee e ` e e (intrieurs et extrieurs) donns autres que les eorts de liaison. e e e
7 Ce thor`me est bien une consquence des lois de la mcanique de Newton. Sa validit est en fait tr`s gnrale : on peut e e e e e e e e ltendre en un certain sens au cas de mouvements virtuels non compatibles, ou au cas de solides dformables. Certains auteurs e e utilisent mme ce thor`me comme le principe fondamental de la mcanique, cf. par exemple le cours de Germain (1986). e e e e

64

Chapitre 4. Liaisons - Formalisme lagrangien

Le progrs par rapport au thor`me des puissances virtuelles sous la forme gnrale (4.27) est conside e e e e e rable, puisque tous les eorts de liaison ont disparu de la formulation (4.31). An dobtenir une forme forte de ce thor`me de dAlembert sous forme faible (cf. le pour tout e e mouvement virtuel ), nous posons pour simplier lhypoth`se supplmentaire : e e (H2) toutes les liaisons parfaites impliques sont holonomes bilatrales. e e Nous pouvons alors choisir un syst`me de coordonnes gnralises q 1 , , qn prenant en compte toutes e e e e e les liaisons. Les mouvements virtuels (compatibles) sont en consquence donns tout simplement par lquae e e tion (4.10) : M S , Linjection dans (4.26) montre que
n n i=1

v (M) =

OM dqi . qi dt

(4.32)

P acc =
i=1

Si

dqi dt

(4.33a)

avec

Si =

OM OM dm qi

(4.33b)

qui peut tre vue comme une force dinertie gnralise. Pour expliciter le membre de droite de (4.31), e e e e nous partons de lquation de dnition analogue a (4.30), e e ` Pd =
j

R d v (Aj ) + d (Aj ) j , j j

(4.34)

e e` ee e o` R d et d (Aj ) sont la force et le moment rsultants (en Aj point li a llment j) des eorts (intrieurs et u j j extrieurs) donns (autres que les eorts de liaison) sexerant sur llment j du syst`me. Nous supposons e e c ee e que lorientation de llment j - lorsque il est tendu - est repre par les angles dEuler j , j et j . Dans ee e ee un mouvement virtuel, lquation (1.53) montre que e j =

dj dj dj ez + ex j + eZ j dt dt dt

e ee o` les vecteurs ex j et eZ j sont dnis par (1.44) et (1.40) pour llment j. Tous ces angles et vecteurs u tant fonctions des coordonnes gnralises q1 , , qn , on a dans un mouvement virtuel : e e e e e j =
i=1 n

j j dqi j ez + ex j + eZ j . qi qi qi dt

En crivant dautre part (4.32) pour M= Aj , on obtient au bilan pour (4.34) : e


n

Pd =
i=1

Qi

dqi dt

(4.35a)

avec

Qi =
j

Qij =
j

Rd j

j j j OAj d + j (Aj ) ez + ex j + eZ j qi qi qi qi

(4.35b)

En rapprochant (4.35) de la formule classique (3.36), on dsigne Qi comme la force gnralise travaillant e e e e contre la coordonne qi . Lorsque qi est une longueur, Qi est homog`ne a une force ; lorsque qi est un angle, e e `

4.2. Etablissement des quations de Lagrange e

65

Qi est homog`ne a un couple. Rappelons que si le mobile j est ponctuel, aucun terme angulaire na a tre e ` `e introduit : on peut considrer qualors d = 0 . e j Notons aussi la somme sur les sous-parties j de S dans (4.35) : mme si la coordonne q i correspond a e e ` un degr de libert dune sous-partie particuli`re j0 , du fait des liaisons entre sous-parties de S la force e e e gnralise correspondante Qi fait typiquement intervenir des forces extrieures R j agissant sur des sous e e e e parties j dirant de j0 ... et ventuellement loignes de j0 ! On mditera a ce sujet lexercice 4.2. e e e e e ` ` A laide de (4.33) et (4.35), le thor`me de dAlembert sous forme faible (4.31) se rcrit : e e e mouvement virtuel dq Si i = dt i=1
n n d

Qi
i=1

dqi . dt

(4.36)

Comme dans un tel mouvement virtuel les vitesses gnralises dq i /dt sont quelconques, la forme forte8 e e e quivalente a (4.36) est : e ` i {1, , n} S i = Qi (4.37)

Dans le mouvement rel dun syst`me satisfaisant aux hypoth`ses H1 et H2, les forces dinertie e e e gnralises sont gales aux forces gnralises. e e e e e e e Cest le thor`me de dAlembert. Notons que dans le cas o` H2 nest pas vrie parce que certaines e e u e e liaisons parfaites sont non holonomes bilatrales, on peut crire un principe analogue a condition dine e ` troduire des multiplicateurs de Lagrange correspondant en gnral a des inconnues de liaison (Germain e e ` 1986). Ceci enl`ve beaucoup dintrt au formalisme lagrangien, et pour cette raison nous ne traiterons pas e ee ce cas ici. Notons aussi que dans le cas dun probl`me de statique, lexpression (4.33) o` OM = 0 montre e u que toutes les forces dinertie gnralises Si sont nulles. A lquilibre dun tel syst`me toutes les forces e e e e e gnralises Qi doivent donc tre nulles dapr`s le thor`me de dAlembert. e e e e e e e

4.2.3

Calcul des forces dinertie gnralises e e e

Dans un probl`me dynamique gnral, les forces dinertie gnralises S i ne sont pas nulles, mais donnes e e e e e e e par (4.33) comme lintgrale pondre par la densit de masse de e ee e OM d2 OM OM d OM = = qi dt2 qi dt

dOM OM dt qi

dOM d OM . dt dt qi

(4.38)

Or, par dnition des coordonnes gnralises (4.4), on sait que lors dun mouvement quelconque du syst`me e e e e e e dOM =
i=1 n

OM OM dqi + dt . qi t
n i=1

On en dduit e

dOM OM = = dt

n i=1

OM OM dqi + = qi dt t

OM OM qi + qi t

(4.39)

qui doit tre considre comme une fonction des variables indpendantes q 1 , , qn , q1 , , qn et t. En e ee e particulier OM OM = . qi qi
8 Cest-`-dire a

nimpliquant plus de rfrence a des mouvements virtuels. ee `

66 Ainsi le premier terme de (4.38) peut scrire e d dt dOM OM dt qi


Chapitre 4. Liaisons - Formalisme lagrangien

d OM OM = dt qi

d 1 OM dt qi 2

(4.40)

Dautre part, par dnition de la drive totale par rapport a t, e e e ` d OM = dt qi


n

k=1

2 OM 2 OM qk + . qk qi tqi

Or par drivation de (4.39), crite avec k comme indice muet, par rapport a q i , on obtient e e `
OM = qi n

k=1

2 OM 2 OM qk + . qi qk qi t

Dapr`s le thor`me de Schwarz (le paramtrage par les coordonnes gnralises et le temps tant suppos e e e e e e e e e e susament rgulier) on a donc e d OM OM = . dt qi qi Le deuxi`me terme de (4.38) scrit ainsi e e
OM 1 dOM d OM = OM = OM dt dt qi qi qi 2 2

(4.41)

On voit appara dans (4.40) et (4.41) des drives de la densit dnergie cintique du syst`me, do` la tre e e e e e e u formule de lagrange Si = o` lon rappelle lquation (2.46) : u e Ec = 1 2
2

d dt

Ec qi

Ec qi

(4.42)

OM

dm .

(4.43)

Dapr`s lquation (4.39), Ec est un polynme de degr 2 en les qi , cest-`-dire une somme de polynmes e e o e a o homog`nes de degr 2, 1 et 0 en les qi : e e Ec = K2 (q1 , , qn , q1 , , qn ,t) + K1 (q1 , , qn , q1 , , qn ,t) + K0 (q1 , , qn , t) avec K2 = 1 2
n n i=1 2

(4.44)

OM qi qi

dm =

1 2

i=1 k=1 n i=1

Mik (q1 , , qn , t)qi qk ,

(4.45)

K1

=
i=1

OM qi qi OM t

OM dm = t
2

Ni (q1 , , qn , t)qi ,

(4.46)

K0

1 (M) 2

dm .

(4.47)

Il importe de noter que K2 est une forme quadratique positive des qi ; ainsi Mik = OM OM dm = Mki . qi qk

(4.48)

4.2. Etablissement des quations de Lagrange e


67

Sauf cas exceptionnels o` le paramtrage prsente une singularit, i.e. une certaine drive OM/qi0 u e e e e e sannule - dans un tel cas tous les coecients Mi0 k correspondant sannulent -, K2 est mme dnie e e positive. Si les liaisons sont indpendantes du temps, i.e. e OM =0 , t alors K1 = K0 = 0, et Ec = K2 .

(4.49)

4.2.4

Calcul des forces gnralises : eorts donns potentiels - Exemples types e e e e

An dobtenir pour les forces gnralises (4.35) des expressions simples et maniables nous faisons une e e e derni`re hypoth`se : e e (H3) tous les eorts (intrieurs et extrieurs) donns drivent dune nergie potentielle E p , e e e e e fonction de q1 , , qn et t seulement, de sorte que les forces gnralises prennent la forme simple : e e e Qi = Ep qi (4.50)

Il est clair que la superposition deorts de ce type, dits potentiels, se dcrit en construisant une nergie e e potentielle totale somme des nergies potentielles associes a chaque eort. Dautre part, il est commode e e ` de calculer sparment lnergie potentielle associe aux eorts exercs sur chaque lment mobile j - voir e e e e e ee lquation (4.35) -, soit Epj , selon e Qij =

Rd j

j j OAj d j ez + ex j + eZ j + j (Aj ) qi qi qi qi

Epj . qi

(4.51)

Alors lnergie potentielle totale sera e Ep =


j

Epj .

(4.52)

Nous passons maintenant en revue les cas les plus courants deorts donns potentiels. e Exemple 1 : eorts donnes par le poids : e Sur un lment mobile ponctuel j, de masse mj , situ au point Aj , la force correspondante est ee e

R d = mj g j

o` g est le vecteur champ de gravit terrestre. La contribution correspondante a la force gnralise trau e ` e e e vaillant contre la coordonne gnralise qi est dapr`s (4.51) : e e e e e Qij
OAj = (mj g OAj ) = mj g qi qi

do` une contribution a lnergie potentielle totale u ` e Epj = mj g OAj .


