Cours Mec Du Point - v5

Université de Nouakchott Al-Aasriya A. U.
: 2020-2021
Faculté des Sciences et Techniques Filières : MPI et PC (S1)
Département de Physique
Mécanique du Point Matériel

Dr. Mohamed Vall MOULAYE ABDELLA†
†
e-mail : mohamedvall.ma@gmail.com
Table des matières
I Outils mathématiques 1
I.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I.1.1 Grandeurs physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I.1.2 Dérivée d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I.1.3 Différentielle d’une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I.2 Systèmes de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
I.2.1 Coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
I.2.2 Coordonnées polaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Dr. Mohamed Vall MOULAYE ABDELLA
I.2.3 Coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

I.2.4 Coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
II Cinématique du point matériel 13

II.1 Définitions générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
II.1.1 Cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
II.1.2 Repère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
II.1.3 Référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
II.2 Cinématique sans changement de référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
II.2.1 Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
II.2.2 Vecteur vitesse d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
II.2.3 Vecteur accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
II.2.4 Vecteur vitesse dans les différents système de coordonnées . . . . . 15
II.2.5 Vecteur accélération dans les différents système de coordonnées . . 16
II.2.6 Repère local de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
II.3 Cinématique avec changement de référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
II.3.1 Mouvement absolu et mouvement relatif . . . . . . . . . . . . . . . . 20
II.3.2 Dérivation en repère mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
II.3.3 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
II.3.4 Composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
II.3.5 Exemples de mouvements particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
III Dynamique du point matériel 29

III.1 Lois fondamentales de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
III.1.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
III.1.2 Première loi de Newton–Principe d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . 29
iii
III.1.3 Deuxième loi de Newton–Principe Fondamental de la Dynamique
(PFD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
III.1.4 Troisième loi de Newton–Principe de l’action et de la réaction . . . 31
III.1.5 Expression du PFD en utilisant la quantité de mouvement . . . . . 31
III.2 Principe fondamental de la dynamique dans un référentiel non galiléen . . 33
III.2.1 PFD et forces d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
III.2.2 Exemples particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
III.3 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
III.3.1 Moment cinétique par rapport à un point fixe . . . . . . . . . . . . . 35
III.3.2 Moment cinétique par rapport à un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
III.3.3 Moment d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
III.3.4 Théorème du moment cinétique dans un référentiel galiléen . . . . 36
III.3.5 Théorème du moment cinétique projeté sur un axe . . . . . . . . . . 36
IV Étude énergétique 37
IV.1 Travail et puissance d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
IV.1.1 Puissance d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

IV.1.2 Travail d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
IV.2 Force conservatives-Énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
IV.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
IV.2.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
IV.2.3 Force de rappel d’un ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
IV.3 Travail d’une force conservative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
IV.4 Travail élémentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
IV.5 Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
IV.5.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
IV.5.2 Théorème de la puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
IV.5.3 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
IV.6 Énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
IV.6.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
IV.6.2 Théorème de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
IV.6.3 Conservation de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
V Application - Forces centrales 49

V.1 Force centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
V.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
V.1.2 Conservation du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
V.1.3 Mouvement plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
V.1.4 Loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
V.1.5 Formules de Binet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
V.2 Champ newtonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
V.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
iv
V.2.2 Équation de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
V.2.3 Classification d’une trajectoire selon son excentricité . . . . . . . . 56
V.2.4 Classification d’une trajectoire selon son énergie mécanique . . . . 59
V.3 Loi de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
V.3.1 Première loi de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
V.3.2 Deuxième loi de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
V.3.3 Troisième loi de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
V.4 Mouvement des satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
V.4.1 Première vitesse cosmique-vitesse circulaire . . . . . . . . . . . . . . 62
V.4.2 Deuxième vitesse cosmique-vitesse de libération . . . . . . . . . . . 62
V.4.3 Satellites géostationnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
v
Chapitre I
Outils mathématiques
I.1 Introduction
I.1.1 Grandeurs physiques

Les grandeurs physiques peuvent être de nature scalaire ou vectorielle
• scalaire : masse, énergie,...
• vectorielle : impulsion, force, accélération,...
I.1.2 Dérivée d’un vecteur

~ = Vx~
Soit V j + V z~
i + Vy ~ k un vecteur dont la norme est constante, V = cste (et donc
dV /d t = 0), nous avons
~
dV
~
⊥V (I.1)
dt
~ 2 = V 2 , on a
Démonstration : comme V
~

d ¡ dV
~ ·V
~ = 2V
~·
¢
~ V ~

2 
d (V )  dV
= dt dt ~·
⇒V =0
dt  d ¡ 2¢ dV dt
V = 2V =0


dt dt
I.1.3 Différentielle d’une fonction

Soit f (x, y, z) une fonction à plusieurs variables, on appelle dérivée partielle de f par
∂f
rapport à x, notée , la dérivée de la fonction f (x, y, z) par rapport à sa variable x que l’on
∂x
calcule en faisant comme si y et z étaient des constantes. On définit de même les dérivées
∂f ∂f
partielles par rapport à y et z, notées respectivement et .
∂y ∂z
Exemple : si f (x, y, z) = x + y + z + x y z, on a :
∂f
=1 + 0 + 0 + y z = 1 + y z (I.2)
∂x
1
Chapitre I. Outils mathématiques
∂f
=0 + 1 + 0 + xz = 1 + xz (I.3)
∂y
∂f
=0 + 0 + 1 + x y = 1 + x y (I.4)
∂z
La différentielle de f (x, y, z) est la variation élémentaire d f de f associée à un déplace-

ment élémentaire du point M et définit par :
∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz (I.5)
∂x ∂y ∂z
∂f ∂f ∂f
avec , et sont respectivement les dérivées partielles de f par rapport à x, y et z.
∂x ∂y ∂z
Pour l’exemple précédent nous avons donc :
∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz (I.6)
∂x ∂y ∂z
= (1 + y z)d x + (1 + xz)d y + (1 + x y)d z (I.7)
I.2 Systèmes de coordonnées
I.2.1 Coordonnées cartésiennes

Définition
Soit le repère fixe orthonormé direct R(O, X , Y , Z ) de base orthonormée directe ~ j ,~

i ,~
³ ´
k .
¡ ¢
La position d’un point M peut être repérée par ses trois composantes cartésiennes x, y, z ;
projections orthogonales sur les trois axes du repère :
−−→
OM = x ~ j + z~
i +y~ k (I.8)
−−→
où OM s’appelle vecteur position.
zH
M
~k
~j y
~i O Y
x m
X
F IGURE I.1 – Système de coordonnées cartésiennes
2
I.2. Systèmes de coordonnées
Notons que pour couvrir tout l’espace, il suffit que les coordonnées cartésiennes dé-
crivent les intervalles suivants :
−∞ ≤ x ≤ +∞ , −∞ ≤ y ≤ +∞ , −∞ ≤ z ≤ +∞ (I.9)
Déplacement élémentaire
¡ ¢
Le déplacement élémentaire en coordonnées cartésiennes du point M x, y, z en un
point infiniment voisin M (x +d x, y +d y, z +d z) engendre le déplacement vectoriel suivant :
−−−→0 −−→ −−−→0 −−−→0 −−→

M M = MO + OM = OM − OM
= (x + d x)~ j + (z + d z)~
i + (y + d y)~ k − x~ j + z~
i + y~
³ ´
k
= d x~ j + d z~
i + d y~ k (I.10)
−−→
Calculons maintenant la différentielle de la fonction OM (x, y, z) = x~ j + z~
i + y~ k. D’après la
définition de la différentielle (équation (I.5)) on a
−−→ −−→ −−→

−−→ ∂OM ∂OM ∂OM
d OM = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z (I.11)
= d x~ j + d z~
i + d y~ k
qui coïncide avec le déplacement élémentaire (I.10). Alors le replacement élémentaire

−−−→0
M M n’est (mathématiquement) autre que la différentielle du vecteur position.
Volume élémentaire
Le volume défini par le déplacement élémentaire est dit "élément de volume" ou

"volume élémentaire". En coordonnées cartésiennes le volume élémentaire est donné
donc par :
dV = (d x~ j ∧ d z~
i ) · (d y ~ j ) · (d z~
k) = (d y ~ i ) = (d z~
k ∧ d x~ k) · (d x~
i ∧ d y~
j)
(I.12)
= dx dy dz
I.2.2 Coordonnées polaires

Ce système de coordonnées est adéquat dans le cas où le système étudié (à deux
dimensions) présente une symétrie (centrale) autour d’un point particulier O. Il est utilisé
pour repérer la position d’un point M à deux dimensions. Ainsi la position du point M est
repérée par la donnée de la distance ρ qui le sépare de l’origine O et de l’angle ϕ que fait le
−−→
vecteur OM avec l’axe (OX ).
l
3 l'axe polaire
~eϕ ~eρ
y
M
~j
ϕ
O ~i x X
F IGURE I.2 – Système de coordonnées polaires
Nous avons donc :

 ¯−−→¯
ρ = ¯OM ¯ , 0 ≤ ρ ≤ +∞
 ¯ ¯
∧
³ −−→´ (I.13)
ϕ = ~

i , OM , 0 ≤ ϕ ≤ 2π
où les intervalles 0 ≤ ρ ≤ +∞, 0 ≤ ϕ ≤ 2π sont suffisants pour couvrir tout le plan.

En utilisant le schéma dans la Figure I.2, on peut trouver les relations entre les coor-
données cartésiennes et les coordonnées polaires :

x = ρ cos ϕ
(I.14)
 y = ρ sin ϕ
ou encore
 q
ρ = x 2 + y 2
(I.15)
ϕ = arctan y
³ ´
x
En effet
 q
2 2 2 2 2 2
x + y = ρ (cos ϕ + si n ϕ) = ρ ⇒ ρ = x + y

 2 2
y ρ sin ϕ ³y´ (I.16)

x =
 = tan ϕ ⇒ ϕ = arctan
ρ cos ϕ

x
On définit la base (~ e ρ ,~
e ϕ ) associées aux coordonnées polaires comme suit : le vecteur
−−→
~
e ρ est le vecteur unitaire dont la direction et le sens sont ceux de OM (c’est-à-dire ~ eρ =
−−→ −−→
OM /||OM ||), et ~e ϕ est le vecteur directement perpendiculaire à ~ e ρ (peut s’obtenir par
rotation de π/2 dans le sens trigonométrique (inverse des aiguilles d’une montre) à partir
du vecteur ~
e ρ ). ~
e ρ est appelé vecteur radial et ~
e ϕ s’appelle vecteur orthoradial. Cette base
4
est liée à celle des coordonnées cartésiennes comme suit (rappel : α + β = π/2 ⇒ sin α =
cos β, cos α = sin β) :

~e ρ = cos ϕ~i + sin ϕ~j
π ~ π´ (I.17)
i + sin ϕ + ~ j = − sin ϕ~
i + cos ϕ~
³ ´ ³
~e ϕ = cos ϕ + j
2 2
et inversement

~i = cos ϕ~
e ρ − sin ϕ~
eϕ
(I.18)
~j = sin ϕ~
e + cos ϕ~ e
ρ ϕ
En effet
e ϕ = cos ϕ cos ϕ~ i + sin ϕ~ j − sin ϕ − sin ϕ~i + cos ϕ~

³ ´ ³ ´
cos ϕ~
e ρ − sin ϕ~ j
= cos2 ϕ + sin2 ϕ ~ i + cos ϕ sin ϕ − sin ϕ cos ϕ ~j =~

¡ ¢ ¡ ¢
i
e ϕ = sin ϕ cos ϕ~i + sin ϕ~ j + cos ϕ − sin ϕ~ i + cos ϕ~

³ ´ ³ ´
sin ϕ~
e ρ + cos ϕ~ j
= sin ϕ cos ϕ − cos ϕ sin ϕ ~ i + sin ϕ + cos2 ϕ ~ j =~

¡ ¢ ¡ 2 ¢
j
On remarque que
d~
eρ
= − sin ϕ~
i + cos ϕ~
j =~
eϕ (I.19)
dϕ
d~
eϕ
= − cos ϕ~
i − sin ϕ~
j = −~
eρ (I.20)
dϕ
d~
eρ d~
eϕ
d~
e ρ (ϕ) = d ϕ = d ϕ~
eϕ , d~
e ϕ (ϕ) = d ϕ = −d ϕ~
eρ (I.21)
dϕ dϕ
où nous avons utilisé le fait que d~

i /d ϕ = d ~
j /d ϕ = 0. Alors lorsqu’on dérive un vecteur par
rapport à son angle polaire, on obtient le vecteur qui lui est orthogonal (comme l’indique
l’équation (I.1)) et dirigé dans le sens où l’angle polaire augmente.
Le vecteur position en coordonnées polaires s’écrit donc
−−→
OM = ρ~
eρ (I.22)
I.2.3 Coordonnées cylindriques

Ce système de coordonnées est adéquat dans le cas où le système étudié présente
une symétrie axiale (autour d’un axe particulier OZ ). Dans ce système de coordonnées
5
la position du point M est repérée par la donnée de la composante z (tout à fait comme
en coordonnées cartésiennes) et ses coordonnées polaires qui permettent de repérer la
position de la projection orthogonale du point M sur le plan horizontal (X OY ).
zH ~ez
~eϕ
M ~eρ
~k
~j y
~i O ρ ~ez Y
ϕ ~eϕ
x
m ~e
ρ
X
F IGURE I.3 – Système de coordonnées cylindriques
On a donc
 ¯−−→¯
ρ = ¯Om ¯ , 0 ≤ ρ ≤ +∞
 ¯ ¯


∧

 ³ −−→´
 ϕ= ~ i , Om , 0 ≤ ϕ ≤ 2π (I.23)


z = OH ,

−∞ ≤ z ≤ +∞
D’après le schéma dans la Figure I.3, nous avons :



 x = ρ cos ϕ

y = ρ sin ϕ (I.24)


z = z

ou encore
 q


 ρ = x2 + y 2
 ³y´
ϕ = arctan (I.25)


 x
z=z

qui nous permet de passer du système de coordonnées cartésiennes à celui de cordonnées

cylindriques et vice versa.
6
On introduit ici la base (~ e ρ ,~

e ϕ ,~
e z ) orthonormée directe, associée aux coordonnées
cylindriques (ρ, ϕ, z) ; où ~
e ρ est un vecteur unitaire dont la direction et le sens sont ceux
−−→ −−→
de Om (c’est-à-dire ~ e ρ = Om/Om), ~ e ϕ est obtenu par rotation de π/2 dans le sens où ϕ
augmente, à partir du vecteur ~ e ρ , dans le plan (X OY ) et ~
e z est un vecteur, directeur de l’axe
OZ , dont le sens est tel que le trièdre (~
e ρ ,~
e ϕ ,~
e z ) soit direct. La base (~
e ρ ,~
e ϕ ,~
e z ) est reliée à
celle des coordonnées cartésiennes comme suit :
e = cos ϕ~ i + sin ϕ~

