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Copyright 2011 Cours et Exercices de Mcanique Gnrale Dr. N.TABTI


Ministre de lenseignement suprieur et de la recherche
scientifique
2011
Mcanique Gnrale
Cours et Exercices
Dr. Noureddine Tabti
Un i v e r s i t M h a me d B o u g a r a B o u me r d e s
2
MECANIQUE GENERALE
Code :
VHG : 30H
Coefficient :
Objectif :
Dans ce cours, on cherche principalement permettre aux Ingnieurs
Spcialiss de comprendre et pourquoi pas de matriser les problmes de
mcanique gnrale, les notions de cours porteront essentiellement sur la
cinmatique, la gomtrie des masses et la dynamique en rappelant dabord les
rappels sur calculs vectoriels.
SOMMAIRE
Page
1. Rappels de calcul vectoriel
4
1.1 Produit scalaire
4
1.2 Produit vectoriel
4
1.3 Exercices dapplication
4
2. Cinmatique
5
2.1 Cinmatique du point 5
2.2 Mouvement rectiligne
10
2.3 Mouvement curviligne
11
2.4 Composition des mouvements
15
2.5 Cinmatique du solide
16
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3
2.6 Mouvement plan sur plan
16
2.7 Angles dEuler-vecteur de rotation instantane
16
3. Gomtrie des masses
33
3.1 Tenseur dinertie
34
3.2 Thorme de Huygens
35
3.3 Moment cintique
36
3.4 Moment dynamique 37
4. Dynamique 38
4.1 Thorme du moment cintique
38
4.2 Thorme de la rsultante dynamique
39
Bibliographie
[1] J.L. Caubarrere, H. Djelouah, J. Fourny et F.Z. Khelladi
Introduction a la mcanique, cours, Exercices et Travaux Pratiques Ed OPU
[2] Annequin et Boutigny
Cours de Physique Mcanique 1 Ed Vuibert 1972
[3] Alonso-Finn
Physique gnrale tome 1 Mcanique Inter Edition, Paris 1977
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4
[4] J.P. Lecardonnel, P. Tilloy
Exercices et Problmes rsolus Mcanique Ed. Bral 1991
[5] J.L.Teyssier, J.P.Ducourtieux, J.P.Moliton
Mcanique DEUG Scientifique 1
er
et 2
eme
DUT A. Colin 1988
[6] J.L. franchon
Mcanique Gnrale Nathan
[7] J.L. Querel
Prcis de Mcanique bral
[8] P.Agati, Y.Bmont et G.Delville
Mcanique du solide Dunod
[9] P.Denecte
Mcanique Marketing
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CHAPITRE 1
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1. Rappels de calculs vectoriels
Notion de vecteur
Un vecteur est un objet qui permet de modliser une grandeur vectorielle. Il est
dfini par :
-sa direction, c'est--dire le support qui porte le vecteur, la droite ,
-son sens qui reprsente lorientation du vecteur par lorigine et lextrmit,
-sa norme (son module ou son intensit OA
uuur
) cest la valeur de la grandeur du
vecteur, graphiquement elle reprsente la longueur entre lorigine et lextrmit.
O
A
Origine
Extrmit
Module

sens
Direction (support)
1.1Produit scalaire
Le produit scalaire de deux vecteurs
U
ur
et
V
r
, not :
. U V
ur r
, est un scalaire gal au
produit des normes des deux vecteurs par le cosinus de leur angle ( . ) U V
ur r
tel
que :
. cos( , ) U V U V U V
ur ur ur ur ur r
[Equ.1.1]
Le produit scalaire est donc positif pour un angle aigu, ngatif pour un angle
obtu.
O
A
B

H
V
U
Forme gomtrique
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Cas de deux vecteurs ports par deux axes
Par dfinition du produit scalaire des vecteurs
OA
uuur
et
OB
uuur
est :
Avec
. cos( , ) .
cos( , )
OA
OAOB OA OB OA OB OA OH
OH proj OB OB OA OB


uuur
uuur uuur uuur uuur uuur uuur uuur uuur
uuur uuur uuur uuur uuur
[Equ.1.2]
Alors :
Le produit scalaire de deux vecteurs est gal au produit du module de lun par la
mesure algbrique de la projection de lautre sur lui.
Forme analytique
En posant U
x
, U
y
, U
z
et V
x
, V
y
, V
z
les composantes respectives de
U
ur
et
V
r
, dans la
basse orthonorme( , , , ) O i j k
r r r
), le produit scalaire de ces deux vecteurs est le
scalaire dfini par la relation :
. ( ).( )
x y z x y z
U V U i U j U k V i V j V k + + + +
ur r r r r r r r
[Equ.1.3]
Do . ( )
x x y y z z
U V U V U V U V + +
ur r
[Equ.1.4]
Sachant que :
. . . 1
. . . 0
i i j j k k
i j j k k i


rr r r r r
r r r r r r
Disposition pratique
. .
x x
y y x x y y z z
z z
U V
U V U V U V U V U V
U V


+ +



ur r
[Equ.1.5]
Remarque : le produit scalaire de deux vecteurs orthogonaux est toujours nul.
1.1.1 Proprits
- Commutativit : , . . U V E U V V U
uurur ur ur ur ur
E est un espace gomtrique
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- Associativit par rapport la multiplication par un scalaire a :
, , ( ). ( . ) U V E U V U V
uurur uur ur ur ur

- Distributivit par rapport laddition :


, , .( ) . . U V W E U V W U V U W + +
uurur uur ur uur uur ur ur ur uur
-
.0 0. 0 U U
ur r r ur r
-
2
. ( ) 0, , 0, , . 0, , 0 U U U si U et U U si U >
uuur
ur ur ur r ur ur r ur r
1.2Produit vectoriel
Forme gomtrique
Le produit vectoriel de deux vecteurs
U
ur
et
V
r
, un vecteur W
uur
perpendiculaire
U
ur

et
V
r
sens direct ( , , ) U V W
ur ur uur
du tridre dfini par lexpression :
W U V
ur r r
et de
norme :
. sin( , ) W U V U V U V
uur ur ur ur ur ur r
[Equ.1.6]
O
A
B

H
W=UxV
V
U
P
W
uur
est laire du paralllogramme construit sur les reprsentants OA
uuur
et OB
uuur
des
vecteurs
U
ur
et
V
r
. En effet, sin( , ) sin( , ) AH OA OA OB U U V
uuur uuur ur ur ur
et laire du
paralllogramme devient : . sin( , ) OB AH V U U V
ur ur ur ur
Forme analytique
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En posant U
x
, U
y
, U
z
et V
x
, V
y
, V
z
les composantes respectives de
U
ur
et
V
r
, dans la
basse orthonorme ( , , ) i j k
r r r
, le produit vectoriel de ces deux vecteurs est le
vecteur dfini par la relation :
( ) ( ) ( )
y z z y z x x z x y y x
W U V U V U V i U V U V j U V U V k + +
uur ur r uur uur r
[Equ.1.7]
Sachant que :
, ,
0
i j k j k i k i j
i i j j k k


r r r r r r r r r
r r r r r r r
Disposition pratique
y z z y
x x
y y z x x z
x y y x
z z
U V U V
U V
U V U V U V U V
U V U V
U V







ur r
[Equ.1.8]
1.2.1 Proprits
- Anti commutativit : , U V E U V V U
uurur ur ur ur ur
- Associativit par rapport la multiplication par un scalaire a :
, , ( ) ( ) ( ) a U V E aU V U aV a U V
uurur uur ur ur ur uruuur

-Distributivit par rapport laddition : , , ( ) U V W E U V W U V U W + +
uurur uur ur uur uur ur ur ur uur
1.2.3 Rgle des sinus dans un triangle
Soit un triangle quelconque ABC, nous pouvons tablir une relation entre les trois
cts et les trois angles du triangle.
A
D
C
E
B

Considrons les triangles ABD et CBD, on a :


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sin( ) , sin( )
DB DB
AB BC
[Equ.1.9]
Do : sin( ) sin( ) AB BC , [Equ.1.10]
On en dduit :

sin( ) sin( )
BC AB

[Equ.1.11]
De mme pour les triangles AEC et BEC, nous avons :
sin( ) , sin( )
EC EC
AC BC
[Equ.1.12]
Do : sin( ) sin( ) sin( ) AC BC BC , [Equ.1.13]
On en dduit :

sin( ) sin( )
BC AC

[Equ.1.14]
On en dduit finalement une relation importante quon appelle la rgle des sinus
dans un triangle quelconque et qui scrit comme :
sin( ) sin( ) sin( )
BC AB AC


[Equ.1.15]
1.2.4 Le produit mixte
On appelle le produit mixte de trois vecteurs , , U V W
ur ur uur
, pris dans cet ordre, le
nombre rel dfini par .( ) U V W
ur uur uur
, le produit mixte est donc un scalaire gal au
volume du paralllpipde form par ces trois vecteurs.
Proprits le produit mixte est nul si
a) Les trois vecteurs sont dans le mme plan ;
b) Deux vecteurs sont colinaires ;
c) Lun des vecteurs, est nul.
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On montre facilement que dans une base orthonorme directe( , , , ) O i j k
r r r
, le
produit mixte est un invariant scalaire par permutation circulaire direct des trois
vecteurs car le produit scalaire est commutatif .( ) .( ) .( ) U V W W U V V W U
ur ur uur uur ur ur ur uur ur
,
une notation simple a t adopte pour crire tout t le produit mixte
( , , ) ( , , ) ( , , ) U V W W U V V W U
ur ur uur uur ur ur ur uur ur
1.2.5 Le double produit vectoriel
Le double produit vectoriel de trois vecteurs , , U V W
ur ur uur
, pris dans cet ordre, est un
vecteur
Y
ur
exprim par la relation suivante ( ) Y U V W
ur ur uur uur
. Le vecteur Y est
perpendiculaire au vecteur U et au vecteur form par le produit de V et W, il est
donc dans le plan form par les vecteur V et W ; le vecteur y peut scrire sous la
forma :
Y aV bW +
ur ur uur
, nous pouvons exprimer cette relation autrement par
identification des scalaires a et b, on obtient alors :
( . ) ( . ) U V W U W V U V W
ur ur uur ur uur ur ur ur uur
Il faut faire attention lordre des vecteurs car le produit vectoriel nest pas
commutatif pour retenir cette formule il est plus simple de lcrire sous la forme
( . ) ( . ) A B C B AC C A B
ur ur ur ur ur ur ur ur ur
Notions doprateur, nous citerons quelques oprateurs intressants et utiles en
physique par exemple : le gradient, le rotationnel, la divergence ou le Laplacien.
-Oprateur gradient not delta renvers est dfini par :
i j k
x y z

+ +

ur r r r
,
comme tant la drive dans lespace suivant les trois directions des vecteurs
unitaires.
Le gradient dun scalaire U est dfini comme la drive vectorielle suivant les
trois directions respectives ( , , ) i j k
r r r
par rapport aux variables (x, y, z).
( , , ) ( , , )
U U U
gradU x y z U x y z i j k
x y z

+ +

uuuuur ur r r r
[Equ.1.16]
Exemple : Soit une fonction U dfinie par :
2
3 2 5 , U xy zy xz +
2
( , , ) ( , , ) (3 5 ) (6 2 ) (5 2 )
U U U
gradU x y z U x y z i j k y z i x z j x y k
x y z

+ + + + +

uuuuur ur r r r r r r
Le gradient dun scalaire est vecteur.
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Lautre oprateur est la divergence not aussi :
i j k
x y z

+ +

ur r r r
, calculons
la divergence dun vecteur :
x y z
V V i V j V k + +
ur r r r
,
Donc :
. ( ).( )
y
x z
x y z
V
V V
divV V i j k V i V j V k
x y z x y z


+ + + + + +

ur ur ur r r r r r r
, [Equ.1.17]
La divergence dun vecteur est un scalaire.
Et finalement le dernier oprateur quon utilisera est le rotationnel
Calculons le rotationnel dun vecteur
x y z
V V i V j V k + +
ur r r r
,

