Simulation Et Commande D Un Drone Quadri

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE LARBI BEN M’HIDI D’OUM EL BOUAGHI
FACULTE DES SCIENCES ET SCIENCES APPLIQUEES
DEPARTEMENT : GENIE ELECTRIQUE
FILIERE : GENIE ELECTRIQUE
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES

En vue de l’obtention du
DIPLÔME DE MASTER
Spécialité : Informatique Industrielle
Thème :
Simulation et commande d’un drone (Quadrirotor)
En utilisant Simulink
Mémoire de fin d’étude soutenu publiquement à OUM EL BOUAGHI
Le: 21/06/2017
Par :
AMMARI Sara
Encadreur : Jury
MEGRI Abderrahim Fayçal OURZIFI Wafa
MENDACI Khaled
Promo. ©2017
Le sommaire
Remerciement……………………………….......……………………………………..............I
Résumé………………………………………………………………………………………...II
Mots clés…………………………………………………………………….............................II
Liste des symboles ....................................................................................................................III
List des tableaux…………………………………………………………………………........VI
List des figures……………………………………………………………………...................V
Introduction générale…………………………………………………………………….........01
Chapitre I
L’historique d’un quadrirotor
I. Introduction…………………………………………………………………….... 01
II. Les premiers drones opérationnels……………………………………….....……01
II.1. Classification des drones……………………………………………………....…02
II.1.1. Principales catégories (par taille) ……………………………………….......02
II.1.2. Les mini et micros drones ……………………………………………….....02
II.1.3. Les drones tactiques …………………………………………………….....03
II.1.4. Les drones stratégiques à « haute endurance » ……………………………..03
III. Les quadrirotors ……………………………………………………………….....04
III.1. Les avantages et les inconvénients des quadrirotor ……………………………07
III.2. Utilisation d’un drone quadrirotor ......................................................................07
IV. Conclusion…………………………………………………………………….....08
Chapitre II
Modélisation de quadrirotor
I. Introduction ……………………………………………………………………...09
II. Sens de rotation et mouvements possibles d’un quadrirotor ………………….....09
II.1. Le Roulis………………………………………………………………………..10
II.2. Le tangage…………………………………………………………………….…10
II.3. Le lacet…………………………………………………………………………..10
III. Orientation du quadrirotor...............................................................................…...10
IV. Modèle dynamique……………………………………………………………….13
IV.1. La portance...........................................................................................................14
IV.2. La trainée………………………………………………………………………..15
IV.3. L'effet gyroscopique…………………………………………………………….15
V. Etude dynamique des moteurs……………………………………………………17
V.1. Les équations d’un moteur DC………………………………………………….17
VI. Conclusion……………………………………………………………………….18
Chapitre III
Simulation et commande d’un quadrirotor
I. Introduction………………………………………………………………………19
II. Modélisation sous Simulink du Quadrirotor……………………………………..19
III. La stabilité de quadrirotor ……………………………………………………….22
III.1. La stabilité de quadrirotor avec le PID…………………………………………23
III.1.1.Description d'un contrôleur PID……………………………………………23
III.1.2. La commande linéaire quadratique LQ…………………………………....27
III.1.3. Ajout d’une action intégrale.........................................................................29
III.2. Méthode de la commande par Logique Floue………………………………….32
III.2.1.Introduction………………………………………………………………...32
III.2.2.Contrôleur flou……………………………………………………………..32
III.3. Les approches principales d’un PID-Flou……………………………………..36
III.3.1.Objectif du superviseur flou ……………………………………………….37
III.3.2.Fonctionnement du superviseur …………………………………………….37
III.3.3. Les résultats de la commande par FPID………………………………….....41
IV. Conclusion………………………………………………………………………..43
Conclusion générale..................................................................................................................44
Au terme de ce travail, Nous souhaitons remercier en premier lieu
Mr. MEGRI Abderrahim Fayçal pour avoir dirigé notre travail, son
encadrement, ses critiques constructives, ses précieux conseils nous
ont été d’une aide précieuse.
Un grand merci pour:
 Le chef de département de génie électrique et tous les

professeurs de la branche, nous ont offert une bonne formation.
 Tous les étudiants d’Informatique Industriel.
 Merci à tous ceux qui de près ou de loin ont participé à
l’aboutissement de ce travail.
 Enfin, je souhaite remercier ma famille, mes amis
Qui m’ont apporté leur aide et sans lesquels
Ce travail n'aurait pas vu le jour.

Liste des figures
N° : de
description page
figure
Figure I.1 la forme de mini drone et micro drone 03
la forme de drone tactique à voilure fixe ou tournante 03
Figure I.1
la forme des drones MALE et HALE 04
Figure I.2
L'appareil no 2 d'OEhmichen, 1923Tirée de Pascal Brisset et
Figure I.3 05
Antoine Drouin (1997)
Figure I.4 le quadrirotor de de bothezat 05
Figure I.6 le Quadrirotor 08
Figure II.1 Sens de rotation des hélices d’un quadrirotor 09
les différents mouvements d’un quadrirotor
Figure II.2 10
Figure II.3 Schéma général du système de coordonnées 10
Figure II.4 commande de roulis 11
commande de tangage
Figure II.5 12
Figure II.6 commande de lacet 12

Figure II.7 le modèle de quadrirotor 14
Figure II.8 moment de portance 14
Figure II.9 moment de trainée 15
Figure II.10 effet gyroscopique 15
le moteur DC place dans le circuit 17
Figure II.11
simulation des accélérations angulaires 19
Figure III.1
simulation de déplacement 19
Figure III.2
Figure III.3 le modèle d'un quadrirotor 20

le signal de référence de la position “z” 21
Figure III.4
Figure III.5 schéma et fonction de transfert de la régulateur PID 23
Figure III.6 schéma simulink du régulateur PID 23
le bloc PID 24
Figure III.7
Figure III.8 la sortie de la commande par PID (eta1) 24

Figure III.9 Les résultats de la commande par PID (etat1) 25
les résultats de la commande par PID (etat2) 25
Figure III.10
Figure III.11 commande par retour d’état et action intégrale. 28
Figure III.12 la sortie de la commande LQR (etat1) 29

Figure III.13 résultat de la commande par LQR (etat1) 30
Figure III.14 résultat de la commande par LQR (etat2) 30
Figure III.15 Principe de la commande à logique flou 31
Figure III.16 la simulation de la commande FLC 33
Figure III.17 les entrées (e), (de) de la commande floue 33

la sortie de la commande floue 33
Figure III.18
Figure III.19 la sortie de la commande floue (etat1) 34

résultat de la commande flou (etat1) 34
Figure III.20
résultat de la commande floue (etat2) 35
Figure III.21
simulation de la commande FUZZY-PID 37
Figure III.22
Figure III.23 Fonctions d'appartenance des entrés (e), (de) 38
Figure III.24 Fonctions d'appartenance des sortie ‘kp’ et ‘ki’ 38
Figure III.25 Fonctions d'appartenance des sortie ‘kd’ 38

la sortie de la multiplication entre la commande floue et les
Figure III.26 40
gains PID
Figure III.27 la sortie de la commande FPID (etat1) 40
Figure III.28 résultat de la commande par FPID (etat1) 41

résultat de la commande par FPID (etat2) 41
Figure III.29
Liste des symboles
symbole Description
Ix le moment d'inertie selon l'axe X (Kg.m²)
Iy moment d'inertie selon l'axe Y en (Kg.m²)
Iz le moment d'inertie selon l'axe Z en (Kg.m²)
Ir le moment d'inertie autour du moteur en (Kg.m²)
d coefficient de trainée (kg. m. rad^-2)
b coefficient de poussée (kg. m. rad^-2)
l demi-envergure du quadrirotor en (m)
m la masse de quadrirotor en (Kg)
g l'accélération de gravité en (m/s²)
𝝋 L’angle de rotation auteur l’axe ‘X’ en (rad/s)
𝜽 L’angle de rotation auteur l’axe ‘Y’ en (rad/s)
𝚿 L’angle de rotation auteur l’axe ‘Z’ en (rad/s)
𝛀𝐢 La vitesse de moteur ‘i’ en (m/s)
𝐤 𝐩, 𝐤 𝐢 , 𝐤 𝐝 Gain de proportionnel, d’intégrales, dérivées
𝐟𝐩𝐟𝐢 𝐟𝐝 La sortie de la logique floue de la commande FPID

Liste des tableaux
N° de table description page
Tableau I.1 Quelques projets de quadrirotors 06
Tableau III.1 les paramétrés constant de quadrirotor 20
Tableau III.1 les conditions initiales pour les angles et step bloc 21
Tableau III.3 les règles de décision de la logique floue 32
Tableau III.2 les règles de décision de la commande FPID 39