(4.53)

Si llment mobile j est tendu mais homog`ne, on a intrt a valuer (4.51) en A j = Gj centre de gravit ee e e ee `e e de cette partie solide. Alors d (Aj ) = 0 do` une contribution a lnergie potentielle de la mme forme que u ` e e j (4.53).

68

Chapitre 4. Liaisons - Formalisme lagrangien

Exemple 2 : eorts donns par une liaison ressort lastique : e e Supposons quun lment mobile ponctuel j situ au point Aj est x a lextrmit dun ressort ee e e ` e e 9 lastique, lautre extrmit de ce ressort , dont on suppose quil reste rectiligne , tant un point xe A0 . e e e e PSfrag replacements On schmatise cette situation sur la gure ci-contre. Il faut bien voir e Rd que le ressort peut tout aussi bien tre un vrai ressort quune poutre e j dformable. Une hypoth`se supplmentaire cruciale est que le ressort e e e Aj A0 travaille en rgime lastique linaire, donc dapr`s la loi de Hooke e e e e que la force exerce sur Aj est de la forme e
A0 Aj A0 Aj

Rd j

= k

A0 Aj

l0

(4.54)

o` l0 est la longueur au repos (sans chargement) du ressort et k sa constante de raideur. Un calcul u simple montre que la force gnralise associe travaillant contre la coordonnes gnralise q i scrit e e e e e e e e e Qij =

Rd j

OAj = k qi

A0 Aj

l0

A0 Aj A0 Aj

1 A0 Aj = k qi qi 2

A0 Aj

l0

o` on a utilis le fait que les points O et A0 sont xes. On en dduit u e e Epj = X Dtaillons ce calcul. Il sut de partir de e 1 qi 2 et de constater que
A0 Aj qi A0 Aj 2

1 k 2

A0 Aj

l0

(4.55)

l0

A0 Aj

l0

A0 Aj , qi

= qi

2 A0 Aj

1/2

1 = 2

2 A0 Aj

1/2

2 A0 Aj = qi

1
A0 Aj

A0 Aj

A0 Aj . qi

X Dans le cas o` le ressort relie deux lments ponctuels mobiles A j et Al , la force exerce sur u ee e llment Aj prend toujours la forme (4.54) mais en remplaant A0 par Al . La force oppose sexerce bien ee c e sr sur llment Al . Au bilan il appara dans la force gnralise associe travaillant contre la coordonnes u ee t e e e e e gnralise qi les deux contributions e e e Qij + Qil = =
d OAj d OAl Rj + Rl qi qi

Rj

OAj OAl qi qi
Al Aj

l0

Al Aj Al Aj

Al Aj . qi

Le mme calcul que dans le cas a une extrmit xe est valable, et on obtient quil faut ajouter a lnergie e ` e e ` e potentielle totale une contribution analogue a (4.55) : ` Epj + Epl =
9 Ceci

1 k 2

Al Aj

l0

(4.56)

est typiquement assur par lexistence dune tige rigide sur laquelle le ressort et les masses coulissent. e

4.2. Etablissement des quations de Lagrange e Exemple 3 : eorts donns par une liaison ressort de torsion lastique : e e

69

Supposons quun lment mobile tendu j est x a un axe Az par un ressort de torsion lastique , ee e e` e comme cela est reprsent ci-dessous (` gauche gure 3D reprsentant le cas dune poutre en tore e a e sion, a droite vue de dessus schmatique inspire par le cas frquemment rencontr dun ressort de torsion ` e e e e spiral ) :
partie fixe z z

lment j

partie mobile j

Plus prcisment on suppose que le seul degr de libert de rotation de llment j consiste en une rotation e e e e ee propre dangle j autour de eZ j = ez , et que le couple de rappel de torsion lastique exerc par le ressort e e est10 (4.57) d (A) = Cj ez j o` C est la constante de raideur de torsion lastique du ressort (qui travaille toujours en rgime lastique u e e e linaire). La force gnralise correspondante est selon (4.51) : e e e e Qij = d (A) j

j Epj j = ez = Cj qi qi qi

a condition dintroduire la contribution a lnergie potentielle ` ` e 1 C2 , j 2 dont on remarquera quelle prsente une structure analogue a (4.55). e ` Epj = (4.58)

On peut aussi envisager le cas o` deux lments j et l, ne possdant chacun quun seul degr de libert u ee e e e de rotation propre autour de Az, repr par les angles respectifs j et l , sont relis par un ressort de ee e torsion lastique : e
partie mobile l lment l z z

lment j

partie mobile j

Alors les couples exercs par le ressort de torsion sont11 e

d (A) = C(j l ) ez = d (A) , l j

do` pour la force gnralise Qi deux contributions u e e e Qij + Qil = d (A) j avec Epj + Epl =
10 Le 11 L` a

j d l (j l ) (Epj + Epl ) ez + l (A) ez = C(j l ) = qi qi qi qi 1 C(j l )2 . 2 (4.59)

couple est donc nul pour lorientation de rfrence j = 0 correspondant au ressort au repos i.e. sans torsion. ee encore ceci suppose une dnition des angles j et l telle que j = l corresponde bien a la position de repos du e `

ressort.

70

Chapitre 4. Liaisons - Formalisme lagrangien

4.2.5

Equations de Lagrange

Le thor`me de dAlembert (4.37) donne, pour un syst`me satisfaisant H1, H2, H3, ses quations de la e e e e dynamique sous la forme d dt Ec qi Ep Ec = qi qi (4.60)

En introduisant le lagrangien du syst`me e L(q1 , , qn , q1 , , qn ,t) = Ec (q1 , , qn , q1 , , qn ,t) Ep (q1 , , qn , t) (4.61)

on aboutit a une forme quivalente a (4.60) qui porte le nom dquations de Lagrange du syst`me : ` e ` e e d dt L qi L =0 qi

(4.62)

Le formalisme lagrangien permet ainsi dobtenir les quations de la dynamique du syst`me sous forme e e scalaire, sans avoir besoin de calculer les eorts associs aux liaisons parfaites prises en compte par le parae mtrage (4.4). Cest l` tout son intrt, par rapport a une tude de dynamique newtonienne o` llimination e a ee ` e u e des eorts de liaisons requiert souvent des calculs vectoriels tr`s lourds. e Au niveau structurel, les quations de la dynamique obtenues (4.60) ou (4.62) sont des quations direne e e tielles ordinaires dont le terme dordre direntiel le plus lev provient de e e e d dt K2 qi

dapr`s (4.44). Le terme dordre direntiel le plus lev est donc dapr`s (4.45) un terme en e e e e e
n

k=1

Mik (q1 , , qn , t)k . q

On a donc aaire a un syst`me de n quations direntielles dordre 2 sur q 1 , , qn , que lon saura en ` e e e gnral rsoudre si lon se donne des conditions initiales sur q1 , , qn et q1 , , qn . Tr`s souvent, certaines e e e e des coordonnes qi sont des angles, do` lintervention de fonctions trigonomtriques dans les quations e u e e de Lagrange, qui sont ainsi non linaires. En consquence elles nont en gnral pas de solutions que lon e e e e peut exprimer explicitement comme des fonctions connues du temps, do` la ncessit de recourir a une u e e ` rsolution numrique, ou a des mthodes dapproximations, ce pour dcrire le comportement du syst`me e e ` e e e au voisinage de solutions simples , par exemple des solutions dquilibre ; cest ce que nous allons faire e dans la section suivante. Dautre part le caract`re non linaire des quations conduit a des comportements e e e ` complexes et intressants (multiplicit des solutions dquilibre, instabilits, bifurcations, chaos, etc...), dont e e e e certains seront abords lors dexercices12 . e Terminons en mentionnant que lon peut montrer, grce a la thorie des variations dveloppe par Euler 13 , a ` e e e que les quations de Lagrange (4.62) expriment en fait un principe de moindre action. En loccurrence e la trajectoire eectivement suivie par le syst`me entre linstant initial t 1 et linstant nal t2 rend extrmale e e lintgrale e
t2

S=
t1
12 Ainsi

L(q1 (t), ,qn (t), q1 (t), , qn (t),t) dt

lexercice 4.2, et le TP correspondant, donnent un exemple de syst`me chaotique, tandis que lexercice 4.3 exhibe e une bifurcation dune grande importance pratique. 13 Voir par exemple Vinsard (2005) ou lan prochain la partie correspondante du cours dAntoine (2007).

4.3. Application : tude des petits mouvements autour dune position dquilibre e e

71

vis a vis de petites variations de trajectoires, les valeurs initiales et nales des q i tant xes. Pour cette raison ` e e les quations de Lagrange (4.62) sont souvent dsignes plutt comme les quations dEuler-Lagrange. e e e o e Cette proprit est unicatrice, car elle montre que les syst`mes que nous tudions ici reprsentent en fait ee e e e 14 une sous-classe des syst`mes obissant a un principe de moindre action . e e `

4.3

Application : tude des petits mouvements e autour dune position dquilibre e

Considrons un syst`me du type prcdent, tel que, de plus, lnergie potentielle E p ne dpende pas du e e e e e e 0 0 temps. Alors seulement pourront exister des positions dquilibre du syst`me q 1 , , qn , telles que, si le e e syst`me se trouve dans cette position a linstant t0 , et sans vitesse initiale, q1 = = qn = 0, il y reste e ` toujours. Dapr`s le thor`me de dAlembert (4.37) ceci scrit e e e e i {1, ,n}, Qi = Ep qi
0 0 q1 , ,qn

= 0.

