Université Ferhat Abbas – Sétif 2èmeAnnée LMD

Faculté de technologie Contrôle de Physique 3 02 Février 2011

Tronc Commun S.T. Temps alloué : 1h30
Exercice 1 : Questions de cours (05 points)
Répondez avec vrai ou faux :
1. La forme générale des équations différentielles d’un système à 2 degrés de liberté, dans un couplage élastique sont de
la forme :
𝒂𝟏 𝒙̈ 𝟏 + 𝐛𝟏 𝒙̇ 𝟏 + 𝐜𝟏 𝒙𝟏 = 𝒅𝟏 𝒙̈ 𝟐 + 𝒇𝟏 𝒙𝟐
�𝒂𝟐 𝒙̈ 𝟐 + 𝐛𝟐 𝒙̇ 𝟐 + 𝐜𝟐 𝒙𝟐 = 𝒅𝟐 𝒙̈ 𝟏 + 𝒇𝟐 𝒙 𝟏

2. La forme générale des équations différentielles d’un système à 2 degrés de liberté, dans un couplage inertiel sont de la
forme :

𝒂𝟏 𝒙̈ 𝟏 + 𝐛𝟏 𝒙̇ 𝟏 + 𝐜𝟏 𝒙𝟏 = 𝒅𝟏 𝒙̈ 𝟐 + 𝒇𝟏 𝒙𝟐
�𝒂𝟐 𝒙̈ 𝟐 + 𝐛𝟐 𝒙̇ 𝟐 + 𝐜𝟐 𝒙𝟐 = 𝒅𝟐 𝒙̈ 𝟏 + 𝒇𝟐 𝒙 𝟏

3. La forme générale des équations différentielles d’un système à 2 degrés de liberté, dans un couplage visqueux sont de
la forme :
𝒂𝟏 𝒙̈ 𝟏 + 𝐛𝟏 𝒙̇ 𝟏 = 𝒅𝟏 𝒙̇ 𝟐
�𝒂𝟐 𝒙̈ 𝟐 + 𝐛𝟐 𝒙̇ 𝟐 = 𝒅𝟐 𝒙̇ 𝟏

4. Les équations du mouvement d'un système à deux degrés de liberté sont couplées.
5. Dans un système à plusieurs degrés de liberté, il y a autant d’équations de Lagrange que de degrés de liberté.
6. Les modes d’oscillations ne peuvent pas être utilisés pour trouver la solution des équations différentielles.
7. Dans un système à plusieurs degrés de liberté, les valeurs propres peuvent être complexes.
8. Le couplage élastique est également connu sous le nom de "couplage dynamique" tandis que le couplage inertiel est
également connu sous le nom de "couplage statique".
9. Le nombre de degrés de liberté d'un système vibratoire ne dépend que du nombre des masses.
10. Dans un système à plusieurs degrés de liberté, l'équation de Lagrange ne peut pas être utilisée pour déduire les
équations du mouvement.
Exercice 2(09 points)
Le système de la figure N°1 est constitué d’une masse 𝒎, d’un ensemble de ressorts 𝒌𝟏 , 𝒌𝟐 , 𝒌𝟑
et d’un amortisseur de coefficient d’amortissement visqueux 𝜶.
1. Trouver le système équivalent. On donne : 𝒌𝟏 = 𝒌, 𝒌𝟐 = 𝒌𝟑 = 𝟐𝒌.
𝒌𝟐 𝒌𝟑
I. Etude du système libre non amorti
1. Trouver l’équation différentielle du mouvement.
2. Déduire la pulsation propre 𝝎𝟎 et la solution de l’équation différentielle du mouvement.
II. Etude du système libre amorti
𝒙(𝐭) 𝒎 𝐅(𝐭)
1. Donner l’équation différentielle du mouvement.
𝒌𝐦
2. On donne 𝛂 = � , calculer le facteur d’amortissement 𝜹 puis la pulsation des oscillations
𝟖
amorties 𝝎𝒂 .
𝜶 𝒌𝟏
3. Donner la solution de l’équation différentielle du mouvement dans le cas des oscillations
faiblement amorties.
III. Etude du système forcé amorti
Le système est soumis à une force extérieure 𝐅(𝐭) = 𝐅𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝛀𝐭 appliquée à la masse 𝒎. Figure N°1
1. Etablir l’équation différentielle du mouvement forcé amorti.
2. Donner les expressions de l’amplitude 𝐀(𝛀) et de la phase 𝚽(𝛀) de la solution particulière représentant le régime
permanent. 𝒌
3. Donner la solution générale de l’équation différentielle du mouvement.
Exercice 3 (06 points)