( ) ( )
x y z
rotV V i j k V i V j V k
x y z

+ + + +

uuurur ur ur r r r r r r
, [Equ.1.18]
La divergence dun vecteur est un vecteur.
y
z
x
x z
y
z
y
x
V
V
y z
x
V
V V
rotV V
y z x
V
V
V
x y z



uuur r
[Equ.1.19]
Le Laplacien est dfini par :
2 2 2
2 2 2
. i j k
x y z

+ +

ur ur r r r
Remarque :
Si f est un champ scalaire et
A
ur
et
B
ur
deux vecteurs quelconques, les relations
suivantes sont vrifies :
- ( ) ( ) . ( ) div f A fdiv A A grad f +
ur ur ur uuuuur
-
2 2 2
2 2 2
rot(rotA)=grad(divA)- A, Le Laplacien: = +
x y z

+

uur uurur uuuur uuurur ur
- rot(f A)=grad A-f rot(A) f
uur ur uuuur ur uur uur
- rot(grad ) 0 f
uur uuuur r
- (rot ) 0 div A
uurur
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- ( ) B ( ) . ( ) div A B rot A Arot B
ur ur uruuur ur ur uuur ur
1.3Exercices dapplications
Exercice 1 : Deux points A et B ont pour coordonnes cartsiennes dans la base
orthonorme ( , , ) O i j k
r r r
, A(1,2,-2) ; B(3,4,1). Dterminer les composantes du
vecteur
AB
uuur
, ainsi que son module, sa direction et son sens.
Exercice 2 : Calculer les trois angles que fait le vecteur : 2 3 V i j k + +
ur r r r
, avec les
axes
Ox
uur
, Oy
uur
et
Oz
uur
.
Exercice 3 : le produit scalaire
Reprsenter les points suivants A(1,3); B(4,0); C(3,5), puis les vecteurs
AB
uuur
;
AC
uuur
dans un repre orthonorm ( , ) O i j
r r
.
1/Trouver les composantes des vecteurs positions des points A, B, C.
2/Donner les composantes des vecteurs
AB
uuur
,
BC
uuur
,
AC
uuur
,
AB CB
uuur uuur
et
AB AC
uuur uuur
.
3/Trouver les composantes des vecteurs unitaires
u
r
et v

des vecteurs
AB
uuur
et
CA
uuur
et reprsenter les dans le repre ( , ) O i j
r r
.
4/ Calculer les modules des vecteurs suivants :
OB
uuur
,
BC
uuur
,
AB AC
uuur uuur
.
5/ Calculer langle que fait le vecteur
AB
uuur
avec laxe des x, ainsi que langle que
fait
AC
uuur
avec laxe des y.
6/ En utilisant le produit scalaire, vrifier que le vecteur
AB
uuur
est perpendiculaire
au vecteur
AC
uuur
.
7/Trouver les coordonnes du point D, tels que les points A, B, C et D forment un
rectangle.
Exercice 4 : Soient les vecteurs suivants: 3 A i j +
ur r r
; 3 B i j +
ur r r
1/Calculer le vecteur
AB
uuur
et la norme (module) du vecteur AB
uuur
.
2/Trouver le vecteur unitaire parallle au vecteur
B
ur
, puis la composante du
vecteur
A
ur
parallle au vecteur
B
ur
(c'est--dire la projection de
A
ur
sur
B
ur
).
Exercice 5 : La rsultante de deux forces
1
F
uur
et
2
F
uur
est gale 50N et fait un
angle de 30 avec la force
1
15 F N
uur
. Trouver le module de la force
2
F
uur
et langle
entre les deux forces.
Exercice 6 : le produit vectoriel
Soient en coordonnes cartsiennes dans le repre (O, i

, j

) les points
suivants : A(-2,1,0) et B(2,1,0) et les vecteurs : 2 A i j +
ur r r
; 2 B i j +
r r r
et
C B A
ur ur ur
,
1/ Reprsenter les points A, B et les vecteurs
A
et
B
.
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2/ Calculer le produit vectoriel
V A B
ur ur ur
, dterminer la norme du vecteur V
ur
.
3/ En dduire la surface du triangle AOB, et le sinus de langle au sommet O de
ce triangle.
4/ Calculer : ( ) C A B
ur ur ur
; .( . ) .( . ) A BC B C A
ur ur ur ur ur ur
Exercice 7 : Trouver le volume dun paralllpipde dont les cots sont les
vecteurs suivants :
, , A B C
ur ur ur
et tel que : 2 3 ; 4 5 ; 5 A i j B j k C i j k + + +
ur r urur r urur r r r
Exercice 8 : Soient les vecteurs :
2 6
8
3 4 2
2 12
A i k
B j yk zk
C i j k
D i y j k
+
+ +
+
+ +
ur r r
ur r r r
ur r r r
ur r r r
,
1) Dterminer les valeurs y et z pour que les vecteurs
A
ur
et
B
ur
soient
colinaires ;
2) Dterminer la valeur de y pour que les vecteurs
C
ur
et
D
ur
soient
perpendiculaires.
Exercices sur les oprateurs
Exercice 9 : Soit la fonction scalaire U(x,y,z) telle que U=3xy-2zx+5yz, calculer
le gradient de U.
Exercice 10 : Vrifier la premire et la seconde relation du cours, le reste faire
en devoir chez vous :
( ) ( ) . ( ) div f A fdiv A A grad f +
ur ur ur uuuuur
2 2 2
2 2 2
rot(rotA)=grad(divA)- A, = +
x y z

+

uur uurur uuuur uuurur ur
rot(f A)=grad A-f rot(A) f
uur ur uuuur ur uur uur
rot(grad ) 0 f
uur uuuur
(rot ) 0 div A
uurur r
( ) B ( ) . ( ) div A B rot A Arot B
ur ur uruuur ur ur uuur ur
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CHAPITRE 2
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2. CINMATIQUE DU POINT
2.1 Dfinition
La cinmatique est la partie de la mcanique qui permet dtudier et de dcrire
les mouvements des corps dans le rapport avec le temps ; indpendamment des
causes qui les produisent. Elle a pour but de prciser les trajectoires et les lois
horaires (quations paramtriques ou lois despace).
Ltat de repos ou de mouvement dun corps est essentiellement relatif.
Exemple. Un passager dans un avion en vol.
Ceci fait comprendre quun mouvement ne peut se faire que par rapport un
repre ou un systme de rfrence considr comme fixe (les repres
terrestres).
2.2 Dfinition du repre
Cest une base cartsienne ( , , , ) O i j k
r r r
, cest-a dire un triplet de trois vecteurs
units mutuellement orthonorms, surtout ne pas confondre repre et
rfrentiel (systme N points non coplanaires).
Pour dfinir les grandeurs cinmatiques (le vecteur position, le vecteur
dplacement, le vecteur vitesse et le vecteur acclration), nous envisageons le
cas simple du mouvement dun point, c'est--dire dun corps M de dimensions
assez petites pour tre assimiles un point matriel, nous lappellerons
dornavant le Mobile M (le systme mcanique est donc assimil un point
gomtrique auquel on attribue toute la masse du systme).
2.3Le point matriel
Un point matriel est un objet infiniment petit devant les autres distances
caractristiques du mouvement pour tre considr comme ponctuel.
Soleil
Terre
v
x
y
z
d=150.000.000 km
R=6400 km
O
Fig.1
Exemple : ltude du mouvement orbital de la Terre autour du Soleil, on peut
considrer que la Terre comme un point matriel, dont la masse est concentre
en son centre de gravit (centre de masse).
17
2.4 Gnralits
2.4.1 Le vecteur position
Soit un repre cartsien ( , , , ) O i j k
r r r
et un mobile M dans lespace rapport ce
repre, si les coordonnes ( , , , ) O i j k
r r r
du point matriel M sont invariables, on dit
que le mobile M est fixe dans le repre considr (Fig.1), par contre si elles
varient dun instant lautre, alors il est dit en mouvement. A chaque instant
correspond une position du mobile M dans lespace rapport au repre considr,
on caractrise chacun des instants par un nombre t, appel date, mesurant
lintervalle de temps qui le spare dun instant initial dont la date est prise
arbitrairement gale zro. A linstant de date t, la position du mobile M peut
tre caractrise par les coordonnes de M.
( ) ( )
( ) ( )
x t f t
y t g t

'

(Equ. 2.1)
Appeles quations cartsiennes ou quations paramtriques.
Exemple :
2
( ) 2
( ) 4 4
x t t
y t t t

'

(Equ. 2.1a)
Mo[x,y,z]
x
y
z
i
j
k
O
Fig.2
2.4.2 La trajectoire
La trajectoire (C) dun point matriel, cest le lieu gomtrique des positions
successives occupes par le mobile M au cours du temps par rapport au repre
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choisi. Elle est dfinie par trois fonctions du temps x(t), y(t) et z(t) qui permettent
de dterminer lquation horaire du mouvement appele aussi quation
paramtrique. Nous distinguons deux sortes de trajectoires, lune est une droite
dans ce cas le mouvement est dit rectiligne et dans tous les autres cas le
mouvement est dit curviligne.
Ou ce qui revient de mme, par les composantes du vecteur-espace (ou vecteur
position) : OM xi yj zk + +
uuuur r r r
du mobile M, ou encore si lon a construit la
trajectoire (C) partir des quations paramtriques (Equ.2.1, Equ.2.1a), et que
lon a oriente par labscisse curviligne

0 1
( ) O M s t , abscisse curviligne s=(t) est
lquation horaire du mouvement du mobile M sur sa trajectoire (C). Le
diagramme du mouvement est le graphe de la fonction s=(t).
Mo[x,y,z]
x
y
z
i
j
k
M1[x,y,z]
(C)
O
Fig. 3
Soit O un point fixe dans lespace, reprons deux points M
0
et M
1
du point mobile
M lors de son dplacement suit une trajectoire curviligne (C) deux instants t
0
et
t
1
, le vecteur position ou vecteur espace ( ) OM t
uuuur
, varie en sens et en module.
Mo
M1
O
O'
point fixe
(C)
Fig. 4
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2.4.3 Le vecteur dplacement
Le vecteur dplacement
0 1
M M
uuuuuur
est la diffrence entre la position finale
1
OM
uuuur
et la
position initiale
0
OM
uuuuur
, nous remarquons que le vecteur dplacement est
indpendant du choix de lorigine pour reprer la position (Fig.4).
On a daprs la relation de Chasles :
1 0 0 1
OM OM M M +
uuuuur uuuuur uuuuuuur
, do
0 1 1 0
( ) M M OM OM OM t s
uuuuuuur uuuur uuuuur uuuur r
2.4.3.1 Le vecteur vitesse : vitesse moyenne, vitesse instantane
Par dfinition la vitesse moyenne
m
v

du mobile M entre deux instants t


0
et t
1
,
est :
0 1
1 0
( )
m
M M OM t
v
t t t



uuuuuur uuuur
r
(Equ.2.2)
Le vecteur vitesse instantane v

est dfinie par :


0
lim
t
OM
v
t

uuuur
r
, il est tangent
la trajectoire (C) (Fig.4) dans le sens du mouvement et son module est gale
celui de la vitesse curviligne :
0
lim
t
OM dOM
v
t dt

uuuur uuuur
r
(Equ.2.3)
Expression vectorielle de la vitesse : En introduisant labscisse curviligne s, on
peut crire s=OM=s(t),
t
ds
v u
dt

r r
,
t
u
r
: vecteur unitaire de la tangente en M, '
ds
s
dt

: vitesse algbrique instantane.
Remarque : le vecteur vitesse est donc toujours orient dans le sens du
mouvement, sur une trajectoire oriente, si le mobile M se dplace dans les sens
positif, le vecteur vitesse est dirig vers le sens positif. Si le mobile M se dplace
dans le sens ngatif, le vecteur vitesse est dirig dans le sens ngatif.
Ut
v
M0
M1
(C)
Fig.5
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20
2.4.4 Le vecteur acclration : acclration moyenne, acclration
instantane
Pour caractriser la faon dont change la vitesse (en module et en direction),
nous dfinissons lacclration moyenne pendant un intervalle de temps t
comme :
t
v
a
m

, le vecteur v

est la variation du vecteur vitesse instantane


entre les instants, lacclration moyenne a comme module
t
v

et pour
direction v

.
Si nous considrons un intervalle de temps t trs faible, nous obtenons la
limite lacclration linstant t, , lim
0
t
v
a
t

on la note sous la forme :



2
2
( ) dv d OM t
a
dt dt

uuuur
r
r
(Equ.2.4)
v1
v2
v2
-v1
v
a
Fig.6
2.4.5 Les composantes intrinsques du vecteur- acclration a

Le vecteur- acclration a

est toujours dirig vers la concavit de la trajectoire


(Fig.5, Fig.6). Nous pouvons le dcomposer en une composante horizontale
tangente la courbe (trajectoire (C)) que nous notons
t
a

et une composante
normale la trajectoire (C) note
n
a

tel que la somme scrit par :


n t
a a a

+
(Equ.2.5)
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21
Fig.7
Ut
Un
an
at
O
Ces deux composantes sont appeles les composantes intrinsques de
lacclration totale a

, Chacune une signification physique particulire bien


prcise.
-
t
a

: est lie au changement de module de la vitesse,


-
n
a

: est lie au changement de sa direction.