Introduction générale
L’effort de guerre durant la période 1940-1945 a conduit à une accélération sans précédent
des développements technologiques, dont nous sommes toujours redevables. Nous en sommes
redevables, car c’est à ce moment-là et juste après la guerre qu’une panoplie d’outils et de
composants sans cesse améliorés ont permis de concevoir des machines de plus en plus
sophistiquées, diversifiées et fiables.
La miniaturisation des capteurs embarqués a suscité un regain d’intérêt pour les véhicules
aériens de type Quadrirotor capables de décoller et d‘atterrir verticalement. Ceci a conduit à
s’intéresser à l’automatisation complète de ces petits véhicules. Ces drones aériens, ou
véhicules aériens sans pilote, sont des solutions potentielles idéales pour des applications
intérieures ou extérieures qui présentent actuellement un danger pour l’homme ou pour la
sécurité du matériel, telles que, l’inspection d’ouvrages d’arts comme les ponts ou les lignes à
hautes tensions, l’exploration d’environnements dangereux, etc.
L’objectif principal de ce mémoire est une contribution à une simulation et commande d’un
véhicule aérien non-piloté caractérisé par un haut niveau de complexité, une dimension élevée
de l’espace d’état, plus spécialement le quadrirotor qui est un système multi-variable et en
plus non linéaire.
Ce travail est divisé en trois parties et organisé de la manière suivante :
Chapitre 1 : Dans le premier chapitre, nous avons présenté les drones en générales ensuite le
quadrirotor en particulièr.
Chapitre 2 : Le deuxième chapitre, est consacré à la modélisation et l’étude dynamique du
quadrirotor.
Chapitre 3 : Dans le troisième chapitre des algorithmes de commande garantissant la

stabilisation de l'appareil et le suivi de trajectoire sont développés. Ces algorithmes devront
être suffisamment simples pour être implémentés sur un calculateur embarqué, avec des
résultats de simulations intéressants.
Et enfin une conclusion générale avec perspectives pour conclure ce travail.

CHAPITRE I L’HISTORIQUE D’UN QUADRIROTOR
0
I. Introduction
La recherche dans le domaine des drones exige des contributions de différentes disciplines y
compris l’aéronautique, l’´électronique, le traitement du signal, la commande automatique,
l’informatique, la mécanique et les capteurs, et même le domaine de la biologie dans les travaux
de recherche sur les nano drones. [1]
II. Les premiers drones opérationnels
C’est lors de la Seconde Guerre mondiale, devant les importantes pertes de l’aviation
d’observation de chacun des antagonistes, que l’idée de développer des engins d’observation
sans équipage (ni pilote ni observateur), en vue d’applications opérationnelles, a vu le jour.
Toutefois, la sensibilité au brouillage de leurs systèmes de guidage rendait leur emploi difficile,
voire impossible.
L’arrivée de l’informatique dans les années 1960 a alors permis d’envisager des engins
autonomes, capables d’opérer au-dessus d’une zone donnée afin d’y recueillir de précieuses
informations. C’est à cette époque que sont apparus en France les premiers drones européens,
tel le R20 développé par la société Nord-Aviation et dérivé de l’engin cible CT20 utilisé comme
cible pour les avions de chasse ou les missiles. Destiné à la surveillance des champs de bataille,
ce drone de reconnaissance R20, opérationnel de 1966 à 1976, est muni d’un programme de vol
interne, ce qui le rend insensible aux brouillages.
Depuis cette époque, les progrès considérables réalisés dans des domaines tels que
l’informatisation, la robotique, l’optronique, l’imagerie radar ou encore la transmission de
données ont permis d’étendre l’utilisation des drones à des missions de plus en plus diversifiées.
De plus, le concept de conflit « zéro mort », d’origine américaine – en réalité le souhait d’une
stricte limitation des pertes humaines –, ne peut qu’amplifier l’emploi de ces engins. [2]
Les drones sont des aéronefs capables de voler et d'effectuer une mission sans présence
humaine à bord. D'origine anglaise, le mot «drone», qui signifie «bourdon», ou « faux-bourdon
» est communément employé en Français en référence au bruit que font certains d'entre eux en
volant, le terme est employé pour désigner des véhicules aériens, terrestres, de surface ou sous-
marins, alors que la classification anglosaxone distingue chaque type d'appareil.
1
Un drone ou UAV (Unmanned Aerial Vehicles) est défini comme un robot volant sans pilote.
Il peut être contrôlé à distance depuis le sol ou complètement autonome.
La taille d'un drone aérien peut aller de quelques centimètres pour les modèles miniatures à
plusieurs mètres pour les drones spécialisés (surveillance, renseignement, combat, transport,
loisirs). L'autonomie en vol va de quelques minutes à plus de 40 heures pour les drones de
longue endurance.
II.1. Classification des drones
II.1.1. Principales catégories (par taille)
Il n’existe pas une façon unique de classer les drones car ils peuvent être classés selon
plusieurs critères : autonomie, portée, altitude, mission, système de contrôle, etc.
Cependant, pour des raisons de sécurité dans l’espace aérien national, plusieurs pays se sont
penchés sur la classification de ces drones.
La famille des drones est classifiée par taille comme suit :
 les mini et micros drones

 les drones tactiques, lents ou rapides, (à voilure fixe ou tournante) appelés TUAV
(Tactical Unmanned Air Vehicle)
o les drones de combat, encore appelés UCAV (Unmanned Combat Air Vehicle)
 Les drones stratégiques à « haute endurance » :
o les drones volant à moyenne altitude et de grande autonomie appelés MALE

(Medium Altitude Long Endurance)
o les drones volant à haute altitude et de grande autonomie appelés HALE (High
Altitude Long Endurance)
II.1.2. Les mini et micros drones
Le mini drone est parfait pour débuter dans l’apprentissage du pilotage d’un véritable drone
Petit, léger, facilement transportable et pratiquement incassable, le mini-drone est le must du
must pour s’entraîner dans des conditions réelles de vol ! [3]
2
Les micro-drones, dont les dimensions sont inférieures à 15 cm, pèsent environ 50 grammes,
pour une vitesse de croisière de l'ordre de 50 Km/h, une autonomie d'une vingtaine de minutes
et un rayon d'action d'une dizaine de kilomètres.
Figure I.1. La forme de mini drone et micro drone
II.1.3. Les drones tactiques
Ayant un rayon d’action jusqu’à plus de cent kilomètres, leur poids peut largement dépasser
la tonne. Ils nécessitent une empreinte logistique importante et parfois des installations
aménagées. Leur endurance peut atteindre 8 heures et leurs charges utiles multifonctionnelles.
Figure I.2. La forme de drone tactique à voilure fixe ou tournante
L'emploi de drones à hautes performances, spécifiquement conçus pour le combat, est

envisagé au sein de véritables systèmes de combat mixtes, aux côtés des aéronefs de combat
pilotés.
II.1.4. Les drones stratégiques à « haute endurance »
 Les drones MALE (Moyenne Altitude Longue Endurance)

L'altitude de vol est, pour cette catégorie, comprise entre 5000 et 12000 mètres, ce qui permet
de parcourir jusqu'à 1000 km, à des vitesses relativement faibles, de 220 à 360 km/h (induites
3
par des moteurs à pistons ou des turbopropulseurs). La masse peut cette fois atteindre 3,5
tonnes, et l'envergure est généralement comprise entre 10 et 20 mètres).
 Les drones HALE (Haute Altitude Longue Endurance)

On atteint dans cette catégorie les dimensions d'un avion civil (Airbus A320 par exemple)
pour des autonomies de plusieurs milliers de kilomètres (10 000 km et plus) parcourues en
volant largement au-dessus des trafics aériens courants, tant civils que militaires (jusqu'à 20000
m d'altitude). Les moteurs sont cette fois des turboréacteurs.
Figure I.3 : La forme des drones MALE et HALE

Dans cette étude on s’intéresse à un seul type des drones appelé le quadrirotor
III. Les quadrirotors
Le Quadrirotor est un système sous actionne (le nombre d’entrées de commande est inférieur
au nombre de degrés de liberté), ce qui induit une grande difficulté dans la conception de la
commande.
L’apparition des quadrirotors remonte à janvier 1921. Et suite à un contrat engagé par l'armée
américaine, C’est l’américain d'origine russe George de Bothezat qui fut le premier à faire voler
un appareil quadrirotor. Il réussit son premier vol en octobre 1922 et réalise un vol qui a duré
une minute 42s à 1,8 m du sol le 18 décembre 1922.Le 19 janvier 1923, l'appareil emporte deux
personnes à 1,2 m du sol. De nombreux vols furent effectués en 1923 mais l'appareil ne s'élèvera
pas au-dessus de 5 mètres et l'armée mettra fin au contrat.
4
Figure I.4: L'appareil no 2 d'OEhmichen, Figure I.5: le quadrirotor de Pascal Brisset