Une telle position dquilibre doit donc correspondre a un point singulier de la fonction nergie poe ` e tentielle du syst`me Ep (q1 , ,qn ). e Cependant, en ralit, il existe toujours du bruit cest-`-dire des petites sources de forces alae e a e toires sexerant sur tout syst`me mobile. En consquence une position dquilibre ne sera physiquement c e e e observable que si, lorsque lon carte lg`rement le syst`me de cette position dquilibre - exactement sous e e e e e leet du bruit -, le syst`me reste nanmoins dans le voisinage de cette position. Une telle position e e dquilibre est dite stable. An dtudier ce probl`me de la stabilit dune position dquilibre et plus pre e e e e e cisment la nature des petits mouvements possibles autour de cette position, il est utile dintroduire e les vecteurs 15 de coordonnes e
0 0 q = (q1 , , qn ) , q0 = (q1 , , qn ) .

(4.63)

La dnition mathmatique de la stabilit de la position dquilibre q 0 est alors : e e e e Pour tout > 0, il existe et > 0 tels que, pour tout mouvement du syst`me dni par des e e conditions initiales vriant e |q(t0 ) q0 | < alors t > t0 , |q(t) q0 | < . et |q(t0 )| < ,

On peut faire une tude systmatique des petits mouvements possibles autour de la position dquilibre e e e q dans le cas dun syst`me a liaisons indpendantes du temps (4.49), pour lequel les quations de e ` e e Lagrange scrivent sous la forme16 e
0 n n n

i {1, ,n},

Mik (q)k + q
k=1 k=1 f =1

Mik 1 Mkf qf 2 qi

qk qf =

Ep (q) . qi

(4.64)

En supposant donc que q = q(t) est pour t proche de t0 proche de q0 , q = q0 + q(t) avec q(t) et q(t) petits, (4.65)

14 Par exemple, la propagation de rayons lumineux en milieu inhomog`ne, mais dans lapproximation de loptique gomtrique, e e e satisfait aussi un principe de moindre action. On peut donc faire un rapprochement formel entre la trajectoire de tels rayons lumineux et la trajectoire de nos syst`mes mcaniques dans leur espace des phases lagrangien {q 1 , ,qn , q1 , , qn }. e e 15 Il ne sagit pas de vecteurs au sens tensoriel du terme, do` la notation par des caract`res gras sans `che. u e e 16 En thorie des syst`mes dynamiques on dit que le syst`me (4.64), dans lequel le temps nintervient pas explicitement, est e e e autonome .

72

Chapitre 4. Liaisons - Formalisme lagrangien

procdons a une linarisation de ce syst`me17 . Il vient, en ngligeant des termes dordre q2 ou q2 , e ` e e e M (t) = E2 q(t) q (4.66)

o` lon a introduit la matrice M des Mik (q0 ), ainsi que la matrice hessienne E2 des 2 Ep /qi qk (q0 ) . u Rappelons que cette matrice hessienne dnit les variations de Ep au voisinage de la position q0 en vertu e de la formule de Taylor-Young : Ep (q0 + q) Ep (q0 ) = dans laquelle nous notons q E2 q =
n

1 q E2 q + O(q3 ) , 2
n

(4.67)

qi E2ik qk .
i=1 k=1

Le syst`me linaire (4.66) peut tre rsolu gnralement en recherchant une base de modes propres solue e e e e e tions de la forme q(t) = q exp[(t t0 )] . (4.68) Lquation caractristique correspondante est e e 2 M q = E2 q . (4.69)

Or M est dnie positive dapr`s la positivit de lnergie cintique, cf. (4.45) ; on exclut ici le cas de points e e e e e 0 q singuliers du paramtrage, cf. la remarque de la n de la section 4.2.3. Cette proprit de la matrice M e ee permet de lui associer une matrice racine carre symtrique dnie positive N telle que M = N 2 . Un calcul e e e simple montre alors que 2 M q = E2 q p = N q vrie 2 p = N 1 E2 N 1 p . e (4.70)

La matrice N 1 E2 N 1 tant symtrique, elle se diagonalise dans Rn sur une base de vecteurs propres e e p1 , ,pn correspondant a des valeurs propres 2 , ,2 relles. En posant ` n e 1 k {1, ,n} , qk = N 1 pk , on obtient la solution gnrale du probl`me (4.65) sous la forme18 e e e
n n

(4.71)

q(t) =
k=1

qk (t) =
k=1

{a+ exp[k (t t0 )] + a exp[k (t t0 )]} qk , k k

(4.72)

les conditions initiales portant sur q(t = t0 ) et q(t = t0 ) permettant de dterminer les valeurs des coee e tre cients ak . Dans cette quation on voit clairement appara n modes propres de nature fondamentalement dirente selon le signe de 2 . e k
2 Si 2 < 0, on note 2 = k avec k > 0, do` k = ik et k = ik : la contribution corresponu k k dante a (4.72), ` qk (t) = Ak cos(k t + k ) qk (4.73)

dcrit des petites oscillations autour de q0 . On dit quil sagit dun mode propre vibrationnel du e syst`me, et k est dsigne comme lune des pulsations propres du syst`me 19 . e e e e
17 On 18 On

parle aussi pour qualier la dmarche que nous allons suivre dune analyse linaire de stabilit. e e e carte ici le cas exceptionnel o` il existe une valeur propre nulle, 2 = 0, do` une contribution dirente a q(t), e u u e ` k qk (t) = (ak + bk t) qk .

oscillations seront tudies systmatiquement dans les cours de deuxi`me anne de dynamique des structures de e e e e e Schmitt (2002) et Rahouadj (2002).

19 Ces

4.4. Extension : fonction de dissipation de Rayleigh

73

Si 2 > 0, auquel cas on peut choisir k > 0, la contribution correspondante a (4.72), qui diverge ` k 20 exponentiellement avec le temps , indique une instabilit du syst`me. e e On obtient nalement que q0 est stable tous les 2 sont ngatifs e k N 1 E2 N 1 est dnie positive e p, p (N 1 E2 N 1 ) p > 0 q, q E2 q > 0 p, (N 1 p) E2 (N 1 p) > 0 E2 est dnie positive e q0 est un minimum strict de Ep . (4.74)

q0 est stable

4.4

Extension : fonction de dissipation de Rayleigh

Pour un syst`me a nergie potentielle et liaisons indpendantes du temps du type de ceux tudis e ` e e e e dans la section prcdente, et dans le cadre de lapproximation des petits mouvements (4.65) autour e e dune conguration dquilibre q = q0 , il est possible dintroduire des eorts donns supplmentaires e e e dorigine visqueuse. Ces eorts sont crs par le frottement dun lment solide j du syst`me avec un ee ee e uide visqueux, lcoulement correspondant possdant un tr`s faible nombre de Reynolds dapr`s lhypoth`se e e e e e des petits mouvements. On sait que, dans le cas dun mouvement de translation pure, la force de traine e engendre est de la forme e

F visq = A v (Gj ) j

(4.75)
=

o` v (Gj ) dsigne la vitesse du centre dinertie de llment j, et A un tenseur symtrique de mobilit u e ee e e proportionnel a la viscosit du uide, ne dpendant a part cela que de la gomtrie du probl`me (position ` e e ` e e e dquilibre du solide et forme du rservoir de uide), cf. Brancher (1999) section VI.4 ou Mofatt (1994). La e e force gnralise correspondante sera e e e Qvisq i
OGj = OGj = = A v (Gj ) = A qi qi

OGj qk qk

(4.76)

que lon peut mettre sous la forme Qvisq = i en posant R = R(q1 , , qn ) = avec Rkl =

R = qi

Rik qk
k

(4.77)

1 2

Rkl qk ql
k,l

(4.78)

OGj = OGj A , qk ql

(4.79)

20 En dehors de conditions initiales tr`s particuli`res qui annuleraient le coecient a + , ce qui est en pratique quasiment e e k impossible a cause de lexistence de sources de bruit mcanique. Notons aussi que le comportement en exp[ k (t t0 )] ` e nest valable quaux temps courts, et quaux temps longs des eets non linaires, non pris en compte dans la version linarise e e e des quations correspondant a (4.66), vont forcment jouer : en dautres termes on a alors aaire a un petit mouvement qui e ` e ` est en train de devenir un grand mouvement ! Ce type de comportement avec amplication exponentielle aux temps courts est une caractristique compl`tement gnrale des instabilits, qui se retrouve dans de nombreux autres contextes (instabilits e e e e e e hydrodynamiques, thermohydrodynamiques, etc...). Pour en savoir plus sur les analyses linaires et mieux faiblement non e linaires - lorsque les mouvements ne sont plus vraiment petits mais ne sont pas encore tr`s grands - de stabilit, il e e e faudra faudra envisager de suivre le Master 2 recherche de mcanique-nergtique, et les cours correspondants Angilella (2006) e e e et Plaut (2006).

74

Chapitre 4. Liaisons - Formalisme lagrangien

les drives tant bien sr values dans la conguration dquilibre q = q 0 . e e e u e e e Puisque le tenseur de mobilit A est symtrique, la fonction de dissipation de Rayleigh R ainsi e e introduite correspond a une matrice associe Rkl symtrique. Dautre part, la puissance dveloppe par des ` e e e e forces de traine visqueuses tant toujours ngative, e e e P visq = F j
visq =

v (Gj ) = v (Gj ) A v (Gj ) =

k,l

Rkl qk ql 0

qk ,

R est une forme quadratique positive. Dune mani`re plus gnrale, des forces et couples visqueux sont crs par les petits mouvements de e e e ee translation-rotation dun solide dans un uide, ces forces et couples sexprimant par des relations linaires e a partir des vecteurs vitesse de translation et vitesse de rotation du solide (Mofatt 1994). On peut alors ` montrer lexistence dune fonction de dissipation de Rayleigh de la forme (4.78), mais avec des coecients Rkl dexpression plus complique que (4.79). Le point important est que la forme quadratique associe e e reste positive. Si on reprend alors le thor`me de dAlembert (4.37), compte tenu de ce que les forces e e dinertie gnralises prennent la forme (4.42), et les eorts donns classiques la forme (4.50), les termes e e e e supplmentaires (4.76) conduisent nalement aux quations de Lagrange modies : e e e d dt Ec qi Ec Ep R = qi qi qi

(4.80)

Les termes nouveaux lis a R correspondent a des eets damortissement qui sont souvent introduits e ` ` a priori dans les mod`les, dans une optique phnomnologique o` lon ne se proccupe pas forcment de e e e u e e lorigine physique de cet amortissement. Ainsi les coecients correspondants peuvent par exemple tre e obtenus par ajustement a partir de donnes exprimentales ; voir les cours de dynamique des structures de ` e e deuxi`me anne (Schmitt 2002, Rahouadj 2002). e e