Vrifions les sens physiques ci-dessus par deux exemples simples, tout dabord
dfinissons les mouvements rectilignes uniformes et rectilignes uniformment
varis :
a) Mouvement rectiligne uniforme
Un point matriel M est en mouvement rectiligne uniforme si sa trajectoire est
une droite et son vecteur vitesse constant (donc une acclration constante).
b) Mouvement rectiligne uniformment vari
Ut
Un
v(t)
-v(t)
v(t+dt)
v(t+dt)
a
Fig.8
Le mouvement dun point matriel M est rectiligne uniformment vari si sa
trajectoire est une droite et son vecteur acclration constante. Le module de la
vitesse varie (Fig.7), sa direction reste constante et le vecteur acclration a

na
pas de composante sur laxe normal.
c) Mouvement circulaire uniforme
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v(t+dt)
M
M'
O
a
v(t)
Fig.8a
v(t)
v(t+dt)
v
Ut
Un
Fig.8b
La direction de la vitesse v

varie, mais non sans


module. A la limite, lorsque t tend vers 0, la
variation de la vitesse v

, donc le vecteur
acclration a

est perpendiculaire la vitesse ce


qui implique quil ny a pas de composante
tangentielle do lacclration scrit sous la forme
n
a
dt
v d
a

+ 0 .
Calculons maintenant le module de lacclration
totale
dv
a
dt

r
r
, le module de lacclration normale
est :
t
v
dt
d
v
dt
v d
a
n



lim

R
v
dt
ds
R
v
dt
d
v a a
n n
2


,
car on a larc :

' MM ds Rd
, puis par drivation
par rapport au temps, on obtient

' dMM ds d
R
dt dt dt


On peut alors exprimer la vitesse et lacclration dun point M par :
t v R e R u
r r r
soit
v OM
r ur uuuur
,
2 2 2
r t n
d d d
a R e R e R u R u R T R N
dt dt dt


+ +
r r r r r ur uur
, si le mouvement est
uniforme, on
2 2
r a R e R N
r r uur
. Lacclration est normale et centripte.
La description dans le repre polaire ou dans celui de Frenet donne les mmes
rsultats. Attention toutefois, lquivalence
t e u T
r r ur
et
r n e u N
r r uur
, nest valable
quen mouvement rigoureusement circulaire !
d) Mouvement circulaire uniformment vari
La vitesse varie la fois en module et en direction, lacclration a

a donc deux
composantes
n
a

et
t
a

, on admet provisoirement que ces deux composantes


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sont encore donnes par ces deux expressions :

'

n n
t t
u
R
v
a
u
dt
v d
a

2
[Equ.2.6]
e) Cas gnral
Localement on a un cercle de rayon R = (le rayon de courbure).
2.2.6 Description du mouvement (nature du mouvement)
2.2.6.1 Mouvement rectiligne uniforme
Le mouvement se fait suivant une seule direction, on dfinit donc un seul axe de
rfrence Ox par exemple. On dit que dans ce cas la vitesse est constante
0 x
v v
et
0 0 0
0 0
t t
x
x v dt v dt v t x +

,
0
x est la constante dintgration,
0
x est labscisse ou
position du point linstant initial t=0.
Evidemment lacclration 0
x
a (drive dune constante),
0
0
x
x
dv dv
a
dt dt
.
2.2.6.2 Mouvement rectiligne uniformment vari
Le choix de laxe est toujours le mme (Ox), lacclration est constante
0 x
a a
do la vitesse
0 0 0
0 0
t t
x x
v a dt a dt a t v +

,
0
v est la constante dintgration,
0
v est la
vitesse du point linstant initial t=0, le dplacement
0 0 0 0
0 0 0 0
( )
t t t t
x
x v dt a t v dt a tdt v dt + +

, do finalement on trouve :
2
0 0 0
1
( )
2
x t a t v t x + + .
- Le mouvement est acclr si le produit scalaire
. 0 a v >
r
r
.
- Le mouvement est uniforme si le produit scalaire
. 0 a v
r
r
.
- Le mouvement est retard (dclr) si le produit scalaire
. 0 a v <
r
r
.
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24
a
a
a
v
v
v
(C)
mouvement acclr (<90)
mouvement uniforme (=90)
mouvement dclr
(>90)
Trajectoire
Fig.9
Applications quelques mouvements simples
Traitons lexemple 1 ci-dessous dans un premier temps o le mouvement est
donn par ses quations paramtriques (Mouvement dans un plan (xOy)), puis
dans un second temps laide un graphe v(t) le cas de lexemple 2 et nous
terminons cette application un corps qui se dplace sur une droite Ox lexemple
3.
Exemple 1 : On donne les quations paramtriques de la trajectoire plane d'un
point mobile par rapport un rfrentiel lquation (Equ. 2.1a)

'

t t y
t x
4 4
2
2
;
1/ Dterminer l'quation de la trajectoire et tracer l dans un repre orthonorm.
2/ Calculer les composantes v
x
et v
y
, en dduire la vitesse totale v, cas
particuliers t=1s.
3/ Dterminer les composantes normale et tangentielle de l'acclration dans un
repre de Frenet.
Montrer que son acclration est constante.
4/ Tracer les vecteurs vitesses et acclration sur la trajectoire (C).
5/ Calculer le rayon de courbure linstant t=1s.
Solution
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liminer le temps entre x et y : t= x ; report dans y : y= x-2x trajectoire
parabolique.
vecteur vitesse : drive par rapport au temps du vecteur position v (dx/dt = 2 ;
dy/dt = 8t-4)
valeur (norme) de la vitesse : v = v
x
+v
y
=4+(8t-4) = 64t-64t-20 en m s
-1
.
vecteur acclration : drive par rapport au temps du vecteur vitesse a (dv
x
/dt
= 0 ; dv
y
/dt = 8)
valeur (norme) de l'acclration : a = a
x
+a
y
=0+8 soit a = 8 m s
-2
,
indpendante du temps.
vecteur acclration tangentielle, colinaire au vecteur vitesse :
a
T
=dv/dt avec v = [4+(8t-4)]

. a
T
= dv/dt = 16(8 t -4)** [4+(8t-4)]
-
=8(8 t -4)
[4+(8t-4)]
-
.
a = a
T
+ a
N
soit a
N
= a-a
T
= 8 -8(8 t -4) [4+(8t-4)]
-1
. rduire au mme
dnominateur [4+(8t-4)] :
a
N
=8*4 [4+(8t-4)]
-1
soit a
N
= 16[4+(8t-4)]
-
.
le rayon de courbure est lie l'acclration normale a
N
et la vitesse v : a
N
=
v/ .
= v / a
N
= [4+(8t-4)]
-3/2
/16. Puis remplacer pour t=1s.
Exemple 2 : Soit le graphe v
x
ci-dessous dun mobile sur une droite rectiligne
Vx (m/s)
t (s)
0 2
4 6
8 10 12
+4
-4
1/ Donner les quations de la vitesse
v
x
pour chaque phase
2/ Tracer le diagramme de
lacclration
3/ Nature du mouvement pour
chaque phase
4/ Positions du mobile aux instants
t=1s, 3s et 5s, tracer les vecteurs :
vitesse et acclration aux instants
correspondants
5/ Tracer le graphe de la position en
fonction du temps t.
Exemple 3 : Un corps se dplace sur un axe OX avec une vitesse v=2t-6 m/s
- En dduire lacclration a, lquation horaire quand t=0s x= 5m (CI)
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26
- Nature du mouvement ?
- Indiquer les tapes (les phases) du mouvement acclres et
dclres.
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28
Lacclration est la drive de la vitesse ou la drive seconde du vecteur
position :
2 2 2 2
2 2 2 2
dv d OM d x d y d z
a i j k
dt dt dt dt dt
+ +
r uuuur
r r r r
[Equ.2.10]
Son module sera donn par :
2 2 2
2 2 2
2 2 2
| |
d x d y d z
a
dt dt dt
_ _ _
+ +

, , ,
r
, [Equ.2.11]
Reprsentation dans les coordonnes cylindriques

x
y
z
O
M
r
m
er
e
ez

j
k
r
i
er
e
ez
- Coordonnes cylindriques

Fig.11
Le vecteur position est donn par :
r z
OM Om OM OM re ze + +
uuuur uuur uuuur uuuur ur uur
,
[Equ.2.12]
La vitesse est la drive premire du vecteur position :
r z
dOM dr d dz
v e r e e
dt dt dt dt

+ +
uuuur
r ur uur uur
[Equ.2.13]
Lacclration est la drive de la vitesse ou la drive seconde du vecteur
position :
2
2 2 2 2
2 2 2 2
2
r z
d OM d r d d dr d d z
a r e r e e
dt dt dt dt dt dt dt


1
1
_
+ + +
1
1
,
1 ]
]
uuuur
r ur uur uur
,[Equ.2.14]
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29
Les trois termes de lacclration sidentifient comme suit : le premier crochet est
la composante radiale, le second crochet est la composante orthoradiale et le
troisime terme est la composante axiale.
Reprsentation dans les coordonnes polaires
Les coordonnes polaires sont le cas particuliers des coordonnes cylindrique
(z=0), donc dans le plan xOy. La trajectoire du mobile M est dfini par :
( )
( )
r OM r t
t


'

uuuur
, [Equ.2.15]
Fig.12
er e
x
y

O
M
r(t)

i
j
M'
dl1
dl2
d
r(t+t)
dl
1
.
2 .
r
dl dr e
dl rd e

'

r r
r r 2
1
. . r dl dl dl dr e rd e + +
r r r
[Equ.2.16]
Or on sait que
r
e
ur
et e

uur
sont perpendiculaires
r
de d
e
dt dt

ur
uur
, [Equ.2.17]
Do le vecteur vitesse est donn par:

r
dl dr d
v e r e
dt dt dt

+
r
r ur uur
, [Equ.2.18]
Ce qui signifie que le vecteur vitesse est la somme algbrique de deux vecteurs :
le premier terme quon note par :
r r
dr
v e
dt

ur
[Equ.2.19]
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Est le vecteur vitesse radial et le second terme qui est perpendiculaire au
premier appel le vecteur vitesse transversal :

d
v r e
dt

r uur
[Equ.2.20]
Lacclration :
2
2 2 2
2 2 2
2
r
d OM d r d d dr d
a r e r e
dt dt dt dt dt dt


1
1
_
+ +
1
1
,
1 ]
]
uuuur
r ur uur
, [Equ.2.21]
le premier terme est appel la vitesse radiale et le second terme est la vitesse
orthoradiale.
Reprsentation dans les coordonnes sphriques
x
y
z
O
M
r
H
er
e
e

j
k
i
- Coordonnes Sphriques
er
e
e
er
e
Fig.13
Le vecteur position est donn par :
r
OM re
uuuur r
[Equ.2.22]
La vitesse est la drive premire du vecteur position :
sin
r
dOM dr d d
v e r e r e
dt dt dt dt