Tirée de Pascal Brisset et Antoine Drouin et bothezat
Plus tard en1956, un quadrirotor appelé, en anglais, "Convertawings Model A" a été conçu à
la fois pour l'usage militaire et civil.
Le projet a pris fin en raison principalement de l'absence de la demande pour les avions.
De nos jours, il y a un projet appelé " Bell Boeing Quad Tilt rotor", développé par Bell et Boeing
en tant que candidat au programme de l'armée américaine "Joint Heavy Lift programme", ayant
quatre rotors il devrait être capable d'emporter 25 tonnes à 450 km/h sur une distance de 460
km, et atterrir verticalement comme un hélicoptère.
Le tableau 1 regroupe les projets les plus intéressants de ces 10 dernières années. [4]
5
Projet Université Photo
Mesicopter
Stamford
E. Altug’s
Thèse Pennsylvanie
P. Castillo’s
Thèse Compiègne
A. Clifton’s
Thèse Vanderbilt
P. Pounds’s
Thèse ANU
N. Guenard’s
Thèse CEA
Starmac
Stamford
M. Kemper’s
Thèse Oldenburg
P. Tournier’s
Thèse MIT
MD4-200 micro Drones

GmbH
Tableau I.1 : Quelques projets de quadrirotors.
6
III.1. Les avantages et les inconvénients des quadrirotor
Parmi les avantages du quadrirotor, on peut citer : la rapidité de livraison en cas d’urgence,
cette livraison extrême rapide serait un énorme avantage pour un client (que ce soit pour le
travail, pour un loisir…)
De plus, le drone aérien est une machine aéronautique beaucoup moins complexe que les
avions ou les hélicoptères. Pour faire avancer un avion, les ailes doivent être contrôlées par un
pilote, et pour contrôler un hélicoptère il faut changer l’inclinaison des hélices ou la vitesse de
ces dernières. Alors que les drones regroupent les meilleures parties des avions et des
hélicoptères. En effet, il a plusieurs moteurs et d’hélices qui permettent au drone de se déplacer
juste en changeant la vitesse de la rotation des moteurs. Le drone est aussi composé d’une partie
mécanique simple qui fait de lui un objet avec une simplicité de construction.
Enfin, notons aussi l’avantage écologique. En effet, le drone distributeur utilise l’électricité
pour avancer. [5]
Parmi les inconvénients du quadrirotor on peut citer : l’autonomie du drone est très faible. En
effet, le drone ne peut se déplacer que pendant 16 kilomètres avant qu’il n’est besoin d’être
rechargé, aussi la saturation d’espace dans l’air. Imaginons que tous les compagnies utilisent ce
concept, l’espace aérien serait donc saturé.
III.2. Utilisation d’un drone quadrirotor

Par ses capacités à rester en vol stationnaire ou à évoluer selon des trajectoires complexes, le
drone multirotors devient un outil privilégié utilisé par : [6]
 Les réalisateurs et photographes, les journalistes pour des prises de vue aériennes
inédites (photographie d’art, documentaires, films)
 Les services de secours (police, sapeurs-pompiers et gendarmerie) afin de prendre des
informations stratégiques sur des interventions en hauteur et délicates (exemples : feu
de toiture, victime d'avalanche, etc...)
 Les topographes, géomètres, archéologues, et tous les corps de métiers nécessitant
une prise de vue en hauteur sur un site.
7
Figure I.6 : le Quadrirotor
IV. Conclusion
Il parait très clair que le drone a formé un saut qualitatif dans le domaine de la robotique et
de la technologie. Maintenait, la question qui vient à l'esprit est comment modéliser un
quadrirotor et comment contrôler ce dernier ?
8
CHAPITRE II MODELISATION D’UN QUADRIROTOR
8
I. Introduction
L'objectif de ce chapitre est de modéliser le quadrirotor en exploitant les équations de

dynamique et les équations électromécaniques des 4 moteurs. Ce modèle est indispensable
pour concevoir les algorithmes de commande qui seront développés dans le chapitre 3.
II. Sens de rotation et mouvements possibles d’un quadrirotor
Un quadrirotor est formé de quatre hélices, tournant chacune à l’aide d’un moteur, et d’un
couple d’engrenages qui sert à diminuer la vitesse de rotation, et par la suite à augmenter le
couple produit. Les hélices (1 et 3) tournent dans le sens antihoraire tandis que les hélices (2
et 4) tournent dans le sens horaire. (Voire la figure II.1)
Figure II.1 : Sens de rotation des hélices d’un quadrirotor
En vol, le quadrirotor peut évoluer suivant ses axes de lacet, tangage et roulis ainsi qu'en
translation dans l'ensemble des directions. Les mouvements possibles qu’il peut effectuer sont
ceux définis par trois axes, représentés sur la Figure (II.2).
9
Figure II.2 Mouvement d’un quadrirotor
II.1. Le Roulis
Décrit la rotation selon l’axe X (c’est-à-dire l’axe de vol), et permet à l’appareil d’effectuer
un mouvement vers les côtés (à gauche ou à droite),
II.2 Le Tangage
Permet au quadrirotor de s’incliner vers l’avant ou bien vers l’arrière, cette inclinaison se
fait par rapport à l’axe Y. Ces deux mouvements sont obtenus en augmentant la vitesse d'une
hélice et en abaissant proportionnellement la vitesse de l'hélice opposée (hélice du même
couple).
II.3. Le Lacet
Autorise un mouvement de rotation selon l’axe Z (axe vertical au sol) et induit donc
l’aéronef à changer de direction en pivotant sur lui-même. Il est obtenu en augmentant la
vitesse des hélices à pas normal et en diminuant proportionnellement la vitesse des hélices à
pas inversé.
III. Orientation du quadrirotor
On considérera un repère spatial fixe lié à la Terre T {x, y, z} et un lié au quadrirotor

Q {X, Y, Z}. A chaque instant nous aurons besoin de connaître la position et l’orientation de
10
Q par rapport à T. [7]
Figure II.3 : Schéma général du système de coordonnées
Ainsi, pour passer du repère Q au repère T, nous avons besoin d’une matrice de rotation R tel
que :
R=R (Ψ,θ, φ)= R (Z",Ψ)* R (Y', θ)* R(X, φ)
Avec R(X, φ), R (Y', θ) et R (Z",Ψ), sont les matrices de rotation élémentaires autour de;X,Y ′
et Z ′′ respectivement. Ces matrices sont trouvées selon des projections basées sur les figures
(II.4), (II.5) et (II.6) suivantes :
Figure II.4: commande de roulis
𝑋′ = 𝑋 𝑋′ 1 0 0 𝑋
′=
{ 𝑌 𝑌𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝑍𝑠𝑖𝑛𝜑 ′
𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒 ∶ [ 𝑌 ] = [ 0 𝑐𝑜𝑠φ −𝑠𝑖𝑛φ] [𝑌 ]
𝑍 ′ = −𝑌𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝑍𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑍′ 0 𝑠𝑖𝑛φ 𝑐𝑜𝑠φ 𝑍
La matrice de rotation selon X par l’angle φ est donnée par :
1 0 0
R(X, φ)=(0 𝑐𝑜𝑠φ −𝑠𝑖𝑛φ)
0 𝑠𝑖𝑛φ 𝑐𝑜𝑠φ
11
Figure II.5: commande de tangage
𝑋" = 𝑋′𝑐𝑜𝑠θ + 𝑍′𝑠𝑖𝑛θ 𝑋" 𝑐𝑜𝑠θ 0 𝑠𝑖𝑛θ 𝑋′

{ 𝑌" = 𝑌′ 𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒 ∶ [𝑌"] = [ 0 1 0 ] [𝑌′]
𝑍" = −𝑋′𝑠𝑖𝑛θ + 𝑍′𝑐𝑜𝑠θ 𝑍" −𝑠𝑖𝑛θ 0 𝑐𝑜𝑠θ 𝑍′
Alors la matrice de rotation selon 𝑌 ′ par l’angle 𝜃 est donnée par :
𝑐𝑜𝑠θ 0 𝑠𝑖𝑛θ
R (Y’, θ)=( 0 1 0 )
−𝑠𝑖𝑛θ 0 𝑐𝑜𝑠θ
Figure II.6: commande de lacet
𝑋 ′′′ = 𝑋"𝑐𝑜𝑠𝛹 − 𝑌"𝑠𝑖𝑛𝛹 𝑋 ′′′ 𝑐𝑜𝑠𝛹 −𝑠𝑖𝑛𝛹 0 𝑋"

{𝑌 ′′′ = 𝑋"𝑠𝑖𝑛𝛹 + 𝑌"𝑐𝑜𝑠𝛹 𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒 ∶ [𝑌 ′′′ ] = [ 𝑠𝑖𝑛𝛹 𝑐𝑜𝑠𝛹 0] [𝑌"]
𝑍 ′′′ = 𝑍" 𝑍′′′ 0 0 1 𝑍"
Alors la matrice de rotation selon 𝑍 ′′ par l’angle Ψ est donnée par :
𝑐𝑜𝑠𝛹 −𝑠𝑖𝑛𝛹 0
R (Z" ,𝛹)=( 𝑠𝑖𝑛𝛹 𝑐𝑜𝑠𝛹 0)
0 0 1
À la fin on obtient :
12
𝑐𝑜𝑠θ𝑐𝑜𝑠Ψ −𝑠𝑖𝑛Ψ𝑐𝑜𝑠φ + 𝑐𝑜𝑠Ψ𝑠𝑖𝑛φ𝑠𝑖𝑛θ 𝑠𝑖𝑛Ψ𝑠𝑖𝑛φ + 𝑐𝑜𝑠Ψ𝑠𝑖𝑛θ𝑐𝑜𝑠φ