~ j
 ρ


π´~ π´

i + sin ϕ + ~ j = − sin ϕ~
i + sin ϕ~
³ ³
~e ϕ = cos ϕ + j (I.26)
 2 2
ez = ~

~

k
et inversement (voir (I.18))



~i = cos ϕ~
e ρ − sin ϕ~
eϕ

~j = sin ϕ~
e ρ + cos ϕ~
eϕ (I.27)

~

k =~e

z
Le vecteur position s’exprime en coordonnées cylindriques comme suit :
−−→ −−→ −−−→

OM = Om + mM = ρ~
e ρ + z~
ez (I.28)
Le déplacement élémentaire en coordonnées cylindrique peut s’obtenir en prenant la

différentielle du vecteur position comme suit :
−−→
d OM = d (ρ~ e z ) = d ρ~
e ρ + z~ e ρ + ρd~
e ρ (ϕ) + d z~
ez
= d ρ~
e ρ + ρd ϕ~
e ϕ + d z~
ez (I.29)
e k = 0 puisque ~
où nous avons utilisé (I.21) et le fait que d~ e k est un vecteur unitaire fixe.
En effet le déplacement élémentaire de M vers M 0 s’effectue en faisant une translation d ρ
suivant ~
e ρ suivie d’une rotation d’angle d ϕ qui donne lieu à un déplacement de ρd ϕ (c’est
la longueur de l’arc, du cercle de rayon ρ, qui sous-tend l’angle d ϕ) suivant ~
e ϕ , puis une
translation d z suivant ~
ez .
L’élément de volume engendré par le déplacement élémentaire, décrit ci-dessus, est
dV = d ρ~
e ρ · ρd ϕ~ e z = ρd ϕ~ e z ∧ d ρ~ e z ) · d ρ~
e ρ ∧ ρd ϕ~
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
e ϕ ∧ d z~ e ϕ · d z~ e ρ = (d z~ eϕ
= ρd ρd ϕd z (I.30)
7
D’où
dV = ρd ρd ϕd z (I.31)
Remarque : on peut calculer le volume du cylindre de rayon R et de hauteur h à l’aide

de (I.31) comme suit :
Z R Z πZ h Z R Z 2π Z h 1
· ¸R
£ ¤2π h
V= dV = ρd ρ dϕ d z = ρ2 ϕ 0 [z]0
2
µ 0 0¶ 0 0 0 0 0
1 2
= R (2π) (h) = πR 2 h. (I.32)
2
I.2.4 Coordonnées sphériques

Ce système de coordonnées est convenable lorsque le système étudié (en trois dimen-
sions) présente une symétrie (centrale) autour d’un point particulier O. La position du
point M est ici repérée par la distance r et deux angles θ et ϕ.
zH ~er
~eϕ
M
θ r ~eθ
~k
~j y
~i O Y
ϕ ~eϕ
x
m
X
F IGURE I.4 – Système de coordonnées sphériques
On a donc
 ¯−−→¯
r = ¯OM ¯ , 0 ≤ r ≤ +∞
 ¯ ¯


∧


 ³ −−→´
ϕ= ~ i , Om , 0 ≤ ϕ ≤ 2π (I.33)
∧



θ = ~
³ −−→´
k, OM , 0 ≤ θ ≤ π


où les intervalles 0 ≤ r ≤ +∞, 0 ≤ ϕ ≤ 2π et 0 ≤ θ ≤ π sont suffisants pour couvrir tout

l’espace.
8
Les projections orthogonales de M sur l’axe OZ et le plan (X OY ) vérifient


Om = r sin θ
(I.34)
OH = z = r cos θ
−−→
Pour obtenir x et y, il suffit de projeter Om sur OX et OY ;



 x = Om cos ϕ = r sin θ cos ϕ

y = Om sin ϕ = r sin θ sin ϕ (I.35)


z = r cos θ

ou inversement
 q


 r = x2 + y 2 + z2
 Ãp !
x2 + y 2


θ = arctan
(I.36)

 z

 ³y´
ϕ = arctan

x
La base orthonormée directe associée aux coordonnées sphériques est notée (~ e r ,~

e θ ,~
eϕ) ;
−−→
où ~
e r est un vecteur unitaire dont la direction et le sens sont ceux de OM (c-à-d ~ er =
−−→
OM /OM ), ~ e θ est obtenu, à partir du vecteur ~ e r , par rotation de π/2, dans le sens où θ
augmente, dans le plan (ZOM ) et ~ e ϕ est un vecteur unitaire orienté de telle sorte que le
e r ,~
trièdre (~ e ϕ ) soit direct, c’est-à-dire ~
e θ ,~ eϕ = ~
e r ∧~
eθ :
e + cos θ ~ k = sin θ cos ϕ~ j + cos θ ~

i + sin θ sin ϕ ~

~
er = sin θ~ k
³ ρ π´

π π


cos ϕ~ sin ϕ ~ ~
 ³ ´ ³ ´
~
eθ = sin θ + i + sin θ + j + cos θ + k



2 2 2


= cos (θ) cos ϕ~ j − sin (θ) ~
i + cos (θ) sin ϕ ~

k

~ = ~ e θ = − sin θ sin ϕ − cos θ sin ϕ i − − sin2 θ cos ϕ − cos2 θ cos ϕ ~

2 2 ~
¡ ¢ ¡ ¢


 eϕ e r ∧~ j
~

+ sin θ cos ϕ cos (θ) sin ϕ − sin θ sin ϕ cos (θ) cos ϕ k

 ¡ ¢


= − sin ϕ ~ i + cos ϕ ~

 ¡ ¢ ¡ ¢
 j
−−→
avec ~
e ρ ≡ Om/Om (comme en coordonnées cylindriques). Alors
e r = sin θ cos ϕ~
~ j + cos θ ~
i + sin θ sin ϕ ~ k
e θ = cos (θ) cos ϕ~
~ j − sin (θ) ~
i + cos (θ) sin ϕ ~ k (I.37)
e ϕ = − sin ϕ ~
~ i + cos ϕ ~
¡ ¢ ¡ ¢
j
9
On peut aussi définir ~

e ϕ comme le vecteur unitaire perpendiculaire à ~
e r dans le sens
où ϕ augmente et donc ~e ϕ = d~e r /d ϕ/|d~
e r /d ϕ| :

d~ er
= − sin θ sin ϕ~ i + sin θ cos ϕ ~j


 ¯d ϕ ¯



¯ d~e r ¯¯
q
(I.38)


¯
¯ dϕ ¯ = sin2 θ sin2 ϕ + sin2 θ cos2 ϕ = sin θ

e r /d ϕ| = − sin ϕ ~i + cos ϕ ~

⇒ ~ e r /d ϕ/|d~
¡ ¢ ¡ ¢
e ϕ = d~ j


En multipliant ~e r par cos θ et sommant l’équation résultante avec celle obtenue par la
multiplication de ~e ϕ par sin θ, on obtient
−−→
~ ~ Om
sin θ~
e r + cos θ~
e θ = cos ϕ i + sin ϕ j = ≡~
eρ (I.39)
Om
−−→
qui est donc un vecteur unitaire dont la direction et le sens sont ceux de Om et vérifie
e ρ /d ϕ = ~
d~ e ϕ . De même on a
cos θ~ eθ = ~
e r − sin θ~ k
cos ϕ~ eρ = ~
e ϕ + sin ϕ~ j ⇒~
j = cos ϕ~
e ϕ + sin ϕ(sin θ~
e r + cos θ~
eθ)
= sin ϕ sin θ~
e r + sin ϕ cos θ~
e θ + cos ϕ~
eϕ
− sin ϕ~ eρ =~
e ϕ + cos ϕ~ i ⇒~
i = − sin ϕ~
e ϕ + cos ϕ(sin θ~
e r + cos θ~
eθ)
= cos ϕ sin θ~
e r + cos ϕ cos θ~
e θ − sin ϕ~
eϕ
D’où
~
i = cos ϕ sin θ~
e r + cos ϕ cos θ~
e θ − sin ϕ~
eϕ
~
j = sin ϕ sin θ~
e r + sin ϕ cos θ~
e θ + cos ϕ~
eϕ (I.40)
~
k = cos θ~
e r − sin θ~
eθ
On remarque que ~
e r (θ, ϕ), ~
e θ (θ, ϕ), ~
e ϕ (ϕ) et que :
d~er
= − sin θ sin ϕ ~i + sin θ cos ϕ ~j + 0 = sin θ~
¡ ¢ ¡ ¢
eϕ (I.41)
dϕ
d~er
= cos (θ) cos ϕ~
i + cos (θ) sin ϕ ~
j − sin (θ) = ~
eθ (I.42)
dθ
d~eθ
er
= −~ (I.43)
dθ
d~eθ
= cos θ~
eϕ (I.44)
dϕ
d~eϕ
= − cos ϕ ~i − sin ϕ ~ e ρ = − sin θ~
e r − cos θ~
¡ ¢ ¡ ¢
j = −~ eθ (I.45)
dϕ
10
Alors
d~
er d~er
e r (θ, ϕ) =
d~ dθ + d ϕ = d θ~e θ + d ϕ sin(θ)~
eϕ
dθ dϕ
d~
eθ d~eθ
e θ (θ, ϕ) =
d~ dθ + d ϕ = −d θ~ e r + d ϕ cos(θ)~
eϕ (I.46)
dθ dϕ
d~
eϕ
d~ e ϕ (ϕ) = d ϕ = (− sin θ~
e r − cos θ~eθ) d ϕ
dϕ
Le vecteur position en coordonnées sphériques s’écrit de la façon suivante :
−−→ (I.47)
OM = r~
er
Le déplacement élémentaire en coordonnées sphériques s’obtient comme suit :

−−→
d OM = d (r~
e r ) = d r~ e r (θ, ϕ)
e r + r d~
(I.48)
e r + r d θ~
= d r~ e θ + r sin θd ϕ~
eϕ
où nous avons utilisé (I.46). Il signifie qu’une variation d r de r donne lieu à un déplace-
ment d r ~
e r , une variation d θ donne lieu à un déplacement r d θ~ e θ (c’est la longueur de
l’arc, du cercle de rayon r , qui sous-tend l’angle d θ) et une variation d ϕ donne lieu à
un déplacement r sin θd ϕ~
e ϕ (c’est la longueur de l’arc, du cercle de rayon ρ = r sin θ, qui
sous-tend l’angle d ϕ).
L’élément de volume en coordonnées sphérique est obtenu comme suit :
e r ) · r d θ~
e θ ∧ r sin θd ϕ~ e ϕ = (r d θ~ e θ ) · r sin θd ϕ~
¡ ¢ ¡ ¢
dV = (d r~ e ϕ ∧ d r~
er
= r sin θd ϕ · (d r~ e θ ) = r 2 d r sin θd θd ϕ
e r ∧ r d θ~
¡ ¢
Donc
dV = r 2 d r sin θd θd ϕ (I.49)
Remarque : on peut calculer le volume de la sphère de rayon R à l’aide de (I.49) comme

suit :
Z R Z π Z 2π Z R Z π Z 2π ·
1
¸R
[− cos θ]π0 ϕ 0
2
£ ¤2π
V= dV = r dr sin θd θ dϕ = r 3
0 0 0 0 0 0 3 0
11
µ ¶
1 3 4
= R (1 + 1) (2π) = πR 3 . (I.50)
3 3
12
Chapitre II
Cinématique du point matériel
II.1 Définitions générales
II.1.1 Cinématique
La cinématique est une partie de la mécanique qui s’intéresse à l’étude des mouve-
ments, indépendamment des causes qui les ont produits (i.e. forces à l’origine de ces
mouvements).
II.1.2 Repère
Pour repérer la position d’un point matériel, il est nécessaire de définir un repère
d’espace. Cela consiste à choisir une origine O et une base directe (~ j ,~
i ,~ k). Le repère
~ ~ ~ ~ ~ ~
d’origine O et de base (i , j , k) sera noté par R(O; i , j , k)
II.1.3 Référentiel
Un référentiel R est un repère spatial R muni d’une horloge (repère temporel). Un
référentiel est donc un objet par rapport auquel on étudie le mouvement.
Il est important de noter que tout mouvement est relatif au référentiel utilisé.
II.2 Cinématique sans changement de référentiel
II.2.1 Trajectoire
La trajectoire d’un point matériel M dans un repère donné est la courbe formée par
l’ensemble des positions successives du point M dans ce repère. La trajectoire d’un point
matériel dépend aussi du référentiel choisi.
13
Chapitre II. Cinématique du point matériel
II.2.2 Vecteur vitesse d’un point matériel

Puisque la trajectoire d’un point mobile M dépend du référentiel choisi, les caractéris-
tiques du mouvement doivent changer d’un référentiel à un autre. Une de ces caractéris-
tiques est le vecteur vitesse du point mobile. Pour cette raison on note la vitesse de M par
rapport au référentiel R par V ~ (M /R).
Vitesse moyenne
Soit un point matériel décrivant une trajectoire (C ) dans un référentiel R. Le point

matériel occupe la position M à l’instant t et la position M 0 à l’instant t 0 = t +∆t (postérieur
à t ). La vitesse moyenne du point matériel entre t et t 0 est alors donnée par :
−−−→0 −−−→0 −−→

MM OM − OM
~ (M /R) =
V = (II.1)
0
t −t ∆t
−−−→
Le vecteur vitesse est donc un vecteur qui a la même direction et le même sens que M M 0
(car t 0 > t ). Par analyse dimensionnelle, on trouve qu’une vitesse est un rapport d’une
longueur par un temps, elle s’exprime donc en mètre par seconde (m/s).
Vitesse instantanée
La vitesse instantanée de M par rapport au référentiel R à un instant t est obtenue

en prenant la limite ∆t → 0 dans la définition de la vitesse moyenne 1 (alors M et M 0 sont,
dans ce cas, infiniment proches) :
−−−→ −−→ −−→ ¯

OM 0 (t + ∆t ) − OM (t ) d OM ¯¯
~ (M /R) = lim
V = (II.2)
∆t →0 ∆t
¯
dt ¯
R
Propriétés du vecteur vitesse instantanée
• Son origine est la position de la particule à l’instant t .