+ +
uuuur
r ur uur uur
, [Equ.2.23]
Lacclration est la drive de la vitesse ou la drive seconde du vecteur
position : [Equ.2.24]
2 2 2
2 2 2
2
2 2 2
sin 2 sin cos 2 sin sin 2 cos
r
dv d r d d dr d d d dr d d d d
a r r e r r e r r e
dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt



1 1 1 _ _
_ _ _
+ + + +
1 1 1
, , ,
1 1 , , ] ] ]
r
r ur uur uur
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32
Le mouvement rectiligne sinusodal (ou mouvement harmonique)
1. Dfinition
On dit quun point matriel M est en mouvement rectiligne sinusodal quand
son abscisse
x OM
, sur une droite oriente xOx, varie comme le sinus ou le
cosinus dun angle qui est fonction du temps.
Lquation horaire dun tel mouvement scrit alors sous la forme :
) cos( ) ( + t A t x
(Equ.2.25)
O x(t) est llongation
A est lamplitude qui donne les limites des variations de llongation x(t),
Le terme
) ( + t
reprsente la phase du mouvement,

est la phase
lorigine,
est la pulsation du mouvement ; celle ci est relie soit la priode T ou la
frquence f par la relation :
f
T

2
2
(Equ.2.26)
La priode T est dfinie comme lintervalle de temps constant qui spare deux
passages conscutifs dans le mme sens, on dmontre que :
2 ) ( + + + t T t T t
(Equ.2.27)
On tire la priode :

2
T (Equ.2.28)
O la frquence :
f
T
1

(Equ.2.29)
Loscillation est par dfinition le mouvement que le mobile M effectue pendant
une priode complte.
La vitesse v(t )est la drive de llongation x(t) par rapport au temps :
) sin(
) (
) ( + t A
dt
t dx
t v (Equ.2.30)
Lacclration a(t) est la drive de la vitesse v(t) par rapport au temps :
) ( ) cos(
) (
) (
2 2
t x t A
dt
t dv
t a + (Equ.2.31)
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33
Exemple 1 : Soit llongation dune particule )
3
2
cos( 5 ) (

+ t
T
t x , identifier tous
les paramtres cites dans le cours, amplitude, priode,
Exemple 2 : La position dun mobile M est donne par : )
3
2
sin( 5 ) ( t t x

, ou x en
mtre, t en seconde langle en radian.
1/ Calculer la position x a lintervalle de 0.1s de t=0.1s a t=0.8s et tracer le
graphe x(t)
2/ Quelle est la vitesse moyenne entre le temps t=0.5s et 0.6s
3/ Dterminer la vitesse instantane au temps t=0.5s en traant la tangente a la
courbe
4/ Utiliser le calcul diffrentiel pour trouver la vitesse instantane a t=0.5s
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35
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36
Le mouvement relatif
Soit un mobile M et deux systmes daxes de coordonnes (Fig.9) servant de
repres :
( , , , ) O i j k
r r r
,repre R dfini par les vecteurs unitaires ( , , ) i j k
r r r
'( ', ', ', ') O i j k
r r r
, repre R dfini par les vecteurs unitaires ( ', ', ') i j k
r r r
M
x
y
z
i
j
k
O
x'
O' y'
z'
i'
k'
j' Repere fixe R
Repere mobile R'
OM = OO' + O''M
Fig.14
Le mobile M tant en mouvement par rapport R et R, les observateurs lis
chacun de ces repres mesurent respectivement dans :
R
La position :
OM r
uuuur
r

(Equ.32)
La vitesse :
a
dOM dr
v v
dt dt

uuuur
r
r

(Equ.33)
Lacclration :

a
a
dt
M O d
dt
v d
a
2
2


(Equ.34)
R
' ' O M r
uuuuur
r
(Equ.2.32a)
' '
' '
r
dO M dr
v v
dt dt

uuuuur
r
r
(Equ.2.33a)
2
2
' '
' '
r
dv d O M
a a
dt dt

r
r
r
(Equ.2.34a)
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37
On aura donc :
k
dt
z d
j
dt
y d
i
dt
x d
a
k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
v
k z j y i x M O
a
a


2
2
2
2
2
2
+ +
+ +
+ +
(Equ.2.35)
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
' ' ' ' ' ' '
2
2
2
2
2
2
k
dt
z d
j
dt
y d
i
dt
x d
a
k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
v
k z j y i x M O
r
r


+ +
+ +
+ +
(Equ.2.
35a)
Nous remarquons quen utilisant la relation de CHASLES entre les positions
chaque instant t on aura :
' ' OM OO O M +
uuuur uuuur uuuuur
(Equ.2.36)
Soit:
' ' ' ' ' '
' ' '

k z j y i x k z j y i x k z j y i x
O O O
+ + + + + + + (Equ.2.37)
La relation qui existe entre les vitesses est obtenue par drivation de la position
(Equ.2.30), on obtient:
' '
, ( .2.38)
' ' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' ' , ( .2.39)
dOM dOO dO M
Equ
dt dt dt
dx dy dz dOO di dj dk dx dy dz
i j k x y z i j k Equ
dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt
+
1
1
+ + + + + + + +
1
1
]
]
uuuur uuuur uuuuur
uuuur r r v
r r r r r r
a
v


M/ R
=
e
v


O/ R
+
r
v


M/ R
(Equ.2.40)
Nous pouvons identifier les termes suivants :
Le premier membre gauche du signe gal est la vitesse absolue
a
v

, les seconds
membres respectivement la vitesse dentrainement
e
v

(cest dire le
dplacement du repre R par rapport au repre fixe R) et la vitesse relative
r
v

(le dplacement du mobile M par rapport au repre mobile R).


Relation entre les acclrations :
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
' ' ' ' '
' ' '
' ' ' ' ' ' ' ' ' '
' ' ' 2. , ( .2.41)
a
d OM d OO d O M d x d y d z
a i j k
dt dt dt dt dt dt
d OO d i d j d k dx di dy dj dz dk
x y z Equ
dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt
1
+ + + +
1
]
1 1
+ + + + + +
1 1
] ]
uuuur uuuur uuuuur
r
r r
r
uuuur r r r v r r
a
a


M/ R
=
r
a


M/ R
+
e
a


O/ R
+
c
a


(Equ.2.42)
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38
Nous identifions trois termes dacclration, le premier crochet est
r
a

lacclration relative, le second est lacclration dentrainement


e
a

et enfin le
troisime est
c
a

lacclration de Gaspard-Gustave CORIOLIS.


Cas particuliers
Si le point matriel M est immobile par rapport au repre R (c'est--dire
ses composantes dans R sont constantes). Ce qui implique que la vitesse relative
0

r
v , do daprs la relation de la composition des vitesses :
e r e a
v v v v

+

a e
v v
r r
K .
Si le repre R est fixe par rapport au repre R :
r a e
v v v

0 .
Si est le repre R en translation par rapport au repre R (c'est--dire la
base ) ' , ' , ' , ' ( k j i O

est constante).
dt
O dO
v
dt
dk
dt
dj
dt
di
e
'
0
' ' '

, la
vitesse dentrainement
e
v

est indpendante du point matriel M.


Exemple dapplication :
Soient deux repres : ( , , , ) O i j k
r r r
et '( ', ', ', ') O i j k
r r r
Dans le repre ( , , , ) O i j k
r r r
Dans le repre '( ', ', ', ') O i j k
r r r

'


+
2
4
2
3 ) (
2 ) (
1 4 ) (
t t z
t t y
t t t x

2
4
2
'( ) 2 1
'( ) 2 5
'( ) 3 7
x t t t
y t t
z t t
+ +

+
'

Quel est le mouvement du repre '( ', ', ', ') O i j k


r r r
par rapport au repre fixe
( , , , ) O i j k
r r r
Donner les expressions des vitesses et acclration dans chaque repre.
Expliquer le rsultat.
Autres exemples :
Exemple 1 : Une voiture dcapotable est gare au bas dun immeuble, moteur
tournant. Le conducteur levant la tte en lair, voit un pot de fleur se dcrocher
du quatrime tage du balcon juste au dessus de lui. Il dmarre instantanment
avec une acclration a=2m/s
2
. Dcrivez le mouvement du pot de fleur par
rapport au conducteur.
Exemple 2 : Un parachutiste saute d'un hlicoptre volant horizontalement. Sa
vitesse v
p
par rapport au sol est constante. A l'instant t
0
pris comme origine des
temps, un vhicule se trouve juste en dessous de lui; le parachutiste est alors
l'altitude h
0
. Dterminer les vecteurs : vitesse et acclration ainsi que l'quation
de la trajectoire du parachutiste par rapport au vhicule dans les cas suivants:-
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39
- Le vhicule se dplace suivant une droite, vitesse constante v
m
.
- Le vhicule se dplace suivant une droite acclration constante a.
Application numrique :- On donne v
p
= 3.6 km/h, v
m
= 36 km/h, a = 2 m/s
2
, h
0
=
100 m.
1. Dfinition dun solide- Torseur cinmatique
Soient deux points A et B appartenant un solide (S) quelque soit linstant t la
distance d(A,B) est constante soit :
2
tan AB cons te
uuur
.
2. Champ de vitesse des points dun solide (S)
Le champ de vitesse des points dun solide est le champ not
t V
ur
qui tout point
A du solide associe le vecteur vitesse ( , ) V A t
ur
, le point A cet instant est la
position.
Considrons deux points A et B du solide (S), nous pouvons appliquer
2
AB cst
uuur
et
par drivation par rapport au temps t, nous obtenons la proprit
dquiprojectivit du champ de vitesse :
2
2 . 0
d AB d AB
AB
dt dt
1

1
]
uuur uuur
uuur
, do ( ). 0 . B A
B A
V V AB V AB V AB
uuur ur uuur ur uuur
On conclut que le champ de vitesse dun solide est un champ quiprojectif. Cest
donc un champ de moment dun torseur appel torseur cinmatique, nous notons
la rsultante de ce torseur par (( ) / , ) S R t
ur
.
( ) / / / ( ) S R B R A R V V BA
ur ur uuur ur
Notation : le torseur cinmatique est dfini en un point A par ses deux lments
de rduction et que lon reprsente sous la forme suivante :
{ }
( ) /
A
A S R
V

' ;


ur
uuur
3. Drivation dun vecteur li au solide par rapport un repre R
On considre le vecteur u ayant pour extrmits deux points dun solide (S) en
mouvement dans le repre R tels que :
u MP
r uuur
, drivons par rapport au temps le vecteur
u
r
:
( ) / ( ) / S R S R P M
R R
du dMP
V V MP u
dt dt
1 1

1 1
] ]
r uuur
ur ur ur uuur ur r
Prenons le cas dune drivation compose :
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40
On considre le mouvement dun solide (S) dans un repre mobile
1 1 1 1 1
( , , , ) O x y z
ur uur ur
,qui est lui-mme en mouvement par rapport un autre repre ( , , , ) O x y z
r ur s
, le
vecteur position
1
O M
uuuur
dans le repre
1 1 1 1 1
( , , , ) O x y z
ur uur ur
scrira donc :
1 1 1 1 1 1 1
O M x x y y z z + +
uuuur ur uur ur
et le vecteur position
OM
uuuur
dans le repre ( , , , ) O x y z
r ur s
est
OM xx y y zz + +
uuuur r ur r
le vecteur vitesse sobtient par drivation du vecteur position
OM
uuuur
:
1
1
1
1
( )
R
R R R
dO M dOM d dOO
OO O M
dt dt dt dt
1 1 1
1
+ +
1 1 1
1
]
] ] ]
uuuuuur uuuur uuur
uuur uuuur
,
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
( )
R
R
dO M dx dy dz d x d y d z d
x x y y z z x y z x y z
dt dt dt dt dt dt dt dt
1
1
+ + + + + + +
1
1
]
]
uuuur ur uur ur
ur uur ur ur uur ur
,
1 1
1
/ ( ) /
1 1 1 1 1 1 1
( ) R R M S R
R
R
dO M d
x x y y z z V O M
dt dt

