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I. Cinématique
d OM
V ( M / R0 ) = ; O : origine du repère (R0)
Vecteur vitesse dt R0
Si M ∈ matériellement à (S) : V ( M /=
R0 ) V ( M ∈ S / R0 )
d V ( M / R0 )
Γ ( M / R0 ) =
Vecteur accélération dt
R0
Formule de la dérivation dU (t ) dU (t )
= + Ω ( Ri / R ) ∧ U (t )
vectorielle dt R dt Ri
Champ des vecteurs
vitesses V (B ∈ S / = R) V ( A ∈ S / R) + BA ∧ Ω( S / R)
wx vx
Torseur cinématique des Ω( S2 / S1 ) wx .x + wy . y + wz .z
liaisons normalisées ={ϑ (S2 / S1 )} = = wy v y
V ( A ∈ S2 / S1 ) A vx .x + v y . y + vz .z A
w vz ( x , y , z )
A z
V ( M / R=0 ) V ( M / R1 ) + V ( M ∈ R1 / R0 )
Composition des
vecteurs vitesses V ( M / R0 ) : Vitesse absolue ; V ( M / R1 ) : Vitesse relative
V ( M ∈ R1 / R0 ) : Vitesse d’entraînement
Composition des
vecteurs rotation Ω( S / R0 ) = Ω( S / R1 ) + Ω( R1 / R0 )
Γ( M / R0 ) = Γ( M / R1 ) + Γ( M ∈ R1 / R0 ) + 2.Ω( R1 / R0 ) ∧ V ( M / R1 )
Compositions des
Γ( M / R0 ) : Accélération absolue ; Γ( M / R1 ) : Accélération relative
vecteurs accélérations
Γ( M ∈ R1 / R0 ) : Accélération d’entraînement
2.Ω( R1 / R0 ) ∧ V ( M / R1 ) : Accélération de Coriolis
Vecteur vitesse de
Ω( S2 / S1 ) = Ω n ( S2 / S1 ) + Ωt ( S2 / S1 )
rotation de roulement et Ω n ( S 2 / S1 ) : vecteur vitesse de rotation de pivotement
de pivotement
Ωt ( S 2 / S1 ) : vecteur vitesse de rotation de roulement
Roulement sans
glissement I : point de contact entre S2 et S1 ⇒ V ( I ∈ S 2 / S1 ) = 0
Fermeture géométrique Somme vectorielle nulle : La loi entrée sortie géométrique est déterminée par
(chaines fermées) la projection sur les vecteurs unitaire d’une base unique.
Fermeture cinématique La loi entrée sortie cinématique est déterminée par la composition des
(chaines fermées) vecteurs vitesses, ou bien par dérivation de la loi entrée sortie géométrique.
Liaisons en parallèles Liaisons en série
{ }{ } {ϑeq (S } {ϑ(S / S )}
n
V ( N ∈ S / R) NI M M
P
M
▪ Soit le point P, tq P ∈ ( IN ) et IM = IP V( M ∈ S / R0 )
P
V( P ∈ S / R0 )
⇒ V( p ∈ S / R0 ) = V( M ∈ S / R0 )
I
▪ N, P et I sont alignés : Fermeture triangulaire I I
II. Statique
f M ( S1 → S 2 ).ds
Torseur des actions
M ∈S ∫
f M ( S1 → S 2 )= f n ( S1 → S 2 ) + f t ( S1 → S 2 )
mécaniques dans le τ
{ (S1 → S2 )} = ;
cas du contact ∫ AM ∧ f M ( S1 → S 2 ).ds ⇒ f M ( S1 → S 2 ) = − p ( M ) n ( M ) + f .t ( M )
surfacique M ∈S A
f t ( S1 → S2 ) ∧ V ( M ∈ S2 / S1 ) =
0
V ( M ∈ S 2 / S1 ) ≠ 0 ⇒ et f t ( S1 → S2 ) =f . f n ( S1 → S2 )
Lois de coulomb f t ( S1 → S2 ) ⋅ V ( M ∈ S2 / S1 ) < 0
V ( M ∈ S 2 / S1 ) =
0 ⇒ f t ( S1 → S 2 ) ≤ f . f n ( S1 → S 2 )
X L
Torseur statique des τ
{ = R ( S1 → S 2 )
( S1 → S 2 )} =
X .x + Y . y + Z .z
= Y
M
liaisons normalisées M A ( S1 → S 2 ) A L.x + M . y + N .z A Z N
(O , x , y , z )
M B (S1 → S2=) M A (S1 → S2 ) + BA ∧ R( S1 → S2 )
Principe
fondamental de la {τ ( E → E )} = {0} ⇒ TRS : R( E → E ) = 0 et TMS : M A ( E → E ) = 0
statique :PFS
- Solide soumis à l’action de 2 forces ces deux 2 sont directement opposées.