• Sa direction est tangente à la trajectoire à la position considérée.
• Son sens est celui de parcours de la trajectoire.
• Son module est d s/d t où d s représente le déplacement curviligne élémentaire.
1. On rappelle que :
d f (x) f (x + ∆x) − f (x)
= lim
dx ∆x→0 ∆x
14
II.2. Cinématique sans changement de référentiel
On peut résumer les propriétés ci-dessus dans l’expression suivante :
−−→ ¯ −−−→0
OM ¯¯ MM ds
~ (M /R) =
V ¯ = = ~ eτ (II.3)
dt ¯ dt dt
R
où ~
e τ dénote le vecteur unitaire tangent à la trajectoire et dont le sens est celui du mouve-
ment.
II.2.3 Vecteur accélération

Une autre caractéristique du mouvement d’un point matériel est le vecteur accélération.
On utilise une notation similaire à celle de la vitesse ; ~
γ(M /R) désigne l’accélération du
point M par rapport au référentiel R.
Le vecteur accélération est la dérivée par rapport au temps du vecteur vitesse, ou
de façon équivalente la dérivée seconde du vecteur position par rapport au temps (elle
s’exprime donc en m/s 2 ) :
~ (M /R) ¯¯
¯ −−→ ¯
dV d 2OM ¯¯
~
γ(M /R) = ¯ = (II.4)
dt2 ¯
¯
dt
R R
¯
On peut définir le vecteur accélération moyenne aussi de façon similaire au vecteur vitesse.
Il mesure alors la variation moyenne de la vitesse sur un intervalle de temps d t .
II.2.4 Vecteur vitesse dans les différents système de coordonnées

Coordonnées cartésiennes
D’après la définition (II.2), pour obtenir le vecteur vitesse il suffit de diviser la diffé-
rentielle du vecteur position en coordonnées cartésiennes (I.11) par la différentielle du
temps :
−−→ ¯
d OM ¯¯ d x~ d y ~ d z ~
~ (M /R) =
V ¯ = i+ j+ k = ẋ ~ j + ż ~
i + ẏ ~ k (II.5)
dt dt dt dt
R
¯
où le point placé au-dessus d’une variable désigne la dérivation par rapport au temps.
Coordonnées cylindriques
~ (M /R) peut s’obtenir en divisant (I.29) par la différentielle du

Le vecteur vitesse V
temps d t :
−−→ ¯
d OM ¯¯ dρ dϕ dz
~ (M /R) =
V ¯ = ~
eρ + ρ ~
eϕ + ~
e z = ρ̇~
e ρ + ρ ϕ̇~
e ϕ + ż~
ez (II.6)
dt ¯ dt dt dt
R
15
Coordonnées sphériques
En utilisant (II.2) et (I.48) on a

−−→ ¯
d OM ¯¯ dr dθ dϕ
~ (M /R) =
V ¯ = ~
er + r ~
e θ + r sin(θ) ~ ˙e r + r θ̇~
e ϕ = r~ e θ + r ϕ̇ sin(θ)~
eϕ (II.7)
dt dt dt dt
R
¯
II.2.5 Vecteur accélération dans les différents système de coordonnées

Coordonnées cartésiennes
Pour obtenir le vecteur accélération on a besoin de la différentielle seconde du vecteur

−−→
position, d 2OM (on peut aussi l’obtenir par la dérivée du vecteur vitesse par rapport au
temps).
En coordonnées cartésiennes, en utilisant la formule (I.11) on a
−−→
d 2OM = d (d x~ j + d z~
i + d y~ k) = d 2 x~ j + d 2 z~
i + d 2 y~ k (II.8)
car d~ j = d~
i = d~ k = 0 (vecteurs unitaires fixes). Alors le vecteur accélération est le quotient
−−→
de d OM par d t 2 :
2
−−→ ¯
d 2OM ¯¯ d 2x~ d 2 y ~ d 2z ~
~
γ(M /R) = = i + 2 j + 2 k = ẍ ~ j + z̈ ~
i + ÿ ~ k (II.9)
dt2 ¯ dt2
¯
dt dt
R
où les deux points placés au-dessus d’une variable désigne la dérivée seconde de la variable
par rapport au temps.
Coordonnées cylindriques
La différentielle de la formule (I.29) donne :
−−→
d 2OM =d (d ρ~
e ρ + ρd ϕ~
e ϕ + d z~
ez )
=d 2 ρ~
e ρ + d ρd~ e ϕ + ρd 2 ϕ~
e ρ (ϕ) + d ρd ϕ~ e ϕ + d 2 z~
e ϕ + ρd ϕd~ ez
=d 2 ρ~
e ρ + d ρd ϕ~ e ϕ + ρd 2 ϕ~
e ϕ + d ρd ϕ~ e ρ ) + d 2 z~
e ϕ + ρd ϕ(−d ϕ~ ez
¡ 2 2 2 2
= d ρ − ρ(d ϕ) ~ e ρ + 2d ρd ϕ + ρd ϕ ~
¢ ¡ ¢
e ϕ + d z~
ez (II.10)
où nous avons utilisé (I.21). Alors le vecteur accélération est

−−→ ¯
d 2OM ¯¯
~
γ(M /R) =
dt2 ¯
¯
R
d ρ dϕ 2 dρ dϕ d 2ϕ
µ 2
d 2z
µ ¶ ¶ µ ¶
= − ρ ~
e ρ + 2 + ρ ~
e ϕ + ~
ez
dt2 dt dt dt dt2 dt2
= ρ̈ − ρ ϕ̇2 ~ e ρ + 2ρ̇ ϕ̇ + ρ ϕ̈ ~
¡ ¢ ¡ ¢
e ϕ + z̈~
ez (II.11)
16
Coordonnées sphériques
La différentielle seconde du vecteur position en coordonnées sphériques peut s’obtenir

à l’aide de l’équation (I.48) comme suit :
−−→
d 2OM =d (d r~ e r + r d θ~
e θ + r sin θd ϕ~eϕ)
=d 2 r~ er + d r d θ + r d 2θ ~ e θ + r d θd~
¡ ¢
e r + d r d~ eθ
+ d r sin θd ϕ + r d (sin θ)d ϕ + r sin θd 2 ϕ ~ e ϕ + r sin θd ϕd~
¡ ¢
eϕ
=d 2 r~
e r + d r d θ~ eϕ + d r d θ + r d 2θ ~
e θ + d ϕ sin(θ)~ e θ + r d θ −d θ~
e r + d ϕ cos(θ)~
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
eϕ
+ d r sin θd ϕ + r (d θ cos θ)d ϕ + r sin θd 2 ϕ ~ e ϕ + r sin θd ϕ (− sin θ~e r − cos θ~eθ) d ϕ
¡ ¢
³ ´ ³ ´
2 2
= d 2 r − r (d θ)2 − r (sin θ)2 d ϕ ~ e r + 2d r d θ + r d 2 θ − r sin θ d ϕ cos θ ~
¡ ¢ ¡ ¢
eθ
+ 2d r d ϕ sin(θ) + 2r d θd ϕ cos(θ) + r sin θd 2 ϕ ~

¡ ¢
eϕ (II.12)
où nous avons utilisé (I.46). Le vecteur accélération est alors

−−→ ¯
d 2OM ¯¯
~
γ(M /R) =
dt2 ¯
¯
R
µ ¶2 ¶2 ¶
dθ 2 dϕ dr dθ d 2θ dϕ 2
µ 2
d r
µ µ µ ¶ ¶
= −r − r (sin θ) ~
er + 2 + r 2 − r sin θ cos θ ~eθ
dt2 dt dt dt dt dt dt
dr dϕ dθ dϕ d 2ϕ
µ ¶
+ 2 sin(θ) + 2r cos(θ) + r sin θ 2 ~ eϕ
dt dt dt dt dt
³ ´
2
= r¨ − r θ̇ − r ϕ̇2 (sin θ)2 ~ e r + 2r˙θ̇ + r θ̈ − r ϕ̇2 sin θ cos θ ~
¡ ¢
eθ
+ 2r˙ϕ̇ sin(θ) + 2r θ̇ ϕ̇ cos(θ) + r ϕ̈ sin θ ~

¡ ¢
eϕ. (II.13)
−−→ −−→
Notons qu’au lieu d’utiliser d OM et d 2OM pour obtenir, respectivement, les expres-
~ (M /R) et de~ −−→
sions de V γ(M /R), on peut dériver directement OM par rapport au temps
~ (M /R), puis on calcule la dérivée de V
pour calculer V ~ (M /R) par rapport au temps pour
γ(M /R).
obtenir~
II.2.6 Repère local de Frenet

Ce repère est adéquat dans le cas d’un mouvement curviligne. Il est représenté sur une
courbe qui, par définition, correspond à l’ensemble des positions prises par le point maté-
riel au cours d’une trajectoire quelconque. En chaque point de cette courbe (trajectoire)
e τ ,~
on peut définir une base (~ e b ), dite de Frenet, où
e n ,~
• ~
e τ est un vecteur unitaire tangent à la trajectoire à la position considérée et orienté
dans le sens du mouvement.
• ~
e n est un vecteur unitaire perpendiculaire à ~
e τ et dirigé vers le concavité de la trajec-
toire.
• ~
e b est défini de tel sorte que (~
e τ ,~ e b ) soit un trièdre direct ; c’est-à-dire ~
e n ,~ eb = ~
e τ ∧~
en .
17
e τ ,~
Le trièdre (~ e b ) est appelé repère de Serret-Frenet
e n ,~
~eτ
~eτ ~eb (C)
~eb ~en
~en
F IGURE II.1 – Repère local de Frenet
Abscisse curviligne
On fixe une origine A sur la courbe et un sens pris en général positif dans le sens du
mouvement. La position du point à l’instant t sur la courbe est alors repérée par la donnée
de son abscisse dite curviligne et notée s(t ) :
AM
Ù = arc(AM ) ≡ s(t ) (II.14)
Ù . A l’instant t 0 = t + d t (postérieur à t ) le point

qui est donc la longueur de l’arc orienté AM
matériel occupe la position M 0 (t 0 ) et on aura le vecteur position
Ú0 = arc(AM 0 ) ≡ s(t 0 ), t 0 = t + d t
AM (II.15)
ds
~eτ
M (t) M 0 (t0 ) (C)
~en
dθ
Rc
F IGURE II.2 – Abscisse curviligne
Le déplacement élémentaire du point M au point infiniment voisin M 0 est donc
ds
µ ¶
M M 0 = arc(M M 0 ) = arc(OM 0 ) − arc(OM ) = s(t 0 ) − s(t ) =
Û dt = ds (II.16)
dt
18
Les vecteurs unitaires ~

e τ et ~
e n sont donnés par :
−−→
d OM d~
eτ (II.17)
~
eτ = , ~
e n = Rc
ds ds
En effet
−−→
−−→ −−−→0 Û0 d OM
d OM =M M = M M ~ e τ = d s~
eτ ⇒ =~
eτ (II.18)
ds
d~
e τ d s d~
eτ d~eτ
~
en = = = Rc (II.19)
dθ dθ ds ds
e τ /d θ = ~
où nous avons utilisé (II.16), d s = R c d θ et le fait que d~ en .
On calcule maintenant le vecteur vitesse dans ce repère :
−−→ ¯ −−→
d OM ¯¯ d s d OM d s
~ (M /R) =
V ¯ = = ~ eτ (II.20)
dt ¯ dt ds dt
R
où nous avons utilisé (II.17). Le module du vecteur vitesse est alors
ds
V (M /R) = (II.21)
dt
Pour obtenir le vecteur accélération, on dérive le vecteur vitesse :
~ (M /R) ¯¯
¯
dV d 2s eτ d 2s
d s d~ d s d s d~
eτ
~
γ(M /R) = ¯ = 2~ eτ + = 2~ eτ +
dt dt dt dt dt dt dt ds
R
¯
d 2s ds 2 ~ en dV V2
µ ¶ µ ¶
= 2~ eτ + = ~
eτ + ~
en (II.22)
dt dt Rc dt Rc
où nous avons utilisé (II.17).

γ(M /R) comme suit :
On peut décomposer~
dV V2
~
γ(M /R) =~
γτ +~
γn , ~
γτ = ~
eτ , ~
γn = ~
en (II.23)
dt Rc
où ~
γτ et ~
γn sont respectivement appelées l’accélération tangentielle et l’accélération
normale. On note que ~ γn est toujours orientée vers la concavité de la trajectoire (car
(V 2 /R c ) > 0).
19
II.3 Cinématique avec changement de référentiel
II.3.1 Mouvement absolu et mouvement relatif

On
³ considère ´ deux référentiels R 1 (O 1 ; X 1 , Y1 , Z1 ) et R 2 (O 2 ; X 2 , Y2 , Z2 ), de bases respec-
~ ~ ~ ~ ~ ~
³ ´
tives i 1 , j 1 , k 1 et i 2 , j 2 , k 2 , en mouvement l’un par rapport à l’autre. On suppose que R 1
est fixe et on l’appelle référentiel absolu. Le référentiel R 2 est en mouvement par rapport
à R 1 et alors dit référentiel relatif . Nous allons étudier le mouvement d’un point matériel
M par rapport aux deux référentiels R 1 et R 2 .
Mouvement absolu de M
Le mouvement de M par rapport au référentiel absolu est dit mouvement absolu. La

position du point M est repérée par la donnée des coordonnées cartésiennes dans le
référentiel R 1 :
−−−→
O 1 M = x 1~ j 1 + z 1~
i 1 + y 1~ k1 (II.24)
Z1
z1
M
Y2
2
Z
y2
z2
j~2
k~2
~k1
i~2 O2
~j1 y1
O1
x2
~i1 Y1
2
X
x1
X1
F IGURE II.3 – Référentiels absolu et relatif
La vitesse absolue de M est sa vitesse par rapport au référentiel absolu qu’on l’obtient
donc en dérivant par rapport au temps le vecteur position dans le référentiel R 1 :
−−−→ ¯
d O 1 M ¯¯
~a (M ) ≡ V
V ~ (M /R 1 ) = ¯ (II.25)
dt ¯
R1
20
II.3. Cinématique avec changement de référentiel
~ ~ ~
³ ´
Les vecteurs de base i 1 , j 1 , k 1 étant liés au référentiel R 1 leurs dérivées temporelles dans
R 1 sont nulles :
d~ d~ d~
¯ ¯ ¯
i 1 ¯¯ j 1 ¯¯ k 1 ¯¯
¯ = ¯ = ¯ =~0 (II.26)
dt ¯ dt ¯ dt ¯
R1 R1 R1
Alors
d ³ ~ ´¯¯
~a (M ) ≡ V
V ~ (M /R 1 ) = j 1 + z 1~
x 1 i 1 + y 1~ k 1 ¯¯ = ẋ 1~ j 1 + ż 1~
i 1 + ẏ 1~ k1 (II.27)
dt R1
L’accélération absolue s’obtient en dérivant la vitesse absolue par rapport au temps dans
le référentiel absolu :
~ (M /R 1 ) ¯¯
¯
dV
~
γa (M ) ≡~
γ(M /R 1 ) = ¯ = ẍ 1~ j 1 + z̈ 1~
i 1 + ÿ 1~ k1 (II.28)
dt
R1
¯
Mouvement relatif de M
Le mouvement de M par rapport au référentiel relatif est dit mouvement relatif . La

position du point M est repérée par la donnée des coordonnées cartésiennes dans le
référentiel R 2 :
−−−→
O 2 M = x 2~ j 2 + z 2~
i 2 + y 2~ k2 (II.29)
La vitesse relative de M est sa vitesse par rapport au référentiel relatif qu’on l’obtient donc
en dérivant par rapport au temps le vecteur position dans le référentiel R 2 :
−−−→ ¯
d O 2 M ¯¯
~r (M ) ≡ V
V ~ (M /R 2 ) = ¯ (II.30)
dt ¯
R2
Dans ce cas, les vecteurs de base ~ j 2 ,~