1
1
+ + +
1
1
]
]
uuuur
ur uur ur ur ur uuuur
, ce qui nous donne la
composition des vitesses suivantes :
1 1 1
1
/ ( ) /
( ) / ( ) / 1
R R O S R
M S R M S R
V V V O M

1
+ +
]
ur ur uuuur
, cest la loi de composition du vecteur
de vitesse.
Nous allons montrer travers quelques mouvements particuliers que la
rsultante du torseur cinmatique est bien le vecteur de rotation instantane du
solide.
4. Cas de la translation pure
On dit quun solide (S) est anim dun mouvement de translation par rapport un
repre ( , , , ) O x y z
r ur r
, si quelque soit le temps t, tous les points du solide ont mme
vitesse
( ) / ( ) / P S R M S R V V
ur ur
, par rapport ( , , , ) O x y z
r ur r
, en partant partir de
lexpression du champ de vitesse :
( ) / ( ) / 0 S R S R P M V V MP MP
ur ur ur uuur ur uuur r
,
inversement si quelque soit t le vecteur instantane de rotation est nul (
( ) / 0 S R
ur r
) on a alors les vecteurs vitesses
( ) / ( ) / P S R M S R V V
ur ur
.
5. Cas dune rotation autour dun axe fixe
On dit quun solide (S) est anim dun mouvement de rotation autour dun axe
fixe( ) ( , ) O z
r
, si deux M et P distinct ont une vitesse nulle, il sensuit :
- tous les points de laxe ( ) ( , ) O z
r
ont une vitesse nulle
- le torseur cinmatique est un glisseur daxe ( ) ( , ) O z
r
parallle la rsultante
du torseur cinmatique
( ) / S R
ur
.
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- tous les points du solide (S) dcrivent des trajectoires circulaires autour de laxe
( ) ( , ) O z
r
, appel axe de rotation.
Nous dfinissons le repre
1 1 1 1 1
( , , , ) O x y z
ur uur ur
li au solide tel que
1 z z
r r
et langle
1 1
( , ) ( , ) x x y y
r ur ur uur
angle mesur autour de( , ) O z
r
.
(t)
x
y
z
x1
(t)
y1
O
1
/
1
S R
R
d x
x
dt
1

1
]
ur
ur ur
,
1
/
1
S R
R
d y
y
dt
1

1
]
uur
ur uur
et
1
/
1
S R
R
d z
z
dt
1

1
]
ur
ur ur
,
Par addition on obtient :
1 1 1
/ / /
1 1 1 1 1 1 1 1 1
( ) ( ) ( ) S R S R S R
R R R
d x d y d z
x y z x x y y z z
dt dt dt
1 1 1
+ + + +
1 1 1
] ] ]
ur uur ur
ur uur ur ur ur ur uur ur uur ur ur ur
, et en utilisant le double produit vectoriel, on aboutit :
/ / /
1 1 1 1 1 1
/ / / / / /
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
/ / /
( ) ( ) ( )
( . ) ( ) ( . ) ( ) ( . ) ( )
3 2 2 .
S R S R S R
S R S R S R S R S R S R
S R S R S R
x x y y z z
x x x x y y y x z z z z
+ +
+ +

ur ur ur uur ur uur ur ur ur
ur ur ur urur ur uur uur ur uurur ur ur ur ur urur ur
ur ur ur
Dans le cas dun mouvement de rotation autour dun axe fixe la relation ci-
dessus devient :
1 1 1
/
1 1 1
2 S R
R R R
d x d y d z
x y z
dt dt dt
1 1 1
+ +
1 1 1
] ] ]
ur uur ur
ur uur ur ur
car
1
1
0
R
d z
z
dt
1

1
]
ur
ur r
,
Dans le repre ( , , , ) O x y z
r ur s
, les vecteurs de la base de
1 1 1 1 1
( , , , ) O x y z
ur uur ur
sexpriment
par en fonction de langle
1 1
( , ) ( , ) x x y y
r ur ur uur
. Les projections des vecteurs
1
1
cos sin
sin cos
x x y
y x y

'
+

r r ur
ur r ur
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Par drivation par rapport au temps on trouve :
1
1
1
1
sin cos
cos sin
dx d d d
x y y
dt dt dt dt
dy d d d
x y x
dt dt dt dt



'

uuur
r ur ur
uuur
r ur r
Do le rsultat :
( ) / S R z


ur r
.
6. Cas du mouvement hlicodal
Soit un solide (S) anim dun mouvement hlicodal autour dun axe fixe ( , ) O z
r
, le
mouvement hlicodal est obtenu par le glissement dune droite appartenant au
solide (S) sur un axe fixe et un point A du solide non situ sur cette droite.
O
H
A
P
z
x
y
La vitesse du point A est obtenu par lexpression suivante :
( ) / / / S R A R H R V V AH +
ur ur uuur ur
,
par ailleurs daprs la relation de CHASLE on a :
/ / / A R H R P R OA OH HA OH OP V V V + + +
uuur uuur uuur uuur uuur ur ur ur
,
le point P tant la projection du point A sur le plan ( , ) O z
r
, qui dcrit une trajectoire
circulaire sur ce plan, de ce fait et en vertu des rsultats obtenus lors de nos
calcul prcdents, nous aurons alors :
( ) /
/
S R
P R
V z z


r ur r
, do le rsultat final :
( ) / / / S R A R H R V V AH +
ur ur uuur ur
7. Mouvement plan sur plan
Dfinition
On dit quun solide (S) est anim dun mouvement plan sur plan si le solide (S)
glisse sur un plan (
0
) par rapport un plan () li au solide par rapport un
repre 0 0
0 0
( , , , ) O x y z
r ur r
.
Exemples : Mouvement dun sourie sur le tapis dun micro ordinateur.
Proprits :
- Un point H quelconque appartenant au solide (S) a le mme mouvement
que sa projection h sur le plan ().
- Le vecteur vitesse instantan de rotation est orthogonal au plan () et (
0
).
Sachant que
0
/ 0 z


ur r
, cette proprit peut tre dmontre laide du champ
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de vitesse de deux points A et H du plan () donn par avec
0
/ ( ) A V t
ur
et
0
/ ( ) H V t
ur

deux vecteurs appartenant au plan (). Ce qui implique que le vecteur
0
( ) / AH
uuur ur
appartient aussi au plan (), or quand le point H dcrit le plan (), le
vecteur
0
( ) / AH
uuur ur
, balaie toutes les directions du plan perpendiculaire
0
( ) /
ur
.
Ce plan est donc contenu dans le plan () ce qui donne que le vecteur de rotation
instantan
0
/
ur
est orthogonal au plan ().
8. Centre instantan de rotation ou CIR
le torseur cinmatique du mouvement du plan () par rapport au plan (
0
) scrit
alors:
{ }
0
0
0
/ 0
/
( )
A
A
z
V

' ;


ur r

uuur
Daprs la proprit du champ de vitesse :
0
0 ( ) / . 0 A V z
ur r
, par ailleurs, les points I
de laxe instantan de rotation () du mouvement dun solide(S) par rapport un
repre vrifient la proprit suivante :
0
0
( ) /
( ) /
( ) s
I S
I V


ur
, dans le cas
dun mouvement plan sur plan, si le point I appartient aussi au plan (p), son
vecteur vitesse est tel que
0
/
( )
I
V


uuuur
, le point I intersection entre laxe instantan
de rotation et les plans () et (
0
) a donc une vitesse nulle chaque instant.
Construction du CIR
On considre par exemple deux points
M et M appartenant au plan (), leurs
vitesses peuvent tre calculer en
utilisant lexpression du champ de
vitesse, soient :
0 0 0
( ) /( ) /( ) /( ) M I V V IM +
ur ur ur uuur
,
0 0 0
( ) /( ) '/( ) /( ) ' M I V V IM +
ur ur ur uuuur
, ce qui
donne par application du produit
scalaire :
0
/( ) 0 M V IM
ur uuur
et
0
'/( ) ' 0 M V IM
ur uuur
.
Le centre instantan de rotation I est
situ sur les droites perpendiculaires
aux vitesses aux points M e M.
9. Les angles dEuler
Dfinition
On reprsente le mouvement quelconque dun solide (S) dans lespace comme la
somme de deux mouvements de translation pure et de rotation autour dun axe
fixe, dans ce qui suit nous nous tenons compte que de la rotation autour dun axe
fixe, nous dcomposons le mouvement selon trois rotations possibles qui seront
associes aux angles dEuler.
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x0
y0
z0
u
v
(t)
(t)
Figure.1
z0
z0
u
w
z
(t)
(t)
Figure.2

u
w
z
x
y
(t)
(t)
Figure.3
On dfinit dabord un repre ( , , , ) O x y z
r ur r
li au solide (S) dorigine A, particule
associe au solide (S) et de base ( , , , ) A x y z
r ur r
, ce repre est construit en tenant
compte des proprits gomtriques de (S), on note 0 0
0 0
( , , , ) O x y z
r ur s
le repre de
rfrence. Nous introduisons un vecteur unitaire
u
r
tel que les produits scalaires
0 . 0 u z
r r
et
. 0 u z
r r
. On construit de nouveaux repres 0 ( , , , )
v
O u v z
r r r
et ( , , , )
v
O u w z
r ur r

intermdiaires dorigine O et de bases orthonormes respectives :
0 ( , , ) u v z
r r r
et
( , , ) u w z
r ur s
. Nous introduisons un angle
( ) t
pour reprer le vecteur unitaire
u
r
dans
le plan 0
0
( , , ) O x y
r ur
orient par laxe
0
z
uur
tel que 0
0
( ) ( , ) ( , ) t x u y v
r r ur r
(Figure 1).
De la mme manire nous introduisons un angle ( ) t pour reprer le vecteur
unitaire
z
r
dans le plan
0 ( , , ) O v z
r r
orient par laxe
u
r
tel que
0 ( ) ( , ) ( , ) t z z u w
r r r ur
mesur autour de
u
r
(Figure 2) et enfin nous introduisons un angle ( ) t pour
reprer le vecteur unitaire
x
r
dans le plan ( , , ) O u w
r ur
orient par laxe
z
r
tel que
( ) ( , ) ( , ) t u x w y
r r ur ur
mesur autour de
z
r
(Figure 3).
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(t)
x0
y0
u
z0
u
(t)
z
(t)
x
Figure.4
Nous avons reprsent la figure ci-dessus (Figure.4) montre la reprsentation
dans lespace. Les angles ( ), ( ), ( ) t t t sont appels les angles dEuler. Ces
angles dfinissent compltement toutes les possibilits de rotation du solide (S)
dans lespace.
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CHAPITRE 4
3. Gomtrie des masses
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Rpartition des masses
Un solide rigide (S) est affect dune masse m(S) positive, invariante au cours du
temps, cette masse m(S) peut tre rpartie lintrieur du solide (S) selon :
Une famille de point matriel qui constitue un ensemble fini selon:
Si P appartient (S), dm(P) est llment de masse attach P, on note :
1
( )
i n
i
i
m S m

, [Equ.3.1]
m
i
: masse du point M
i
de la famille
n : population de la famille
Ou bien selon une distribution continue linique [Equ. 3.1], surfacique [Equ. 3.2]
ou volumique [Equ. 3.3] selon que le sige de (S) est une ligne, une surface ou un
volume.
( ) ( ) ( ) ( )
S L
m S dm P P dl P
, [Equ.3.2]
(P): densit linique de masse du point M
i
de la famille
L: ligne occupe par (S)
( ) ( ) ( )
S S
m S dm P P dS
, [Equ. 3.3]
(P): densit surfacique de masse du point M
i
de la famille
S: surface occupe par (S)
( ) ( ) ( ) ( )
S V
m S dm P P dV P
, [Equ. 3.4]
(P): densit volumique de masse du point M
i
de la famille
V: volume occup par (S)
Les dl(P), DS(P), dV(P) sont respectivement, les lments de longueur, de surface
et de volume.
Pour la suite on gnralise ces dfinitions lintgrale
( ) ( ) ( )
S
m S f P dm P
, [Equ. 3.5]
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79
f(P): reprsente une fonction scalaire ou vectorielle de P, dfinie sur 5S).
Remarque on dit quun solide est homogne si :
(P) = constante P L , (P) = constante P S et (P) = constante P V
Un solide prsente un lment de symtrie matrielle H (point, axe, plan) si la
condition ci-dessous est vrifie :
, ' , , , , , , , ,
( ) ( '), ( , , ', , , )
P S P S symtrique de P par rapport H
dm P dm P P et P ont mme masse