4.5

Exercices et probl`mes e

Exercice 4.1 Etude introductive de la dynamique dun moteur monocylindre La gure ci-dessous prsente une coupe schmatique dun moteur monocylindre dont on dsire modliser e e e e le fonctionnement (voir aussi lexemple concret de la gure 4.1). On suppose que le rfrentiel de travail ee dans lequel le rep`re Oxyz est xe est galilen ; laxe Ox est suppos vertical cest-`-dire orient dans la e e e a e direction oppose a celle du champ de gravit terrestre g . e ` e x Laxe Oz perpendiculaire au plan de la gure est laxe de larbre principal du piston moteur ; cest aussi laxe de rotation du vilebrequin constitu de deux tourillons e daxe Oz, dune manivelle et dun maneton de centre A. Langle de rotation du B e vilebrequin est = ( ex ,OA). La longueur de la manivelle est OA = a x. Au bielle niveau du maneton existe une liaison pivot daxe Az entre entre le vilebrequin et la bielle, qui est lie par une autre liaison pivot, daxe Bz, a un point infrieur e ` e B du piston. La longueur de la bielle est AB = b x avec b > a. Langle e . Le piston de de rotation de celle-ci par rapport a laxe Ox est = ` masse mp est enn li par une liaison pivot glissant daxe Bx au cylindre (non e reprsent) contenant les gaz comburants, avec lesquels sa face suprieure est en e e e contact.
AB , ex

A
maneton manivelle tourillons

1 Exprimez les deux relations de liaison qui existent entre les param`tres , et x B = OB ex . Comment e qualier toutes les liaisons mises en jeu ? Que doit-on supposer a propos de ces liaisons pour pouvoir appliquer `

4.5. Exercices et probl`mes e

75

bougie

culasse

ailettes de refroidissement

cylindre

lumire dchapement

piston lumire dadmission

bielle bas carter maneton

masselotte du vilebrequin

roulement billes arbre de sortie (tourillon du vilebrequin)

Fig. 4.1 Eclat dun moteur monocylindre deux temps (de mobylette) ralis par un l`ve de troisi`me anne e e e ee e e li`re mcanique (option Mcanique et Ingnirie des Solides et des Structures) sous la direction de Pascal Fontaine e e e e e dans le cadre du cours Moteurs . Notez que la manivelle, tr`s courte, nest pas visible sur cette photographie. e

le thor`me de dAlembert ? Montrez que parmi les trois param`tres , et x B un seul choix de coordonne e e e e gnralise q1 est possible. e e e 2.a Calculez lnergie cintique du syst`me complet vilebrequin + bielle + piston. Pour simplier on consie e e drera que la bielle est de masse ngligeable par rapport aux autres pi`ces, on dsignera par I v (O) le tenseur e e e e dinertie du vilebrequin, par Iv la double contraction ez I v (O) ez , et par Ip la quantit mp a2 . e 2.b Calculez la force dinertie gnralise correspondante S1 = S1 (q1 ,q1 ,1 ). e e e q 3 Calculez les forces gnralises e e e 3.a Qpoids associe au poids des pi`ces. Pour simplier on supposera que le centre dinertie G du vilebrequin e e 1 est approximativement localis en O. e 3.b Qgaz associe a la surpression pg exerce par les gaz dans le cylindre sur le piston. On notera F le e ` e 1 produit de pg par la section horizontale du piston. e e e 3.c Qext associe au couple extrieur ez exerc par l environnement (par exemple par les roues !) sur 1 laxe Oz du vilebrequin. 4 Dduisez du thor`me de dAlembert lquation dvolution de q1 . Identiez la nature de cette quation e e e e e e comme lune des lois fondamentales de la dynamique newtonienne. 5.a Dterminez les positions dquilibre du syst`me en labsence de surpression exerce par les gaz, cest-`e e e e a dire F = 0, et de couple extrieur, cest-`-dire = 0. Identiez en particulier le point mort haut et le e a point mort bas . 5.b Etudiez la stabilit de ces positions dquilibre toujours dans le cas o` F et sannulent. e e u

76

Chapitre 4. Liaisons - Formalisme lagrangien

6 En partant de la position dquilibre stable, est-il possible de faire dmarrer le moteur en agissant seulee e ment sur la pression des gaz dans le cylindre, cest-`-dire en passant plus ou moins brutalement de F = 0 a a ` F > 0 a = 0 constant ? Elaborez a partir de la rponse a cette question une justication de limportance ` ` e ` de lutilisation dun dmarreur . e Exercice 4.2 Modlisation dun pendule double e Un pendule double est constitu de deux masses ponctuelles m en A et M e en B relies par des tiges rigides, de longueur OA = a et AB = b, a un e ` point origine O. Ces tiges, que lon consid`rera sans masse, sont relies par des e e liaisons pivots en O et A comme reprsent sur le schma ci-contre, qui prcise e e e e aussi la position du syst`me dans le champ de gravit g de la Terre. e e 1 En revenant a la dnition des coordonnes gnralises dun syst`me, ` e e e e e e montrez que lon peut choisir ici les angles = comme coordonnes gnralises de ce syst`me. e e e e e

g ,OA et =

g , AB

PSfrag replacements 2 Posez la ou les hypoth`se(s) permettant lutilisation du formalisme lae g grangien (ou du thor`me de dAlembert) pour dobtenir les quations de la e e e dynamique de et .

3 Calculez lnergie cintique du syst`me dans le rfrentiel du laboratoire. Dduisez-en, grce a la formule e e e ee e a ` de Lagrange, les forces dinertie gnralises S et S . e e e 4 En utilisant par exemple une nergie potentielle de pesanteur, montrez que les forces gnralises trae e e e vaillant contre et du fait de laction de la pesanteur terrestre sont Q = (m + M )ga sin et Q = M gb sin . e e e e Commentaire : notez que la force gnralise agissant contre langle reprant la masse m fait intervenir le poids de M , et relisez a ce sujet la remarque suivant lquation (4.35). ` e 5 Calculez eectivement ces quations de la dynamique. e 6 Question subsidiaire traite dans les groupes A, B, C et D : e retrouvez ces quations de la dynamique grce a la mcanique newtonienne... et commentez ce calcul... e a ` e 7 Question subsidiaire traite dans les groupes E, F et G : e retrouvez ces quations de la dynamique grce au thor`me de dAlembert... et commentez ce calcul... e a e e Vous aurez remarqu que les calculs formels ncessaires pour obtenir ces quations de la dynamique e e e sont lourds... et que lon ne sait pas rsoudre analytiquement ces quations ! Tout ceci sugg`re lusage dun e e e outil de calcul formel et numrique pour reprendre et prolonger cet exercice. Ceci sera fait dans le TP e Mathematica dont le sujet gure en annexe A. Certains grands mouvements de ce syst`me peuvent tre surprenants. En eet le syst`me dquations e e e e , ) ; les mathmaticiens disent que ce syst`me direntielles ordinaires obtenu en 5 est dordre 1 en (, , e e e poss`de un espace des phases de dimension 4. Ces mmes mathmaticiens ont montr quun syst`me dynae e e e e mique possdant un espace des phases de dimension suprieure ou gale a 3 et gouvern par des quations e e e ` e e non linaires, ce qui est le cas ici a cause de lintervention de fonctions trigonomtriques, peut prsenter e ` e e le phnom`ne de chaos temporel. Ce phnom`ne, qui impose des limites sv`res a la prdictibilit de ces e e e e e e ` e e syst`mes, sera mis en vidence lors du TP Mathematica voqu plus haut. Il faut bien distinguer ce chaos e e e e dterministe du chaos produit par des phnom`nes alatoires, voir par exemple Berg et al. (1988) ou e e e e e Angilella (2006)...

4.5. Exercices et probl`mes e Exercice 4.3 Modlisation du ambement dune poutre par un syst`me a 1 d.d.l. e e ` On modlise une poutre droite pouvant pivoter a ses deux extrmits, mise vene ` e e e tuellement en ambement par lapplication dune force verticale F, par le syst`me e quivalent a un degr de libert reprsent ci-contre. On imagine que la poutre est e ` e e e e constitue de deux parties gales, de longueur l, jointes par un ressort de torsion e e (cf. lexemple 3 de la section 4.2.4) de raideur C sopposant a la rotation relative de ` ces deux sous-parties ; les couples correspondants sont nuls lorsque langle = 0. Le point B peut, grce a une liaison glissi`re, se dplacer librement sur un axe vertical a ` e e qui correspond a la position de la poutre en labsence de force verticale applique, ` e

77

B l A l

F = 0.

1 Comment qualier les liaisons prsentes dans ce syst`me ? Que doit-on supposer e e PSfrag replacements a propos de ces liaisons pour pouvoir appliquer le formalisme lagrangien ? Montrez ` y que langle peut tre choisi comme la coordonne gnralise du syst`me. e e e e e e

2 Apr`s avoir fait un bilan dtaill des eorts donns (une force et deux couples), calculez la force gnralise e e e e e e e Q correspondant a la coordonne gnralise , ainsi que lnergie potentielle (gnralise) E p associe. ` e e e e e e e e e 3 Montrez que, quand F = F cro a partir de zro, la position dquilibre = 0, initialement stable, t ` e e devient instable lorsque F dpasse une valeur critique Fc . e 4 Que faudrait-il faire de plus pour proposer un mod`le de la dynamique de ce syst`me ? Proposez un tel e e mod`le, le plus simple et le plus raisonnable possible. Explicitez alors la dynamique du syst`me lorsquon e e le perturbe a partir de la position = 0, aux temps courts et aux temps longs (on se placera toujours dans ` lhypoth`se F Fc ). e

Exercice 4.4 Modlisation du ambement dune poutre par un syst`me a 2 d.d.l. e e ` On modlise une poutre droite pouvant pivoter a ses deux extrmits par un syst`me e ` e e e quivalent a deux degrs de libert, en imaginant que la poutre est constitue de trois e ` e e e parties gales, de longueur l, jointes par deux ressorts de torsion de raideur C sopposant e a la rotation relative des sous-parties. Le point B peut, grce a une liaison glissi`re, se ` a ` e dplacer librement sur un axe vertical qui correspond a la position de la poutre en labsence e ` de force verticale applique, F = 0 . e 1 Montrez que lon peut choisir les ordonnes y1 et y2 de A1 et A2 comme coordonnes e e gnralises de ce syst`me. Nota bene : dans la conguration reprsente > 0, > e e e e e e 0, < 0. 2 Apr`s avoir rappel les hypoth`ses de travail correspondantes, montrez que lon peut e e e introduire a priori une nergie potentielle Ep pour dcrire les eorts donns appliqus au e e e e syst`me. Donnez lexpression de Ep comme fonction implicite de y1 et y2 . e PSfrag replacements 3 Dduisez-en les forces gnralises Q1 et Q2 , ainsi que les quations gnrales dnissant e e e e e e e e y les positions dquilibre possibles du syst`me. e e 4 An de pouvoir poursuivre les calculs, on se place dans lhypoth`se des petits dplacements : e e y1 l , y2 l.

