Université Ibn Zohr Année universitaire : 2022/23

Faculté des sciences Durée : 1 h 30 mn

Département de Physique
Agadir
Examen de Mécanique du Solide
Filière SMP3 : Session normale

Soit le système solide (𝚺) constitué d’une tige (𝑻) homogène de masse 𝒎𝟏 , de longueur 𝓵 et d’un
disque creux (𝑫) homogène de masse 𝒎𝟐 , de centre 𝑪 et de rayons interne 𝑹𝟏 et externe 𝑹𝟐 . La tige
est maintenue à ses deux extrémités 𝑶 et 𝑪 par des liaisons cylindriques parfaites. Des tiges rigides de
masse négligeable lient l’intérieur du disque au centre 𝑪 pour le maintenir en équilibre (voir figure).

⃗ 𝟏, 𝒚
La tige (𝑻) liée au repère 𝑹𝟏 (𝑶, 𝒙 ⃗ 𝟏, 𝒛
⃗ 𝟏 ), est en mouvement de rotation dans le plan vertical
(𝒙𝑶𝒚) du repère fixe 𝑹(𝑶, 𝒙
⃗ ,𝒚
⃗ ,𝒛
⃗ ) autour de l’axe 𝒛
⃗ (𝒛 ⃗ 𝟏 ) avec une vitesse angulaire 𝜽̇(𝒕). Le
⃗ =𝒛
⃗ 𝟐, 𝒚
disque (𝑫) lié au repère 𝑹𝟐 (𝑪, 𝒙 ⃗ 𝟐, 𝒛
⃗ 𝟐 ), roule sans glisser sur le cerceau (𝑪), de centre 𝑂 et de rayon

⃗̂
𝑹, supposé fixe. La position d’un point 𝑴 de (𝑫) est repérée à l’instant 𝒕 par l’angle 𝝋(𝒕) = (𝒙 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟏 , 𝑪𝑴).

⃗ 𝟏, 𝒚
On prendra le repère 𝑹𝟏 (𝒙 ⃗ 𝟏, 𝒛
⃗ 𝟏 ), comme repère de projection.

1. Géométrie des masses

1.a. Déterminer la position du centre d’inertie 𝑮 du système par rapport à 𝑶 en fonction de 𝓵, 𝒎𝟏
et 𝒎𝟐 .
1.b. Déterminer la matrice d’inertie de la tige (𝑻) en son centre d’inertie 𝑮𝟏 exprimée dans la base
⃗ 𝟏, 𝒚
(𝒙 ⃗ 𝟏, 𝒛
⃗ 𝟏 ) : 𝑰𝑮𝟏 (𝑻).
1.c. Déterminer le moment d’inertie par rapport à l’axe (𝑮𝟐 𝒛) du disque (𝑫) (𝑰𝑮𝟐 𝒁 ). En déduire son
moment d’inertie par rapport à l’axe 𝑶𝒛 (𝑰𝑶𝒁 ).
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 Examen de mécanique du solide- SMP3-Session normale- FSA-UIZ 2022/23

2. Cinématique du solide
⃗ 𝟏, 𝒚
2.a. Est-ce que le repère 𝑹𝟏 (𝑮𝟐 , 𝒙 ⃗ 𝟏, 𝒛
⃗ 𝟏 ) est barycentrique par rapport à 𝑹? justifier.
2.b. Déterminer la vitesse des centres d’inertie de la tige et du disque par rapport à 𝑹.
⃗ (𝑮/𝑹).
2.c. Déterminer l’accélération du centre d’inertie 𝑮 du système par rapport à 𝑹 : 𝜸
2.d. Donner la vitesse angulaire du disque par rapport à 𝑹.

2.e. Déterminer la vitesse du glissement du disque sur le cerceau (𝑪) : ⃗𝑽𝒈

2.f. Etablir la condition de roulement sans glissement du disque en mouvement sur le cerceau.

3. Cinétique du solide
3.a. Calculer le moment cinétique de (D) au point 𝑮𝟐 par rapport à 𝑹 : 𝝈
⃗ 𝑮𝟐 (𝑫 ∕ 𝑹).
3.b. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinétique de (𝑫) au point 𝑶 par rapport à 𝑹 .
3.c. Déterminer l’expression du moment dynamique de (𝑫) au point 𝑮𝟐 par rapport à 𝑹 ∶
⃗𝜹𝑮 (𝑫/𝑹).
𝟐

3.d. En déduire le torseur dynamique de (𝑫) au point 𝑶 par rapport à 𝑹 : [𝑻𝒅 ]𝑶

4. Théorèmes généraux
4.a. Donner la résultante des forces extérieures appliquées sur le système (𝚺).
4.b. Exprimer la puissance de la résultante des forces appliquées au système.
4.c. Donner à une constante près l’expression de l’énergie potentielle du système (𝚺).
4.d. Donner l’expression de l’énergie cinétique de (𝚺) par rapport à 𝑹.
4.e. Etablir l’équation du mouvement sous la forme :
𝑨
𝜽̈ + 𝒔𝒊𝒏𝜽 = 𝟎
𝑩
Donner l’expression des constantes 𝑨 et 𝑩.
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