'

Centre de masse
Le centre de masse de S, encore appel centre dinertie ou centre de gravit, est
dfini en considrant un solide dans lespace qui est constitu dun ensemble de
n points matriels M
1
, M
2
,..,M
i
,,M
N
, de masse respective dm
1
,dm
2
,,dm
i
,dM
n
.
Ce solide est de volume V le point G appel centre de gravit de lensemble des
n points tel que :
( ) ( )
S
m S OG OPdm P

uuur uuur
, [Equ. 3.6]
O O est un point quelconque de lespace
S possde un seul centre de masse, quelque soit le choix de O. en consquence,
si G est confondu avec le point O alors :
( ) 0
S
GPdm P

uuur r
, [Equ. 3.7]
G bnficie de deux proprits suivantes :
a) Si S possde un lment de symtrie matrielle H, G H ;
b) Si S peut tre considr comme la runion de n fragments rigides S
i
[ ]
( 1, ) i n de
centre dinertie G
i
.
1
1
( ) ( )
i n
i
i
m S OG m S OG

uuur uuuur
, [Equ. 3.8]
3.1 Tenseur (ou Matrice) dinertie
On appelle moment dinertie de S par rapport llment gomtrique E :
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2
( / ) ( ) ( ) 0
S
I S E r P dm p
o P S , [Equ. 3.9]
si r(P) est la distance de P E, La figure illustre le cas o E est un axe :
2
( / ) ( ) ( )
S
I S E HP P dm p

uuur
, [Equ. 3.10]

H
P
(S)
tant considr comme lintersection de deux plans rectangulaires () et (),
( / ) ( / ) ( / ') I S I S I S + [Equ. 3.11]
A loprateur dinertie en O de (S) par rapport au repre ( , , , ) R O i j k
r r r
correspond la
matrice :
( , / )
A F E
O S R E B D
E D C
_





,
, [Equ. 3.12]
Pour des raison de commodit, matrice et oprateur sont nots dans la suite
laide du mme symbole o, si P(x,y,z) appartient S,
2 2
( / )
( )( ) ( ) 0
, ' , , , , , ,
S
A I S Ox
A x y P dm p
moment d inertie de S par rapport Ox

+
'

, [Equ.
3.13]
2 2
( / )
( )( ) ( ) 0
, ' , , , , , ,
S
B I S Oy
B z x P dm p
moment d inertie de S par rapport Oy

+
'

, [Equ.
3.14]
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81
2 2
( / )
( )( ) ( ) 0
, ' , , , , , ,
S
C I S Oz
C x y P dm p
moment d inertie de S par rapport Oz

+
'

, [Equ.
3.15]
( )( ) ( )
S
D yz P dm p
, [Equ. 3.16]
( )( ) ( )
S
E zx P dm p
, [Equ. 3.17]
( )( ) ( )
S
F xy P dm p
, [Equ. 3.18]
Pour ces trois dernires expressions les produits dinertie de S par rapport R (de
signe quelconque).
Srie dExercices
Exercice 1
Deux masses ponctuelles m
1
et m
2
qui peuvent se dplacer librement dans le
plan sont relis par une tige rigide de masse ngligeable et de longueur l
(figure.1) :
Montrer que le moment dinertie J du systme par rapport un axe
perpendiculaire au plan et passant par le centre de masse X
G
est : J=ma
2
o
1 2
1 2
m m
m m

+
reprsente la masse rduite.
Exercice 2
Dterminer le moment dinertie J
y
par rapport laxe Oy, de la plaque
rectangulaire de densit surfacique sS de cts a et b (figure.2) ; Donner
lexpression de Jy en fonction de la masse M de la plaque
En dduire le moment dinertie Jz de la plaque par rapport laxe Oz.
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82
3.2 Thorme de Huygens
Soient un repre ( , , , ) O i j k
r r r
, un solide S et un repre ( , , , )
G
G i j k
r r r
positionn
sur son centre dinertie (fig. 1). Les axes des repres R et R
G
sont
parallles. On rappelle que loprateur dinertie ( , ) O S au point O dun
solide S est loprateur qui, tout vecteur
u
r
de lespace associe le vecteur
( )
S
OP u OP dm

uuur r uuur
. On le note :
( , ) ( )
S
O S u OP u OP dm

r uuur r uuur
[Equ. 3.19]
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83
Faisons intervenir le point G, centre dinertie de S :
OP OG GP +
uuur uuur uuur
.
On a alors :
( ) ( ) ( ( )
( ) ( ) ( ) ( )
OP u OP OG GP u OG GP
OG u OG OG u GP GP u OG GP u GP
+ +
+ + +
uuur r uuur uuur uuur r uuur uuur
uuur r uuur uuur r uuur uuur r uuur uuur r uuur
En reportant dans lexpression de
( , ) ( )
S
O S OP u OP dm

uuur r uuur
, on obtient :
( , ) ( ) ( ( ) ( )
S S S
O S OP u OP dm OG u GP dm GP u OG dm + + +

uuur r uuur uuur r uuur uuur r uuur
( ) ( )
S S
OG u GP dm GP u GP dm + +

uuur r uuur uuur r uuur
( , ) ( ) ( ( ) ( ) ( ) O S OG u OG dm OG u OPdm GPdm u OG GP u GP dm
S S S S
+ + +

uuur r uuur uuur r uuur uuur r uuur uuur r uuur
Mais par dfinition,
0
S
GPdm

uuur
et
( ) ( , )
S
GP u GP dm G S u

uuur r uuur r
Le terme ( ) mOG u OG
uuur r uuur
peut sinterprter comme tant (0, ( )) G m u
r
dont
llment ( , ( )) O G m reprsente loprateur dinertie en O du point G
affect de la masse totale m du solide S.
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84
En dfinitive, le thorme de Huygens peut se mettre sous la forme :
( , ) ( , ) ( , ( )) O S G S O G m + [Equ. 3.20]
Expression des termes de Huygens
Posons OG ai b j ck + +
uuur r r r
et
x y z
u u i u j u k + +
r r r r
. On a alors :

2 2
( ) ( . ) OG uOG uOG OG OGu
uuur ruuur ruuur uuur uuur r


2 2 2
( ) ( ) ( )( )
x y z x y z
u i u j u k a b c ai b j ck au bu cu + + + + + + + + +
r r r r r r


2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
( ) )
( ) )
( ) )
x x y z
y x y z
z x y z
a b c u a u abu acu i
a b c u bau b u bcu j
a b c u cau cbu c u k
+ +
+ + +
+ + +
r
r
r

Ceci conduit :
2
( , ( )) ( ) O G m u mOG uOG
r uuur ruuur

2 2
2 2
2 2
( ) )
( ( ) )
( ( ) )
x y z
x y z
x y z
m b c u abu acu i
m bau a c u bcu j
m cau cbu a b u k
+
+ + +
+ + +
r
r
Qui peut se mettre sous la forme:
' ' '
( , ( )) ' ' '
' ' '
x
y
z
u A F E
O G m u F B D u
E D C
u
1 _
1


1


1

,
]
r
Avec :
2 2 2 2 2 2
' ( ); ' ( ); ' ( ) A m b c B m a c C m a b + + +
Et ' ; ' ; ' D mbc E mac F mab
En dfinitif, lexpression [Equ. 3.20] donne maintenant :
' ' '
( , ) ' ' '
' ' '
G G G
G G G
G G G
A F E A F E A F E
O S F B D F B D F B D
E D C E D C E D C
_ _ _

+



, , ,
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85
Soit :
2 2
2 2
2 2
( )
( )
( )
G
G
G
G
G
G
A A m b c
B B m a c
C C m a b
D D mbc
E E mac
F F mab
+ +
+ +
+ +
+
+
+
[Equ. 3.21]
CHAPITRE 5
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4. Dynamique
4.1Thorme du moment cintique
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4.2 Thorme de la rsultante dynamique

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Travaux dirigs
Exercice n 2
Une voiture A part du repos avec
une acclration constante gale 1m/s
2
.
Au mme moment une voiture B la
dpasse roulant avec une vitesse initiale
v
0
=8m/s et une acclration donne par
le graphe ci-contre pour les diffrentes
phases de son mouvement. En
considrant la position de dpart (t=0) de
la voiture A comme origine.
1- Reprsenter graphiquement v
A
(t) et
v
B
(t).
2- A quel (s) instant (s) les deux
vitesses sont elles gales ?
3- En se basant sur les graphes v
A
(t) et v
B
(t) quelle voiture est en tte
t=10s ?
4- Reprsenter graphiquement x
A
(t) et x
B
(t).
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Exercice n1
Le schma ci-contre donne la position
x(t) d'un mobile en fonction du temps
Quels sont les intervalles de temps o le
mobile se dplace vers le sens positif ?
(puis ngatif ?)
A quels instants le mobile subit-il
uneacclration (dclration) ?
Dssiner le graphe v(t) du mobile.
x (m)
t
(s)
0
5,
5
7
-3
-2

1

2
3
3,2
5
2,
25
95
5- Trouver linstant de rencontre des deux voitures dans [0,10s], puis dans
[0,20s].
EXERCICE N3
Exercice n4
Un mobile M est repr par ses coordonnes polaires r(t) et (t) dont les
variations en fonction du temps sont donnes par les graphes ci-dessous :
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Le diagramme des vitesses dun mobile, anim dun mouvement
rectiligne, est donn par le diagramme ci-contre. Sachant qu
t = 0 s ; v(0) = 0 m/s et x(0) = 0 m.
Dans lintervalle de temps [0 , 10s], tracez le
diagramme des acclrations du mobile.
Tracez le diagramme des espaces du mobile pour
t[0 , 7s] . Quelle est la position du mobile t = 10
s? Evaluez la distance parcourue par le mobile
entre les instants t = 0 s et t = 10 s.
Dcrivez le mouvement du mobile dans lintervalle de temps [0,
10s].
Sur la trajectoire, reprsentez les vecteurs position,
vitesse et acclration linstant t = 8 s; Pour cela
on donne les chelles de reprsentation suivantes:
(position: 1 cm 1 m) (vitesse: 1 cm
0,5 m/s) (acclration: 1cm 0,5 m/s2).
3
-3
6 3 7 1
0
t(s)
v(m/s)
0
/2
2
(rad)
t(s)
6 4
/4
0
2
r(m)
t(s)
4
5
2 6 4
96
1- Donner les quations de r(t) et (t)
2- Calculer la vitesse et lacclration du mobile.
3- Tracer la trajectoire
Solution
Solution
Solution
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O X X
M
B
Patin

+
EXERCICE 5:
Une manivelle OM, articule en M une tige rigide MB, tourne
avec une vitesse angulaire constante autours dun axe fixe
passant par O (figure ci-contre).
La tige MB set relie par une articulation en B un
patin astreint se dplacer la direction (XOX). Les
tiges OM et MB peuvent se croiser et le patin peut
passer derrire larticulation O.
On donne OM = MB = L
0
= 1 m. A linstant initial,
le patin se trouve en O et se dirige vers les X
positifs avec une vitesse v(0) = v
0
= 2 m/s.
Dterminez lquation horaire du patin B. Prcisez
son amplitude A, sa phase initiale
0
, et sa
pulsation .
Dans quels intervalles de temps de [/6, 5/6]s, le
mouvement du patin est-il acclr ou
dclr?
97
Exercice n6
Nous lanons une masse ponctuelle m dune hauteur h
avec une vitesse initiale V
0
horizontale, comme le
montre la figure ci-contre.
La masse m ne subit que lattraction terrestre (acclration de
pesanteur note g ) et nous ngligeons les frottements avec lair.
1. Ecrire les quations horaires du mouvement suivant
les axes OX et OY (de la figure).
2. Donner lquation de la trajectoire.
Nous notons langle entre laxe OX et le vecteur
vitesse V
( = angle(u
x
,v
y
) )
3. Montrer que le rayon de courbure de la trajectoire en
tout point est donne par :
( )
2
0
3
.cos
V
g