B l A2 l A1 x l O

Donnez dans cette approximation les expressions de Q1 et Q2 . Appara t-il, en plus de la position de repos y1 = y2 = 0, de nouvelles positions dquilibre en petits dplacements ? Montrez que cette approximation e e permet de prdire, en fonction des valeurs croissantes de F = F ex , la stabilit de la position de repos. e e

78

Chapitre 4. Liaisons - Formalisme lagrangien

Exercice 4.5 Etude du fonctionnement dun rgulateur centrifuge a boules e ` On veut tudier dans cet exercice les positions dquie e libre, dans le rfrentiel tournant R li a laxe vertical Oz, ee e` dun rgulateur centrifuge a boules constitu de 4 barres lies e ` e e comme schmatis sur la gure ci-contre. e e Les barres OB1 et OB2 , de longueur l, sont xes par des e liaisons pivot en O. Les barres A1 C et A2 C, de longueur a, sont xes sur les barres prcdentes a une distance xe a de e e e ` O par des liaisons pivot. En C elles sont aussi maintenues par des liaisons pivot. Dautre part C, grce a une liaison glisa ` si`re, peut se translater le long de laxe Oz. Les masses du e syst`me sont essentiellement rparties en trois masses ponce e tuelles m, m et m comme indiqu sur la gure. e

z O A1 B1 m C m m x A2 B2

1 Comment qualier les liaisons prsentes dans ce syst`me ? Que doit-on supposer a propos de ces liaisons e e ` pour pouvoir appliquer le thor`me de dAlembert ? e e 2 Dans le rfrentiel R suppos tourner a la vitesse angulaire constante dans le rfrentiel galilen ee e ` ee e du laboratoire R0 , calculez la force gnralise Q1 correspondant a la coordonne gnralise . Les forces e e e ` e e e e dinertie de Coriolis ont-elles une inuence sur la dynamique du syst`me ? Ecrivez le thor`me de dAlembert e e e et dduisez-en les valeurs de a lquilibre. e ` e 3 Pour que ce syst`me soit eectivement utilisable, il faut que sous leet des seules perturbations ine trins`ques au syst`me (bruit, vibrations, etc...) la position de repos = 0 soit spontanment abandonne e e e e lorsque la vitesse de rotation atteint une valeur critique, bien que cette position soit toujours une position dquilibre. Quel est le crit`re a appliquer pour donner la rponse du syst`me a ces petites perturbations ? e e ` e e ` Montrer que ce syst`me est eectivement utilisable au sens prcdent. e e e Indication : on pourra avoir intrt a introduire une nergie potentielle (gnralise). ee ` e e e e

4.5. Exercices et probl`mes e Exercice 4.6 Etude des petits mouvements dun demi-disque sur une droite horizontale

79

On se propose dutiliser le formalisme lagrangien pour tudier la dynamique dun demi-disque S homoe g`ne pesant, mobile dans un plan vertical, roulant sans glisser sur une droite horizontale xe Oy : e

position dquilibre :

position quelconque : C G

O x

A O x

On dsigne par a le rayon de S, C le centre du disque dont il est la moiti, G le centre dinertie de S, A le e e point de contact entre S et la droite support, O la position dquilibre de A. On suppose que le rfrentiel e ee R0 dans lequel le rep`re orthonorm direct Oxyz est xe est galilen. e e e 1. Gomtrie des masses et inertie e e 1.a Calculez la densit surfacique de masse de S en fonction de a et de sa masse totale m. e 1.b Calculez la distance b entre le centre dinertie G et le point C. 1.c Calculez le moment dinertie Izz de S par rapport a laxe Gz. ` 2. Cinmatique e 2.a Montrez que lon peut paramtrer a priori toute position de S par langle de rotation = CA,CG e ainsi que par les coordonnes (xG ,yG ) de G. Donnez lexpression du vecteur rotation instantane S/R0 . e e 2.b Montrez que la condition de liaison de roulement sans glissement en A permet dliminer, lors dun e mouvement quelconque de S, xG et yG en fonction de , qui devient donc la coordonne gnralise de e e e e S. Compte tenu de cette simplication, comment peut-on nalement qualier la liaison de roulement sans glissement ? 3. Energie cintique e Donnez lexpression de lnergie cintique de S lors dun mouvement quelconque. e e 4. Energie potentielle de pesanteur Donnez lexpression de lnergie potentielle de S due a laction de la pesanteur sur S. e ` 5. Application du formalisme lagrangien 5.a Quelle hypoth`se prcise vous reste til a poser pour pouvoir utiliser le formalisme lagrangien pour e e ` tudier la dynamique de S ? e 5.b Etudiez a priori avec le minimum de calculs la stabilit de la position dquilibre de S. e e 5.c Ecrivez lquation de Lagrange rgissant la dynamique de S. e e 5.d En procdant a une linarisation de cette quation recherchez tous les petits mouvements autour de la e ` e e position dquilibre de S de la forme e (t) = A exp(t) . Interprtez physiquement vos rsultats. e e



 

80

Chapitre 4. Liaisons - Formalisme lagrangien

La gure (a) montre une vue en coupe dun rducteur a train plantaire a trois satellites. Le schma e ` e ` e de principe de ce dispositif est prsent sur la gure (b) sur laquelle, pour simplier, un seul satellite est e e reprsent : e e

Probl`me 4.1 Etude introductive dun rducteur a train plantaire [examen 2000 2001] e e ` e

Le rfrentiel de travail R0 du laboratoire dans lequel le rep`re Ox0 y0 z0 est xe est li au bati S0 du ee e e rducteur. e Le pignon plantaire S1 est constitu par un arbre reli a un moteur et une roue dente de rayon e e e ` e OB = a. Il est li par une liaison pivot daxe Ox0 avec S0 . e Les trois satellites sont identiques, disposs a 120o , et sont nots S, S et S . Le satellite S est constitu e ` e e dune roue dente de rayon AB = b lie par une liaison pivot daxe Ax0 avec S2 . Les points de contact e e du satellite S avec S0 et S1 sont nots respectivement C et B. Le satellite S engr`ne en C sur une grande e e couronne dente faisant partie de S0 . Tous ces engrenages assurent un roulement sans glissement des pi`ces e e considres aux points de contact correspondants. ee Larbre rcepteur S2 , ou porte-satellites , a une liaison pivot daxe Ox0 avec S0 . Il comprend trois bras e rigides le reliant au centre A du satellite S ainsi quaux centres des satellites S et S (la liaison en A entre S2 et S est une liaison pivot daxe Ax0 comme dj` spci). Le rep`re Oxyz est li a S2 , de sorte que ea e e e e `
ex

e ` = ex 0 et OA soit toujours gal a (a + b) ey .


1. Cinmatique - paramtrage e e On introduit une position de rfrence, suppose ralise a t = 0, o` les bases ex 0 , ey 0 , ez 0 et ex , ey , ez ee e e e ` u co ncident. On rep`re alors les mouvements de S1 et S2 par les angles 1 et 2 de leur rotation par rapport e a cette position de rfrence ; le mouvement du satellite S est quant a lui dcrit par langle de rotation de ` ee ` e S par rapport a sa position de rfrence, sachant dautre part que son centre dinertie A se dplace avec S 2 . ` ee e 1.a Exprimez les vecteurs rotations 1 , , 2 de S1 , S, S2 par rapport a R0 lors dun mouvement quelconque ` du syst`me a partir de cette position de rfrence. e ` ee 1.b Quelles sont les relations de liaison de roulement sans glissement en B et C ? Comment qualier a priori ces liaisons ?