𝑅 = [ 𝑠𝑖𝑛Ψ𝑐𝑜𝑠θ 𝑐𝑜𝑠Ψ𝑐𝑜𝑠φ + 𝑠𝑖𝑛Ψ𝑠𝑖𝑛φ𝑠𝑖𝑛θ −𝑐𝑜𝑠Ψ𝑠𝑖𝑛φ + 𝑠𝑖𝑛Ψ𝑐𝑜𝑠φ𝑠𝑖𝑛θ]
−𝑠𝑖𝑛θ 𝑐𝑜𝑠θ𝑠𝑖𝑛φ 𝑐𝑜𝑠θ𝑐𝑜𝑠φ
 Expression de la vitesse
Soit une base orthonormée constituant un repère fixe .Si le quadrirotor subit trois rotations
successives selon les angles aéronautiques on alors :
X
rX,Y,Z (X, Y, Z) = R(φ, θ, Ψ) (Y)
Z
rX = (cosθcosΨ)X + (−sinΨcosφ + cosΨsinφsinθ)Y + (sinΨsinφ + cosΨsinθcosφ)Z
rY = (sinΨcosθ)X + (cosψcosφ + sinΨsinφsinθ)Y + (−cosΨsinφ + sinΨcosφsinθ)Z
rZ = (−sinθ)X + (cosθsinφ)Y + (cosθcosφ)Z
Après plusieurs calculs on trouve la forme finale de la vitesse donnée par l’équation suivant :
V 2 = (Y 2 + Z 2 )(Ψ̇2 sin2 θ − 2sinθφ̇Ψ̇ + φ̇2 )

+(X 2 + Z 2 )(Ψ̇2 cos 2 θsin2 φ + 2sinφcosφcosθθ̇Ψ̇ + cos2 φθ̇2 )
+(X 2 + Y 2 )(Ψ̇2 cos 2 φcos2 θ − 2sinφcosφcosθθ̇Ψ̇ + sin2 φθ̇2 ) (III.1)
+2XY(Ψ̇2 (sinφsinθcosθ) + Ψ̇(cosφsinθθ̇ − sinφcosφ̇θ) − cosφφ̇θ̇)

+2XZ(Ψ̇2 (cosφsinθcosθ) + Ψ̇(−cosφcosθφ̇ − sinφsinθ̇θ) + sinφφ̇θ̇)
2YZ(−Ψ̇2 (sinφcosφcos2 θ) + Ψ̇(sin2 φ cosθ θ̇ − cos2 φ cosθ̇ θ) − sinφ cosφ φ̇θ̇2 )
On peut maintenant passer à expliquer les théories et les formules utilisées pour décrire les
mouvements du drone quadrirotor
IV. Modèle dynamique
Le modèle dynamique du quadrirotor peut être vu comme un système où les évolutions

spatiales du quadrirotor sont les sorties et la tension de chacun de ses moteurs sont les entrées.
13
Figure II.7 : le modèle de quadrirotor
Le modèle est régit par les équations de la mécanique qui le font évoluer sur 6 axes. Il subit
des forces d'accélération de différents types [8] :
IV.1. La portance :
Générée par les quatre rotors en rotation, elle permet à l'appareil de s'élever si elle compense
au moins la traînée. Elle s'écrit de la forme : 𝜏𝜑 = 𝑏𝑙(𝛺42 − 𝛺22 ) sur l'axe de roulis et
𝜏𝜃 = 𝑏𝑙(𝛺32 − 𝛺12 ) sur l'axe de tangage avec Ω2𝑖 la vitesse de chaque moteur au carre en
(rd/s)2, b le coefficient de portée en (kg.m/rad²). Figure (II.8)
Avec Ɩ : est la distance entre l’hélice et le centre de gravité de quadrirotor.
Figure II.8 : Moment de portance
14
IV.2. La trainée :
Résultante des frottements de l'air sur le quadrirotor, elle est parallèle et opposée à la
trajectoire. Son expression est : 𝝉𝜳 = 𝒅(𝛀𝟐𝟏 − 𝛀𝟐𝟐 + 𝛀𝟐𝟑 − 𝛀𝟐𝟒 ), Figure (II.9)
Avec : d est une constante reliant la trainée et la vitesse de rotation d’un moteur.
Figure II. 9 : Moment de trainée
IV.3. L'effet gyroscopique :

Lorsque le quadrirotor est en rotation sur deux axes, cette force apparaît sur le troisième axe
et tend à résister aux mouvements du quadrirotor. Elle vaut :
𝜏𝜑 = 𝐼𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 𝜔𝑌 (𝛺3 + 𝛺1 − 𝛺2 − 𝛺4 )
(IV.3.1)
𝜏𝜃 = 𝐼𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 𝜔𝑋 (𝛺4 + 𝛺2 − 𝛺1 − 𝛺3 )
Avec : 𝑰𝒓𝒐𝒕𝒐𝒓 le moment d’inertie du moteur en (kg.m²) et 𝝎𝑿 la vitesse angulaire suivant

l’axe x en (rad/s)
Figure II.10: effet gyroscopique
15
En projetant les trois forces précédentes et en ajoutant l'effet sur l'accélération des moments
d'inertie sur chaque axe, le quadrirotor réagit alors en roulis, tangage et lacet de la manière
suivante :
 Équation de la vitesse angulaire suivant l'axe de roulis :
𝑏𝑙(𝛺42 − 𝛺22 ) 𝐼𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 (𝛺1 + 𝛺3 − 𝛺2 − 𝛺4 ) (𝐼𝑌 − 𝐼𝑍 )

𝜑̈ = + 𝜃̇ + 𝜃̇𝛹̇ (IV.3.2)
𝐼𝑋 𝐼𝑋 𝐼𝑋
 Équation de la vitesse angulaire suivant l'axe de tangage
𝑏𝑙(𝛺32 − 𝛺12 ) 𝐼𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 (𝛺4 + 𝛺2 − 𝛺1 − 𝛺3 ) (𝐼𝑍 − 𝐼𝑋 )

𝜃̈ = + 𝜑̇ + 𝜑̇ 𝛹̇ (IV.3.3)
𝐼𝑌 𝐼𝑌 𝐼𝑌
 Équation de la vitesse angulaire suivant l'axe de lacet
𝑑(Ω12 − Ω22 + Ω23 − Ω24 ) (𝐼𝑋 − 𝐼𝑌 ) (IV.3.4)

𝛹̈ = + 𝜑̇ 𝜃̇
𝐼𝑍 𝐼𝑍
Aussi, le quadrirotor subit des accélérations sur les 3 axes de l’espace. Ces accélérations
dépendent de la portance générée par les moteurs notée Ti qui vaut :
 Équation de l'accélération suivant l'axe x
4
𝑐𝑜𝑠𝛹𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝑠𝑖𝑛𝛹𝑠𝑖𝑛𝜑
𝑋̈ = ∑ 𝑇𝑖 (IV.3.5)
𝑚
𝑖=1
 Équation de l'accélération suivant l'axe y
4
𝑠𝑖𝑛𝛹𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝑐𝑜𝑠𝛹𝑠𝑖𝑛𝜑
𝑌̈ = ∑ 𝑇𝑖 (IV.3.6)
𝑚
𝑖=1
 Équation de l'accélération suivant l'axe z
4
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑
𝑍̈ = −𝑔 + ∑ 𝑇𝑖 (IV.3.7)
𝑚
𝑖=1
Avec : U1 = ∑4i=1 Ti = b(Ω12 + Ω22 + Ω23 + Ω24 )
16
V. Etude dynamique des moteurs :
V.1. Les équations d’un moteur DC :
Le moteur à courant continu a un modèle bien connu qui lie la partie électrique à la partie
mécanique. Ce modèle est composé d’une résistance R, d’une inductance L et d’un
générateur E .Le moteur placé dans le circuit seront:
Figure II.11 : le moteur DC place dans le circuit
On applique la loi de Kirchhoff :

di (V.1.1)
u = Ri + L + E
dt
En prenant la transformée de Laplace de l'équation précédent, on peut former la fonction de
transfert de ce système :
K
H(p) = (V.1.2)
K2 + RF + (Rj + Lf)p + LJp2
K : gain du moteur en V. s/rad

R : résistance interne du moteur en 
L : inductance en H
f : frottements
J : inertie du rotor en g.cm²
On déduit que ce système est d’ordre 2, et dans le cas d’un quadrirotor l’inductance d’ordre
du milli henry et la résistance d’ordre de la dizaine d’Ohm, donc elle est négligeable, on
néglige aussi les frottements (devant l’inertie du rotor). Donc on obtient la forme suivante :
K
H(p) = (V.1.3)
K2 + RJp
On identifiera facilement le fait que c'est un système d'ordre 1, la constante de temps en
effectue un enregistrement la réponse du moteur à un échelon de tension
17
τ = 𝑅𝐽 = 0.1s
Et le gain statique K =1500 tr/min/volt => 1500/9.55=157.08 rad/s/volt.
Alors:
K 157.08
H(p) = ≡ (V.1.4)
1 + τp 1 + 0.1p
K : gain du moteur en rad/s/volt