Conséquences du
- Si un solide est en équilibre sous l’action de trois forces. Ces forces sont :
PFS
coplanaires, concourantes en un même point (triangle des forces) ou parallèles.
Liaisons en parallèles : Liaisons en série :
{τ } ∑ {τ(S1 → S2)} {τ } {τ(S }
n
eq
=
(S1 → S2) Li
(S0 →
= Sn ) i
Li
→ Si +1 ) , ∀i
i =1 eq
Réducteur Engrenages
1. Engrenage simple (axes parallèles)
w d z w2 d1 z1
Pour un réducteur et Contact extérieur : r =2 = − 1 = − 1 ; Contact intérieur : =
r = =
en régime permanent: w1 d2 z2 w1 d 2 z2
2. Engrenage conique
La puissance du w d
moteur=La puissance du r = 2 = ± 1 ; le signe dépend du sens du repère utilisé.
w1 d2
sortie du réducteur.
3. Train d’engrenages simples
Cm wm = Csr wsr ws Produit des nombres de dents des roues menantes
r= = (−1) n .
wsr Cm we Produit des nombres de dents des roues menées
⇒ =
wm Csr n : nombre de contacts extérieurs.
4. Trains épicycloïdaux
wsr˂ wm et Cm˂ Csr Relation de Willis :
wplanétaire ( S ) − wPS Produit des nombres de dents des roues menantes
Le réducteur permet en = (−1) n .
wPlanétaire ( E ) − wPS Produit des nombres de dents des roues menées
même temps la réduction
de la vitesse de rotation et
l’augmentation du couple. w2 d1
Poulies courroie et pignons chaines : =
r =
w1 d 2
IV. Cinétique
1. Centre d’inertie
1
- Centre d’inertie d’un solide S de masse m : ∫
p∈S
GP. dm =0 ⇒ OG = ∫ OP. dm .
m p∈S
n n
- Centre d’inertie d’un ensemble matériel : ∑ mi .OG = ∑ mi OGi .
= i 1= i 1
2. Matrice d’inertie
A −F −E
− F B − D
[ IO ( S )] =
: Matrice d’inertie du solide (S) au point O dans la base ( x ,y,z ) .
− E − D C ( x , y , z )
[=
I A ( S ) ] [ I G ( S ) ] + [ I A (G (m)) ]
Avec [ I O (G (m)) ] : matrice d’inertie au point A du point matériel G de masse m(S).
