Université Ibn Zohr 2020/2021

Faculté des Sciences -Agadir

Département de Physique

TD Mécanique des solides : Filière SMP3

Série n°5
Problème 1 :
Ce problème porte sur l’étude d’un système de solides en mouvement par
Figure-1
rapport à un référentiel terrestre supposé galiléen 𝓡𝟎 (𝑶, ⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝟎 , ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎 , 𝒛⃗⃗⃗⃗𝟎 ). Le 𝑧
système comporte :
✓ Une pièce métallique (𝑺) de forme quadratique (𝒂, 𝒉), homogène de
masse m et de centre d’inertie 𝑮. Le repère 𝓡𝑺 (𝑮, 𝒙 ⃗ ,𝒚 ⃗ ,𝒛⃗ ) de base
(𝒙 ⃗ ,𝒚⃗ ,𝒛 ⃗ ) orthonormée directe est lié à (𝑺). (Figure-1) h 𝑦
✓ Une tige cylindrique (𝑻) d’axe 𝑮𝒛, de diamètre 𝒅 (𝒅 ≪ 𝒂) et de masse G
négligeable. (𝑻) est astreinte à rester dans le plan (𝒚 ⃗⃗⃗⃗𝟎 𝑶 𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟎 ).
𝑥
La pièce métallique (𝑺) est percée le long de son axe 𝑮𝒛 d’un trou
a
cylindrique de même section que la tige (𝑻) de façon à ce que (𝑺) peut glisser a
et tourner autour de celle-ci. On pose : 𝑶𝑮 ⃗ . (Figures-2)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒍𝒛
Une extrémité de la tige est liée au bâti (𝑩) fixe en 𝑶
par une liaison rotoïde parfaite. On désigne par ⃗
𝒛 Figures-2
𝓡𝑻 (𝑶, ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 , 𝒘 ⃗ ) le repère lié à (𝑻).
⃗⃗⃗ , 𝒛
(T)
⃗⃗⃗
𝒘
L’action du bâti sur la tige est caractérisée par le
torseur 𝑻𝟎 (𝑹 𝑯𝟎 ).
⃗⃗⃗⃗⃗𝟎 , ⃗⃗⃗⃗⃗ (S) 𝒛𝟎
⃗⃗⃗⃗
G
Les efforts de contact (liaison verrou) exercés par la
tige (𝑻) sur (𝑺) sont représentés par le torseur
𝑯𝟏 ) en 𝑮 dont les éléments de réduction sont :
⃗⃗⃗⃗⃗𝟏 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑻𝟏 (𝑹 ⃗⃗⃗
𝒘
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟏 = 𝑿𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝟎 + 𝒀𝒘
⃗⃗⃗ + 𝒁𝒛
⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ + 𝑴𝒚
𝑯𝟏 = 𝑳𝒙 ⃗ + 𝑵𝒛⃗. (R)

Un ressort (𝑹), de masse négligeable disposé entre le

bâti (B) et le solide (𝑺), d’axe 𝑶𝒛, exerce sur (𝑺) des O ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎
efforts caractérisés par le torseur 𝑻𝟐 (𝑹 𝑯𝟐 ) en 𝑮
⃗⃗⃗⃗⃗𝟐 , ⃗⃗⃗⃗⃗
d’éléments de réduction :
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑹𝟐 = −𝒌(𝒍 − 𝒍𝟎 )𝒛 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑯𝟐 = −𝒌′(𝝋 − 𝝋𝟎 )𝒛 ⃗ ⃗⃗⃗
𝒘
Le champ de gravitation, 𝒈 ⃗⃗⃗⃗𝟎 , est supposé uniforme.
⃗⃗ = −𝒈𝒛 ⃗
𝒚 ⃗
𝒙

1- Déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique au point 𝑮

de (𝑺) pour son mouvement dans 𝓡𝟎 . On exprimera les vecteurs dans la base
⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎
⃗⃗⃗⃗𝟎 , 𝒘
(𝒙 ⃗ ) lié à 𝓡𝑻 .
⃗⃗⃗ , 𝒛 a
a
2- Calculer les composantes du vecteur accélération 𝜸
⃗ (𝑮/𝓡𝟎 ) dans la base
⃗⃗⃗⃗𝟎 , 𝒘
(𝒙 ⃗⃗⃗ , 𝒛
⃗ ).

3- Montrer que la matrice d’inertie en 𝑮 du solide (𝑺) dans la base (𝒙 ⃗ ,𝒚 ⃗ ) est de la forme :
⃗ ,𝒛
𝑨 𝟎 𝟎
𝑴(𝑮, 𝑺)(𝒙⃗ ,𝒚⃗ ,𝒛⃗) = ( 𝟎 𝑨 𝟎)
𝟎 𝟎 𝑪
Calculer 𝑨 et 𝑪 (On négligera la section du canal traversant la pièce métallique (𝑺)).
 TD Mécanique 2 - Série 5 - SMP3 - FSA - 2020/21

Dans la suite du problème on utilisera cette matrice avec ses éléments 𝑨 et 𝑪 sans les expliciter.
4- Déterminer pour le mouvement de (𝑺) par rapport à 𝓡𝟎 :
a- Le torseur cinétique en 𝑮 ( on exprimera la résultante dans la base liée à 𝓡𝑻 et le moment
dans la base liée à (𝑺)).
b- L’énergie cinétique 𝑬𝑪 (𝑺/𝓡𝟎 ).
c- Le torseur dynamique en 𝑮 ( on exprimera la résultante dans la base liée à 𝓡𝑻 et le moment
dans la base liée à (𝑺)).
5- Analyser le bilan des efforts extérieurs appliqués à :
a- (𝑺) seul.
b- (𝑻) seule.
c- {(𝑺) , (𝑻)}.
6- Application des théorèmes généraux à (𝑺) seul.
a- Ecrire le théorème de la résultante dynamique projeté sur la base liée à 𝓡𝑻 .
b- Ecrire le théorème des moments dynamiques en 𝑮 projeté sur la base liée à (𝑺).
7- On suppose maintenant que toutes les liaisons sont parfaites et que la tige est animée d’un
mouvement de rotation uniforme (𝜽̇ = 𝝎) grâce à un couple 𝓒𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟎 appliqué entre le bâti (B) et la
tige (𝑻).
a- Montrer que 𝒁 = 𝟎 et 𝑵 = 𝟎.
b- Ecrire le système des deux équations du mouvement.
8- Calculer la puissance de toutes les actions appliquées au système {(𝑺) , (𝑻)}.
9- Quelle est la façon la plus simple permettant de déterminer le couple 𝓒 pour garder 𝜽̇ constant ?
Déterminer alors le couple 𝓒 en fonction de 𝒎, 𝒈, 𝒍, 𝜽 et de leurs dérivées temporelles.

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