τ: constante de temps du moteur en secondes.
VI. Conclusion :
Dans cette étude, nous avons élaboré un modèle dynamique complet du Quadrirotor prenant
en compte tous les composants de celui-ci. Ce dernier modèle montre la nature couplée,
complexe, non linéaire, multi variable et le sous-actionné du Quadrirotor, ce qui rend son
contrôle relativement difficile. Par la suite, on essaiera de simuler ce modèle en se servant du
logiciel MATLAB afin de lui appliquer des commandes de stabilisation et voir la réponse de
système.
18
CHAPITRE III SIMULATION ET COMMANDE D’UN QUADRIROTOR
18
I. Introduction :
Un quadrirotor se présente en quelque sorte comme un hélicoptère miniature à quatre

moteurs. C’est un système à six degrés de liberté, qui se pilote généralement avec des
consignes en puissance, et en angle (tangage, roulis et lacet). Le pilotage d’un tel engin
s’avère difficile, d’autant plus que sa structure est très légère, ce qui le rend très sensible
aux perturbations extérieures. Le but de notre projet est donc de stabiliser le quadrirotor,
c’est à dire de s’assurer que son comportement est conforme aux consignes que l’on lui
donne. De plus, nous avons étudié quatre types de commande permettant soit d’assister le
pilotage, soit de l’automatiser complètement, en spécifiant une trajectoire à suivre.
Il est remarquable que le drone à 6 degrés de liberté, mais seulement 4 moteurs. Ce qui
signifie qu’on peut contrôler 4 degrés permis les 6. Quand même, c’est facile de choisir les
variables à contrôler, ce sont celles qui conduisent à déplacer le drone dans les différents
sens. Les mouvements à contrôler sont cités par la suite :
 contrôle du mouvement selon l’axe vertical : (Z)
 contrôle de la rotation autour de l’axe vertical : (Z)
 contrôle de la rotation autour de l’axe horizontal : (X)
 contrôle de la rotation autour de l’axe horizontal : (Y)
II. Modélisation sous Simulink du Quadrirotor :
Après avoir modélisé le comportement du quadrirotor, nous passons à l’étape de la

simulation afin de valider notre modèle. Pour cela, on a opté d’utiliser
MATLAB/Simulink.
A partir de l’expression des accélérations angulaire on établit un modèle sous Simulink :
Modélisation de la poussée et la trainée +l'effet gyroscopique+l'effet d'inertie
19
Figure III.1: simulation des accélérations angulaires
Et a partir les équations des accélérations suivant les axes (X, Y) et la position (Z) on
établit le modèle sous Simulink suivant:
Figure III.2: simulation de déplacement
Connaissant les relations entre les poussées des différents moteurs et les accélérations
angulaires. On peut maintenant réaliser le modèle sur Simulink - Matlab, comme le montre
la figure:
20
Figure III.3:le modèle du quadrirotor

Les paramètres mécaniques du Quadrotor sont donnés dans le tableau suivant [09] :
Constante de quadrirotor
Ix 7.5*10^ (-3)
Iy 7.5*10^ (-3)
Iz 1.3*10^ (-2)
Ir 6.0*10^ (-6)
d 7.5*10^ (-7)
b 3.3*10^ (-5)
l 0.23
m 0.65
g 9.81
Tableau III.1: les paramétrés constant de quadrirotor
21
Etat Etat 1 Etat 2
angle
phi 0.4 -0.1
teta 0.5 0.3
psi 0.6 -0.2
z 0.8 0.6
Tableau III.2 : les conditions initiales pour les angles et z
Le signal de référence est donné comme suit :
Figure III.4: le signal de référence de la position “z”
III. La stabilité de quadrirotor
L'objectif du travail est d'assurer la stabilisation du quadrirotor en l'absence de

commandes extérieures: le quadrirotor doit se remettre en position horizontale, s'orienter
vers un cap prédéfini et éventuellement monter ou descendre à une altitude fixée.
Quatre commandes ont été étudiées, la commande par un correcteur proportionnelle
intégrale dérivé (PID), la commande optimale LQ, la commande à logique floue et la
commande PID avec un superviseur flou.
Des résultats de simulation nous ont permet une comparaison entre les quatre lois de
commande.
22
III.1. La stabilité de quadrirotor avec le PID
Tel que mentionné, le contrôleur PID de son acronyme « Proportionnel-Intégral-Dérivé»

est l'un des plus utilisés dans l’industrie dû à la simplicité relative de sa structure. [10]
Généralement, il est utilisé pour réguler le comportement de différents systèmes
dynamiques tels que le contrôle d'une valve électromagnétique ou d'un niveau liquide dans
un réservoir. Malgré sa structure simple, trouver un bon ensemble de paramètres pour
atteindre les performances désirées peut devenir complexe puisque chacun d'eux influence
différemment la réponse du système.
III.1.1.Description d'un contrôleur PID

Un régulateur PID est une structure de calculs dont le rôle est d'envoyer un signal de
commande au système tout en respectant certaines exigences tant au niveau des limitations
du système qu’à des caractéristiques spécifiques de sa réponse.
Les calculs pour délivrer le signal commande, sont basés sur la différence entre sa
consigne, (position/état souhaité) et sa mesure, (position/état actuel du système). Cette
différence est appelée «erreur », e(t).
La Figure III.5 présente l’architecture parallèle d’un contrôleur PID. Il existe plusieurs
variantes d’architectures: (i) parallèle; (ii) en série; et (iii) mixte et plusieurs combinaisons
possibles telles que PI, PD, etc.
𝑡
𝑑𝜀(𝑡)
𝑈(𝑇) = 𝑘𝑝 𝜀(𝑡) + 𝑘𝑖 ∫ 𝜀(𝜏) 𝑑𝜏 + 𝑘𝑑 (III.1)
𝑑𝑡
0
Chaque paramètre du PID joue un rôle distinct sur la réponse du système.

Les valeurs de 𝑘𝑝 , 𝑘𝑖 et 𝑘𝑑 doivent être déterminées afin de permettre au système
d'atteindre les performances recherchées. En fait, la performance d'un contrôleur repose en
grande partie sur son ajustement.
23
Figure III.5: schéma et fonction de transfert de la régulateur PID
Et le schéma suivant illustre le modèle de quadrirotor régulé avec la régulateur PID par
une boucle fermée. Dans ce cas l’association procédée et instruments constitue un système
asservi :
Figure III.6: schéma simulink du régulateur PID
La figure (III.7) présenter l’interieur de la régulateur PID
24
Figure III.7: le bloc PID
Avec les paramètres: kp=ki=kd= 0.7 pour lacet, tangage, roulis, et l’altitude (z)
Les Figures suivantes montres les résultats de la simulation du contrôleur PID
Figure III.8: la sortie de la commande par PID (eta1)
25
Figure III.9 : Les résultats de la commande par PID (etat1)
Figure III.10: les résultats de la commande par PID (etat2)
26
Les figures ci-dessus montrent que la régulation par PID est suffisante pour la
stabilisation horizontale (en zéro) d’attitude du Quadrirootor et en même temps assure un
temps de réponse très rapide et ne consomme pas beaucoup d’énergie auteur d’un seul
point fonctionnement.
III.1.2. La commande linéaire quadratique LQ

Considérons le système décrit par sa représentation d'état :
𝑥̇ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) (III.2)

{
𝑦 = 𝐶𝑥(𝑡)
Où 𝑥(𝑡) ∈ 𝑅 𝑛 désigne le vecteur d’état, 𝑢(𝑡) ∈ 𝑅 𝑚 le vecteur de commande, 𝑦(𝑡) ∈ 𝑅 𝑞