Un système constitué d’un disque, homogène de masse M et de rayon R, 𝜽 𝑴

peut osciller sans frottements autour de son axe 𝐎. Ce disque est relié à un 𝜶
𝐎
bâti fixe par l’intermédiaire d’un ressort de raideur k, un amortisseur de
coefficient de frottement visqueux 𝜶 et une masse 𝑚 dont le mouvement est 𝑹
𝒚(𝒕) (Voir figure N°2).
Figure N°2
1. Déterminer le Lagrangien du système en fonction de 𝜽. 𝟏
𝑱/𝑶 = 𝑴𝑹²
2. Donner l’équation différentielle du mouvement. 𝟐
3. Donner la solution dans le cas d’un système faiblement amorti.

𝒚(𝒕)
 Page 1

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Exercice 1 : Questions de cours (5 points)

On répond avec vrai ou faux :

1-Faux 3-Vrai 5-Vrai 7-Faux 9-Faux
0.5 0.5 0.5 0.5 0.5

2-Faux 0.5 4-Vrai 6-Faux 8-Faux 10-Faux

0.5 0.5 0.5 0.5

Exercice 2(09 points)

1. Ecriture du système équivalent :
 Les 2 ressorts sont en parallèles donc
 Les 2 ressorts sont en parallèles : donc
1
Donc on peut avoir le schéma ci contre.
I. Etude du système libre non amorti
- L’énergie cinétique : 0.5
- L’énergie potentielle :
0.5
- La fonction de Lagrange:
= 0.5
Dans le cas d’un système libre non amorti, l’équation de Lagrange s’écrit :
0.25 0.25

1. Ecriture de l’équation différentielle du mouvement : 1

2. a) Déduction de la pulsation propre : On peut écrire l’équation différentielle sous la forme:

, tel que : donc : 0.5

b) La solution de l’équation différentielle du mouvement : La solution est sinusoïdale du type :
0.5
II. Etude du système libre amorti
- La fonction de dissipation : 0.25
Dans le cas d’un système libre amorti, l’équation de Lagrange s’écrit :

0.25
1. Ecriture de l’équation différentielle du mouvement : 0.5
2. Calcul du facteur d’amortissement puis la pulsation pour

On peut écrire l’équation différentielle sous la forme : tel que :

0.25 , 0.25

3. La solution de l’équation différentielle du mouvement :

0.5
III. Etude du système forcé amorti
Le système est soumis à une force extérieure appliquée à la masse .
Dans le cas d’un système forcé amorti l’équation de Lagrange devient :

0.5
1. Ecriture de l’équation différentielle du mouvement :
2.Ecriture de la solution de l’équation différentielle du mouvement en donnant l’expression de l’amplitude
et de la phase : 0.5 0.5

3.La solution générale de l’équation différentielle du mouvement :

0.5
 Page 2

Exercice 3 (06 points)

1. Le Lagrangien du système en fonction de

Les coordonnées des éléments du système :

 Le disque effectue une rotation autour de O donc :

 Le ressort k et l’amortisseur sont reliés au contour du disque :
Donc :k : :
 La masse m se déplace avec
1. Détermination du Lagrangien du système en fonction de
- L’énergie cinétique du système : +

- L’énergie cinétique de la masse M :

- L’énergie cinétique de la masse m :

Donc l’énergie cinétique du système : 0.5

- L’énergie potentielle du système : 0.5

- La fonction de dissipation : 0.5

La fonction de Lagrange : 0.5

2. Ecriture de l’équation différentielle du mouvement.

L’équation de Lagrange s’écrit : 0.5

0.5
0.5

0.5

0.5

3. Ecriture de la solution dans le cas d’un système faiblement amorti :

0.25
0.25
0.25
On peut écrire l’équation comme suit :

tel que : 0.25 0.25

0.25
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Exercice 1 : Questions de cours (05 points)