i 2, ~
³ ´
k 2 étant liés au référentiel R 2 leurs dérivées
temporelles dans R 2 sont nulles :
d~ d~ d~
¯ ¯ ¯
i 2 ¯¯ j 2 ¯¯ k 2 ¯¯
¯ = ¯ = ¯ =~0 (II.31)
dt ¯ dt ¯ dt ¯
R2 R2 R2
21
Donc nous avons
d ³ ~ ´¯¯
~r (M ) ≡ V
V ~ (M /R 2 ) = j 2 + z 2~
x 2 i 2 + y 2~ k 2 ¯¯ = ẋ 2~ j 2 + ż 2~
i 2 + ẏ 2~ k2 (II.32)
dt R2
L’accélération relative s’obtient en dérivant la vitesse relative par rapport au temps

dans le référentiel relatif :
~ (M /R 1 ) ¯¯
¯
dV
~
γr (M ) ≡~
γ(M /R 2 ) = ¯ = ẍ 2~ j 2 + z̈ 2~
i 2 + ÿ 2~ k2 (II.33)
dt
R2
¯
Cas particulier : R 2 en translation rectiligne par rapport à R 1
Dans ce cas les vecteurs de la base relative ~ j 2 ,~

i 2, ~
³ ´
k 2 sont aussi fixes (ont toujours le
même sens) par rapport au référentiel R 1
d~ d~ d~
¯ ¯ ¯
i 2 ¯¯ j 2 ¯¯ k 2 ¯¯
¯ = ¯ = ¯ =~0 (II.34)
dt ¯ dt ¯ dt ¯
R1 R1 R1
Z1 Z2
z1 z2
M
~k1 ~k
~j1 O2 ~j2 y1 Y
O1 2 1
~i1 Y2
~i2 y2
x2
x1
X1 X2
F IGURE II.4 – R 2 en translation rectiligne par rapport à R 1 .
22
Cas particulier : R 2 en rotation par rapport à R 1
Si le référentiel R 2 est en rotation par rapport au référentiel R 1 avec une vitesse

angulaire ~
Ω(R 2 /R 1 ). Les vecteurs de la base relative sont alors aussi en rotation avec la
même vitesse angulaire ~
Ω(R 2 /R 1 ) ≡ ~
Ω. Alors les dérivées temporelles des vecteurs de
bases sont 2
d~ d~ d~
¯ ¯ ¯
i 2 ¯¯ j 2 ¯¯ k 2 ¯¯
¯ Ω ∧~
=~ i2 , ¯ Ω∧~
=~ j2 , ¯ Ω ∧~
=~ k2 (II.37)
dt ¯ dt ¯ dt ¯
R1 R1 R1
Z1
Z2 z1
M Y2
y2
z2 ~k1
2
~j 2 y1
~k O
~i1 O12 ~j Y1
1
x1 ~i 2
X1 x2
X2
F IGURE II.5 – R 2 en rotation par rapport à R 1
Cas général : R 2 en mouvement quelconque par rapport à R 1
Tout mouvement d’un référentiel par rapport à un autre peut être amené à la com-
position d’un mouvement de translation rectiligne et d’un mouvement de rotation, d’où
l’importance de ces deux types de mouvement.
2. C’est une autre forme de (I.21). En effet, par exemple en coordonnées cylindriques on a
d~
eρ d ϕ d~
eρ
= e ϕ = (ϕ̇~
= ϕ̇~ k) ∧~eρ (II.35)
dt dt dϕ
d~e ϕ d ϕ d~eϕ
= = ϕ̇(−~e ρ ) = (ϕ̇~
k) ∧~
eϕ (II.36)
dt dt dϕ
23
II.3.2 Dérivation en repère mobile

Dans ce qui va suivre (sauf si autrement précisé), nous considérons deux référentiels
R 1 et R 2 liés respectivement au repère R 1 (O´1 ; X³1 , Y1 , Z1 ) ´et R 2 (O 2 ; X 2 , Y2 , Z2 ) et caracté-
risés, respectivement, par les bases i 1 , j 1 ,~
~ ~ k 1 et ~ j 2 ,~
i 2, ~
³
k 2 . On considère que R 2 est en
mouvement (quelconque) par rapport à R 1 et que ce mouvement est caractérisé par la
vitesse angulaire ~
Ω(R 2 /R 1 ).
Soit A un vecteur défini par son expression dans le repère relatif R 2
~ j 2 + z 2~
i 2 + y 2~
A = x 2~ k2 (II.38)
La dérivée de A par rapport au référentiel relatif, R 2 , est
d~ d~ d~ d~
¯ ¯ ¯ ¯
A ¯¯ d x2~ i 2 ¯¯ d y2 ~ j 2 ¯¯ d z2 ~ k 2 ¯¯
¯ = i 2 + x2 ¯ + j2 + y2 ¯ + k2 + z2 ¯
dt ¯ dt dt ¯ dt dt ¯ dt dt ¯
R2 R2 R2 R2
=ẋ 2~ j 2 + ż 2~
i 2 + ẏ 2~ k2 (II.39)
où nous avons utilisé (II.31). Tandis que sa dérivée par rapport au référentiel absolu, R 1 ,
est
d~ d~ d~ d~
¯ ¯ ¯ ¯
A ¯¯ d x2~ i 2 ¯¯ d y2 ~ j 2 ¯¯ d z2 ~ k 2 ¯¯
¯ = i 2 + x2 ¯ + j2 + y2 ¯ + k2 + z2 ¯
dt ¯ dt dt ¯ dt dt ¯ dt dt ¯
R1 R1 R1 R1
=ẋ 2~ j 2 + ż 2~
i 2 + ẏ 2~ Ω ∧ x 2~ j 2 + z 2~
i 2 + y 2~
³ ´
k2 + ~ k2
d~
¯
A ¯¯
= ¯ +~ Ω∧ ~ A
dt ¯
R2
où nous avons utilisé (II.37), (II.38) et (II.39). Alors
d~ d~
¯ ¯
A ¯¯ A ¯¯
¯ = ¯ +~
Ω(R 2 /R 1 ) ∧ ~
A (II.40)
dt ¯ dt ¯
R1 R2
qui s’appelle la formule de Varignon.
II.3.3 Composition des vitesses

Par définition nous pouvons écrire que :
−−−→ ¯ ¯
d O 1 M ¯¯ d ³−−−→ −−−→´¯¯
~a (M ) ≡V
V ~ (M /R 1 ) = ¯ = O 1O 2 + O 2 M ¯
dt ¯ dt R1
R
−−−→ ¯¯ Ã −−−→ ¯1 !
d O 1O 2 ¯ d O 2 M ¯¯ −−− →
= ¯ + ¯ +~Ω(R 2 /R 1 ) ∧ O 2 M
dt ¯ dt ¯
R1 R2
24
−−−→ ¯ Ã −−−→ ¯ !
d O 2 M ¯¯ d O 1O 2 ¯¯ −−− →
= ¯ + ¯ +~ ~r (M ) + V
Ω(R 2 /R 1 ) ∧ O 2 M = V ~e (M )
dt ¯ dt ¯
R2 R1
~a (M ) = V
⇒ V ~r (M ) + V
~e (M ) (II.41)
−−−→
où nous avons utilisé la formule de Varignon (II.40) pour obtenir la dérivée de O 2 M dans le
−−−→
référentiel absolu R 1 puisqu’il est, contrairement à O 1O 2 , un vecteur du référentiel relatif
R2. V~r (M ) et V
~e (M ) sont respectivement dites "vitesse relative" et "vitesse d’entraine-
ment". Leurs expressions sont :
−−−→ ¯ −−−→ ¯
d O 2 M ¯¯ d O 1O 2 ¯¯ −−−→
~r (M ) ≡ V
V ~ (M /R 2 ) = ¯ , ~e (M ) =
V ¯ +~
Ω(R 2 /R 1 ) ∧ O 2 M . (II.42)
dt ¯ dt ¯
R2 R1
La formule (II.41) est appelée la loi de composition des vitesses.

~e (M ) est la somme de deux termes : le terme d O −−−→
Notons que V 1 O 2 /d t , correspond à
la vitesse d’entraînement due au déplacement de l’origine O 2 (terme de translation) et
−−−→
le terme ~Ω(R 2 /R 1 ) ∧ O 2 M , correspond à la vitesse d’entraînement due à la rotation de
~e (M ) est la vitesse dans R 1 du point
R 2 par rapport à R 1 (terme de rotation). Alors, V
~r (M ) =~0) ; ce
coïncidant avec M et appartenant à R 2 (il est donc fixe dans R 2 et vérifie : V
point est dit point coïncident.
II.3.4 Composition des accélérations

La loi de composition des accélérations peut être obtenue comme suit :
~a (M ) ¯¯
¯
dV
~
γa (M ) =~γ(M /R 1 ) = ¯
dt ¯
R1
" −−−→ ¯ Ã −−− →¯ !#¯
d d O 2 M ¯¯ d O 1O 2 ¯¯ −−−→ ¯
= ¯ + +~
Ω ∧ O2 M ¯ (II.43)
¯
¯
dt dt ¯ dt ¯
R2 R1
¯
R1
Or
Ã −−−→ ¯ !¯Ã −−−→ ¯ !¯ Ã −−−→ ¯ !
d d O 2 M ¯¯ ¯ d
d O 2 M ¯¯ ¯ d O 2 M ¯¯
¯
¯
¯ = ¯ ¯ +Ω∧
¯ ~ ¯
dt dt ¯ dt ¯ dt dt ¯
R2 R1 R2 R2 R2
¯ ¯
−−−→ ¯ Ã −−−→ ¯ !
d 2O 2 M ¯¯ d O 2 M ¯¯
= + ~
Ω ∧
dt2 ¯
¯ ¯
dt ¯
R2 R2
~r (M ) ¯
¯
dV ¯
= ¯ +~ Ω∧V ~r (M ) (II.44)
dt ¯
R
Ã −−−→ ¯ !¯ ¯ 2
2 −−−→ ¯
d d O 1O 2 ¯
¯ ¯ d O 1O 2 ¯
¯ = (II.45)
¯
dt2 ¯
¯ ¯
dt dt ¯
R1 R1
¯
R1
25
~
¯
´¯¯ Ω
¯
d ³ −−−→ d ¯ −−−→ d ³−−−→´¯¯
~Ω ∧ O2 M ¯ =
¯ ¯ ∧ O2 M + ~
¯
Ω∧ O2 M ¯
dt R1 dt ¯ dt R1
R
¯ 1 Ã −−−→ ¯
d~
!
Ω ¯¯ −−−→ ~ d O 2 M ¯¯ −−−→
= ¯ ∧ O2 M + Ω ∧ ¯ +~ Ω ∧ O2 M
dt ¯ dt ¯
¯R 1 R2
~
dΩ¯ ¯ −−−→ ³ −−−→´
= ¯ ∧ O2 M + ~
Ω∧V ~r (M ) + ~
Ω∧ ~ Ω ∧ O2 M (II.46)
dt ¯
R1
Alors l’équation (II.43) devient
~r (M ) ¯¯ −−−→ ¯
d~
¯ ¯
dV d 2O 1O 2 ¯¯ Ω ¯¯ −−−→
~
γa (M ) = ¯ + 2~ ~r (M ) +
Ω∧V 2
¯ + ¯ ∧ O2 M
dt ¯ dt dt ¯ (II.47)
R2 R1 R1
¯
³ − −−→´
+~
Ω∧ ~ Ω ∧ O 2 M =~ γr (M ) +~γe (M ) +~
γc (M )
γr (M ),~
avec~ γe (M ) et~
γc (M ) sont respectivement appelées l’accélération relative, l’accélé-
ration d’entrainement 3 et l’accélération de Coriolis (ou accélération complémentaire).
Leurs expressions sont :
~r (M ) ¯¯
¯ −−−→ ¯
dV d 2O 2 M ¯¯
~
γr (M ) = ¯ =
dt2 ¯
¯
dt ¯
R R2
¯ 2
2 −−−→ ¯
d~
¯
d O 1O 2 ¯ Ω¯ ¯ −−−→ ~ ³~ −−−→´ (II.48)
~
γe (M ) = + ∧ O 2 M + Ω ∧ Ω ∧ O2 M
dt2 ¯
¯ ¯
dt ¯
R1 R1
γc (M ) =2~
~ ~r (M )
Ω∧V
La formule (II.47) est appelée la loi de composition des accélérations.

Notons que ~γc (M ) n’existe que si M est en mouvement dans R 2 et si celui-ci est en
rotation par rapport à R 1 . Ainsi, ~
γe (M ) est l’accélération dans R 1 du point coïncident
(c.-à-d. le point coïncidant avec M et appartenant à R 2 ; il vérifie donc :~ γc (M ) =~0).
γr (M ) =~
II.3.5 Exemples de mouvements particuliers

Considérons maintenant deux cas particuliers de mouvement du référentiel relatif par
rapport au référentiel absolu.
Mouvement rectiligne
Si le référentiel R 2 est en translation rectiligne par rapport au référentiel absolu R 1 , la

vitesse angulaire de rotation est nulle
~
Ω(R 2 /R 1 ) =~0 (II.49)
3. Ce n’est pas la dérivée de la vitesse d’entrainement dans le cas général.
26
La formule de composition des vitesses (II.41) devient alors :