le vecteur de sortie.
La commande linéaire quadratique, dite commande LQ, est une méthode de synthèse qui
permet de déterminer la commande optimale d'un système qui minimise (ou maximise) un
critère de performance [11]. Ce critère de performance est quadratique en l'état du système
et en sa commande :
1 +∞
𝔍 = ∫ (𝑥 𝑇 (𝑡)𝑄 𝑥(𝑡) + 𝑢𝑇(𝑡) 𝑅𝑢(𝑡))𝑑𝑡 (III.3)
2 0
Où les matrices de pondérations Q et R satisfont
𝑄 = 𝑄 𝑇 ≥ 0, 𝑅 = 𝑅 𝑇 > 0
Les matrices de pondération Q et R peuvent être choisies symétriques, diagonales. Au
départ, on choisit généralement des pondérations égales aux matrices identité que l’on peut
ensuite améliorer par simulations successives jusqu'à obtenir un correcteur satisfaisant.
On pilote le quadrirotor en commandant la puissance de chacun de ses 4 moteurs. En
faisant varier astucieusement la puissance des moteurs, il est possible de le faire
monter/descendre, de l'incliner à gauche/droite (roulis) ou en avant/arrière (tangage) ou
encore de le faire pivoter sur lui-même (lacet), en utilisant les équations suivantes :
𝑏𝑙(𝛺42 − 𝛺22 ) 𝐼𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 (𝛺1 + 𝛺3 − 𝛺2 − 𝛺4 ) (𝐼𝑌 − 𝐼𝑍 )
𝜑̈ = + 𝜃̇ + 𝜃̇𝛹̇ (III.4)
𝐼𝑋 𝐼𝑋 𝐼𝑋
𝑏𝑙(𝛺32 − 𝛺12 ) 𝐼𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 (𝛺4 + 𝛺2 − 𝛺1 − 𝛺3 ) (𝐼𝑍 − 𝐼𝑋 )
𝜃̈ = + 𝜑̇ + 𝜑̇ 𝛹̇ (III.5)
𝐼𝑌 𝐼𝑌 𝐼𝑌
𝑑(Ω12 − Ω22 + Ω23 − Ω24 ) (𝐼𝑋 − 𝐼𝑌 )
𝛹̈ = + 𝜑̇ 𝜃̇ (III.6)
𝐼𝑍 𝐼𝑍
27
4
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑
𝑍̈ = −𝑔 + ∑ 𝑇𝑖 (III.7)
𝑚
𝑖=1
Avec :
(𝐼𝑌 −𝐼𝑍 ) 𝑙
a1 = b1 = U1 = 𝑏(𝛺42 − 𝛺22 )
𝐼𝑋 𝐼𝑋
𝐼𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑙
a2 =
𝐼𝑋
b2 = U2 = 𝑏(𝛺32 − 𝛺12 )
𝐼𝑌
(𝐼𝑍 −𝐼𝑋 ) 1
a3 = b3 = U3 = 𝑑(Ω12 − Ω22 + Ω23 − Ω24 )
𝐼𝑌 𝐼𝑍
𝐼𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 1
a4 = b4 = U4 = ∑4𝑖=1 𝑇𝑖
𝐼𝑌 𝑚
(𝐼𝑋 −𝐼𝑌 )
a5 =
𝐼𝑍
Avant de commencer, on pose le modèle sous sa forme d’état :
𝑋 𝑇 = [ 𝜑 𝜑̇ 𝜃 𝜃̇ 𝛹 𝛹̇ 𝑍 𝑍̇ ]
𝑋 𝑇 = [ 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8 ]
La variable X représente l’état du système
Une écriture compacte des équations précédentes permet d’obtenir une matrice décrivant
le mouvement du quadrirotor comme suit:
𝑥2 0
𝑎1 𝑥4 𝑥6 + 𝑎2 Ω𝑥4 𝑏1 𝑈1
𝑥4 0
𝑎3 𝑥2 𝑥6 − 𝑎4 𝛺𝑥2 𝑏2 𝑈2
𝑓(𝑥) = 𝑥6 ; 𝑔(𝑥) = ;
0
𝑎5 𝑥2 𝑥4 𝑏3 𝑈3
𝑥8 0
[ −𝑔 ] [𝑏4 𝑈4 ]
La première approche consiste à linéariser le système non linéaire du quadrirotor
Autour de son point d’équilibre 𝑥̅𝑖 = 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥8 = 0 et 𝑥̅𝑖 = 𝑥7 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡
La calcule de la matrice A et B est comme suit :
𝜕𝑓1 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑔1 𝜕𝑔𝑛
⋯ ⋯
𝜕𝑓(𝑥) 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 𝜕𝑔(𝑥) 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1
𝐴= | = ⋮ ⋱ ⋮ ; 𝐵= | = ⋮ ⋱ ⋮ ;
𝜕𝑥𝑖 𝑥 =(𝑥̅ ,𝑢̅̅̅) 𝜕𝑓1 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑢𝑖 𝑥 =(𝑥̅ ,𝑢̅̅̅) 𝜕𝑔1 𝜕𝑔𝑛
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖
⋯ ⋯
[𝜕𝑥𝑛 𝜕𝑥𝑛 ] [𝜕𝑥𝑛 𝜕𝑥𝑛 ]
Les Jacobiens ne dépendant pas des variables d’états ni des variables d’entrée, elles sont
toujours constantes ce qui permet d’écrire :
28
𝑥̇ 1 = 𝑥2 0 1 0 0 0 0 0 0 𝑥1 0 0 0 0
𝑥̇ 2 0 0 0 0 0 0 0 0 2 𝑥 𝑏1 0 0 0
𝑥̇ 3 = 𝑥4 0 0 0 1 0 0 0 0 𝑥3 0 0 0 0 𝑈1
𝑥̇ 4 𝑥
0 4 + 0 𝑏2 0 0 [𝑈2 ]
= 0 0 0 0 0 0 0
𝑥̇ 5 = 𝑥6 0 0 0 0 0 1 0 0 𝑥5 0 0 0 0 𝑈3
𝑥̇ 6 0 0 0 0 0 0 0 0 6 𝑥 0 0 𝑏3 0 𝑈4
𝑥̇ 7 = 𝑥8 0 0 0 0 0 0 0 1 𝑥7 0 0 0 0
[ 𝑥̇ 8 ] [0 0 0 0 0 0 0 0] [𝑥8 ] [ 0 0 0 𝑏4 ]
𝑈1 = 𝑏𝑙(𝛺42 − 𝛺22 )
𝑈2 = 𝑏𝑙(𝛺32 − 𝛺12 )
Avec :
𝑈3 = 𝑑(𝛺12 − 𝛺22 + 𝛺32 − 𝛺42 )
𝑈4 = 𝑏(𝛺12 + 𝛺22 + 𝛺32 + 𝛺42 )
Et : 𝛺 = 𝛺12 + 𝛺22 + 𝛺32 + 𝛺42
Les matrices du système sont décrites comme :
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 𝑏1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 𝑏2 0 0
𝐴= 0 0 0 0 0 0 0 0 ; 𝐵= ;
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 𝑏3 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
[0 0 0 0 0 0 0 0] [ 0 0 0 𝑏4 ]
III.1.3. Ajout d’une action intégrale
Le principe est d’ajouter un intégrateur dans la chaine directe comme la montre la figure :
Figure III.11 : commande par retour d’état et action intégrale.
29
La loi de commande implantée est définie par:
𝑥(𝑡)
𝑢(𝑡) = −𝑘𝑖 𝑥𝑖 (𝑡) − 𝐾𝑥(𝑡) = −[𝐾 𝑘𝑖 ] [ ]
𝑥𝑖 (𝑡) (III.5)
La matrice de gain K vaut lorsque le quadrirotor est stabilisé :
1.0000 1.0321 0 0 0 0 0 0
0 0 1.0000 1.0321 0 0 0 0
K=[ ]
0 0 0 0 1.0000 1.0129 0 0
0 0 0 0 0 0 1.0000 1.5166
Les Figures suivantes montres les résultats de la simulation du contrôleur LQR
Figure III.12: la sortie de la commande LQR (etat1)
30
Figure III.13 : résultat de la commande par LQR (etat1)
Figure III.14 : résultat de la commande par LQR (etat2)
31
On conclure que le régulateur par commande linéaire quadratique (LQR) donne des
résultats similaires au régulateur PID mais il a le gros avantage de minimiser les
commande, Ce système de régulation donnent de très bons résultats proches de l’équilibre.
III.2. Méthode de la commande par Logique Floue
III.2.1.Introduction
La logique floue s’affirme comme une technique opérationnelle. Utilisée à côté d’autres
techniques de contrôle avancé, elle fait une entrée discrète mais appréciée dans les
automatismes de contrôle industriel.
La logique floue ne remplace pas nécessairement les systèmes de régulation
conventionnels, elle est complémentaire.
La logique floue est une technique très puissante issue de la théorie des ensembles flous,
pour combler la lacune entre la précision de la logique classique et l’imprécision du monde
réel.
La logique floue est très utile dans des situations où il y a de larges incertitudes et de
variations inconnues dans les paramètres et la structure du système, ou bien, lorsque des
experts humains sont disponibles pour fournir des descriptions subjectives et qualitatives
du comportement du système avec des termes en langage naturel.
III.2.2.Contrôleur flou
La mise en place d’un contrôleur flou se réalise en trois étapes, qui sont : la fuzzification,
le moteur d’inférence et la défuzzification (Figure (III.15)) [12].
Figure III.15 Principe de la commande à logique flou
La fuzzification est l’opération qui transforme toute grandeur numérique en une partie
32
floue (variables linguistiques).
L’inférence est une étape qui consiste à définir un rapport logique entre les entrées et la
sortie. En effet, des règles d’appartenance vont être définies pour la sortie comme ça était
fait pour les entrées, grâces à ces règles un tableau d’inférence peut être dressé au
(Table.III.3) [13].
Ces règles sont obtenues à partir de l'analyse du comportement du système.
de
N Z P
e
N Z N N
Z P Z N
P P P Z
Tableau III.3: Tableau d’inférence à trois classes
La base de règles de notre contrôleur flou à la forme suivante :
Si («e is N » Et Si « Δe is N ») ALORS « u is Z» Ou
Si («e is N » Et Si « Δe is Z ») ALORS « u is N» …….
On a choisi la méthode Mamdani comme une méthode d'inférence floue avec (opération
Min/ Max). Elle consiste à utiliser l’opérateur Min pour le ET, l’opérateur Max pour le
OU.
Enfin, il nous faut réaliser l’opération inverse de la fuzzification, ici nous devons calculer
une valeur numérique compréhensible par l’environnement extérieur à partir d’une
définition floue c’est le but de la défuzzification.
La méthode choisie, dans notre travail, est celle du centre de gravité pour le calcul de la
commande u(t).
Donc :pour la simulation le schema suivant est le bloc de la commande FLC
33
Figure III.16: la simulation de la commande FLC
Et les paramètres des entrée et la sortie de la commande floue est comme suit :
Figure III.17: les fonctions d'appartenance des entrées (e), (de) de la commande floue
Figure III.18 : la fonction d'appartenance de la sortie de la commande floue
34
Les Figures suivantes montres les résultats de la simulation du contrôleur FLC
Figure III.19: la sortie de la commande floue (etat1)
Figure III.20: résultat de la commande flou (etat1)
35
Figure III.21: résultat de la commande floue (etat2)
III.3. Les approches principales d’un PID-Flou
Dans la littérature, il est possible de dégager deux démarches concernant la supervision