1- Le Lagrangien d’un système mécanique est donné par :
𝟐
𝐋 = 𝒎𝟏 𝒍𝟐𝟏 𝜽𝟐𝟏̇ + 𝒎𝟐 �𝒍𝟏 𝜽̇𝟏 + 𝒍𝟐 𝜽̇𝟐 � + 𝒈(𝒎𝟏 𝒍𝟏 + 𝒎𝟐 𝒍𝟐 ) 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟏 + 𝒎𝟐 𝒈𝒍𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟐
𝟏 𝟏
𝟐 𝟐
a) Donnez le type de couplage.
b) Ecrire les équations différentielles du mouvement.
2- Le Lagrangien d’un système mécanique est donné par :
𝟏 𝟏 𝟏
𝐋 = 𝒎𝟏 𝒍𝟐𝟏 𝜽𝟐𝟏̇ + 𝒎𝟐 𝒍𝟐𝟐 𝜽𝟐𝟐̇ + 𝒎𝟏 𝒈𝒍𝟏 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟏 + 𝒎𝟐 𝒈𝒍𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟐 − 𝒌𝒂𝟐 (𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟏 − 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟐 )𝟐
𝟐 𝟐 𝟐
a) Donnez le type de couplage.
b) Ecrire les équations différentielles du mouvement
3- Donnez dans l’ordre la mise en équation d’un système couplé de 2 degrés de liberté :
1- On écrit les 2 solutions générales des équations différentielles du mouvement.
2- On fait l’hypothèse que le système admet des solutions harmoniques.
3- On substitue 𝝎𝟏 dans l'une des 2 équations et l’on obtient le 1er mode propre.
4- On écrit les 2 équations différentielles en fonction des coordonnées généralisées.
5- On obtient 2 pulsations propres 𝝎𝟏 et 𝝎𝟐 .
6- On substitue 𝝎𝟐 dans l'une des 2 équations et l’on obtient le 2ème mode propre.

Exercice 2(07 points)

Le système de la figure N°1 est constitué d’une masse 𝑴 attachée à un amortisseur
De coefficient d’amortissement visqueux 𝜶 et à deux ressorts ; le premier de masse
négligeable et de constante de raideur 𝟐𝒌, le deuxième de masse m et de constante de
raideur 𝒌. 𝜶 𝟐𝒌
1. Trouver le système équivalent.
I. Etude du système libre non amorti
1. Trouver l’équation différentielle du mouvement.
2. Déduire la pulsation propre 𝝎𝟎 et la solution de l’équation 𝒚(𝐭) 𝑴
différentielle du mouvement.
II. Etude du système libre amorti 𝒎
1. Trouver l’équation différentielle du mouvement.
2. Calculer le facteur d’amortissement 𝜹, la pulsation des 𝒌
oscillations amorties 𝝎𝒂 et le décrément logarithmique D. 𝐒(𝐭)
3. Donner la solution de l’équation différentielle du mouvement
dans le cas des oscillations faiblement amorties. Figure N°1
III. Etude du système forcé amorti
Le système est soumis à une excitation extérieure de mouvement 𝐒(𝐭) = 𝐒𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭.
1. Etablir l’équation différentielle du mouvement forcé amorti.

Exercice 3 (08 points)

𝒚
Dans le système de la figure 2, le disque de masse M et de rayon 𝒌
R roule sans glissement sur un plan horizontal. Sachant que :
𝑶𝑨 = 𝑹, 𝒆𝒕 𝑶𝑩 =
𝑳
. 𝒌 𝑩
𝟐 𝑨
1. Dessiner la nouvelle position du système après une 𝜶
rotation d’un angle 𝜽 autour du point O. 𝜽
2. Trouver la l’équation différentielle du mouvement libre amorti. 𝑶 𝒙
3. Donner la solution de l’équation différentielle dans le cas d’un
système faiblement amorti.
1. Déduire les valeurs de 𝝎𝟎 , 𝜹 et 𝝎𝒂 .
𝟏
On donne le moment d’inertie du disque: 𝑱/𝑶 = 𝑴𝑹𝟐 Figure N°2
𝟐
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Corrigé de l’examen spécial de Physique 3