−−−→ ¯ −−−→ ¯
d O 2 M ¯¯ d O 1O 2 ¯¯
~a (M ) =
V ¯ + ¯ ~r (M ) + V
=V ~a (O 2 ) (II.50)
dt ¯ dt ¯
R2 R1
~a (O 2 ) est la vitesse absolue du point O 2 . De même, l’accélération absolue (II.47)

où V
devient :
~r (M ) ¯¯
¯ −−−→ ¯
dV d 2O 1O 2 ¯¯
~
γa (M ) = + γr (M ) +~
=~ γa (O 2 ) (II.51)
dt2 ¯
¯ ¯
dt ¯
R2 R1
γa (O 2 ) est l’accélération absolue du point O 2 ;

avec~
−−−→ ¯
d 2O 1O 2 ¯¯
~
γa (O 2 ) = . (II.52)
dt2 ¯
¯
R1
Notons que si le mouvement relatif est en plus rectiligne uniforme, la vitesse du réfé-
~a (O 2 ) = −−→
rentiel relatif par rapport au référentiel absolu est constante, c’est-à-dire V cste, et
γa (O 2 ) =~0. Dans ce cas l’accélération relative est alors égale à l’accélération absolue
donc~
~r (M ) ¯¯
¯
dV
~
γa (M ) =~
γr (M ) = ¯ (II.53)
dt ¯
R2
Mouvement de rotation uniforme
On suppose que le référentiel R 2 est en rotation uniforme (de vitesse angulaire constante
~ −−→
Ω≡~
Ω(R 2 /R 1 ) = cste) par rapport au référentiel absolu R 1 , et que la rotation s’effectue
autour d’un axe passant par l’origine commune aux deux référentiels O = O 1 = O 2 . Dans
ce cas
d~
Ω(R 2 /R 1 ) −−−→
=~0 , O 1O 2 =~0 (II.54)
dt
Les lois de composition des vitesses (II.41) et des accélérations (II.47) deviennent :
−−→ ¯
d OM ¯¯ −−→ ~
~a (M ) =
V ¯ +~
Ω ∧ OM = V ~
r (M ) + Ve (M ) (II.55)
dt ¯
R2
~r (M ) ¯¯
¯
dV ³ −−→´
~
γa (M ) = ¯ + 2~ ~r (M ) + ~
Ω∧V Ω∧ ~Ω ∧ OM =~γr (M ) +~
γe (M ) +~
γc (M ) (II.56)
dt ¯
R2
avec
−−→ ¯
d OM ¯¯
~r (M ) =
V ¯ , (II.57)
dt ¯
R2
27
~e (M ) =~ −−→
V Ω ∧ OM , (II.58)
−−→ ¯
d 2OM ¯¯
~
γr (M ) = ¯ , (II.59)
dt2 ¯
R2
³ −−→´
γe (M ) =~
~ Ω∧ ~ Ω ∧ OM , (II.60)
γc (M ) =2~
~ ~r (M ).
Ω∧V (II.61)
28
Chapitre III
Dynamique du point matériel
III.1 Lois fondamentales de la dynamique
III.1.1 Définitions
Référentiel de Copernic (héliocentrique)
Le référentiel de Copernic a pour centre le centre du Soleil (peut être considéré aussi
comme le centre du système solaire) et ses axes sont donnés par les directions de trois
étoiles très éloignées supposées fixes par rapport au Soleil.
Référentiel géocentrique
Le référentiel géocentrique a pour centre le centre de la Terre et ses axes ont des
directions fixes qui sont celles du référentiel de Copernic.
Référentiel terrestre (ou référentiel du laboratoire)
Le référentiel terrestre est un référentiel lié à la Terre. Son origine est située au point
de la surface du globe où se déroule l’expérience et ses axes sont fixes par rapport à la
Terre.
Point matériel isolé
Un point matériel est dit isolé s’il n’est soumis à aucune interaction avec l’extérieur.
III.1.2 Première loi de Newton–Principe d’inertie

Énoncé du principe d’inertie
29
Chapitre III. Dynamique du point matériel
Principe d’inertie
Il existe une classe de référentiels privilégiés appelés référentiels galiléens (ou ré-
férentiels d’inertie) dans lesquels tout point matériel isolé est soit au repos, soit en
mouvement rectiligne uniforme.
Référentiel galiléen
Le principe d’inertie permet en même temps de définir le référentiel galiléen. Celui-ci

est donc tout référentiel où le principe d’inertie (i.e. tout point matériel isolé est soit au
repos, soit en mouvement rectiligne uniforme) est vérifié.
Le principe d’inertie stipule donc que l’accélération d’un point matériel isolé est nulle
dans un référentiel galiléen. Or, d’après les résultats du chapitre précédent, l’accélération
(relative) du point M sera aussi nulle dans tout référentiel en mouvement rectiligne uni-
forme par rapport à un référentiel galiléen (car de l’équation (II.53) nous avons dans ce cas
~
γa (M ) =~
γr (M )). Ceci conduit au résultat suivant :
Tout référentiel en mouvement rectiligne uniforme par rapport à un référentiel gali-

léen est aussi galiléen.
Exemples de référentiels Galiléens
• Référentiel de Copernic : il est considéré comme galiléen tant que l’on peut négliger
le mouvement orbital du Soleil autour du centre de notre galaxie, la Voie lactée, dont
la durée caractéristique est estimée à environ 230 millions d’années. Il est adapté à
l’étude du mouvement des planètes autour du Soleil.
• Référentiel géocentrique : il est considéré comme galiléen lorsque l’on peut négliger
le mouvement orbital de la Terre dont la durée caractéristique est un an. Il est adapté
à l’étude du mouvement des satellites autour de la Terre.
• Référentiel terrestre : il est considéré comme galiléen lorsque l’on peut négliger la ro-
tation de la Terre autour de l’axe des ses pôles. Il est adapté à l’étude des mouvements
se déroulant sur Terre et dont la durée est faible devant la durée d’un jour.
III.1.3 Deuxième loi de Newton–Principe Fondamental de la Dynamique

(PFD)
Principe Fondamental de la Dynamique (PFD)
Dans un référentiel galiléen, R, la somme vectorielle des forces extérieures qui

s’exercent sur un point matériel est égale au produit du vecteur accélération et de la
30
III.1. Lois fondamentales de la dynamique
masse du point matériel :
~ext = m~
γ(M /R)
X
F (III.1)
Ce principe relie donc la cinématique (l’accélération) du point matériel aux causes du

mouvement (les forces). Ainsi pour les systèmes dits pseudo-isolés (systèmes pour lesquels
~ =~0) ont une accélération nulle.
X ext
F
III.1.4 Troisième loi de Newton–Principe de l’action et de la réaction

Principe de l’action et de la réaction
~1→2 , sur un autre objet (2), ce dernier exerce en retour

Si un objet (1) exerce une force F
~2→1 , de même norme et de sens opposé :
une force, F
~1→2 = −F
F ~2→1 (III.2)
Il est important de noter que cette loi, aussi appelée principe des actions réciproques, est
indépendante du référentiel d’étude.
III.1.5 Expression du PFD en utilisant la quantité de mouvement

Définition
Pour un point matériel M , de masse m en mouvement dans un référentiel R, la quan-

tité de mouvement de M par rapport à R est définie par :
p ~ (M /R)
~(M /R) = m V (III.3)
Alors l’application du principe d’inertie conduit à la loi de conservation de la quantité

de mouvement du système :
~(M /R)
dp d ¡
~ (M /R) = −−→ ~ (M /R) =~0.
¢
Si V cste ⇒ = mV (III.4)
dt dt
Donc la quantité de mouvement se conserve si le principe d’inertie est vérifié.
31
Relation avec l’accélération
En dérivant la définition ci-haut, on montre que la dérivée de la quantité de mouvement

est proportionnelle à l’accélération. En effet, on a
~(M /R) ¯¯
¯
dp
γ(M /R).
¯ = m~ (III.5)
dt R
Principe Fondamental de la Dynamique (PFD)
Le principe fondamental de la dynamique s’écrit alors en terme de la quantité de

mouvement
~(M /R) ¯¯
¯
dp
~ext .
X
= F (III.6)
dt ¯
R
qui signifie que seules les forces extérieures non-récompensées qui peuvent changer la
quantité de mouvement du système (par exemple, une poussée contre le tableau de bord
d’une voiture dans laquelle vous êtes assis (donc c’est une force interne) ne change pas sa
quantité de mouvement (sa vitesse)).
On considère un système composé de deux objets (1) et (2) exerçant des forces l’un sur
~1→2 la force qui exerce (1) sur (2) et F
l’autre. Soient F ~2→1 la force exercée sur (1) par (2). On
suppose qu’aucune force extérieure n’agit sur le système composé de (1) et (2). D’après la
troisième loi de Newton (III.2) nous avons :
~1→2 = − F
F ~2→1 (III.7)
Mais, si on considère comme système l’objet (1) seul, de (III.6) nous avons :
¯
d ¡
~2→1
~1 (M /R) ¯¯ = F
¢¯
p (III.8)
dt R
De même pour l’objet (2) seul on a :

¯
d ¡
~1→2
~2 (M /R) ¯¯ = F
¢¯
p (III.9)
dt R
Alors la troisièmement loi de Newton devient :

¯ ¯ ¯
d ¡ d ¡ d ¡
~1 (M /R) ¯ = − ~2 (M /R) ¯ ⇒ ~1 (M /R) + p
~2 (M /R) ¯¯ = 0
¢¯ ¢¯ ¢¯
p ¯ p ¯ p (III.10)
dt R d t R d t R
Donc la troisième loi de Newton est due à la conservation de la quantité de mouvement

d’un système isolé (équation (III.4) mais pour le système= objet (1) + objet (2)).
32
III.2. Principe fondamental de la dynamique dans un référentiel non galiléen
III.2 Principe fondamental de la dynamique dans un réfé-

rentiel non galiléen
L’énonce du principe fondamental de la dynamique donnée auparavant est valide
dans tous les référentiels galiléens. Cependant nous avons vu, avec la loi de composition
des accélérations, que l’accélération n’est pas nécessairement la même dans tous les
référentiels. En particulier, l’accélération dans un référentiel galiléen n’est pas la même
que dans un référentiel non galiléen.
III.2.1 PFD et forces d’inertie

Considérant un référentiel non galiléen R 0 en mouvement par rapport à un référentiel
galiléen R. Le PDF dans le référentiel galiléen R s’écrit :
~ext = m~
γ(M /R)
X
F (III.11)
R étant le référentiel absolu et R 0 le référentiel relatif, la loi de composition des accéléra-

tions (II.47) s’écrit alors
γ(M /R) =~
γa (M ) =~
γr (M ) +~
γe (M ) +~
γc (M ) (III.12)
L’équation (III.11) devient donc
~ext = m~
γr (M ) + m~
γe (M ) + m~
γc (M )
X
F (III.13)
Ceci permet d’écrire le PFD dans le référentiel non-galiléen (relatif) R 0 :
γr (M ) = ~ext − m~
γe (M ) − m~
γc (M ) = ~ext + F
~ie + F
~ic
X X
m~ F F (III.14)
~ie = −m~
avec F ~ic = −m~
γe (M ) et F γc (M ) sont respectivement appelées "force d’inertie d’en-
trainement" et "force d’inertie de Coriolis".
Dans un référentiel non galiléen il faut donc, en plus des forces extérieures agissant sur
le point matériel, tenir compte des forces d’inertie. Cependant il est important de noter
que les forces d’inertie ne sont pas dues aux interactions avec des objets (contrairement
par exemple à P~ , qui est due à l’interaction gravitationnelle du point matériel avec la Terre,
~ qui est due au contact entre la courbe (ou la surface) et le point matériel).
et à la réaction R
Elles ne sont donc pas considérées comme des forces réelles au même titre que les autres
forces (même si leurs effets physiques sont réels) et on les appelle parfois forces fictives ou
forces de référentiel.
Remarques
33
• Si R 0 est un référentiel galiléen, les forces d’inertie sont nulles et le PFD s’y applique
donc sans modifications.
• Le PFD dans un référentiel non galiléen s’exprime aussi en utilisant la quantité de
mouvement :
~(M /R 0 ) ¯¯
¯
dp
~ext + F
~ie + F
~ic
X
= F (III.15)
dt R
¯ 0
si R 0 n’est pas galiléen.
III.2.2 Exemples particuliers

R 0 en translation rectiligne par rapport à R
Dans ce cas on a
−−−→ ¯
d 2O 1O 2 ¯¯
~
γa (M ) = et γc (M ) =~0.
~ (III.16)
dt2 ¯
¯
Ce qui donne pour les forces d’inertie :

−−−→ ¯
d 2O 1O 2 ¯¯
~ie = −m
F et ~ic =~0.
F (III.17)
dt2 ¯
¯
R
R 0 en rotation par rapport à R
On considère le cas où le référentiel R 0 est en rotation par rapport au référentiel absolu

R, et que la rotation s’effectue autour d’un axe passant par l’origine commun aux deux
référentiels, O : ~
Ω(R 0 /R) = ~
Ω. On a alors (voir (II.48)) :
d~
¯
Ω ¯¯ −−→ ³ −−→´
~
γe (M ) = ¯ ∧ OM + ~
Ω∧ ~
Ω ∧ OM γc (M ) = 2~
, ~ ~r (M )
Ω∧V (III.18)
dt ¯
R
Les forces d’inertie sont obtenues en multipliant ces accélérations par le facteur (−m) :
d~
¯
Ω ¯¯ −−→ ³ −−→´
~ie = − m
F ¯ ∧ OM − m ~
Ω∧ ~Ω ∧ OM , ~ic = −2m ~
F ~r (M )
Ω∧V (III.19)
dt ¯
R
Si la rotation est uniforme on a :
~ie = F
~cen = −m ~
³ −−→´ ³ −−−→´ −−−→
F Ω∧ ~
Ω ∧ OM = −m ~
Ω · O2 M ~
Ω + mΩ2O 2 M (III.20)
~ic = −2m ~
F ~r (M )
Ω∧V (III.21)
34
III.3. Théorème du moment cinétique
où F~cen est appelée force centrifuge 1 (centrifuge signifie "éloigné du centre"). Elle est
−−−→
dirigée dans le plan (~
Ω, O 2 M ) et perpendiculairement à ~
Ω.
Si vous êtes dans une voiture qui soudainement s’arrête. Vous vous déplacez vers l’avant
et ce déplacement est dû à votre tendance "naturelle" de conserver à chaque instant votre
état de mouvement en continuant votre mouvement rectiligne (la première loi de Newton).
De même, si vous êtes dans une voiture qui tourne à droite, vous aurez tendance à vous
pencher vers la gauche ; ce n’est pas à cause de la force centrifuge que vous vous êtes
déplacé vers la gauche, mais bien parce qu’aucune force dirigée vers le centre ne vous
maintenait dans ce mouvement circulaire et votre tendance naturelle (selon la première
loi de Newton) est de suivre une trajectoire rectiligne (tangente au cercle) qui vous éloigne
du centre 2 (vous vous déplacez vers la gauche). Alors les effets des forces d’inertie ne sont
pas causés par des forces réelles, mais par l’inertie.
III.3 Théorème du moment cinétique

III.3.1 Moment cinétique par rapport à un point fixe

On appelle moment cinétique d’un point matériel M par rapport à un point fixe O, le
moment par rapport à O de sa quantité de mouvement c’est-à-dire :
~ −−→ −−→ ~ (M /R)

~(M /R) = OM ∧ m V
L O (M /R) = OM ∧ p (III.22)
III.3.2 Moment cinétique par rapport à un axe

Le moment cinétique du point matériel M par rapport à un axe fixe (∆), passant par O
et de vecteur directeur unitaire ~
e ∆ , dans le référentiel R est défini par :
L ∆ (M /R) = ~
L O (M /R) ·~
e∆ (III.23)
Alors L ∆ (M /R) est la projection orthogonale de ~