flou d’un régulateur PID . Les sorties du superviseur flou sont les variations à appliquer
aux trois gains du PID. Les entrées peuvent étre de deux types :
 Dans la premier cas, les entrées du supérviseur sont l’erreur de sortie du systéme et
sa dérivée. Les adaptations menées sur les gains du PID visent à corriger la loi de
régulation au fur et à mesure de l’évolution du systéme, à chaque instant
d’échantillonage .
 Dans le deuxiéme cas, les entrées du superviseur sont les perfermances atteintes
par le systéme en boucle fermée, au cours du régime transitoire précédent. La
mesure de la qualité de la régulation, au cours d’un certain intervalle temporel ,
permet de décider d’un changement sur la loi de commande, de façon à obtenir de
meilleures perfermances dans le futur.
Dans notre travail on s’interesse par la premiere démarche .
36
III.3.1.Objectif du superviseur flou
Le superviseur introduit doit remplir les tâches suivantes :
 augmenter la réponse du système.

 optimiser les performances de la régulation en boucle fermée dans le cas où
diverses perturbations s’immisceraient dans la boucle de régulations.
 adapter les paramètres du régulateur à des changements du niveau de la référence.
Pour atteindre ces objectifs, nous allons introduire un formalisme flou au mécanisme, qui
apporte une plus grande flexibilité à la base de règles en codant les actions de réglage des
paramètres du régulateur -PID. En effet, les ensembles flous permettent de modéliser des
concepts subjectifs, vagues, imprécis et incertains comme cela se fait dans le langage
humain [14]. La logique floue apporte donc principalement une facilité de codage et
d’utilisation d’information vague.
III.3.2.Fonctionnement du superviseur
Les entrées du superviseur sont l’erreur de sortie et sa variation. Les adaptations faites sur
les gains du PID visent à corriger au fur et à mesure l’évolution du système en agissant sur
la loi de régulation.
L’erreur instantanée sert à agir sur le réglage du régulateur à l’instant d’échantillonnage

suivant. Lors du fonctionnement en ligne du régulateur, une matrice floue permet d’adapter
les gains de façon à optimiser les caractéristiques de la réponse temporelle.
Une base de règles sert à établir une unique table de décision en fonction de la valeur e(t )
et e(t ) . Les changements sur les trois paramètres du PID sont calculés en multipliant un
élément de la table par les paramètres du régulateur qui sont déterminés par une méthode
analytique.
L’adaptation ce fait comme il est indiqué par la figure et les paramètres des régulateur PID
sont calculés par :
K P  k p  f p
(III.5)
K I  k i  f i
K D  k d  f d
37
Tel que :
f p , f i et f d : Les trois sorties du superviseur.
Enfin la commande u(t) du PID flou est définie comme suit :
de(t ) (III.6)
u (t )  K P  e(t )  K I   e(t )dt  K D 
dt
rence et la sortie du processus, 𝑇𝑆 est la période d'échantillonnage pour le contrôleur, et

∆e (k)=e (k) - e (k - 1).
Les paramètres du contrôleur PID,𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 et 𝐾𝑑 peuvent être manipulés pour produire

diverses courbes de réponse à partir d'un processus donné. Trouver des réglages optimaux
d'un contrôleur pour un processus donné n'est pas trivial.
Figure III.22: simulation de la commande FUZZY-PID
Les fonctions d’appartenances utilisées sont données par les figures III ; (23, 24, 25). [15]
38
Figure III.23 : Fonctions d'appartenance des entrés (e), (de)
Figure III.24: Fonctions d'appartenance des sortie ‘kp’ et ‘ki’
Figure III.25: Fonctions d'appartenance des sortie ‘kd’
39
La base de règles :
De NB NM NS ZO PS PM PB
(negative (negative (Negative (zéro) (positive (positive (positive
e big) Moy) Small) small) Moy) big)
NB fp: big fp: big fp: big fp: big fp: big fp: big fp: big
fi : small fi : small fi : small fi : small fi : small fi : small fi : small
fd: 1 fd: 1 fd: 1 fd: 1 fd: 1 fd: 1 fd: 1
NM fp: small fp: big fp: big fp: big fp: big fp: big fp: big
fi : big fi : big fi : small fi : small fi : small fi : big fi : big
fd: 2 fd: 2 fd: 1 fd: 1 fd: 1 fd: 2 fd: 2
NS fp: small fp: small fp: big fp: big fp: big fp: small fp: small
fi : big fi : big fi : big fi : small fi : big fi : big fi : big
fd: 3 fd: 2 fd: 2 fd: 1 fd: 2 fd: 2 fd: 3
ZO fp: small fp: small fp: small fp: big fp: small fp: small fp: small
fi : big fi : big fi : big fi : big fi : big fi : big fi : big
fd: 4 fd: 3 fd: 2 fd: 2 fd: 2 fd: 3 fd: 4
PS fp: small fp: small fp: big fp: big fp: big fp: small fp: small
fi : big fi : big fi : big fi : small fi : big fi : big fi : big
fd: 3 fd: 2 fd: 2 fd: 1 fd: 2 fd: 2 fd: 3
PM fp: small fp: big fp: big fp: big fp: big fp: big fp: small
fi : big fi : big fi : small fi : small fi : small fi : big fi : big
fd: 2 fd: 2 fd: 1 fd: 1 fd: 1 fd: 2 fd: 2
PB fp: big fp: big fp: big fp: big fp: big fp: big fp: big
fi : small fi : small fi : small fi : small fi : small fi : small fi : small
fd: 1 fd: 1 fd: 1 fd: 1 fd: 1 fd: 1 fd: 1
Tableau III.4 : Les règles de décision de la commande FPID
Les Figures suivantes montres les résultats de la simulation du contrôleur PID-Flou
40
Figure III.26 : la sortie de la multiplication entre la commande floue et les gains PID
III.3.3. Les résultats de la commande par FPID :
Figue III.27: la sortie de la commande FPID (etat1)
41
Figure III.28: résultat de la commande par FPID (etat1)
Figure III.29: résultat de la commande par FPID (etat2)
42
Les figures ci-dessus montrent que la régulation par FPID est suffisante pour la
stabilisation horizontale (en zéro) d’attitude du Quadrirotor et en même temps assure un
temps de réponse très rapide et ne consomme pas beaucoup d’énergie.
IV. Conclusion :
Le modèle de quadrirotor est très non linéaire avec huit variables d'espace d'état. Tous les
contrôleurs développés ont réussi à stabiliser le quadrirotor. La performance du contrôleur
PID classique est renforcée par le système flou auto-réglable. Le contrôleur FPID présente
de meilleurs résultats tant dans la régulation que dans le suivi des trajectoires. Ainsi, à
l'avenir, des techniques de contrôle plus robustes seront utilisées pour intégrer la robustesse
explicitement dans la conception.
43
Conclusion générale et perspectives
La popularité croissante des quadrirotors, l’ambition pour la conception des drones à

décollage verticale et les avancées technologiques dans ce domaine, ont fait que le quadrirotor
voit un intérêt écrasant ces dernières années. En fait, la nécessité d'un système de contrôle
d’attitude pour la stabilisation du quadrirotor s'est avérée être la principale motivation de cette
recherche.
Nous nous sommes intéressés dans ce mémoire aux problèmes liés à la commande d’un
robot volant de type quadrirotor dont le but est de concevoir une nouvelle approche de
commande permettant le suivi d’une trajectoire désirée par un quadrirotor.
Et le but de ce travail est de commander un système multivariable avec l’utilisation des
algorithmes de commande PID, LQR, FLC et PID-Flou sous un environnement Matlab-
Simulink.
Le travail est un défi vis-à-vis de la complexité du modèle mathématique de drone et les

différentes méthodes utilisées.
Nous avons entamé ce travail par l’étude du fonctionnement du quadrirotor et de ses
différents éléments mécaniques et aérodynamiques.
Dans notre travail, nous avons considéré la stabilisation du quadrirotor dans le cas idéal sans
prendre en compte par exemple les erreurs de modélisation du drone, la présence de
perturbations imprévisibles telles que les rafales de vent. En effet, comme perspective, ces
conditions réelles peuvent être considérées dans l’élaboration de la commande dans le but
d’augmenter le domaine de fonctionnement du quadrirotor (à l’intérieur ou bien à l’extérieur).
Bibliographie
[13] F. Dernoncourt, La Logique Floue :entre raisonnement humain et intelligence arti,
Paris, 2011.
[11] B. Y. BOUSIFI Achraf, Etude en simulation d'une regulation thermique par logique
floue, 2010.
[12] N. K. A. N. M. R. P. Pierre Beugnet, Modélisation et interface de contrôle d'un quadri-

rotor, 2008.
[08] N. Z. Eddine, Modélisation et contrôle d’un Quadrirotor "Biritos", 2012.
[07] G. CHARLAND-ARCAND, CONTRÔLE NON LINÉAIRE PAR BACKSTEPPING