Exercice 01
1.a) Couplage Inertiel……………………………………………………….…..….0.5 point
(𝒎 +𝒎𝟐 )𝒍𝟐𝟏 𝜽̈𝟏 + 𝒈𝒍𝟏 (𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 ) 𝜽𝟏 = − 𝒎𝟐 𝒍𝟏 𝒍𝟐 𝜽̈𝟐
b)� 𝟏 ………………….………01point
𝒎𝟐 𝒍𝟐𝟐 𝜽̈𝟐 + 𝒎𝟐 𝒈𝒍𝟐 . 𝜽𝟐 = −𝒎𝟐 𝒍𝟐 𝒍𝟏 𝜽̈𝟏
2.a) Couplage Elastique……………………………………………………..……0.5 point
𝒎𝟏 𝒍²𝟏 𝜽̈𝟏 + �𝒌𝒂𝟐 + 𝒎𝟏 𝒈𝒍𝟏 �𝜽𝟏 = 𝒌𝒂²𝜽𝟐
b)� ……………………………………....01point
𝒎𝟐 𝒍²𝟐 𝜽̈𝟐 + �𝒌𝒂𝟐 + 𝒎𝟐 𝒈𝒍𝟐 �𝜽𝟐 = 𝒌𝒂²𝜽𝟏

3. La mise en équation du système couplé de 2 degrés de liberté passe par la méthode à suivre suivante :

1–On écrit les 2 équations différentielles en fonction des coordonnées généralisées...0.5 point
2–On fait l’hypothèse que le système admet des solutions harmoniques…………0.5 point
3–On obtient 2 pulsations propres 𝜔1 et 𝜔2 …………………………………………0.5 point
4–On substitue 𝜔1 dans l'une des 2 équations et l’on obtient le 1er mode propre……. 0.5 point
5–On substitue 𝜔2 dans l'une des 2 équations et l’on obtient le 2ème mode propre…...0.5 point
6–On écrit les 2 solutions générales des équations différentielles du mouvement…...0.5 point
Exercice 02
1. Le système équivalent :
𝒎 𝒎
• Le ressort de masse m contribue seulement avec donc la masse totale du système est égale à : 𝑴 +
𝟑 𝟑
• Les 02 ressorts (2k) et (k) n’ont pas le même déplacement ; ils ne sont pas en parallèles donc :

𝜶 𝟐𝒌 𝜶 𝟐𝒌

𝒎
𝒚(𝐭) 𝑴 𝒚(𝐭)
𝑴+
𝟑

𝒎
𝒌
𝒌
𝐒(𝒕) 𝐒(𝒕)

I. Etude du système libre non amorti

1. L’équation différentielle du mouvement :
Dans le cas d’un système libre non amorti : les 02 ressorts ont le même déplacement 𝒚(𝒕)
Donc on peut calculer le ressort équivalent : 𝒌𝒆 = 𝟐𝒌 + 𝒌 = 𝟑𝒌
𝟏 𝒎
• L’énergie cinétique du système: 𝑻 = �𝑴 + � 𝒚̇ 𝟐
𝟐 𝟑
•
𝟏
L’énergie potentielle du système: 𝑼 = (𝟑𝒌) 𝒚𝟐 𝟑𝒌
𝟐
𝟏 𝒎 𝟏
• La fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 ⟹ 𝑳 = �𝑴 + � 𝒚̇ 𝟐 − (𝟑𝒌) 𝒚𝟐
𝟐 𝟑 𝟐
𝒎
𝒅 𝝏𝑳 𝒎 𝑴+
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳
� � = �𝑴 + � 𝒚̈ 𝒚(𝐭) 𝟑
𝒅𝒕 𝝏𝒚̇ 𝟑
• L’équation de Lagrange : � � − = 𝟎, � 𝝏𝑳
𝒅𝒕 𝝏𝒚̇ 𝝏𝒚
= −𝟑𝒌𝒚
𝝏𝒚
𝒎
En remplaçant dans l’équation de Lagrange on aura : �𝑴 + 𝟑 � 𝒚̈ + 𝟑𝒌𝒚 = 𝟎
𝟑𝒌
𝒎 𝒚̈ + 𝒎 𝒚 = 𝟎
𝑴+
2. a) Déduire la pulsation propre 𝝎𝟎 : �𝑴 + � 𝒚̈ + 𝟑𝒌𝒚 = 𝟎 ⟹ � 𝟑
𝟑
𝒚̈ + 𝝎𝟐𝟎 𝒚 = 𝟎
Page1
 𝟑𝒌 𝟗𝒌 𝟗𝒌
𝝎𝟐𝟎 = 𝒎 = 𝝎𝟎 = �𝟑𝑴+𝒎
𝑴+ 𝟑𝑴+𝒎
𝟑