yG 2 + zG 2 − xG yG − zG xG AA = AG + m( yG 2 + zG 2 ) D= A DG + myG zG
[ I A (G(m))] =m − xG yG zG 2 + xG 2 − yG zG ⇒
B A =
B G + m ( zG
2
+ xG
2
)
E= EG + mzG xG
; A
− zG xG − yG zG xG 2 + yG 2 F= F + mx y
C A =
C G + m ( x G
2
+ y G
2
) A G G G
∫ ( P / R)dm
V
p∈E mV (G / R)
{C (E / R)} =
5. Torseur cinétique :
=
∫ AP ∧V ( P / R)dm σ A ( E / R) A
p∈E A
) I A ( S ) .Ω( S / R) + m. AG ∧ V ( A ∈ S / R)
σ A ( S / R=
Moment cinétique :
(NB : vérifier si A є matériellement à S, si non il faut faire un changement
de point )
Relation de changement de point : σ B ( E / = σ A ( E / R) + BA ∧ mV (G ∈ S / R)
R)
∫ Γ( P / R)dm
p∈E m Γ (G / R)
6. Torseur dynamique :
{ D( E / R ) } = =
δ
∫ AP ∧Γ( P / R)dm A ( E / R)
A
p∈E A
Relation de changement de point du moment dynamique : δ B ( E=
/ R ) δ A ( E / R ) + BA ∧ mΓ(G / R )
d (σ A ( E / R ))
δ ( E=
A / R) + V ( A / R) ∧ mV
. (G / R) ; avec V d (OA)
( A / R) = .
dt R dt R
1 1
σ A ( S / R).Ω( S / R) + mV (G / R).V ( A ∈ S / R)
T ( S /=
R)
2 2 .
1 1
Au point G : T ( S /= R) σ G ( S / R).Ω( S / R) + mV (G / R) 2
2 2
1 1
Solide en rotation autour d’un axe fixe ( ∆ ) : T ( S / R) = J ∆ w∆2 ; Solide en translation : T ( S / R) = mV (G / R)2
2 2
9. Eléments cinétiques d’un ensemble de solides :
n
Soit (E) un système de n solides (Si) en mouvement par rapport au repère R : T ( E / R ) = ∑ T ( Si / R )
i =1
n
m .V
(G / R ) = ∑
n
mV
(Gi / R) m Γ
E E (G / R ) =∑ mi Γ(Gi / R)
{D(Si / R}
n
{D( E / R)} ∑
E E i
{( Si / R} = i =1
=
n
{( E / R)} ∑
= =
i =1
n
σ ( E / R) = σ ( S / R) δ ( E / R) = δ ( S / R)
∑
n
i =1
i =1
A ∑
i =1
A i
A i =1
A i
; .
10. Moment d’inertie équivalent ramené à un axe Δ :IéqΔ
On calcul l’énergie cinétique de l’ensemble des solides(Σ), puis par identification on détermine IéqΔ :
n
1
/ Rg ) ∑ T ( Si=
T (Σ= / Rg ) I éq∆ w∆2 .
1 2
Pint ( Si ; S j ) = P( Si ↔ S j ) = {τ ( Si → S j )} ⊗ {V ( S j / Si )}
Si la liaison entre deux solides Si et Sj est parfaite (contact sans frottement), alors P( Si ↔ S j ) =
0.
R( S1 → S2 ) Ω( S2 / S1 )
=
P( S1 ↔ S2 ) ⊗
A 1
M ( S → S 2
) A V ( A ∈ S 2 / S1
)
P( S → S / R) = R( S1 → S2 ).V ( A ∈ S2 / S1 ) + M A ( S1 → S2 ).Ω( S2 / S1 ) .
Pratiquement pour un moteur P( S1 ← Mot
→
= S 2 ) C1→2 .Ω(2 /1) et pour un vérin P ( S1 ←Mot
→ S 2 )= F1→2 .V2 /1 .
dl
Cas d’un ressort de traction - compression, la puissance développée est : P( S1 ← r
→ S 2 )= − k (l − l0 ) .
dt
dθ
Cas d’un ressort de torsion, la puissance développée est : P( S1 ← r
→ S 2 )= −C (θ − θ 0 ) .
dt
Pour toute liaison non parfaite, la puissance des inter-efforts est négative (puissance dissipée) :
visqueux
P( S1 ↔ S 2 ) =
− f .v 2
g − µ .θ 2
P( S1 ↔ S 2 ) =
f : coef de frottement visqueux µ : coefficient de frottement visqueux rotatif