Mécanique rationnelle E.S.

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Devoir à domicile A rendre le 16 septembre 2023 LP3 : Électromécanique
Problème : Système élévateur
L’étude porte sur un système utilisé pour soulever une charge. Ce système est composé de :

 Un bâti (𝑆0 ) lié au repère 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 )

 Une tige (𝑆1 ) de masse m, lié au repère 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗0 ), est en liaison pivot d’axe (O, 𝑧⃗0 ) avec le bâti (𝑆0 ).
Soit tel que 𝜃 = ( 𝑥⃗0 , 𝑥⃗1 ) = ( 𝑦⃗0 , 𝑦⃗1 ) ;
 Un disque (𝑆2 ), lié au repère 𝑅2 (𝐴, 𝑥⃗2 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗0 ), est en liaison pivot d’axe (A, 𝑧⃗0 ) avec la tige (𝑆1 ) et en liaison
ponctuelle de normale (I, 𝑥⃗1 ) avec (𝑆0 ) . Soit 𝛽 = ( 𝑥⃗1 , 𝑥⃗2 ) = ( 𝑦⃗1 , 𝑦⃗2 ).
 Un disque (𝑆3 ), lié au repère 𝑅3 (𝐵, 𝑥⃗3 , 𝑦⃗3 , 𝑧⃗0 ), est en liaison pivot d’axe (B, 𝑧⃗0 ) avec la tige (𝑆1 ) et en liaison
ponctuelle de normale (J, 𝑦⃗0 ) avec le piston (𝑆4 ) . Soit 𝛼 = ( 𝑥⃗1 , 𝑥⃗3 ) = ( 𝑦⃗1 , 𝑦⃗3 ).
 Un piston (𝑆4 ), lié au repère 𝑅4 (𝐶, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ), est en liaison glissière d’axe (D, 𝑦⃗0 ).

Partie A : Etude cinématique

On donne ci-dessous les données géométriques nécessaires au calcul cinématique :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐼 = −𝑅𝑥⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 = 2𝑅𝑥⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = −(𝑅 − 𝑟)𝑥⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 = 𝜆(𝑡)𝑦⃗0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐼 = −𝑟𝑥⃗1 𝑒𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐽 = 𝑟𝑦⃗0 .

1. Déterminer les vecteurs vitesses instantanées de rotation ⃗Ω

⃗⃗(𝑆1 ⁄0), ⃗Ω
⃗⃗(𝑆2 ⁄0), ⃗Ω
⃗⃗(𝑆3 ⁄0).
2. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique de la tige (𝑆1 ) dans son mouvement par rapport au
repère 𝑅0 au point 𝐴 puis au point 𝐵 ;
3. Déterminer le torseur cinématique du piston (𝑆4 ) dans son mouvement par rapport au bâti, au point 𝐶.
4. Calculer la vitesse de glissement au point I du mouvement de (𝑆2 ) par rapport à (𝑆0 ). En déduire la condition de
roulement sans glissement ;
5. Calculer la vitesse de glissement au point J du mouvement de (𝑆3 ) par rapport au piston (𝑆4 ). En déduire la
condition de roulement sans glissement.

Partie B : Etude statique

On adopte les hypothèses suivantes :

 Le système est en équilibre ;
 La section du piston (𝑆4 ) est notée 𝑆𝑝 = 30 × 10−3 𝑚2 et, la pression dans le vérin est notée p et est supposée
constante de valeur numérique 𝑝 = 12 𝑏𝑎𝑟 ;
 Toutes les liaisons sont supposées parfaites.
On donne : 𝑟 = 200𝑚𝑚 ; 𝑅 = 500 𝑚𝑚 ; 𝜃 = 60° ; 𝛽 = 40° ; 𝑚 = 80 𝑘𝑔 ; 𝑔 = 9,81 𝑚. 𝑠 −2 .
1. Isoler le système {𝑆1 + 𝑆2 + 𝑆3 } et faire l’inventaire de torseurs d’actions mécaniques appliquées.
2. Transférer l’ensemble de torseurs en O.
3. Appliquer le principe fondamental de la statique et déduire les équations d’équilibre.
4. Déterminer les réactions aux points I, J et O. Vérifier que les conditions de contact (en I en J) sont satisfaites.

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Bonne chance !

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