L O (M /R) sur l’axe (∆).
III.3.3 Moment d’une force

~ , on définit le moment de la force F
Si le point matériel M est soumis à une force F ~ par
rapport au point O dans le référentiel R par :
−→ ¡ ¢ −−→
MO F~ = OM ∧ F
~ (III.24)
−−→ −−→
1. Si par exemple OM = x~i2 + y~j 2 et Ω = Ω~ ~ic = mΩ2 OM
k, avec Ω = cste, on a : F .
2. vous êtes poussé contre la porte car la porte vous a poussé (troisième loi de Newton).
35
Le moment cinétique de la force F ~ par rapport à un axe fixe (∆), passant par O et de vecteur
directeur unitaire ~
e ∆ , dans le référentiel R est défini par :
¡ ¢ −→ ¡ ¢
~ =M O F
M∆ F ~ ·~
e∆ (III.25)
−→ ¡ ¢
~ est la projection orthogonale de M O F
Alors M∆ F ~ sur l’axe (∆).
¡ ¢
III.3.4 Théorème du moment cinétique dans un référentiel galiléen

Théorème du moment cinétique dans un référentiel galiléen
Dans un référentiel galiléen R, la dérivée du moment cinétique (par rapport au

temps) d’un point matériel M par rapport à un point fixe O est égal au moment de la
résultante des forces extérieures exercées sur M :
d~
L O (M /R) −→ ¡X
~ext
= MO (III.26)
¢
F
dt
On remarque que le théorème du moment cinétique est une conséquence directe de la

définition du moment dynamique et du principe fondamental de la dynamique dans un
référentiel galiléen :
d~
L O (M /R) −−→ −−→ X ~ −→ ¡X
γ(M /R) = OM ∧ F ext = M O
~ext
¢
= OM ∧ m~ F (III.27)
dt
III.3.5 Théorème du moment cinétique projeté sur un axe

On peut aussi exprimer le théorème du moment cinétique par rapport à un axe (∆)
comme suit :
d L ∆ (M /R)
= M∆ ~ext .
¡X ¢
F (III.28)
dt
36
Chapitre IV
Étude énergétique
IV.1 Travail et puissance d’une force
IV.1.1 Puissance d’une force

Soit M un point matériel de vitesse V~ (M /R), par rapport à un référentiel R, soumis à
~ . La puissance de F
une force F ~ dans le référentiel R est définie par :
~) = F
P (F ~ ·V
~ (M /R) (IV.1)
La puissance dépend du référentiel et son unité est le Watts (W ). On peut distinguer les
cas suivants :
~ ) > 0, la force est dite motrice.
• Si la puissance est positive, P (F
~ ) < 0, la force est dite résistante.
• Si la puissance est négative, P (F
~ ) = 0, il s’agit d’une force qui ne travaille pas. Ceci
• Si la puissance est nulle, P (F
signifie que la force est perpendiculaire au mouvement du point matériel (et donc
~ ·V
F ~ (M /R) = 0) ou d’un point matériel immobile (V
~ (M /R) = 0).
IV.1.2 Travail d’une force

Travail élémentaire d’une force
Lorsqu’on veut déplacer un objet, l’effort fourni est d’autant plus grand que la distance
parcourue est grande et que la force à appliquer est grande. Cet effort peut aussi dépendre
de la trajectoire suivie pour déplacer l’objet. Le travail, est une notion physique qui va
rendre compte de cet effort.
~ appliquée au point M lors de son déplacement
Le travail élémentaire de la force F
−−→
élémentaire d OM est donnée par :
−−→
~ · d OM ~ )d t (IV.2)
δW = F = P (F
37
Chapitre IV. Étude énergétique
Travail d’une force
Soit M un point matériel, décrivant une trajectoire (C ) par rapport à un référentiel R.

On suppose que le point matériel passe par le point M 1 à l’instant t 1 et par le point M 2 à
l’instant t 2 . Le travail de la force lors de ce déplacement est :
Z M2 Z M2 Z M2
~) = −−→
~ · d OM ~ ·V
~ (M /R) d t = ~) d t
WM1 →M2 (F F = F P (F (IV.3)
M1 M1 M1
−−→ ~
où nous avons utilisé (IV.1) et d OM = V (M /R)d t . L’unité du travail est le Joule (J = N .m).
Alors
• La force est dite motrice si son travail est positif, W > 0.
• La force est dite résistante si son travail est négatif, W < 0.
• La force ne travaille pas si son travail est nul, W = 0.
Il est remarquable de noter que le travail caractérise un échange d’énergie du système
avec l’extérieur par l’intermédiaire de la force F ; c’est une grandeur d’échange qui n’existe
ni à l’instant t 1 (où la position est M 1 ) ni à l’instant t 2 (où la position est M 2 ) mais seulement
au cours du déplacement de M 1 à M 2 .
IV.2 Force conservatives-Énergie potentielle
IV.2.1 Définition
Force conservative
Une force est dite conservative si son travail entre deux points M 1 et M 2 dépend
uniquement de la position de départ et de la position d’arrivée. Autrement dit, le
travail est indépendant du chemin suivi pour aller de M 1 vers M 2 .
Une autre définition équivalente de la force conservative est la suivante :
Force conservative
~ est dite conservative si elle dérive d’un potentiel ; c’est-à-dire qu’il existe
Une force F
une fonction scalaire E p telle que :
−−−→
~ = −gradE p
F (IV.4)
E p est alors appelée l’énergie potentielle du point M .
38
IV.2. Force conservatives-Énergie potentielle
Remarques
• L’énergie potentielle n’est définie qu’à une constante près ; c’est-à-dire que E p et
E p0 = E p +C (où C est une constante), donnent lieu à la même force conservative :
−−−→ −−−→ ¡ −−−→

~ = −gradE p0 = −grad E p +C = −gradE p
¢
F (IV.5)
Pour se débarrasser de cette ambiguïté, on doit choisir une référence de l’énergie

potentielle, O, pour laquelle E p (O) = 0.
−→ −−−→
³ ´
~ est
• Puisque rot grad f =~0, quelque soit la fonction f , pour vérifier qu’une force F
−→~
conservative, il suffit de vérifier que rotF = 0.
IV.2.2 Exemples
Force de pesanteur
Dans un référentiel galiléen R(O, X , Y , Z ), on considère le mouvement d’un point

matériel M de masse m soumis à la pesanteur terrestre : P~ = −mg ~k.
z0
z M2
M1
M
~k P~
~j y
O Y
~i
x m
X
Le travail du poids quand le point matériel se déplace de M 1 vers M 2 est :

Z M2 Z z2
~) = −−→
~ · d OM
WM1 →M2 (P P = −mg d z = −mg (z 2 − z 1 ) = −mg ∆h. (IV.6)
M1 z1
39
L’énergie potentielle peut être calculée en utilisant la relation (IV.4) :
−−−→
Z Z Z Z
−−→ −−→
Ep = d Ep = gradE p · d OM = − ~ · d OM
P =− (−mg ~
k) · (d x ~ j + d z~
i +dy ~ k)
Z
=mg d z = mg z +C (IV.7)
où C est une constante d’intégration qu’on peut choisir de manière arbitraire.
IV.2.3 Force de rappel d’un ressort

Un ressort de raideur k ayant subi un allongement ∆l = l −l 0 exerce une force de rappel
élastique dans la direction de l’allongement
~ = −k∆l ~
F e` (IV.8)
où ~
e ` est un vecteur unitaire dirigé du ressort vers le système (c.-à.-d. le point matériel).
On considère le mouvement d’un point matériel attaché à un ressort de raideur k comme
l’illustre le schéma au-dessous, la force de rappel du ressort est alors donnée par :
~ = −k∆l ~
F i = −kx ~
i (IV.9)
∆l
`0
X
` O ~i
F~
O X
O ~i
−−−→
Le travail de cette force quand le point matériel se déplace de M 1 (avec OM 1 = x 1~
i ) vers
−−−→
M 2 (avec OM 2 = x 2~i ) est :
Z M2 Z x2
−−→
~) =
WM1 →M2 (P ~
F · d OM = (−kx ~
i ) · (d x ~
i) (IV.10)
M1 x1
1 2 x2
· ¸ µ ¶
1 2 1 2
= − kx = − kx 2 − kx 1 (IV.11)
2 x1 2 2
40
IV.3. Travail d’une force conservative
L’énergie potentielle peut se calculer à l’aide de la relation (IV.4) :
−−−→
Z Z Z Z
−−→ −−→
Ep = d Ep = gradE p · d OM = − ~ · d OM
F =− (−kx ~
i ) · (d x ~ j + d z~
i +dy ~ k)
1
Z
=k xd x = kx 2 +C (IV.12)
2
où C est une constante d’intégration.

On prendre généralement comme référence des énergies potentielles E p = 0 lorsque le
ressort est à sa longueur à vide donc que l = l 0 (dans notre cas l = l 0 ⇔ x = 0). Ceci signifie
que
1
k × 02 +C = 0 ⇒ C = 0 (IV.13)
2
on obtient donc l’énergie potentielle élastique dont dérive la force de rappel du ressort
1 1
E p = k (l − l 0 )2 = kx 2 . (IV.14)
2 2
IV.3 Travail d’une force conservative

On remarque, d’après les exemples précédents, que le travail fourni par la force quand
le point matériel se déplace de M 1 vers M 2 est égal à l’opposé de la variation de l’énergie
potentielle entre ces deux positions :
~ ) = −∆E p = − E p (M 2 ) − E p (M 1 )
¡ ¢
WM1 →M2 (F (IV.15)
IV.4 Travail élémentaire

La formule (IV.15) est un résultat général puisque nous avons
−−−→ −−→
d E p = gradE p · d OM (IV.16)
et pour le travail élémentaire (IV.2)
−−→ −−−→ −−→

~ · d OM
δW = F = −gradE p · d OM , (IV.17)
d’où nous avons :
δW = −d E p (IV.18)
Alors pour les forces conservatives, et seulement pour ces forces, le travail élémentaire est
une différentielle.
41
Le travail élémentaire peut être exprimé en fonction de la puissance de la façon sui-

vante : δW = P (F~ )d t , ce qui permet de trouver la relation suivante entre l’énergie poten-
tielle et la puissance d’une force :
d Ep
~) = −
P (F (IV.19)
dt
IV.5 Énergie cinétique
IV.5.1 Définition
~ (M /R)
L’énergie cinétique d’un point matériel M de masse m animé d’une vitesse V
par rapport à un référentiel galiléen R est définie par :
1
E c = mV 2 (M /R) (IV.20)
2
ou encore en fonction de la quantité de mouvement
1 2
Ec = p (M /R) (IV.21)
2m
IV.5.2 Théorème de la puissance

Théorème de la puissance
~ext , de toutes les forces extérieures appliquées à un

La puissance de la résultante, F
point matériel dans un référentiel galiléen est égale à la dérivée de son énergie ciné-
tique :
¢ d Ec
P F~ext =
¡
(IV.22)
dt
En effet, la puissance de la résultante des forces extérieures peut être exprimée de la

façon suivante :
~ (M /R)
dV
P F~ext = F
~ext · V
~ (M /R) = m~ ~ (M /R) = m
γ(M /R) · V ~ (M /R)
¡ ¢
·V (IV.23)
dt
où on a utilisé le PFD dans un référentiel galiléen (III.1). D’autre part nous avons
d Ec d 1
µ ¶
= ~ ~
m V (M /R) · V (M /R)
dt dt 2
42
IV.6. Énergie mécanique
~ (M /R) ~ (M /R)
Ã ! Ã !
1 dV 1 dV
= m ~ (M /R) + m V
·V ~ (M /R) ·
2 dt 2 dt
~ (M /R)
dV
=m ~ (M /R)
·V (IV.24)
dt
en comparant (IV.23) et (IV.24), nous avons
¢ d Ec
P F~ext =
¡
. (IV.25)
dt
IV.5.3 Théorème de l’énergie cinétique

Théorème de l’énergie cinétique
Dans un référentiel galiléen, la variation de l’énergie cinétique, entre deux position M 1

et M 2 d’un point matériel soumis à un ensemble de forces extérieurs dont la résultante
~ext , est égale au travail de cette résultante entre ces deux points :
est notée F
~ext = ∆E c = E c (M 2 ) − E c (M 1 )
¡ ¢
WM1 →M2 F (IV.26)
En effet, pour le travail élémentaire on a la relation suivante :
δW F~ext = P F~ext d t = d E c
¡ ¢ ¡ ¢
(IV.27)
où nous avons utilisé (IV.2) et (IV.22). L’équation (IV.27) est l’expression locale de (IV.26) ;
~ext = ∆E c
¡ ¢
WM1 →M2 F (IV.28)
IV.6 Énergie mécanique
IV.6.1 Définition
Dans un référentiel galiléen, l’énergie mécanique (énergie totale) d’un point matériel
est égale à la somme de son énergie cinétique et de son énergie potentielle :
Em = Ec + E p (IV.29)
IV.6.2 Théorème de l’énergie mécanique
43
Théorème de l’énergie mécanique
La variation de l’énergie mécanique d’un point matériel entre deux positions M 1 et

M 2 est égale au travail des forces non conservatives a (ou dissipatives) agissant sur le
point matériel entre ces deux points :
∆E m = E m (M 2 ) − E m (M 1 ) = WM1 →M2 ~
³ ´
f NC (IV.30)
a. dont le travail dépend du chemin suivi, comme par exemple les forces de frottement.
En effet, d’après (IV.26) le travail de la résultante des forces extérieures agissant sur
un point matériel M entre deux positions M 1 et M 2 est égale à la variation de l’énergie
cinétique
~ext =∆E c
¡ ¢
WM1 →M2 F (IV.31)
D’autre part le travail de cette résultante est égal à la somme des travaux des forces exté-
rieures (conservatives et non conservatives) agissant sur le point matériel M entre les deux
positions M 1 et M 2 :
~ext = WM →M ~ ~
¡ ¢ ³ ´ ³ ´
WM1 →M2 F 1 2 f C + W M 1 →M 2 f NC (IV.32)
~ext , ~
avec F f C et ~
f NC désignent, respectivement, la résultante de toutes les forces, la résultante
de toutes les forces conservatives et la résultante de toutes les forces non conservatives
agissant sur le point matériel M . En égalisant les formules (IV.31) et (IV.32) on obtient
~ext + −WM →M ~
¢ ³ ³ ´´
∆E m =∆E c + ∆E p = WM1 →M2 F
¡
1 2 fC
= WM1 →M2 ~ f C + WM1 →M2 ~ f NC − WM1 →M2 ~

³ ´ ³ ´ ³ ´
fC
=WM1 →M2 ~
³ ´
f NC (IV.33)
où on a utilisé (IV.15).
Exemples de forces non conservatives : force de contact
La force de contact s’applique au point matériel M de masse m en contact avec le

milieu extérieur par un contact solide. Le point M peut être posé sur un support (dans ce
cas, M est en mouvement sur une surface) ou enfilé sur une tige (dans ce cas, M est en
mouvement sur une courbe). On peut décomposer la force de contact R ~ en deux :
~=R
R ~N + F
~T (IV.34)
44
~T e R
où F ~N sont respectivement les composantes tangentielles et normales de la force de
contact. La composante F ~T est appelée la force de frottement ; elle est engendrée par le
déplacement de M sur le solide (support ou tige). L’expérience montre que l’intensité de la
~T est proportionnelle à celle de la réaction normale du support, R
force de frottement, F ~N .
Ce facteur de proportionnalité, noté µ, correspond au coefficient de frottement tel que
(cette loi est empirique) :
~T ||
||F
µ= . (IV.35)
~N ||
||R
~ on peut distinguer les