b) La solution de l’équation différentielle du mouvement : 𝒚(𝒕) = 𝑨 𝒄𝒐𝒔 (𝝎𝟎 𝒕 + 𝝋)

II. Etude du système libre amorti
Dans le cas d’un système libre amorti : les 02 ressorts ont le même déplacement 𝒚(𝒕)
Donc on peut calculer le ressort équivalent : 𝒌𝒆 = 𝟐𝒌 + 𝒌 = 𝟑𝒌
𝟏
• L’énergie cinétique du système: 𝑻 = �𝑴 + � 𝒚̇ 𝟐
𝒎 𝜶 𝟑𝒌
𝟐 𝟑
𝟏
• L’énergie potentielle du système: 𝑼 = (𝟑𝒌) 𝒚𝟐
𝟐 𝒎
• La fonction de dissipation : 𝑫 = 𝜶𝒚̇ ²
𝟏 𝑴+
𝟐 𝒚(𝐭) 𝟑
𝟏 𝒎 𝟏
• La fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 ⟹ 𝑳 = �𝑴 + � 𝒚̇ 𝟐 − (𝟑𝒌) 𝒚𝟐
𝟐 𝟑 𝟐
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝝏𝑫
• L’équation de Lagrange : � �− =−
𝒅𝒕 𝝏𝒚̇ 𝝏𝒚 𝝏𝒚̇
𝒅 𝝏𝑳 𝒎
⎧𝒅𝒕 �𝝏𝒚̇ � = �𝑴 + � 𝒚̈
𝟑
⎪ 𝝏𝑳
= −𝟑𝒌𝒚
𝝏𝒚
⎨
⎪ 𝝏𝑫
= 𝜶𝒚̇
⎩ 𝝏𝒚̇
1. L’équation différentielle du mouvement : En remplaçant dans l’équation de Lagrange on aura :
𝒎
… … . �𝑴 + � 𝒚̈ + 𝜶𝒚̇ + 𝟑𝒌𝒚 = 𝟎
𝟑
2. Le facteur d’amortissement 𝜹, la pulsation des oscillations amorties 𝝎𝒂 et le décrément logarithmique D.
𝜶 𝟗𝒌
𝒎 𝒚̈ + 𝒎 𝒚̇ + 𝟑𝑴 + 𝒎 𝒚 = 𝟎
�𝑴 + � 𝒚̈ + 𝜶𝒚̇ + 𝟑𝒌𝒚 = 𝟎 ⟹ � 𝑴+ 𝟑
𝟑
𝒚̈ + 𝟐𝜹𝒚̇ + 𝝎𝟐𝟎 𝒚 = 𝟎
𝜶 𝟑𝜶 𝟗𝒌 𝟑𝜶
Donc : 𝟐𝜹 = 𝒎 ⟹𝜹= , 𝜔𝑎 = �ω0 2 − δ2 = �(𝟑𝑴+𝒎) − (𝟔𝑴+𝟐𝒎)2 ,
𝑴+ 𝟔𝑴+𝟐𝒎
𝟑
𝟑𝜶
𝟐𝝅 𝟑𝜶 𝟐𝝅 ( )2
D = 𝜹𝑻𝒂 = 𝜹 = ⟹ D = 𝟐𝝅� 𝟗𝒌
𝟔𝑴+𝟐𝒎
𝟑𝜶
𝜔𝑎 𝟔𝑴+𝟐𝒎 𝟗𝒌 𝟑𝜶 ( )−( )2
�( )2 −( )2 𝟑𝑴+𝒎 𝟔𝑴+𝟐𝒎
𝟑𝑴+𝒎 𝟔𝑴+𝟐𝒎