4.5. Exercices et probl`mes e 1.c Explicitez ces relations de liaison a laide des hypoth`ses dindformabilit de S 0 , S, S1 , S2 . ` e e e

81

1.d Au vu des rsultats de la question prcdente, comment peut-on nalement qualier les liaisons de e e e roulement sans glissement du syst`me ? Montrez que ce syst`me est a un seul degr de libert, et que lon e e ` e e peut utiliser 1 comme seule coordonne gnralise. e e e e 1.e En vous basant sur les rsultats de la question prcdente et sur le fait que S 1 est dsign comme arbre e e e e e moteur, S2 comme arbre rcepteur, justiez le terme de rducteur pour qualier ce dispositif. e e 2. Hypoth`se(s) permettant dappliquer le thor`me de dAlembert ` ce syst`me : e e e a e Quelle(s) hypoth`se(s) doit-on faire pour pouvoir crire le thor`me de dAlembert sous la forme S 1 = Q1 e e e e an dobtenir lquation de la dynamique de 1 ? e 3. Inertie 3.a. Question prliminaire calculez le moment dinertie dun disque homog`ne de densit , de rayon e e e R et dpaisseur H par rapport a son axe de symtrie. e ` e 3.b On suppose pour simplier que linertie de S1 est quivalente a celle dun disque homog`ne de densit e ` e e , daxe Ox, de rayon a et dpaisseur h. Dduisez-en la contribution de S 1 a lnergie cintique Ec du e e ` e e syst`me. e 3.c De mme on suppose que linertie de S est quivalente a celle dun disque homog`ne de densit , daxe e e ` e e Ax, de rayon b et dpaisseur h. Dduisez-en la contribution de S a lnergie cintique E c du syst`me. e e ` e e e 3.d En ngligeant linertie de S2 , calculez lnergie cintique totale du syst`me rducteur complet. Vous e e e e e introduirez un moment dinertie eectif I en mettant cette nergie cintique sous une forme permettant une e e application directe de la formule donnant la force dinertie gnralise correspondante S 1 (le membre e e e de gauche de lquation de dAlembert), formule que vous rappelerez et appliquerez. e 4. Eorts donns e 4.a Une premi`re source deorts extrieurs est laction de la gravit terrestre dirige suivant le vecteur e e e e e e e e ey 0 . En utilisant la mme modlisation de la distribution des masses du syst`me quau 3, et en ngligeant poids la masse de S2 , calculez la force gnralise correspondante Q1 e e e travaillant contre la coordonne 1 . e 4.b Une deuxi`me source est constitue par un couple moteur 1 ex appliqu a S1 au niveau de laxe e e e ` e ` e e e e Ox et un couple rsistant 2 ex appliqu a S2 au niveau de ce mme axe. Calculez la force gnralise e correspondante Qc . 1 5. Etude sommaire de la dynamique du syst`me e 5.a Dduire de ce qui prc`de lquation de la dynamique de 1 . e e e e 5.b Montrez quen rgime permanent ce syst`me agit comme un multiplicateur de couple. e e Probl`me 4.2 Etude des mouvements dun satellite ventuellement structur e e e [examen 2003 2004, mis au point en coopration avec Jean-Rgis Angilella] e e Nous vous proposons dtudier, dans le rfrentiel gocentrique suppos galilen, le mouvement dun e ee e e e satellite en orbite autour de la Terre. Dans la partie III, ce satellite sera structur , comme lest par e 21 exemple la station spatiale internationale ...

21 La

photographie prsente provient du site web de la NASA http ://spaceight.nasa.gov. e e

82

Chapitre 4. Liaisons - Formalisme lagrangien

Nous vous rappelons que la force de gravitation exerce par la Terre sur une masse ponctuelle m situe en e e M est km F(M) = M U (M) avec U (M) = , (4.81) OM O tant le centre de la Terre, k le produit de la constante de gravitation par la masse de la Terre. e I. Prliminaire : nergie potentielle gnralise de pesanteur e e e e e On consid`re un syst`me constitu de masses ponctuelles Mj , j variant entre 1 et N , ventuellement lies, e e e e e dcrit par des coordonnes gnralises qi , i variant entre 1 et n. Les liaisons impliques sont indpendantes e e e e e e e du temps. I.1 Rappellez ce que signie cette hypoth`se en terme des vecteurs OMj . e I.2 Calculez les forces gnralises Qi , travaillant contre les coordonnes qi , dues aux eorts de gravitation e e e e exercs par la Terre sur ces masses. Vous donnerez une expression scalaire des Q i faisant intervenir la e fonction U et les coordonnes x ( = 1,2,3) de Mj dans un rep`re cartsien centr en O. e e e e j I.3 Montrez que lnergie potentielle gnralise Ep dont drivent ces forces gnralises est e e e e e e e e
N

Ep (q1 , ,qn ) =

j=1

U (Mj (q1 , ,qn )) .

(4.82)

II. Mouvements dun satellite suppos ponctuel e Dans cette partie on assimile le satellite a une masse ponctuelle m situe au point M. Le vecteur OM ` e est repr par ses coordonnes sphriques (r,,) qui peuvent tre considres comme les coordonnes gnee e e e ee e e e ralises du syst`me, les axes du rep`re tant toujours lis au rfrentiel gocentrique. Nous vous rappelons e e e e e ee e que les variations de OM(r,,) sont donnes par e dOM = er dr + r e d + r sin e d ,
er , e , e

(4.83)
z
er e

dsignant la base locale des coordonnes sphriques. e e e

PSfrag replacements II.1 Calculez lnergie cintique du satellite dans son mouvement. e e II.2 Calculez lnergie potentielle du satellite dans son mouvement moteurs teints. e e II.3.a Montrez grce a lune des quations de Lagrange du syst`me que la quantit O a ` e e e p = Ec / ,
x
r

que vous calculerez, est une constante du mouvement. II.3.b Par un choix judicieux des axes de rfrence du rep`re gocentrique, qui taient jusqu` maintenant ee e e e a non prciss, on peut supposer quinitialement et sont nuls. Montrez qualors le mouvement a lieu dans e e le plan = 0. II.4.a Explicitez lquation de Lagrange permettant de prdire lvolution de langle , vu maintenant e e e comme un angle polaire reprant le satellite dans le plan de sa trajectoire. Montrez que cette quation e e implique lexistence dune deuxi`me quantit conserve p . e e e II.4.b Dduisez-en la seconde loi de Kepler : laire balaye par le vecteur OM dans le mouvement cro e e t linairement avec le temps. e II.5.a Explicitez lquation de Lagrange permettant de prdire lvolution du rayon r. e e e

4.5. Exercices et probl`mes e

83

II.5.b Montrez quune famille de solutions correspond a des trajectoires circulaires, et vriez alors la ` e 2 3 troisi`me loi de Kepler, stipulant que le rapport T /r o` T est la priode de rvolution du satellite, est e u e e une constante universelle cest-`-dire indpendante du rayon r et de la masse m du satellite. a e III. Mouvements plans dun satellite structur e Dans cette partie on assimile le satellite (ou la station orbitale !...) a une tige rigide AB de longueur ` 2a et de masse ngligeable, aux extrmits de laquelle sont places des masses supposes ponctuelles de e e e e e valeur m/2 chacune. Le centre dinertie du satellite, not C, est ainsi au milieu du segment AB. On suppose e que le mouvement de C a lieu dans un plan Oxz, les axes Ox et Oz tant xes et orthogonaux dans le e rfrentiel gocentrique. La position de C est donc repre par des coordonnes polaires (r,) dans xOz avec ee e ee e r = OC , =
ez ,OC

pour garder des notations cohrentes avec celles de la partie II. On suppose aussi e

que la tige AB reste dans le plan Oxz, et on rep`re son orientation dans ce plan par langle = OC,CA . e III.1 Faites un dessin explicitant le paramtrage du syst`me par les coordonnes (r,,), et montrez mathe e e e matiquement que ce triplet dnit bien les coordonnes gnralises du syst`me. Il vous est suggr dutiliser e e e e e e ee pour cela la base locale { er , e } des coordonnes polaires lie a C. e e ` III.2 Caractrisez le mouvement du satellite et donnez son champ de vitesse. e III.3 Calculez par la mthode de votre choix lnergie cintique du satellite dans son mouvement. e e e III.4.a Calculez lnergie potentielle du satellite dans son mouvement moteurs teints. e e III.4.b En remarquant que a r et en utilisant le dveloppement limit valable quand X tend vers 0, e e
1 (1 + X)1/2 = 1 2 X + 3 X 2 + O(X 3 ) , 8

(4.84)

mettez lnergie potentielle sous la forme e Ep (r,,) = a2 a2 1 + 2 + 2 cos2 + O r r r a3 r3 , (4.85)

en prcisant les valeurs des constantes , et . e III.5 Dans le cadre de lapproximation prcdente, explicitez les quations dEuler-Lagrange et dduisez-en e e e e les quations du mouvement. e Complments : e Les quations obtenues pour ce satellite montrent que son orientation par rapport a la terre, i.e. langle e ` , peut varier au cours du temps, de faon plus ou moins rguli`re. Dans le cas dune orbite circulaire on c e e montre facilement que la position = 0 est une position dquilibre stable, dite position radiale . Pour e des orbites plus allonges la stabilit des positions dquilibre est plus dlicate a tablir. On montre aussi que e e e e `e (t) peut parfois voluer de faon indsirable, voire devenir chaotique, pour certains jeux de param`tres. e c e e Les techniques utilises pour prdire ces changements de comportement remontent a Henri Poincar, et e e ` e constituent une partie importante de la thorie des syst`mes dynamiques (voir par exemple Angilella e e 2006).

Chapitre 5

Formalisme hamiltonien
Nous terminons ce cours en tablissant a partir du formalisme lagrangien et de la transformation de e ` Legendre le formalisme hamiltonien, formalisme dimportance considrable en histoire des sciences puise quil a par exemple permis, au prix de certaines gnralisations - non triviales ! - lcriture des quations de e e e e base de la mcanique quantique. Sans aller jusque l`, nous montrerons que ce formalisme est aussi utile en e a mcanique classique, o` il permet de montrer tr`s simplement lexistence de lois de conservation. Dans tout e u e ce chapitre nous considrons des syst`mes satisfaisant aux hypoth`ses H1, H2 et H3 du chapitre 4, syst`mes e e e e dont les quations de la dynamique sont donc donnes par (4.62). e e

5.1
5.1.1

Etablissement des quations de Hamilton e


Transformation de Legendre - Hamiltonien - Moments conjugus e

Nous avons vu que les variables naturelles du formalisme lagrangien sont les coordonnes gnralises e e e e q1 , , qn et leurs drives temporelles q1 , , qn . En eet les quations de la dynamique correspondantes e e e (4.62) sont des quations direntielles ordinaires dordre 2, que lon peut en gnral mettre sous la forme e e e e qi = fi (q1 , , qn ,q1 , , qn ,t) . Cette forme est non canonique et peu pratique pour une rsolution numrique par exemple, la plupart des e e mthodes numriques tant plutt dveloppes pour des syst`mes direntiels ordinaires dordre 1, de la e e e o e e e e forme xi = Fi (x1 , , xm ,t) . Une faon lgante et fconde a plus dun titre (pas seulement celui de la rsolution numrique !) doprer c ee e ` e e e la mise sous forme canonique des quations de Lagrange consiste a liminer les variables q 1 , , qn par une e `e transformation de Legendre. Nous introduisons donc la transforme de Legendre du lagrangien, appele e e aussi hamiltonien du syst`me, e
n

H(q1 , , qn , p1 , , pn , t) =

sup q1 , , q n

i=1

pi qi L(q1 , , qn , q1 , , qn ,t)

(5.1)

La condition de stationnarit de la fonction entre crochets par rapport a des variations des q i indique que e ` les nouvelles variables pi , appeles moments conjugus des qi , sont dnies par e e e pi = Ec L = qi qi (5.2)

86

Chapitre 5. Formalisme hamiltonien

avec nos hypoth`ses de travail, cf lquation (4.61). Plus prcismment, a partir des quations (4.44), (4.45) e e e e ` e et (4.46), on tablit que e
n

pi =
k=1

Mik (q1 , , qn , t)qk + Ni (q1 , , qn , t) .