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O

Y
X V
0
V
98
Exercice n7
Deux hommes veulent traverser une rivire de 1km de large, dont la vitesse du
courant d'eau est 2 km/h. Le premier homme rame dans une direction
perpendiculaire au bord de rivire atteint le point B, lautre homme rame de
faon atteindre le point C l'oppos de A.
si les deux hommes ont une vitesse constante par rapport l'eau v = 4 km/h
1. Dcrivez les deux mouvements AB et AC des deux hommes.
2. Quel est lhomme qui arrive en premier ?
3. Pour quelle vitesse de courant les deux hommes ne peuvent-ils pas atteindre
la rive oppose ?
Exercice n 8
Un cylindre de rayon R roule sans glisser sur un plan horizontal comme le montre la figure ci-dessous.
Le repre (OXY) est le repre li au sol (considr comme fixe), le repre (OXY) est le repre li au
cylindre (mobile) dorigine O (axe du cylindre) et dont les axes X et Y sont parallles
respectivement aux axes X et Y.
1. Trouvez les coordonnes x et y dans le repre (OXY) dun point matriel M
situ sur la priphrie du cylindre en fonction de langle de rotation (t) et de
R .
On donne t = 0 (0) = 0 (extrmit infrieure du cylindre).
2. Exprimez la relation entre les coordonnes (x,y) du repre fixe et les
coordonnes (x,y) du repre mobile, en fonction de R et de .
3. En dduire les coordonnes x et y dans le repre (OXY) du point matriel M.
4. Calculez dans le repre (OXY),en fonction de (t) et de

(t) les composantes
V
x
et V
y
de la vitesse du point M. (Remarque :

(t) = d / dt)
5. Que deviennent ces composantes aux points o M touche le plan horizontal.
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x
Y
X
M
y R
Y
X
O
O

99
la relativit du mouvement
Prsentation de l'exercice:
Un automobiliste conduit vitesse constante sur une portion d'autoroute
rectiligne. Il parcourt 250m pendant une dure gale 7,5 s. Puis la mme
vitesse, il aborde un arc de cercle.
1-Calculer la valeur de la vitesse en m.s
-1
puis en km.h
-1
dans : - le rfrentiel
terrestre puis dans -le rfrentiel automobile.
2-Quelle est la trajectoire de l'automobiliste dans chacun des deux rfrentiels ?
3-En dduire la nature du mouvement dans chacun des rfrentiels
1-Calculer la valeur de la vitesse en m.s
-1
puis en km.h
-1
dans :
Dans le rfrentiel terrestre :
v = d /t = 250 / 7,5 = 33,3 m.s
-1
= 33,3.10
-3
.3600 = 120 km.h
-1
Dans le
rfrentiel automobile : v = 0 -
2-Quelle est la trajectoire de l'automobiliste dans chacun des deux rfrentiels ?
-
dans le rfrentiel terrestre : une droite puis un arc de cercle - dans le rfrentiel
automobile : un point
exo 4-le principe d'inertie
Prsentation de l'exercice:
Rpondre par vrai ou faux. Si la rponse est fausse, justifier.
1-Un rfrentiel li la terre est appel rfrentiel terrestre.
2-L'unit de vitesse dans le systme internationale est le km.h
-1
.
3-Lorsque la valeur de la vitesse d'un corps augmente, son mouvement est dit
acclr.
4-Un mouvement rectiligne est un mouvement qui s'effectue vitesse constante.
exo 4-correction le principe d'inertie
Prsentation de la correction:
1. Un rfrentiel li la terre est appel rfrentiel terrestre. Vrai
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100
2. L'unit de vitesse dans le systme internationale est le km.h
-1
. faux c'est
en m.s
-1
4. Lorsque la valeur de la vitesse d'un corps augmente, son mouvement est
dit acclr. Vrai
4. Un mouvement rectiligne est un mouvement qui s'effectue vitesse
constante. Faux la trajectoire est une droite et sa vitesse peut changer au cours
de temps.
exo6-principe d'inertie ou pas?
Prsentation de l'exercice (extrait)
exo6- correction principe d'inertie ou pas?
Prsentation de la correction (extrait)
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101
Vitesse et principe d'inertie
Soit une boule d'acier de masse m =150g est lche sans vitesse initiale. Elle se
dirige donc vers le bas suivant un axe z dirig vers le bas (voir schma qui n'est
pas chelle et les valeurs sont donnes en mtre!). On nous donne les valeurs
de z tous les instants t = 0,5s.
1- On travaille dans le rfrentiel terrestre. Quelle est la trajectoire de la
boule ?
2- Calculer les vitesses instantanes aux points M
1
, M
2
et M
3
. En dduire la
nature du mouvement.
3- Faire le bilan des forces exerces sur la boule.
4- Calculer la valeur du poids P (donne : g
0
=9,80 kg.N
-1
)
5- Aprs avoir donne la relation littrale de la force gravitationnelle. Calculer
sa valeur lorsque la boule est au niveau du sol.(donne : G = 6,67.10
-11
S.I ;
M
Terre
= 5,98.10
24
kg ;R
Terre
= 6400km).
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102
Conclure.
6- Enoncer le principe d'inertie. Le mouvement de la boule respecte-t-il le
principe d'inertie ?
Vitesse et principe d'inertie
1- Trajectoire de la boule : c'est une droite. Calculons les vitesses instantanes
aux points M
1
, M
2
et M
3
.
V
1
= M
0
M
2
/ 2t = (z
2
-z
0
) / (2.0,5) = (4,900-0) = 4,90 m.s
-1
V
2
= M
1
M
3
/ 2t = (z
3
-z
1
) / (2.0,5) = (11,02-1,225) = 9,80 m.s
-1
V
3
= M
2
M
4
/ 2t = (z
4
-z
2
) / (2.0,5) = (19,60-4,900) = 14,7 m.s
-1
Nature du mouvement : c'est un mouvement rectiligne acclr.
2- Faire le bilan des forces exerces sur la boule.
Poids P (peu de force de frottement donc on les ngligera)
3- Calculer la valeur du poids P (donne : g
0
=9,80 kg.N
-1
)
P = m.g
0
= 150.10
-3
.9,80 = 1,47 N
4- Aprs avoir donne la relation littrale de la force gravitationnelle
F
g
= G.m.M
T
/ R
T
2

F
g
= 6,67.10
-11
. 150.10
-3
. 5,98.10
24
/ (6400.10
3
)
2
= 1,46 N
On trouve la mme valeur que celle du poids : F
g
= P
6- Enoncer le principe d'inertie.
Principe d'inertie : un corps est en mouvement rectiligne uniforme ou au repos
lorsqu'il subit des forces qui se compensent.
Ici , le corps est en mouvement rectiligne mais acclr donc le principe d'inertie
n'est pas respect.
Principe d'inertie ou pas ?
Etude du mouvement d'un livre sur une table.
PARTIE A :
Un livre est pos sur une table horizontale. Il est immobile.
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103
1-Dans le rfrentiel terrestre, nommer les deux forces exerces sur le livre ainsi
que leurs caractristiques, l'aide du principe d'inertie.
2-Reprsenter les vecteurs forces sur le schma.
PARTIE B
On incline maintenant la table d'un angle de 20. Le livre reste encore
immobile.
3- Dans le rfrentiel terrestre, les caractristiques des deux forces cites dans la
question 1- sont-elles toujours les mmes ? Si non, redonner leurs
caractristiques.
4-Le principe d'inertie est-il toujours respect ?
5-Citer l'existence d'une autre force qui s'exerce sur le livre ainsi que ses
caractristiques.
6-Placer sur le schma les trois vecteurs forces qui s'exercent sur le livre.
PARTIE C
L'inclinaison de la table est plus importante et l'angle devient gal 30. Le livre
glisse maintenant le long de la table avec une vitesse qui augmente.
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104
En dduire les forces qui s'appliquent sur le livre et les reprsenter sur le
schma.
EXERCICE N37 PHYSIQUE SECONDE
CORRIGE
Principe d'inertie ou pas ?
Etude du mouvement d'un livre sur une table.
PARTIE A :
1-Deux forces exerces sur le livre : le livre est immobile donc il respecte le
principe d'inertie. Il subit des forces qui se compensent : le poids P et la raction
normale de la table R.
Caractristiques du poids P :
-point d'application : centre d'inertie G du livre
-direction :verticale
-sens :vers le bas.
-valeur : P = m.g (masse non donne ici donc on ne calcule pas P).
Caractristiques de la raction normale R:
-point d'application : point de contact (table-livre)
-direction :verticale
-sens :vers le haut.
-valeur : R= P (les vecteurs forces sont opposs car les forces se compensent)
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105
2-Vecteurs force :
PARTIE B
3-Bilan des forces :
-le poids P garde les mmes caractristiques.
-la raction R de la table tant normale ses caractristiques sont diffrentes :
le point d'application est toujours le points de contact (livre-table) mais la
direction est la normale la table donc perpendiculaire celle-ci. La direction
n'est plus verticale. Le sens est vers le haut et sa valeur est R (non calculable ici).
4-Le principe d'inertie est respect car le livre est immobile.
5-Autre force : La somme vectorielle reprsentant les forces R et P ne peut pas
tre nulle. Puisque le principe d'inertie doit tre respect (car le livre est
immobile) alors il doit y avoir une troisime force qui compensent les deux cites.
Cette troisime force est oppose la rsultant de R et P. C'est la force de
frottement. Elle empche le livre de glisser.
La force de frottement est une force qui s'oppose au dplacement. Elle est
reprsente par un vecteur parallle la table et s'oppose au mouvement.
Ses caractristiques sont :
-point d'application : point de contact (livre-table)
-direction : droite parallle la table
-sens : vers le haut
-valeur : f
6-
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106
Les trois vecteurs sont tracs de manire ce que leur somme s'annule. Les
forces se compensent donc le livre peut tre au repos donc immobile.
PARTIE C :
Le livre ne glisse pas avec une vitesse constante. Le mouvement n'est donc pas
rectiligne uniforme. Le livre ne respecte plus le principe d'inertie. Les forces qui
s'exercent sur le livre ne se compensent pas.
La somme vectorielle des forces reprsentant R, P et f n'est plus nulle.
Puisque le livre avance et a un mouvement acclr alors la somme
retour l'nonc
La grue et le principe d'inertie
Soit une grue soulevant un bloc de bton de masse m = 1500kg. Cette grue
soulve le morceau de bton, l'aide d'un cable d'acier, rigide et tendu, vitesse
constante verticalement.
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107
1-Dans quel rfrentiel vous vous placez pour tudier le mouvement du bloc de
bton ?
2-Calculer le poids P subit par le bloc de bton. Donner les caractristiques du
vecteur poids.
3-Le bloc de bton vrifie-t-il le principe d'inertie ? Justifier.
4-Donner le nom et les caractristiques d'une autre force subie par le bloc de
bton.
5-Reprsenter ces deux forces sur un schma simplifi avec une chelle
appropri
Donne: g = 10 N.kg
-1
voir la correction
EXERCICE PHYSIQUE SECONDE N36
CORRIGE
La grue et le principe d'inertie
1-Rfrentiel : on choisit le rfrentiel terrestre.
2-Poids P : P = m.g = 1500.10=1,5.10
4
N Caractrisitques: -point d'application:
centre d'inertie du bloc de bton -direction :verticale -sens :vers le bas
-valeur :P=m.g=1,5.10
4
N
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108
3-Le bloc de bton a un mouvement rectiligne et uniforme : il est tir vers le
haut verticalement donc la trajectoire est une droite et sa vitesse est constante
(donc mouvement uniforme)
Principe d'inertie : dans un rfrentiel galilen, tout corps est immobile ou anim
d'un mouvement rectiligne et uniforme si les forces qu'il subit se compensent.
Puisque le bloc est anim d'un mouvement uniforme alors il doit respecter ce
principe.
4-deuxime force : puisque le blog est soumis au poids P il ne peut pas y avoir
que cette force exerce sur celui-ci car une seule force ne peut pas se compenser
d'aprs le principe d'inertie.
Pour compenser le poids P il y a une force F qui le compense : c'est la force
exerce par le cable sur le bloc.
Caractristiques de la force F :
-point d'application: point d'attache entre le bloc et le cable -direction : verticale
-sens :vers le haut
-valeur : F = P = 1,5.10
4
N (le vecteur sera donc oppos celui du poids P).
5- Schma : 1cm reprsente 1,0.10
4
N alors les vecteurs auront une longueur de
1,5cm.
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109