3. La solution de l’équation différentielle du mouvement dans le cas des oscillations faiblement amorties.
𝟑𝜶
−( )𝒕 𝟗𝒌 𝟑𝜶
𝜹 < ω0 : 𝒚(𝒕) = 𝑪 𝒆−𝜹𝒕 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒂 𝒕 + 𝝋) ⟹ 𝒚(𝒕) = 𝑪 𝒆 𝟔𝑴+𝟐𝒎 𝐬𝐢𝐧(�(𝟑𝑴+𝒎) − (𝟔𝑴+𝟐𝒎)2 𝒕 + 𝝋)
I. Etude du système forcé amorti
Le système est soumis à une excitation extérieure de mouvement 𝐒(𝐭) = 𝐒𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭.
𝟏 𝒎
• L’énergie cinétique du système: 𝑻 = �𝑴 + � 𝒚̇ 𝟐
𝟐 𝟑
𝟏 𝟏
• L’énergie potentielle du système: 𝑼 = (𝟐𝒌) 𝒚𝟐 + 𝒌 (𝒚 − 𝑺)𝟐 𝜶 𝟐𝒌
𝟐 𝟐
𝟏
• La fonction de dissipation : 𝑫 = 𝜶𝒚̇ ²
𝟐
• La fonction de Lagrange : 𝒎
𝑴+
𝟏 𝒎 𝟏 𝟏 𝒚(𝐭) 𝟑
𝐿 = 𝑇 − 𝑈 ⟹ 𝑳 = �𝑴 + � 𝒚̇ 𝟐 − (𝟐𝒌) 𝒚𝟐 − 𝒌 (𝒚 − 𝑺)𝟐
𝟐 𝟑 𝟐 𝟐
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝝏𝑫
• L’équation de Lagrange : � � − =− 𝒌
𝒅𝒕 𝝏𝒚̇ 𝝏𝒚 𝝏𝒚̇
𝒅 𝝏𝑳 𝒎
⎧ 𝒅𝒕 �𝝏𝒚̇ � = �𝑴 + 𝟑 � 𝒚̈
⎪ 𝝏𝑳 𝐒(𝒕)
= −𝟐𝒌𝒚 − 𝒌(𝒚 − 𝑺)
⎨ 𝝏𝒚
⎪ 𝝏𝑫
= 𝜶𝒚̇
⎩ 𝝏𝒚̇
1. L’équation différentielle du mouvement forcé amorti: En remplaçant dans l’équation de Lagrange on aura :
𝒎 𝒎
… … �𝑴 + � 𝒚̈ + 𝜶𝒚̇ + 𝟐𝒌𝒚 + 𝒌(𝒚 − 𝑺) = 𝟎 ⟺ �𝑴 + � 𝒚̈ + 𝜶𝒚̇ + 𝟑𝒌𝒚 = 𝒌 𝐒𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭
𝟑 𝟑
Page2
Exercice 3
1. On dessine la nouvelle position du système après une rotation d’un angle 𝜽 autour du point O.
𝒚
𝒚
𝒌 𝒌

