Dernière mise à jour Colles Cin - Dyn Denis DEFAUCHY

07/02/2023 Torseurs cin/dyn S-S2-C6

Inspiré de CCMP PSI 2022 – Stabilisateur gyroscopique

On s’intéresse à un stabilisateur gyroscopique de bateau.

Données et hypothèses

On précise les choses suivantes :

- 𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) est lié au bâti 0 supposé Galiléen.
𝑦0 , ⃗⃗⃗
- On suppose que le bateau est soumis à un unique mouvement de roulis autour de l’axe (𝑂, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 )
- 𝑅1 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ) est lié au bateau 1. Il est en liaison pivot avec 0 sur l’axe (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗ 𝑥0 ) de paramètre
𝛼(𝑡). On a ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 . On appelle 𝑀1 sa masse , 𝐺1 ∈ (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 = ⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 ) son centre d’inertie et 𝐼(𝑂, 1) =
𝐴1 0 −𝐸1
[ 0 𝐵1 0 ] sa matrice d’inertie en 𝑂
−𝐸1 0 𝐶1 𝔅
1
- 𝑅2 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) est lié à l’enceinte 2. Il est en liaison pivot avec 1 sur l’axe (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 , ⃗⃗⃗ 𝑦1 ) de
paramètre 𝛽(𝑡). On a ⃗⃗⃗⃗ 𝑦1 = ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 . Masse et inertie de 2 sont négligées. Un modulateur
hydraulique motorise la liaison entre 1 et 2 en appliquant un couple hydraulique 𝐶ℎ .
- 𝑅3 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥3 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧3 ) est lié au volant d’inertie 3, solide de révolution d’axe (𝑂, ⃗⃗⃗
𝑦3 , ⃗⃗⃗ 𝑧3 ). Il est en liaison
pivot avec 2 sur l’axe (𝑂, ⃗⃗⃗ 𝑧2 ) de paramètre 𝛾(𝑡). On a ⃗⃗⃗
𝑧2 = ⃗⃗⃗
𝑧3 . On appelle 𝑀3 sa masse , 𝐺3 =
𝐴3 0 0
𝑂 son centre d’inertie et 𝐼(𝑂, 3) = [ 0 𝐴3 0 ] sa matrice d’inertie en 𝑂.
0 0 𝐶3 𝔅
3
- Le volant d’inertie est entraîné en rotation à vitesse constante par un moteur de couple 𝐶𝑚 tel
𝑑𝛾(𝑡)
que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺32 = 𝜔𝑚 ⃗⃗⃗
𝑧2 = ⃗⃗⃗
𝑧2
𝑑𝑡

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07/02/2023 Torseurs cin/dyn S-S2-C6

Objectifs

On souhaite mettre en évidence l’effet du gyroscope sur la stabilisation du bateau et montrer que
l’introduction d’un modulateur peut jouer sur cette stabilisation.

Questions
Question 1: Préciser les bases dans lesquelles la matrice d’inertie 𝑰(𝑶, 𝟑) reste
identique et donner ⃗𝜹(𝑶, 𝟐/𝟎)
⃗ (𝑶, 𝟐 + 𝟑/𝟎). ⃗⃗⃗⃗
Question 2: Déterminer l’expression de 𝜹 𝒚𝟐
Question 3: En déduire l’équation différentielle faisant apparaitre le couple du
régulateur 𝑪𝒉

Dans la suite du sujet de concours, on montre l’intérêt de l’ajout du modulateur hydraulique. Il est
donc demandé dans un premier temps de voir ce qu’il se passe quand il n’est pas présent, soit 𝐶ℎ (𝑡) =
0. De plus, on simplifie l’étude en linéarisant l’équation obtenue autour du point de fonctionnement
tel que le bateau est stable sur une mer calme, axe du gyroscope vertical : 𝛼 = 𝛽 = 0. Enfin, on
suppose que 𝜔𝑚 ≫ 𝛼̇ .

Question 4: Linéariser les résultats précédents afin d’exprimer 𝜷̈

Dans le sujet initial, le couple gyroscopique linéarisé généré par le gyroscope sur le bateau selon l’axe
𝑥0 ) est donné : 𝐶𝑔𝑦𝑟𝑜 = −𝛽̇ 𝐶3 𝜔𝑚
(𝑂, ⃗⃗⃗⃗
On suppose que la mer est au repos et que le bateau est stable à l’horizontal (𝛼 = 𝛼̇ = 0). L’axe du
gyroscope est initialement stable à la verticale (𝛽 = 𝛽̇ = 0) à vitesse constante 𝜔𝑚 > 0.
Une vague vient alors incliner le bateau positivement (𝛼̇ > 0) et on étudie le comportement du
gyroscope dans les premier instants du mouvement.

Question 5: Reproduire et compléter le tableau suivant avec un signe + ou – dans

chaque case

Signe de 𝛽̈ (𝑡) Signe de 𝛽̇ (𝑡) 𝐶𝑔𝑦𝑟𝑜 est

Question 6: Conclure sur l’effet du gyroscope et l’intérêt du modulateur

Questions complémentaires

Question 7: Déterminer l’expression de ⃗𝜹(𝑶, 𝟏 + 𝟐 + 𝟑/𝟎). ⃗⃗⃗⃗

𝒙𝟏
Question 8: Linéariser ce résultat dans les mêmes conditions que précédemment
Question 9: Montrer que tout se passe comme si un couple 𝑪𝒈𝒚𝒓𝒐 s’appliquait sur
l’ensemble 1+2+3 gyroscope à l’arrêt sur l’axe (𝑶, ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 ) et donner l’expression de ce
couple

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