Dans l’espace à trois dimensions, pour trouver l’expression de R
deux cas suivants :
• Particule en mouvement sur une surface S dans R3 : au point de contact P de la
particule avec la surface on a le trièdre direct suivant : (~t 1 ,~t 2 ,~
n ) où ~t 1 et ~t 2 sont des
vecteurs tangents à la surface au point P tandis que ~
n est le vecteur normal à la
surface au point P .
~n
~t2
P
~t1
F IGURE IV.1 – Les vecteurs ~t 1 et ~t 2 tangents à la surface au point P et le

vecteur ~
n normal à la surface à P .
~N est normale à la surface et donc R

La force de réaction R ~N = R n ~
n . Si le frottement
n’est pas négligeable on aura en plus la force de frottement (tangentielle) F ~T =
F t 1~t 1 + F t 2~t 2 .
• Particule en mouvement sur une courbe C dans R3 : Le mouvement de la particule
peut être décomposé suivant la base intrinsèque (~t ,~
n 1 ,~
n 2 ) relative par rapport au
référentiel de la courbe C , où ~t est le vecteur tangent à la courbe au point de contact
P de la particule avec la courbe tandis que les vecteurs ~ n 1 et ~
n 2 sont des vecteurs
normaux à la courbe au point P .
45
~n2
P ~n1
~t1
F IGURE IV.2 – Les vecteurs ~ n 1 et ~

n 2 normaux à la courbe au point de
contact P et le vecteur ~t tangent à la courbe à P .
~N est normale à la courbe C et donc R

La force de réaction R ~N = R n1~
n 1 + R n2~
n 2 . Si le
frottement n’est pas négligeable on aura en plus la force de frottement (tangentielle)
~T = F t~t .
F
Considérons, comme exemple, le cas d’un anneau M se déplaçant sans frottement sur
une tige circulaire (voir la figure au-dessous).
~eτ
~eb
~en M
C
~k
~eϕ ϕ ~eρ
ϕ
y
~i O ~j
Comme le point matériel M glisse sans frottement, la force de frottement tangentielle

~T = ~0. Ainsi, le fait que M glisse sur une tige circulaire (qui est une courbe
est nulle, F
~N a donc deux compo-
circulaire) implique qu’il y a deux vecteurs normaux à la tige et R
santes. Considérons la base intrinsèque (~ e τ ,~
e n ,~
e b ) relative par rapport à la tige (c’est la
base de Frenet, on remarque que ~eb =~
i ). Comme le mouvement de M par rapport à la tige
circulaire (choisie comme un référentiel relatif) se fait suivant ~
e τ , le vecteur tangent au
point du contact de M avec la tige est~τ et nous avons donc :
~N = R n ~
R e n + Rb ~
eb .
46
IV.6.3 Conservation de l’énergie mécanique

L’énergie mécanique d’un système conservatif est conservée au cours du temps :
E m = E c + E p = E 0 = cste, (IV.36)
ou encore
d Em
= 0. (IV.37)
dt
47
Chapitre V
Application - Forces centrales
V.1 Force centrale
V.1.1 Définition
Force centrale
Un point matériel est soumis à une force centrale, si cette force est toujours dirigée
vers un point fixe O du référentiel considéré.
En choisissant O comme origine du référentiel, la force s’écrit donc : F ~ = F~

e r , où ~
e r est
un vecteur unitaire radial des coordonnées polaires (notée ~ e ρ dans le chapitre 1). Dans ce
~ −−→
cas la force centrale F est alors parallèle au vecteur position OM = r~ er .
Exemples :
• Interaction gravitationnelle :
Gm 1 m 2
~ =−
F ~
er (V.1)
r2
• Interaction électrostatique (force de Coulomb) :
1 q1 q2
~=
F ~
er (V.2)
4π²0 r 2
• Force de rappel d’un ressort :
~ = −K x~
F i. (V.3)
49
Chapitre V. Application - Forces centrales
V.1.2 Conservation du moment cinétique

Le moment cinétique d’une force centrale par rapport au point vers lequel elle est
dirigée est conservé :
d~
L O (M /R)
=~0. (V.4)
dt
Preuve :
−−→
d~
L O (M /R) d ³−−→ ´ d OM −−→ dV~ (M /R)
= ~
OM ∧ m V (M /R) = ~ (M /R) + OM
∧ mV ∧m
dt dt dt dt
~ ~ −−→ −−→ ~
= V (M /R) ∧ m V (M /R) + m OM ∧ m~ ~
γ(M /R) = 0 + m OM ∧ F
=mr~ e r =~0
e r ∧ F~ (V.5)
~ = F~
où on a utilisé le PFD et le fait que F er .
V.1.3 Mouvement plan

Une conséquence immédiate de la conservation du moment cinétique est que le
mouvement d’un point matériel soumis à une force centrale est plan.
En effet, le moment cinétique étant perpendiculaire au vecteur position et au vecteur
vitesse, ces deux vecteurs appartiennent donc à un plan fixe (puisque perpendiculaire à
~ −−→
L O (M /R) = cste) qui est le plan du mouvement. De ce fait, les coordonnées polaires sont
en général les coordonnées les plus appropriées pour la description d’un mouvement à
force centrale.
V.1.4 Loi des aires

Constante des aires
Une deuxième conséquence de la conservation du moment cinétique, dans le cas des

forces centrales, est que la quantité r 2 ϕ̇ soit constante :
r 2 ϕ̇ = C (V.6)
−−→
En effet, en utilisant les expressions en coordonnées polaires du vecteur position, OM =
r~ ~ (M /R) = r~
e r et du vecteur vitesse (équation (II.6) avec z = 0), V ˙e r + r ϕ̇~
e ϕ , on obtient
l’expression du moment cinétique :
−−→
d~ ~ (M /R) = r~ e ϕ =~0 + r 2 ϕ̇~
˙e r + r ϕ̇~ r ∧ e ϕ = r 2 ϕ̇~
¡ ¢
L O (M /R) =OM ∧ m V e r ∧ r~ ez (V.7)
Le moment cinétique étant conservé, on en déduit que r 2 ϕ̇ est constante.
50
V.1. Force centrale
Loi des aires (2ème loi de Kepler)
La loi des aires stipule que la vitesse aréolaire est constante pour le mouvement à force
centrale. Cela, peut être aussi exprimé sous la forme suivante : le vecteur position balaie
des surfaces égales en des intervalles de temps égaux.
Preuve :
La vitesse aréolaire est définie comme étant le taux de variation, dans le temps, de la
surface balayée par le vecteur position :
dS
ϑ= (V.8)
dt
d S étant l’élément de surface balayée par le vecteur position en un intervalle de temps d t

(à ne pas confondre avec l’abscisse curviligne d s). En utilisant le schéma au-dessous, on
peut écrire l’élément de surface en fonction de l’élément de l’angle 1 :
Z r 1
dS = dϕ ρd ρ = r 2 d ϕ
(V.9)
0 2
M0
~er
dS ~k
M
dϕ
O X
La vitesse aréolaire s’écrit alors :
dS 1 2 dϕ 1 2 1
ϑ= = r = r ϕ̇ = C (V.10)
dt 2 dt 2 2
1. D’après (I.29) on a :
−→
d S = d ρ~
e ρ ∧ ρd ϕ~
e ϕ = ρd ρd ϕ~
ez .
51
C étant une constante des aires, cela démontre que la vitesse aréolaire est une quantité
constante dans le cas d’un mouvement à force centrale.
V.1.5 Formules de Binet

Première formule de Binet (Énergie cinétique)
L’énergie cinétique d’un point matériel soumis à une force centrale est donnée par
l’expression suivante :
1 1
E c = mV 2 = mC 2 (u 0 )2 + u 2
£ ¤
(V.11)
2 2
où on a utilisé les notations suivantes :
1 du
u= et u0 = (V.12)
r dϕ
Preuve :
En coordonnées polaires, d’après l’équation (II.6) pour z = 0, le vecteur vitesse s’écrit :
~ = r~
V ˙e r + r ϕ̇~
eϕ (V.13)
et son module est défini par :

q
V= r˙2 + r 2 ϕ̇2 (V.14)
En utilisant r = 1/u on a :
∂r 1 dr 1
dr = du = − 2 du ⇒ =− 2 (V.15)
∂u u du u
Ainsi
1 du 1 dϕ du 1
r˙ = − =− 2 = − 2 u 0 ϕ̇ (V.16)
2
u dt u dt dϕ u
ou encore :
1 0
r˙ = − 2
u ϕ̇ = −r 2 ϕ̇u 0 = −Cu 0 , (V.17)
u
où nous avons utilisé la définition de la constante des aires (V.6). Ce qui donne donc :
r˙2 = C 2 (u 0 )2 (V.18)
52
V.1. Force centrale
L’autre terme du module de la vitesse s’écrit :

¶2
C C2
µ
2 2 2
r ϕ̇ = r = = u 2C 2 (V.19)
r2 r 2
Le carré du module de la vitesse s’écrit donc :
V 2 = r˙2 + r 2 ϕ̇2 = C 2 (u 0 )2 + u 2C 2
⇒ V 2 = r˙2 + r 2 ϕ̇2 = C 2 (u 0 )2 + u 2C 2 (V.20)
ce qui donne la première formule de Binet (V.11).
Deuxième formule de Binet (Force)
La force centrale exercée sur un point matériel peut être écrites sous la forme :
~ = m~
F γ(M /R) = −mC 2 u 2 [u" + u]~
er (V.21)
avec u" = (d 2 u/d ϕ2 ).
Preuve :
En coordonnées polaires le vecteur accélération s’écrit (voir l’équation (II.11) pour
z = 0) :
γ(M /R) = (r¨ − r ϕ̇2 )~

~ e ϕ = r¨ − r ϕ̇2 ~
e r + (r ϕ̈ + 2r˙ϕ̇)~
¡ ¢
er (V.22)
e ϕ est nulle, puisque r ϕ̈ + 2r˙ϕ̇ = (1/r )(dC /d t ) = 0, où C = r 2 ϕ̇ est

La composante suivant ~
la composante des aires.
On peut écrire la composante radiale de l’accélération en fonction de C , u et u". On a
déjà établi que (voir (V.17)) : r˙ = −Cu 0 , ce qui donne pour r¨ :
d r˙ d u0 d u0 d ϕ
r¨ = = −C = −C = −Cu"ϕ̇ = −C 2 u"u 2 (V.23)
dt dt dϕ dt
Dans la dernière égalité nous avons utilisé ϕ̇ = C /r 2 = Cu 2 . Nous avons aussi :

¶2
C C2
µ
2
r ϕ̇ = r 2 = = u 3C 2 (V.24)
r r3
Le vecteur accélération s’écrit alors
γ(M /R) = r¨ − r ϕ̇2 ~

~ e r = −C 2 u"u 2 − u 3C 2 ~
¡ ¢ ¡ ¢
er
γ(M /R) = −C 2 u 2 (u" + u)~

⇒ ~ er (V.25)
qui permet d’établir la deuxième formule de Binet, (V.21), en utilisant le PFD.
53
V.2 Champ newtonien
V.2.1 Définition
Une force est dite newtonienne si c’est une force centrale qui varie selon la loi 1/r 2 :
k
~ =−
F ~
er (V.26)
r2
où k est une constante. On remarque que la force est attractive si k est positive et répulsive
si k est négative.
Exemples :
• Interaction gravitationnelle :
k = Gm 1 m 2 (V.27)
• Interaction électrostatique (force de Coulomb) :
q1 q2
~ =−
F (V.28)
4π²0
V.2.2 Équation de la trajectoire

L’équation différentielle du mouvement d’un point matériel soumis à une force centrale
s’écrit :
d 2u k
+u = (V.29)
dϕ 2 mC 2
Cette équation peut être établie en utilisant les formules de Binet avec le PFD ou encore en
utilisant la conservation de l’énergie mécanique.
Preuve 1 (en utilisant le PFD) :

Une force newtonienne s’écrit sous la forme :
k
~ =−
F e r = −ku 2~
~ er (V.30)
r2
où u = 1/r . D’autre part, d’après la deuxième formule de Binet on a :
~ = −mC 2 u 2 [u" + u]~

F er (V.31)
En égalisant (V.30) et (V.31) on obtient :
−ku 2~
e r = − mC 2 u 2 [u" + u]~
e r ⇒ k = mC 2 [u" + u] (V.32)
54
V.2. Champ newtonien
ou encore
k
u" + u = (V.33)
mC 2
Preuve 2 (en utilisant la conservation de E m ) :

Une force newtonienne étant une force conservative, elle dérive d’une énergie poten-
−−−→
~ = −gradE p ) :
tielle qui s’écrit sous la forme (utiliser F
k
E p = − + cste (V.34)
r
En considérant que l’énergie potentielle s’annule à l’infini on obtient (cste = 0) :
k
Ep = − = −ku (V.35)
r
D’autre part l’énergie cinétique s’écrit en utilisant la première formule de Binet :
1
E c = mC 2 (u 0 )2 + u 2
£ ¤
(V.36)
2
L’énergie mécanique s’écrit alors :
1
E m = E c + E p = −ku + mC 2 (u 0 )2 + u 2
£ ¤
(V.37)
2
~ étant conservative, l’énergie mécanique doit l’être aussi :

F
d Em
=0 (V.38)
dt
Mais
d Em du 1 d (u 0 )2 d u 2
· ¸
=−k + mC 2 +
dt dt 2 dt dt
dϕ du 1 d u 0
du
· ¸
2 0
=−k + mC 2u + 2u
dt dϕ 2 dt dt
dϕ du 1 0 dϕ du
0
dϕ du
· ¸
2
=−k + mC 2u + 2u (V.39)
dt dϕ 2 dt dϕ dt dϕ
en simplifiant par (d ϕ/d t )(d u/d ϕ) = u 0 (d ϕ/d t ), qui ne peut être nul :
d u0
· ¸
2
−k + mC +u = 0 (V.40)
dϕ
qui permet d’écrire (sachant que d u 0 /d ϕ = u") :
k
u" + u = (V.41)
mC 2
55
La solution de l’équation différentielle (de second ordre avec second membre) du mouve-
ment s’écrit sous la forme :
k
u(ϕ) = u 0 cos(ϕ − ϕ0 ) + (V.42)
mC 2
En utilisant les notations suivantes :
p mC 2
= , e = pu 0 (V.43)
ε k
avec ε dénotant le signe de k c’est-à-dire :


ε = 1, si k > 0
(V.44)
ε = −1, si k < 0
on obtient l’expression de l’équation de la trajectoire en termes des coordonnées polaires