𝒌 𝑩 𝒌 𝑩
𝑨 𝑨
𝜶 𝜶
𝜽 𝜽
𝑶 𝒙 𝑶
𝒙

A l’équilibre Au mouvement
• Les coordonnées des éléments du système :
• Le disque de masse M et de rayon tourne autour de O.
• Le ressort 𝒌 est attaché en un point A du disque donc : 𝒌{𝑹𝜽
𝑳 𝑳
• L’amortisseur 𝜶 est attaché en un point B donc : 𝜶 �𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝜽 → 𝟐 𝜽̇𝒄𝒐𝒔 𝜽
𝑳
• le ressort 𝒌 est attaché en un point B donc : 𝒌 �𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝜽
• L’énergie cinétique du système : 𝑇 = 𝑇𝑀
1 𝟏
o L’énergie cinétique de la masse M : 𝑇𝑀 = 2 𝑗/𝑜 𝜑̇ 2 ⟹ 𝑻𝑴 = 𝟒 𝑴 𝑹𝟐 𝜽̇𝟐
𝟏 𝟏 𝑳
L’énergie potentielle du système :𝑈 = 𝑈𝑘𝐴 + 𝑈𝑘𝐵 = 𝟐 𝒌(𝑹𝜽)𝟐 + 𝟐 𝒌(𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝜽)𝟐
1 𝑳
o La fonction de dissipation :𝐷 = 2 𝛼(𝟐 𝜽̇𝒄𝒐𝒔 𝜽)2
𝟏 𝟏 𝟏 𝑳
o La fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 ⟹ 𝑳 = 𝟒 𝑴 𝑹𝟐 𝜽̇𝟐 − 𝟐 𝒌(𝑹𝜽)𝟐 − 𝟐 𝒌(𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝜽)𝟐
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝝏𝑫
L’équation de Lagrange s’écrit : 𝒅𝒕 �𝝏𝜽̇� − 𝝏𝜽
= − 𝝏𝜽̇
𝒅 𝝏𝑳 𝟏 𝟐 ̈
⎧𝒅𝒕 �𝝏𝜽̇� = 𝟐 𝑴 𝑹 𝛉
⎪ 𝝏𝑳 𝑳² 𝟏 𝑳² 𝑳²
𝟐
= −𝒌(𝑹 + 𝟒 )𝜽 𝑴 𝑹𝟐 𝛉̈ + 𝜶 𝟒 𝜽̇ + 𝒌(𝑹𝟐 + 𝟒 )𝜽 = 0
⎨ 𝝏𝜽 𝟐
⎪ 𝝏𝑫 𝑳²
= 𝜶 𝟒 𝜽̇
⎩ 𝝏𝜽̇
C’est l’équation différentielle du mouvement libre amorti.
2. La pulsation propre du système 𝝎𝟎 et le facteur d’amortissement 𝜹
𝟐
𝜶𝑳² ̇ 𝒌(𝟒𝑹 +𝑳²)
𝟏 𝜶𝑳² 𝑳² 𝜽̈ + 𝜽+ 𝜽=𝟎
𝟐
𝑴𝑹 𝛉̈ +
𝟐
𝟒
𝜽̇ + 𝒌(𝑹 + 𝟒 )𝜽 = 0 ⟺ �
𝟐 𝟐𝑴𝑹𝟐 𝟐𝑴𝑹𝟐
𝜽̈ + 𝟐𝜹𝜽̇ + 𝝎𝟎 𝜽 = 𝟎
𝟐

𝜶𝑳² 𝜶𝑳² 𝒌(𝟒𝑹𝟐 + 𝑳²) 𝒌(𝟒𝑹𝟐 + 𝑳²)

𝟐𝜹 = →𝜹= , 𝝎𝟐𝟎 = → 𝝎𝟎 = �
𝟐𝑴𝑹𝟐 𝟒𝑴𝑹𝟐 𝟐𝑴𝑹𝟐 𝟐𝑴𝑹𝟐

𝒌(𝟒𝑹𝟐 +𝑳²) 𝜶𝑳²

La pulsation des oscillations amorties 𝝎𝒂 : 𝜔𝑎 = �ω0 2 − δ2 = �( )−( )2
𝟐𝑴𝑹𝟐 𝟒𝑴𝑹𝟐
3. La solution de l’équation différentielle dans le cas d’un système faiblement amorti.
𝜶𝑳² 𝟐
−( )𝒕 𝒌(𝟒𝑹 +𝑳²) 𝜶𝑳²
𝜹 < ω0 : 𝜽(𝒕) = 𝑪 𝒆−𝜹𝒕 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒂 𝒕 + 𝝋) ⟹ 𝜽(𝒕) = 𝑪 𝒆 𝟒𝑴𝑹𝟐 𝐬𝐢𝐧(�( )−( )2 𝒕 + 𝝋)
𝟐𝑴𝑹𝟐 𝟒𝑴𝑹𝟐
Page3