(5.3)

En gnral, ces relations peuvent sinverser, cest-`-dire que les pi sont des fonctions bijectives des qi , les e e a variables qi et t tant vues comme des param`tres. En dautres termes on peut considrer les q i comme des e e e fonctions des qi , pi et t : qi = gi (q1 , , qn , p1 , , pn , t) . (5.4) En sous-entendant cette relation fonctionnelle, on peut oublier le sup dans (5.1), et crire, compte tenu e de (5.3) et (4.61), que
n n n

H(q1 , , qn , p1 , , pn , t) H(q1 , , qn , p1 , , pn , t)

=
i=1 k=1

Mik qk qi +
i=1

Ni qi (K2 + K1 + K0 Ep ) (5.5)

= K 2 K0 + Ep .

Donnons maintenant deux exemples simples de calculs de moments conjugus, an de montrer notame ment que ceux-ci ont souvent une signication physique directe. Si la coordonne gnralise qi correspond a une coordonne de position dune particule ponctuelle de masse e e e e ` e m, la contribution correspondante a lnergie cintique est ` e e 1 2 mq . 2 i Dans ce cas il vient, dapr`s (5.2), e pi = mqi qui correspond a une composante de la rsultante cintique, do` la notation avec la lettre p. ` e e u Par contre si la coordonne gnralise qi correspond a une coordonne angulaire dun lment solide, e e e e ` e ee mesurant la rotation autour dun axe principal dinertie de cet lment, la contribution correspondante a ee ` lnergie cintique est e e 1 2 Iq , 2 i o` I est le moment dinertie de llment par rapport a laxe principal de rotation. Dans ce cas il vient u ee ` pi = I q i qui correspond a une composante du moment cintique, do` le nom donn a p i . ` e u e`

5.1.2

Equations de Hamilton
n

Par direnciation de (5.1) il vient e dH =


i=1

qi dpi + pi dqi
n

L L dqi dqi qi qi

L dt , t

soit, compte tenu de (5.2), dH =


i=1

qi dpi

L dqi qi

L dt . t

Ceci montre que

H L H L H = qi , = , = . pi qi qi t t L , qi

(5.6)

En remarquant de plus que les quations de Lagrange (4.62) prennent la forme e pi = (5.7)

5.2. Conservation du hamiltonien on aboutit aux quations de la dynamique des qi et pi , dites quations de Hamilton : e e qi = H H , pi = pi qi

87

(5.8)

Elles constituent un syst`me de 2n quations direntielles canoniques dordre 1, que lon saura rsoudre si e e e e lon se donne des conditions initiales sur q1 , , qn et p1 , , pn .

5.2

Conservation du hamiltonien

Dans le cas dun syst`me o` le hamiltonien est indpendant du temps, linjection des quations de e u e e Hamilton dans n dH H H = pi + qi dt pi qi i=1 montre quau cours du mouvement : H = constante Lors du mouvement dun syst`me a hamiltonien indpendant du temps, le hamiltonien de ce e ` e syst`me est conserv. e e Cest l` la proprit fondamentale du hamiltonien, qui a inspir de nombreux dveloppements dont celui de a ee e e la mcanique quantique. e Dans notre cadre restreint de mcanique classique, on obtient dapr`s (5.5) que 1 e e K2 K0 + Ep = constante (5.10) (5.9)

On doit voir cette loi de conservation comme une loi de conservation de lnergie gnralise ; en eet e e e e dans le cas de liaisons indpendantes du temps o` K0 = 0 et Ec = K2 , la conservation du hamiltonien e u exprime tout simplement la conservation de lnergie totale : e H = Ec + Ep = constante (5.11)

5.3

Loi de conservation associe ` une coordonne cyclique e a e

Une coordonne gnralise qi dun syst`me est dite cyclique (ou ignorable) si elle nappara ni dans e e e e e t le lagrangien ni dans le hamiltonien du syst`me, ces deux conditions tant quivalentes dapr`s (5.6). Grce e e e e a a la deuxi`me quation de Hamilton (5.8), on obtient alors ` e e pi = L = constante qi (5.12)

Le moment conjugu associ a une coordonne cyclique est conserv. e e` e e Notons que cette loi de conservation peut tre obtenue en partant plutt des quations de Lagrange crites e o e e sous la forme (5.7). Cette facilit avec laquelle les formalismes lagrangien et hamiltonien permettent daboutir e a des lois de conservation est aussi lune des cls de leur succs2 . ` e e
rsultat (5.10) est souvent dsign comme le thor`me de Painlev . e e e e e e mani`re tr`s gnrale le puissant thor`me de Noether (voir par exemple Germain 1986 ou Scheck 1990) montre qu` e e e e e e a toute proprit de symtrie du lagrangien on peut associer une loi de conservation. e e e
2 De 1 Le

88

Chapitre 5. Formalisme hamiltonien

5.4

Exercice

Exercice 5.1 Etude dun pendule a deux degrs de libert ` e e Une masse ponctuelle m situe en un point M est lie par une e e tige rigide, de longueur a et de masse ngligeable, a une articue ` lation situe en O. On utilise pour reprer lorientation de la tige e e les coordonnes sphriques angulaires et de M, le vecteur ez e e pointant dans la direction du champ de gravit terrestre g , comme e cela est reprsent sur la gure ci-contre : e e 1.a Explicitez le paramtrage du point matriel M dans le rep`re e e e xe cartsien Oxyz. Quelles sont les coordonnes gnralises de ce e e e e e syst`me ? e PSfrag sphrique 1.b Dessinez sur un schma les vecteurs de la base replacements e e er , e et e . Exprimez la vitesse v (M) dans cette base sphrique. x e Dduisez-en lnergie cintique de ce syst`me. e e e e

z M

2 Quelle hypoth`se doit-on poser prcisment, a propos de la liaison articulation, pour pouvoir utiliser le e e e ` formalisme lagrangien ? 3 Calculez lnergie potentielle de ce syst`me. Prcisez les positions dquilibre de ce syst`me et leurs e e e e e proprits de stabilit. ee e 4 Calculez le lagrangien de ce syst`me. e 5 Calculez les moments conjugus p et p , puis le hamiltonien de ce syst`me. e e 6 Explicitez sans faire aucun calcul supplmentaire deux quantits conserves lors de nimporte quel moue e e vement. 7.a Ecrivez les quations de la dynamique de ce syst`me dans le formalisme lagrangien. e e 7.b Ecrivez les quations de la dynamique de ce syst`me dans le formalisme hamiltonien. e e 7.c Existe til un probl`me mathmatique pour des mouvements lors desquels, a un instant quelconque, e e ` = 0 ? Que pouvez-vous dire de tels mouvements ? 7.d Proposez une stratgie la plus ecace possible de simulation numrique de ce syst`me ; on ne vous dee e e mande aucun dtail danalyse numrique, mais plutt quelles quations il faudrait rsoudre numriquement. e e o e e e 8 Montrez que si la masse est lance avec une vitesse angulaire verticale, (t = 0) = 0, a un angle (t = 0) e ` non nul, alors elle ne passera jamais lors de son mouvement au point = 0. Existe til a priori dautres points interdits lors de tels mouvements ? 9 Calculez lors dun mouvement quelconque la raction de liaison exerce par la liaison rotule sur la tige e e en O.

Annexe A

TP Mathematica : tude dun pendule double e


On dsire revenir ici a laide de Mathematica sur lexercice 4.2 destin a e ` e` ltude dun pendule double constitu de deux masses ponctuelles m en A et e e M en B relies par des tiges rigides, sans masse, de longueur OA = a et e ` e AB = b, a un point origine O. Ces tiges sont relies par des liaisons pivots parfaites en O et A comme reprsent sur le schma ci-contre, qui prcise e e e e aussi la position du syst`me dans le champ de gravit g de la Terre. e e

Le but de ce TP est double. Dune part, grce aux possibilits de calcul a e formel de Mathematica, on veut retrouver les quations de la dynamique e PSfrag replacements de ce syst`me calcules a la main en petite classe. Dautre part, grce e e ` a g aux possibilits de calcul numrique de Mathematica, on veut rsoudre ces e e e quations et mettre en vidence le caract`re chaotique de ce syst`me. e e e e

An de prparer ce TP vous tes pri de lire ce sujet chez vous et de ractiver a lavance les neurones e e e e ` de votre cerveau qui ont travaill lors du TP de rentre Mathematica du cycle outil logiciel, par exemple en e e reprenant le Tutorial de Mathematica ou mieux ce fameux TP de rentre1 . e Ce TP fera lobjet dune valuation en sance, cf. les tapes et les nombres de points indiqus e e e e en caract`res gras ci-dessous. e

Premi`re partie du TP : calcul formel : e 1.1 Crez un notebook Mathematica calculant formellement les quations de Lagrange de la dynamique e e du pendule double, S S = = Q , Q .