(r, ϕ) :
1 p
r (ϕ) = e ε = (V.45)
p
cos(ϕ − ϕ0 ) + p ε + e cos(ϕ − ϕ0 )
C’est l’équation d’une conique de paramètre p et d’excentricité e et dont O est l’un de ses
foyers.
Dans toute la suite, on va prendre ϕ0 = 0 et ε = 1 (force attractive), donnant comme
équation de la trajectoire :
p
r (ϕ) = (V.46)
1 + e cos ϕ
V.2.3 Classification d’une trajectoire selon son excentricité

Suivant la valeur de l’excentricité e, on peut obtenir plusieurs types de trajectoires.
Trajectoire circulaire
Pour e = 0, la conique est un cercle, puisque dans ce cas r = p est constant.
M
F~
r
ϕ
56
Trajectoire elliptique
Pour 0 < e < 1, la trajectoire est une ellipse dont O est l’un des foyers.
M
b F~
r
ϕ
Apogée a Périgée
O
On appelle le périgée le point de la trajectoire le plus proche du foyer O ; il est obtenu

pour l’angle ϕ = 0, et est situé à une distance r min de O :
p
r min = (V.47)
1+e
De la même manière, on définit l’apogée, qui est le point de la trajectoire le plus loin
du point O ; il est obtenu pour l’angle ϕ = π, et est situé à une distance r max de O :
p
r max = (V.48)
1−e
Il est important de ne pas confondre le point O, qui est l’un des foyers, et le centre C de
l’ellipse. La distance entre un foyer et le centre est donnée par la distance c suivante :
p
c = CO = C F = a2 − b2 (V.49)
a étant le demi grand axe, et b le demi petit axe de l’ellipse. L’excentricité, e, et le paramètre
p de l’ellipse sont alors donnés par les relations suivantes :
p
a2 − b2 c b2
e= = , p= , p = a(1 − e 2 ). (V.50)
a a a
Trajectoire parabolique
Pour e = 1, la trajectoire est une parabole ; l’équation de la trajectoire s’écrit dans ce

cas :
p
r (ϕ) = . (V.51)
1 + cos ϕ
57
M
F~
r
ϕ
Périgée
O
p
Le périgée est obtenu pour ϕ = 0, et est situé à une distance r min de O : r min = .
2
Trajectoire hyperbolique
Pour e > 1, la trajectoire est une hyperbole. Cependant, puisque les deux branches
de l’hyperbole sont déconnectées, le point matériel se déplace uniquement sur l’une des
branches de l’hyperbole. L’une correspond à la trajectoire d’un point matériel sous l’action
d’une force attractive et l’autre sous l’action d’une force répulsive.
Interaction attracttive
M Interaction répulsive
F~
r
ϕ
Périgée
O
58
p
Le périgée est obtenu pour ϕ = 0, et est situé à une distance r p de O : r p = .
2
Il est important de noter que pour e < 1 la trajectoire est fermée (cercle ou ellipse) on
parle alors d’états liés. La trajectoire est ouverte (parabole ou hyperbole) pour e ≥ 1 et on
parle dans ce cas d’états libres.
V.2.4 Classification d’une trajectoire selon son énergie mécanique

Énergie potentielle
~=
La force newtonienne étant conservative, elle dérive d’une énergie potentielle : F
−−−→
gradE p . L’énergie potentielle s’écrit dans ce cas :
k
E p = − + cste (V.52)
r
En général, on prend comme état de référence pour l’énergie potentielle associée à une
force newtonienne quand r → ∞. Ceci permet d’annuler la constante d’intégration de
(V.52) :
k
Ep = − (V.53)
r
En remplaçant r par l’expression obtenue pour l’équation de la trajectoire (V.46), E p s’écrit

alors :
k
E p = − (1 + e cos ϕ) (V.54)
p
Énergie cinétique
On utilise la deuxième formule de Binet :
1
E c = mC 2 u 2 [(u 0 )2 + u 2 ] (V.55)
2
avec
1 1 + e cos ϕ du e sin ϕ
u= = , u0 = =− (V.56)
r p dϕ p
L’énergie cinétique s’écrit alors sous la forme

¶2 ¶2 ¸
e sin ϕ 1 + e cos ϕ mC 2 2 £
·µ µ
1
E c = mC 2 u 2 u 1 + e 2 + 2e cos ϕ ,
¤
− + = 2
(V.57)
2 p p 2p
59
ou encore
k £
1 + e 2 + 2e cos ϕ
¤
Ec = (V.58)
2p
où nous avons utilisé l’égalité k = (mC 2 )/p (de l’équation (V.43) pour ε = 1).
Énergie mécanique
En utilisant les expressions (V.54) et (V.58), établies ci-haut pour l’énergie potentielle et
l’énergie cinétique, on obtient l’expression de l’énergie mécanique :
k £ ¤ k
E m =E c + E p = 1 + e 2 + 2e cos ϕ − (1 + e cos ϕ)
2p p
k £
1 − e2
¤
⇒ Em = − (V.59)
2p
L’énergie mécanique, comme prévue, est constante ; sa valeur est alors entièrement déter-
minée par les conditions initiales (r 0 ,V0 ) :
1 k
E m = mV02 − . (V.60)
2 r0
Classification des trajectoires selon l’énergie mécanique
On peut utiliser l’énergie mécanique pour déterminer la trajectoire :
Energie mécanique Trajectoire

k
Em = − <0 ⇒ un cercle (e = 0)
2p
k
− < Em < 0 ⇒ une ellipse (0 < e < 0)
2p
Em = 0 ⇒ une parabole (e = 1)
Em > 0 ⇒ une hyperbole (e > 1)
Ainsi, on obtient un état lié (trajectoire fermée) pour E m < 0, tandis qu’on a un état
libre (trajectoire ouverte) pour E m ≥ 0.
60
V.3. Loi de Kepler
V.3 Loi de Kepler

Les trois lois de Kepler sont des lois empiriques, elles ont été établies à partir des
observations astronomiques du mouvement des planètes.
V.3.1 Première loi de Kepler

Première loi de Kepler
La trajectoire des centres des planètes décrit une ellipse dont l’un des foyers est le
Soleil.
V.3.2 Deuxième loi de Kepler

Deuxième loi de Kepler
Les rayons vecteurs balaient des aires égales pour des intervalles de temps égaux ;
c’est la loi des aires.
V.3.3 Troisième loi de Kepler

Troisième loi de Kepler
Le rapport entre le carré de la période T de la révolution d’une planète autour du

Soleil et le cube du demi-grand axe a de la trajectoire est indépendant de la planète :
T 2 4mπ2 4π2
= = = constante (V.61)
a3 k G M Soleil
où G est la constante de gravitation universelle, et M Soleil désigne la masse du Soleil.
V.4 Mouvement des satellites

On considère le mouvement d’un satellite de masse m autour de la Terre. Dans la suite
on va noter M T la masse de la Terre et R T son rayon. Dans ce cas, la constante k (V.27)
s’écrit : k = GmM T .
Le mouvement du satellite peut être décrit par son énergie mécanique qui est conser-
vée :
k ¡ GmM T ¡
1 − e2 = − 1 − e2
¢ ¢
Em = − (V.62)
2p 2p
61
En fixant les conditions initiales (c.-à-d. pour r 0 donné on fixe une vitesse initiale cor-
respondante) on fixe la nature de la trajectoire selon la valeur de l’énergie mécanique
obtenue.
V.4.1 Première vitesse cosmique-vitesse circulaire

La trajectoire circulaire du satellite correspond à e = 0 et p = r 0 . En utilisant les deux
expressions de l’énergie mécanique, on établit la vitesse initiale V0 = Vc , appelée première
vitesse cosmique, permettant d’avoir cette trajectoire :
GmM T 1 GmM T
Em = − + mVc2 = −
r0 2 2r 0
s
G MT
⇒ Vc = (V.63)
r0
Un satellite lancé à une vitesse initiale égale à la première vitesse cosmique, à la distance
r 0 du centre de la Terre aura une trajectoire de rayon r 0 . Si la vitesse initiale est inférieure à
cette vitesse, le satellite retombe sur Terre.
V.4.2 Deuxième vitesse cosmique-vitesse de libération

La vitesse de libération, aussi appelée deuxième vitesse cosmique, correspond à la
vitesse initiale minimale nécessaire pour libérer le satellite de l’attraction gravitationnelle
de la Terre, c’est-à-dire permettant au satellite d’avoir une trajectoire ouverte.
La vitesse minimale permettant d’avoir une trajectoire ouverte correspond à la vitesse
pour une trajectoire parabolique :
s
GmM T 1 2G M T
e = 1 ⇒ Em = 0 = − + mVL2 ⇒ VL = (V.64)
r0 2 r0
Par conséquent, si la vitesse initiale d’un satellite est supérieure ou égale à sa vitesse
de libération sa trajectoire sera ouverte (parabolique ou hyperbolique). Le satellite
s’éloignera donc indéfiniment de la Terre.
Application
La trajectoire minimale que peut avoir un satellite correspond à une trajectoire circu-
laire à une altitude très petite devant le rayon de la Terre (r 0 = R T ). Elle correspond à une
62
V.4. Mouvement des satellites
première vitesse cosmique :

s
G MT
Vc = (V.65)
RT
D’autre part, la vitesse de libération est égale à

s
2G M T p
VL = = 2Vc (V.66)
RT
Application numérique :
G = 6, 67 × 10−11 N .m 2 /kg 2 , M T = 6 × 1024 kg , R T = 6400km (V.67)
Ceci donne les valeurs numériques suivantes, pour les vitesses cosmiques :
Vc =7, 9 × 103 m/s = 28, 5 × 103 km/h, (V.68)

VL =11, 3 × 103 m/s = 40, 7 × 103 km/h (V.69)

28, 5 × 103 km/h < V0 < 40, 7 × 103 km/h (V.70)
V.4.3 Satellites géostationnaires

Satellites géostationnaires
Un satellite géostationnaire est un satellite qui est fixe pour un référentiel (observa-
teur) lié à la Terre. C’est un satellite qui a la même période de rotation que celle de la
Terre sur elle même, c’est-à-dire 24h ou bien 86400s.
Pour que la satellite ait une vitesse constante, il faut que sa trajectoire soit circulaire
(sinon, on a vu que la vitesse dépend de la distance par rapport à la Terre on aura donc une
vitesse variable), on utilise alors la première vitesse cosmique :
r
G MT
V = Vc = (V.71)
R
Or la vitesse angulaire est donnée par Ω = V /R, et la période de rotation par

s
2π R R3
T= = 2π = 2π (V.72)
Ω V G MT
Le rayon de la trajectoire d’un satellite géostationnaire doit donc être

1
2 2 ¶3
T G M G M T
µ
T T
R3 = ⇒R = (V.73)
4π2 4π2
63
où nous avons utilisé (V.72).
Application numérique :
G =6, 67 × 10−11 N .m 2 /kg 2 , M T = 6 × 1024 kg , R T = 6400km (V.74)

R =42300km = 6, 6R T (V.75)
Cela correspond à une altitude :
h = R − R T ' 36000km. (V.76)

64

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Université de Nouakchott Al-Aasriya A. U.

Mécanique du Point Matériel

I.2.3 Coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

II Cinématique du point matériel 13

III Dynamique du point matériel 29

IV.1.1 Puissance d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

V Application - Forces centrales 49

I.1.1 Grandeurs physiques

• vectorielle : impulsion, force, accélération,...

I.1.2 Dérivée d’un vecteur

I.1.3 Différentielle d’une fonction

La différentielle de f (x, y, z) est la variation élémentaire d f de f associée à un déplace-

I.2 Systèmes de coordonnées

I.2.1 Coordonnées cartésiennes

Soit le repère fixe orthonormé direct R(O, X , Y , Z ) de base orthonormée directe ~ j ,~

F IGURE I.1 – Système de coordonnées cartésiennes

−−−→0 −−→ −−−→0 −−−→0 −−→

−−→ −−→ −−→

qui coïncide avec le déplacement élémentaire (I.10). Alors le replacement élémentaire

Le volume défini par le déplacement élémentaire est dit "élément de volume" ou

I.2.2 Coordonnées polaires

F IGURE I.2 – Système de coordonnées polaires

Nous avons donc :

où les intervalles 0 ≤ ρ ≤ +∞, 0 ≤ ϕ ≤ 2π sont suffisants pour couvrir tout le plan.

y ρ sin ϕ ³y´ (I.16)

e ϕ = cos ϕ cos ϕ~ i + sin ϕ~ j − sin ϕ − sin ϕ~i + cos ϕ~

= cos2 ϕ + sin2 ϕ ~ i + cos ϕ sin ϕ − sin ϕ cos ϕ ~j =~

e ϕ = sin ϕ cos ϕ~i + sin ϕ~ j + cos ϕ − sin ϕ~ i + cos ϕ~

= sin ϕ cos ϕ − cos ϕ sin ϕ ~ i + sin ϕ + cos2 ϕ ~ j =~

où nous avons utilisé le fait que d~

I.2.3 Coordonnées cylindriques

F IGURE I.3 – Système de coordonnées cylindriques

D’après le schéma dans la Figure I.3, nous avons :

qui nous permet de passer du système de coordonnées cartésiennes à celui de cordonnées

On introduit ici la base (~ e ρ ,~

et inversement (voir (I.18))

Le vecteur position s’exprime en coordonnées cylindriques comme suit :

−−→ −−→ −−−→

Le déplacement élémentaire en coordonnées cylindrique peut s’obtenir en prenant la

L’élément de volume engendré par le déplacement élémentaire, décrit ci-dessus, est

Remarque : on peut calculer le volume du cylindre de rayon R et de hauteur h à l’aide

I.2.4 Coordonnées sphériques

où les intervalles 0 ≤ r ≤ +∞, 0 ≤ ϕ ≤ 2π et 0 ≤ θ ≤ π sont suffisants pour couvrir tout

Les projections orthogonales de M sur l’axe OZ et le plan (X OY ) vérifient

La base orthonormée directe associée aux coordonnées sphériques est notée (~ e r ,~

e + cos θ ~ k = sin θ cos ϕ~ j + cos θ ~

~ = ~ e θ = − sin θ sin ϕ − cos θ sin ϕ i − − sin2 θ cos ϕ − cos2 θ cos ϕ ~

On peut aussi définir ~

Le vecteur position en coordonnées sphériques s’écrit de la façon suivante :

Le déplacement élémentaire en coordonnées sphériques s’obtient comme suit :

L’élément de volume en coordonnées sphérique est obtenu comme suit :

Remarque : on peut calculer le volume de la sphère de rayon R à l’aide de (I.49) comme

Cinématique du point matériel

II.1 Définitions générales

II.2 Cinématique sans changement de référentiel

II.2.2 Vecteur vitesse d’un point matériel

Soit un point matériel décrivant une trajectoire (C ) dans un référentiel R. Le point

−−−→0 −−−→0 −−→

La vitesse instantanée de M par rapport au référentiel R à un instant t est obtenue

−−−→ −−→ −−→ ¯

Propriétés du vecteur vitesse instantanée

• Son origine est la position de la particule à l’instant t .

On peut résumer les propriétés ci-dessus dans l’expression suivante :