D’UN HÉLICOPTÈRE DE TYPE QUADROTOR POUR DES APPLICATIONS
AUTONOMES, 2014.
[14] Robert P. Copeland and Kuldip S. Rattan ,“A Fuzzy Supervisor for PD Control of
Unknown Systems”, Department of Electrical Engineering Wright State University
Dayton
[04] M. A. Redouane, Conception et réalisation d’un drone quadrirotor, Oran, 2010.
[01] L. M. Elamine, Synthèse des Observateurs pour un Dorne Hélicoptère, ORAN, 2015.
[09] S. Bouabdallah, DESIGN AND CONTROL OF QUADROTORS WITH

APPLICATION TO AUTONOMOUS FLYING, Lausanne: ÉCOLE
POLYTECHNIQUE FÉDÉRALE DE LASUSANNE, 23 FÉVRIER 2007
[10] http://www.technologuepro.com/Regulation-industrielle/Introduction-a-la-
regulation.pdf
[02] http://www.universalis.fr/encyclopedie/drones/2-histoire-des-drones/
[03] https://www.les-drones.com/mini-drone/
[05] https://tpedrone.wordpress.com/about-2/?blogsub=confirming#subscribe-blog
[15] https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/52970-fuzzy-pid-
controller?s_tid=answers_rc2-2_p5_MLT
[06] http://www.ecolefrancaisedudrone.org/quadrirotor-formation-pilotage
:‫الملخص‬
‫ يتم التحكم في‬.‫الكادريروتور او الكادريكوبتر هو كائن يتكون من أربع مراوح تقع على أربعة محركات في نفس الهيكل‬
‫خفضها (االستطاعة) والميل‬/‫ فمن الممكن رفعها‬،‫الكادريروتور عن طريق التحكم في قوة كل واحد من محركاتها االربعة‬
‫ الهدف من المشروع هو وضع‬.)‫الخلف (انسحاب) او الدوران حول نفسها (انعراج‬/‫اليمين (لفة) او الى االمام‬/‫الى اليسار‬
‫ يمكن ان تستخدم الطائرة‬.‫هذه االخيرة في حالة استقرار (من خالل عدة انواع من السيطرة) في غياب االوامر الخارجية‬
، ‫ والمالحة الجوية لإلنقا‬،‫بدون طيار للتطبيقات العسكرية (المراقبة واالستطالع) او المدنية (مراقبة حركة المرور‬
.)‫االرصاد الجوية لتسجيل المعلومات‬
...‫ تحكم بي أي دي‬،‫ المحاكاة‬،‫ النمذجة‬،‫ طائرة بدون طيار‬:‫كلمات مفتاحيه‬
Résumé :
Un quadrirotor ou quadricoptère est un objet volant à 4 hélices situées sur 4 moteurs dans le
même plan. On pilote le quadrirotor en commandant la puissance de chacun de ses 4 moteurs.
En faisant varier astucieusement la puissance des moteurs, il est possible de le faire
monter/descendre, de l'incliner à gauche/droite (roulis) ou en avant/arrière (tangage) ou
encore de le faire pivoter sur lui-même (lacet) .
L'objectif du projet est d'assurer la stabilisation du quadrirotor (avec plusieurs types de
commande) en l'absence de commandes extérieures : le quadrirotor doit se remettre en
position horizontale, s'orienter vers un cap prédéfini et éventuellement monter ou descendre à
une altitude commandée. Ce quadrirotor peut-être utilisé comme un drone pour des
applications militaires (surveillance, reconnaissance) ou civiles (contrôle de trafic, recherche
aérienne pour du sauvetage, enregistrement d’informations météorologiques).
Mots clés: drone, modélisation, simulation, PID, LQR, FLC, FLCPID.
Abstract:
A quadrirotor or Quad-copter is a flying object to 4 propellers located on four motors in the
same plane. The quadrirotor is controlled by controlling the power of each of its four engines.
By cleverly varying the power of the engines, it is possible to raise / lower, tilt it to the left /
right (roll) or forward / backward (pitch) or rotate it on himself (yaw) plus the altitude up /
down (power).
The objective is to ensure the stabilization of quadrirotor (with several types of control) in the
absence of external commands: the quadrirotor must return to the horizontal position, to move
towards a predetermined direction and optionally up or down to a commanded altitude. This
quadrirotor may be used as a drone for military applications (surveillance, reconnaissance) or
civil (traffic control, air search for rescue, meteorological information recording).
Keywords: drone, modeling, simulation, PID, LQR, FLC, FLCPID.

Simulation Et Commande D Un Drone Quadri

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES

Un grand merci pour:

 Le chef de département de génie électrique et tous les

Qui m’ont apporté leur aide et sans lesquels

Ce travail n'aurait pas vu le jour.

Figure II.6 commande de lacet 12

Figure III.3 le modèle d'un quadrirotor 20

Figure III.8 la sortie de la commande par PID (eta1) 24

Figure III.12 la sortie de la commande LQR (etat1) 29

Figure III.17 les entrées (e), (de) de la commande floue 33

Figure III.19 la sortie de la commande floue (etat1) 34

Figure III.23 Fonctions d'appartenance des entrés (e), (de) 38

Figure III.24 Fonctions d'appartenance des sortie ‘kp’ et ‘ki’ 38

Figure III.25 Fonctions d'appartenance des sortie ‘kd’ 38

Figure III.28 résultat de la commande par FPID (etat1) 41

Ix le moment d'inertie selon l'axe X (Kg.m²)

Iy moment d'inertie selon l'axe Y en (Kg.m²)

Iz le moment d'inertie selon l'axe Z en (Kg.m²)

Ir le moment d'inertie autour du moteur en (Kg.m²)

d coefficient de trainée (kg. m. rad^-2)

b coefficient de poussée (kg. m. rad^-2)

l demi-envergure du quadrirotor en (m)

m la masse de quadrirotor en (Kg)

g l'accélération de gravité en (m/s²)

𝝋 L’angle de rotation auteur l’axe ‘X’ en (rad/s)

𝜽 L’angle de rotation auteur l’axe ‘Y’ en (rad/s)

𝚿 L’angle de rotation auteur l’axe ‘Z’ en (rad/s)

𝛀𝐢 La vitesse de moteur ‘i’ en (m/s)

𝐤 𝐩, 𝐤 𝐢 , 𝐤 𝐝 Gain de proportionnel, d’intégrales, dérivées

𝐟𝐩𝐟𝐢 𝐟𝐝 La sortie de la logique floue de la commande FPID

N° de table description page

Tableau I.1 Quelques projets de quadrirotors 06

Tableau III.1 les paramétrés constant de quadrirotor 20

Tableau III.3 les règles de décision de la logique floue 32

Tableau III.2 les règles de décision de la commande FPID 39

Ce travail est divisé en trois parties et organisé de la manière suivante :

Chapitre 3 : Dans le troisième chapitre des algorithmes de commande garantissant la

Et enfin une conclusion générale avec perspectives pour conclure ce travail.

II. Les premiers drones opérationnels

II.1. Classification des drones

II.1.1. Principales catégories (par taille)

 les mini et micros drones

o les drones volant à moyenne altitude et de grande autonomie appelés MALE

II.1.2. Les mini et micros drones

Figure I.1. La forme de mini drone et micro drone

II.1.3. Les drones tactiques

Figure I.2. La forme de drone tactique à voilure fixe ou tournante

L'emploi de drones à hautes performances, spécifiquement conçus pour le combat, est

II.1.4. Les drones stratégiques à « haute endurance »

 Les drones MALE (Moyenne Altitude Longue Endurance)

 Les drones HALE (Haute Altitude Longue Endurance)

Figure I.3 : La forme des drones MALE et HALE

III. Les quadrirotors

Figure I.4: L'appareil no 2 d'OEhmichen, Figure I.5: le quadrirotor de Pascal Brisset

Projet Université Photo

MD4-200 micro Drones

Tableau I.1 : Quelques projets de quadrirotors.

III.1. Les avantages et les inconvénients des quadrirotor

III.2. Utilisation d’un drone quadrirotor

Figure I.6 : le Quadrirotor

L'objectif de ce chapitre est de modéliser le quadrirotor en exploitant les équations de