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1 Cinématique
Chapitre 2.1
Synthese de Cinematique
L’objectif est de faire le bilan de ce qu’il faut connaitre en cinématique.
Poser le problème
Dans l’immense majorité des problèmes, le paramétrage et le schéma cinématique, vous sont donnés. Avant
d’entamer le moindre calcul, je vous conseille de faire
• Le graphe des liaisons (ou graphe des structures)
• Les figures de changement de base.
Fermeture géométrique
Démarche
Une fermeture géométrique correspond à une relation de Chasles. On peut écrire autant de fermetures indépendantes
que de cycle dans le graphe des liaisons.
1. On écrit une loi de Chasles entre des points en passant par les points caractéristiques des liaisons.
2. On écrit ses vecteurs dans leur bases « naturelles ».
3. On réfléchit … On veut éliminer le(s) paramètre(s) inconnu(s) non recherché(s)… Alors deux solutions :
On projette dans la base la plus « simple » puis : • Si c’est un angle, on part de la norme du vecteur
• Pour éliminer un angle, on exprime son cosinus, dont la direction est paramétrée par l’angle.
son sinus, on élève au carré et on additionne. • Si c’est une longueur, on projette sur la direction
• Si c’est une longueur, on fait le rapport de deux perpendiculaire à la longueur à éliminer.
équations.
CF : EXERCICE 1
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MP 2.1 Cinématique
⃗ 𝑃/2 = ⃗0
𝑉
Donc ssi 𝑃𝜖2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑃
⃗ 𝑃 (2⁄1) = (
𝑉 )
𝑑𝑡 𝑅
1
La dérivation …
Voir Annexe 2
À partir des torseurs cinématiques
Deux formules à notre disposition
Calcul de l’accélération
On dérive la vitesse !
⃗ 𝑃 (2⁄1)
𝑑𝑉
Γ𝑃 (2⁄1) =
𝑑𝑡
CF : EXERCICE 2
CF : EXERCICE 2
Cas particulier
Il existe une relation géométrique entre des vecteurs de bases de par la constitution du système.
• Perpendicularité : joint de cardan, Sinusmatic …
• Parallélisme : parallélogramme déformable.
CF : EXERCICE 3
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MP 2.1 Cinématique
Hypothèse de RSG
L’hypothèse de roulement sans glissement en un point 𝐼 entre deux solides 1 et 2 se traduit par :
⃗
⃗ 𝐼 (1⁄2) = 0
𝑉
On fait apparaitre les paramètres des liaisons par composition des mouvements.
CF : EXERCICE 4
Engrenages
On note :
• 𝑑 : diamètre primitif
• 𝑍 : le nombre de dents
• 𝑚 : le module
• 𝑝𝑎𝑠 ∶ le pas mesuré sur le diamètre primitif
Deux relations à connaitre :
• 𝑑 = 𝑚. 𝑍
• 𝑃𝑎𝑠 = 𝑚. 𝜋
Train simple
Les liaisons pivots sont toutes liées au bâti. La mobilité est de 1.
Relation
𝜔𝑠 Π 𝑍𝑚𝑒𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠
= (−1)𝑛 .
𝜔𝑒 Π 𝑍𝑚𝑒𝑛é𝑒𝑠
Train épicycloïdal
• 1 et 3 sont les planétaires leurs axes sont en liaison pivot par rapport au bâti.
• 2 est le satellite. Son axe de rotation tourne par rapport au bâti.
• 4 est le porte-satellite. Son axe de rotation est fixe par rapport au bâti. il porte le satellite et ne possède pas de
pignons.
Raison basique
𝜔𝑝𝑙2⁄𝑝𝑠 [𝜔𝑝𝑙2 − 𝜔𝑝𝑠 ] Π𝑍𝑚𝑒𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠
𝜆= = = (−1)𝑛
𝜔𝑝𝑙1⁄𝑝𝑠 [𝜔𝑝𝑙1 − 𝜔𝑝𝑠 ] Π𝑍𝑚𝑒𝑛é𝑒𝑠
On peut aussi écrire :
𝜔𝑝𝑙2 − 𝜆𝜔𝑝𝑙1 + (𝜆 − 1)𝜔𝑝𝑠 = 0
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MP 2.1 Cinématique
Utilisation
La mobilité du train est de deux, c'est-à-dire que l’on doit commander deux vitesses de rotations pour obtenir la
troisième.
• Réducteur : on bloque une des trois vitesses. Avec les deux vitesses restantes, on obtient un réducteur. Le
rapport est à calculer en fonction de 𝜆.
• Additionneur de puissance ou comparateur.
CF : EXERCICE 5
Extension
• Roue vis sans fin : pour la vis 𝑍 est le nombre de filets. Le rapport des vitesses est le rapport des 𝑍.
• Poulies-courroie : C’est le rapport des rayons. Il y a changement de sens de rotation si on croise la courroie.
• Pignon-crémaillère : la vitesse d’avance de la crémaillère correspond à la vitesse linéaire au niveau du
diamètre primitif. Le pas est la distance entre deux dents. Ainsi le périmètre est donné de deux manières par
2𝜋𝑅 = 𝜋𝐷 = 𝑝𝑎𝑠. 𝑍
Et donc
𝑝𝑎𝑠. 𝑍
𝑉 = 𝑅𝜔 = 𝜔
𝜋
• Vis-écrou : 𝑉 = 𝑝𝑎𝑠. 𝜔
CF : EXERCICE 6
Lois horaires
On traite ici de l’évolution temporelle d’un paramètre scalaire.
Méthode
À partir des données et en travaillant phase par phase,
• Établir la forme générale des équations. On introduit des constantes inconnues.
• Établir les conditions limites.
• À partir des conditions limites, on détermine les inconnues.
CF : EXERCICE 7
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