(A.1) (A.2) g , AB , ferez

Pour cela vous partirez du paramtrage du syst`me par les angles = g ,OA et = e e calculer a lordinateur lnergie cintique Ec et lnergie potentielle Ep , etc... ` e e e
1 Au

cas o` vous auriez gar le sujet, il se trouve sur u e e www.ensem.inpl-nancy.fr/Emmanuel.Plaut/mathematica

Cette page web vous ore mme le corrig de ce TP, que vous naviez srement pas termin en sance... e e u e e

90

Annexe A. TP Mathematica : tude dun pendule double e

1.2 Comparez ces rsultats a ceux trouvs en petite classe a la main , par exemple pour S not Sphi[t] e ` e ` e dans le programme Mathematica : Sphimain[t_]= (m+M) a^2 phi[t] + ... testSphi= Simplify[Sphi[t]-Sphimain[t]] If[testSphi==0,Print["Sphi OK !"]] Lorsque votre notebook ache Sphi Qphi Spsi Qpsi OK OK OK OK ! ! ! ! (formule obtenue en petite classe)

montrez le a lencadrant de TP, et si tout cela est correct vous aurez gagn 5 points. ` e 1.3 Sauvegardez les quations de la dynamique e eqphi= Sphi[t] - Qphi[t]; dans deux chiers avec les commandes Put[eqphi,"eqphi"]; Put[eqpsi,"eqpsi"]; eqpsi= Spsi[t] - Qpsi[t];

Deuxi`me partie du TP : calcul numrique : e e 2.1.a Dans un nouveau notebook (et lors dune nouvelle session Mathematica), lisez les quations de la e dynamique prcdente e e eqphi= Get["eqphi"]; eqpsi= Get["eqpsi"];

et, grce a la commande NDSolve, eectuez une simulation numrique de la dynamique de ce pendule pour a ` e un lcher sans vitesse initiale, i.e. a partir des conditions a ` (t = 0) = 0 , (t = 0) = 0 , (t = 0) = 0 , (t = 0) = 0 . (A.3)

Votre encadrant de TP vous aura au pralable spci les valeurs numriques des param`tres m, M, a, b, 0 e e e e e et 0 , ainsi que la dure totale T durant laquelle vous devrez simuler. e 2.1.b Tracez les angles et de la solution ainsi obtenue en fonction du temps. Vous penserez a augmenter ` le nombre de points utiliss par la commande Plot grce a loption PlotPoints. e a ` 2.1.c Faites une tude de convergence vis-`-vis de la valeur des options principales MaxSteps, AccuracyGoal e a et PrecisionGoal de NDSolve. Lorsque vous tes s r davoir converg, montrez a votre encadrant de TP vos graphes et les valeurs e u e ` nales (T ) et (T ). Si ces valeurs sont correctes vous aurez gagn 7 points. e 2.2 An de concrtiser l exprience numrique que vous venez deectuer, crez un lm montrant toute e e e e cette exprience, en vous inspirant du programme Mathematica simulant un pendule simple donn ci-contre. e e Notez bien quune animation se fait a partir de graphiques et quil est inutile danimer des graphiques errons. ` e Ainsi, commencez par vous assurer que ltat initial de votre pendule double est bien reprsent par votre e e e premier graphique, a laide dune commande telle que ` Show[li[[1]]] avant de lancer la commande ListAnimate[li]. Lorsque ce lm est prt, montrez le a votre encadrant de TP, et vous gagnerez alors 3 points. e `

Annexe A. TP Mathematica : tude dun pendule double e

91

2.3 Crez un programme mettant en vidence le phnom`ne de sensibilit aux conditions initiales e e e e e 2 ou chaos . Pour cela vous simulerez une deuxi`me exprience numrique dans laquelle on part des e e e mmes conditions initiales sauf 0 qui est augment de 0,01 degr, et vous montrerez que (T ) et (T ) sont e e e radicalement aects par ce changement minime. e Lorsque vous aurez tabli cette sensibilit aux conditions initiales, montrez votre programme a e e ` votre encadrant de TP, et sil est correct vous gagnerez alors 3 points. Pour gagner 3 points supplmentaires, crez un lm montrant les deux syst`mes ( initial et e e e perturb ) voluer au court du temps lun ` ct de lautre, an que lon puisse constater de visu e e a o e quils prsentent des comportements divergents. e

Programme-indications : simulation dun pendule simple avec lm :


(******************************************* Param`tres *) e (* (* (* (* Longueur de la tige *) a= 0.2; Acclration de la pesanteur *) g= 9.81; e e Valeur initiale de phi *) phi0= 3.1; Dure de la simulation *) T= 8; e

(******************************************* Simulation *) nsol= NDSolve[{ (* EDO *) phi[t] == -g/a Sin[phi[t]], (* Conditions initiales *) phi[0] == phi0, phi[0] == 0}, (* Fonction inconnue *) phi[t], (* Variable *) {t,0,T}, (* Options *) MaxSteps -> 36000,AccuracyGoal -> 10,PrecisionGoal -> 10]; (* Rcuprer la solution *) phi[t_]= phi[t]/.nsol[[1]]; e e Print["Valeur finale phi[T]= ",phi[T]]; (* Tracer phi[t] *) gphi= Plot[phi[t],{t,0,T},PlotPoints->100 T, Frame->True,FrameLabel->{"t","phi"}] (******************************************* Film *) (* Pas de temps entre deux images *) dt= .015; (* Liste des images *) li= Table[Graphics[{ (* Cercle-cadre extrieur *) Circle[{0,0},1.1 a], e (* t *) Text["t= "<>ToString[PaddedForm[t,{6,2}]],{0,a}], (* Point O *) Disk[{0,0},.05 a], (* Tige OA *) Line[{{0,0},a {Sin[phi[t]],-Cos[phi[t]]}}], (* Masse A *) Disk[a {Sin[phi[t]],-Cos[phi[t]]},a/14]}, (* Taille en pixels *) ImageSize->300], {t,0,T,dt}]; ListAnimate[li]
2 Certains auteurs parlent de l eet papillon , car cet eet sapplique aussi a la mtorologie : ainsi un papillon perturbant ` e e par son vol lcoulement de lair autour du palmier de la Ppini`re changera le cours du temps quil fera deux semaines plus e e e tard a Paris... `

Annexe B

R`gles de notation et dannotation e de vos copies


En tant quenseignant, dans loptique dune dmarche qualit , notre devoir est dvaluer votre taux e e e dassimilation de ce cours. Pour cela vous subirez au moins un test, apr`s lequel nous nous engageons a e ` rendre vos copies disponibles. La liste qui suit a donc un but double. Dune part elle vous permettra de comprendre les annotations portes sur votre copie. Dautre part, et cest encore plus important, car mieux e vaut prvenir que gurir, elle vous montrera avant tout examen ou test quels sont les points auxquels vous e e devrez tre attentifs en rdigeant votre copie. En eet chaque rponse a une question qui se voit attribuer e e e ` lun des dfauts types mentionns ci-dessous ne peut que rcolter un nombre de points strictement infrieur e e e e a ceux prvus dans le bar`me... Allons y donc pour notre inventaire des abrviations utilises cest-`-dire ` e e e e a des fautes possibles rencontres : e DR = Dfaut de rdaction e e Quand la rponse a une question est constitue uniquement de symboles mathmatiques sans phrase e ` e e de rdaction, ou quand la rdaction est dciente. Il sagit l` dun point crucial car la caractristique e e e a e fondamentale dune dmarche scientique est dtre une dmarche raisonne, or le raisonnement ne e e e e peut se traduire que par un discours, qui se doit dtre convaincant 1 . e ` e Exemple : Ec = 1 mv 2 donc Ep = mgz ; il ny a aucun lien de cause a eet entre ces deux quations 2 donc le donc est inadquat. e EL = Erreur logique Quand par exemple on utilise dans une dmonstration le rsultat a dmontrer pour le dmontrer ! e e ` e e HS = Hors sujet INHD = Inhomognit dimensionnelle e e e
1 Exemple : lnergie cintique Ec = 2 mv . e e

INHT = Inhomognit tensorielle e e e Quand on ajoute un vecteur a un scalaire, un tenseur dordre 2 a un vecteur, etc... En gnral cela va ` ` e e de pair avec une INHD, mais pas toujours. Exemple : lnergie potentielle de pesanteur est Ep = mg OM . e
1 Ceci

rel`ve de la communication-expression ! e

94 KK = Ksako ? e

Annexe B. R`gles de notation et dannotation de vos copies e

Quand appara une quantit non dnie ni dans lnonc ni par le rdacteur de la copie ; en eet un t e e e e e scientique doit dnir prcisment tous les symboles quil manipule. e e e Exemple : lnonc dnit un syst`me S et un rep`re de travail Gxyz, o` G est le centre dinertie de e e e e e u S. Aucun autre point particulier nest dni. Un l`ve rpond a la question quels sont les plans de e ee e ` symtrie de S par Oxy et Oxz . Alors chaque O mritera un KK. e e N = Notations Quand on ne respecte pas les notations de lnonc ou du cours. e e PDM = Pattes de mouches Quand lcriture est illisible. e SE = Syntax error Exemple : Ixx = T = Terminologie Quand on ne respecte pas la terminologie consacre, ou que lon appelle un chat un chien. e Exemple : Le plan OXZ est un axe de symtrie . e y 2 + z 2 d3 m ; les parenth`ses cest pas pour les chiens. e

Index des units e


Les numros de page renvoient aux discussions concernant la dnition physique des units. Les units e e e e hors syst`me international (SI) sont indiques en italique. e e Cheval-vapeur (unit de puissance ; abrviation ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 e e Horse-Power (unit de puissance ; abrviation hp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 e e Joule (unit dnergie ; abrviation J) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 e e e Kilogramme (unit de masse ; abrviation kg) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 e e KiloWatt-Heure (unit dnergie ; abrviation kWh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 e e e M`tre (unit de distance ; abrviation m) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 e e e M`tre par seconde (unit de vitesse ; abrviation m/s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 e e e M`tre par seconde carre (unit dacclration ; abrviation m/s2 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 e e e ee e Newton (unit de force ; abrviation N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 e e Radian par seconde (unit de vitesse angulaire ; abrviation rad/s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 e e Seconde (unit de temps ; abrviation s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 e e Tour par minute (unit de vitesse angulaire ; abrviation tr/mn). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 e e Watt (unit de puissance ; abrviation W) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 e e

Rappelons pour terminer les prxes dsignant les multiples et sous-multiples dunits : e e e dca e hecto kilo mga e giga tra e dci e centi milli micro nano pico femto : : : : : : : : : : : : : da h k M G T d c m n p f = = = = = = = = = = = = = 10 102 103 106 109 1012 101 102 103 106 109 1012 1015

Bibliographie
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