On rappelle ici les dnitions de la position, de la vitesse et de lacclration dun
point M par rapport un repre , ( , , ) O i j k
r r r
.
Le vecteur position du point M dans le repre , ( , , ) O i j k
r r r
, linstant t , est le
vecteur OM(t).
La trajectoire T du point M est lensemble des points P de R avec lesquels
concide M au cours de son mouvement au cours du temps t.
Le vecteur vitesse du point M par rapport au repre R, linstant t , est la
drive du vecteur position OM (t) par rapport t dans R. La dimension physique
de la vitesse est LT
1
. Le vecteur vitesse du point M linstant t est tangent la
trajectoire en M(t).
V (M/R) =dOM(t )/dtR.
Le vecteur acclration du point M par rapport au repre R, linstant t , est la
drive du vecteur vitesse V (M/R) par rapport t , dans R. La dimension
physique de lacclration est LT
2
.
G(M/R) =dV (M/R)/dtR.
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110
moment cintique
thorme de Konig
Les vecteurs sont crits en gras et en bleu
On considre les points matriels de masses respectives m
1
= 1 kg; m
2
= 2 kg , m
3
= 3 kg ;
repre galilen (O, i, j, k). Leurs coordonnes sont :
M
1
(2t ; 3t ; 1) ; M
2
( t-1 ; -t ; 2t ) ; M
3
( -2 ; t-1 ; 1-t)
1. Calculer les moments cintiques en O des trois points matriels ainsi que celui du
systme.
2. Appliquer le thorme de Konig pour en dduire le moment cintique L* dans le
rfrentiel barycentrique.
3. Donner les expressions littrales des forces F
1
, F
2
, F
3
agissant respectivement sur
chaque point ; exprimer F rsultante des forces applique au systme.
4. Dterminer le moment en O des forces F
1
, F
2
, F
3
et F.
corrig
Calcul des moments cintiques en O point de l'espace galilen:
le vecteur vitesse v
i
est la drive du vecteur position OM
i
par rapport au temps.
OM
1
( 2t ; 3t ; 1) OM
2
( t-1 ; -t ; 2t) OM
3
( -2 ; t-1 ; 1-t)
v
1
( 2 ; 6t ; 0 ) 2 v
2
: (4t ; -2 ; 4 ) 3 v
3
: 0 ; 3 ; -6t )
OM
1
^v
1
( -6t ; 2 ; 6t) OM
2
^ 2v
2
( 0 ; 4t+4 ; 2t+2) OM
3
^ 3v
3
( -3t+6t -3 ; -12t ; -6)

comment calculer un produit vectoriel ?
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111
Le moment cintique total en O du systme de points est gal la somme vectorielle des
moments cintiques en O des trois points composant le systme.
L
O
= L
O1
+ L
O2
+ L
O3
L
O1
( -6t ; 2 ; 6t) ; L
O2
( 0 ; 4t+4 ; 2t+2) ; L
O3
( -3t+6t -3 ; -12t ; -6)
suivant i : -6t +0 -3t +6t -3 soit -3t -3
L
O
:
suivant j : 2 + 4t +4 -12t soit 4t-12t + 6
suivant k : 6t + 2t +2 -6 soit 8t-4
thorme de Konig :
Dans le rfrentiel barycentrique R* le moment cintique est indpendant du point par rapport
auquel on le calcule; ce moment cintique est not L*.
Le moment cintique d'un systme de points calcul en un point O dans le rfrentiel R est
gal la somme vectorielle du moment cintique en O de son centre de masse affect de la
masse totale du systme et de son moment cintique dans R*.
vitesse des points matriels :
le vecteur vitesse v
i
est la drive du vecteur position OM
i
par rapport au temps.
OM
1
( 2t ; 3t ; 1) donc v
1
( 2 ; 6t ; 0 )
OM
2
( t-1 ; -t ; 2t) donc v
2
( 2t ; -1 ; 2 )
OM
3
( -2 ; t-1 ; 1-t) donc v
3
( 0 ; 1 ; -2t )
vecteur quantit de mouvement du systme de points :
p
S
= m
1
v
1
+m
2
v
2
+m
3
v
3
= v
1
+ 2 v
2
+3v
3
.
suivant l'axe i : 2 +2*2t-3*0 = 2(1+2t)
suivant l'axe j : 6t-2 +3 = 6t+1
suivant l'axe k : 0+ 2*2+3*(-2t) = 2(2-3t)
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112
p
S
[ 2(1+2t) ; 6t+1 ; 2(2-3t) ]
barycentre G :
OM
1
( 2t ; 3t ; 1) ; OM
2
( t-1 ; -t ; 2t) ; OM
3
( -2 ; t-1 ; 1-t)
suivant i : 1/6( 2t +2(t-1) +3(-2) ) soit 1/6 ( 2t +2t-8)
suivantj : 1/6( 3t +2(-t) +3(t-1) ) soit 1/6 ( 3t + t -3)
suivant k : 1/6( 1 +2(2t) +3(1-t) ) soit 1/6 ( -3t +4t+4)
OG : 1/6( 2t +2t-8 ; 3t + t -3 ; -3t +4t+4)
OG 1/6( 2t +2t-8) 1/6(3t + t -3) 1/6(-3t +4t+4)
p
S
2(1+2t) 6t+1 2(2-3t)
OG^p
S
1/6(-15t -6t-16) 1/6(14t -32t + 40) 1/6(4t -36 t -2)
L
O
-3t -3 4t-12t + 6 8t-4
L* = L
O
- OG^p
S
-t +t -1/3 1/3 ( 5t -20t -2) 22/3 t+6t -11/3
forces :
Pour chaque point , appliquer le principe fondamental de la dynamique
v
1
( 2 ; 6t ; 0 ) 2 v
2
( 4t ; -2 ; 4 ) 3 v
3
( 0 ; 3 ; -6t )
F
1
(0 ; 6 ; 0) F
2
(4 ; 0 ; 0 ) F
3
( 0 ; 0 ; -6 )
F
1
+F
2
+F
3
= F : (4 ; 6 ; -6 )
moments des forces en O :
appliquer le thorme du moment cintique chaque point matriel :
L
O1
( -6t ; 2 ; 6t) ; L
O2
( 0 ; 4t+4 ; 2t+2) ; L
O3
( -3t+6t -3 ; -12t ; -6)
L
O1
( -6t ; 2 ; 6t) L
O2
( 0 ; 4t+4 ; 2t+2) L
O3
( -3t+6t -3 ; -12t ; -6)
M
O1
( -6 ; 0 ; 12t) M
O2
( 0 ; 8t ; 4t) M
O3
( -6t+6 ; -12 ; 0)
le moment rsultant est gal la somme vectorielle des diffrents moments :
M
O
: ( -6t ; 8t-12 ; 16t )
autre mthode :
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113
appliquer le thorme du moment cintique au systme pris dans sa totalit :
L
O
-3t-3 4t-12t + 6 8t-4
M
O
-6t 8t-12 16t
quantit de mouvement
rfrentiel barycentrique
On considre les points matriels de masses respectives m
1
= 1 kg, m
2
= 2 kg , m
3
= 3 kg .
Repre (O, i, j, k). ( rfrentiel galilen) . Leurs coordonnes sont :
M
1
(2t ; 3t ; 1) ; M
2
( t-1 ; -t ; 2t ) ; M
3
( -2 ; t-1 ; 1-t)
1. Donner l'expression littrale de la quantit de mouvement du systme dans R.
2. Quelles sont les coordonnes du centre de masse G des trois points matriels ainsi que
celles de son vecteur vitesse dans R.
3. Quelle est l'expression du vecteur quantit de mouvement de G dans R.
4. On considre le rfrentiel barycentrique not R*; repre associ(G, i, j, k). Exprimer
les vitesses relatives des points matriels dans ce rfrentiel.
- Calculer la quantit de mouvement du systme dans R*. Conclure.
corrig
vitesse des points matriels :
le vecteur vitesse v
i
est la drive du vecteur position OM
i
par rapport au temps.
OM
1
( 2t ; 3t ; 1) donc v
1
( 2 ; 6t ; 0 )
OM
2
( t-1 ; -t ; 2t) donc v
2
( 2t ; -1 ; 2 )
OM
3
( -2 ; t-1 ; 1-t) donc v
3
( 0 ; 1 ; -2t )
vecteur quantit de mouvement du systme de points :
p
S
= m
1
v
1
+m
2
v
2
+m
3
v
3
= v
1
+ 2 v
2
+3v
3
.
suivant l'axe i : 2 +2*2t-3*0 = 2(1+2t)
suivant l'axe j : 6t-2 +3 = 6t+1
suivant l'axe k : 0+ 2*2+3*(-2t) = 2(2-3t)
p
S
[ 2(1+2t) ; 6t+1 ; 2(2-3t) ]
barycentre G :
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OM
1
( 2t ; 3t ; 1) ; OM
2
( t-1 ; -t ; 2t) ; OM
3
( -2 ; t-1 ; 1-t)
suivant i : 1/6( 2t +2(t-1) +3(-2) ) soit 1/6 ( 2t +2t-8)
suivantj : 1/6( 3t +2(-t) +3(t-1) ) soit 1/6 ( 3t + t -3)
suivant k : 1/6( 1 +2(2t) +3(1-t) ) soit 1/6 ( -3t +4t+4)
OG : 1/6( 2t +2t-8 ; 3t + t -3 ; -3t +4t+4)
le vecteur vitesse v du centre d'inertie est la drive par rapport au temps du vecteur OG :
v
G
: 1/6 ( 4t+2 ; 6t+1 ; -6t+4 )
vecteur quantit de mouvement du centre de masse dans R :
p
G
= M v
G
avec M= m
1
+ m
2
+ m
3
= 6 kg
p
G
: ( 4t+2 ; 6t+1 ; -6t+4 )
rfrentiel barycentrique R* :
v
G
: 1/6 ( 4t+2 ; 6t+1 ; -6t+4 ) et v
1
( 2 ; 6t ; 0 )
sur l'axe i ( 2-2/3t -1/3) soit (5/3 - 2/3 t )
v
1
* :
sur l'axe j ( 6t -t-1/6) soit (5t-1/6)
sur l'axe k ( t -2/3)
v
G
: 1/6 ( 4t+2 ; 6t+1 ; -6t+4 ) et v
2
( 2t ; -1 ; 2 )
sur l'axe i ( 2t-2/3t -1/3) soit (-1/3+ 4/3 t )
v
2
* :
sur l'axe j ( -1 -t-1/6) soit (-t-7/6)
sur l'axe k ( 2+ t -2/3) soit ( t +4/3)
v
G
: 1/6 ( 4t+2 ; 6t+1 ; -6t+4 ) et v
3
( 0 ; 1 ; -2t )
sur l'axe i ( 0-2/3t -1/3) soit (-1/3-2/3 t )
v
3
* :
sur l'axe j ( 1 -t-1/6) soit (-t+5/6)
sur l'axe k ( -2t + t -2/3) soit ( -t -2/3)
vecteur quantit de mouvement du systme de points dans le rfrentiel barycentrique R* :
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p
S
*
= m
1
v
1
*
+m
2
v
2
*
+m
3
v
3
*
= v
1
*
+ 2 v
2
*
+3v
3
*
.
suivant l'axe i : 5/3 - 2/3 t +2(4/3 t -1/3) +3 ( -2/3 t-1/3 ) = 0
suivant l'axe j : 5t-1/6 +2(-t-7/6) +3 (-t+5/6) = 0
suivant l'axe k : t-2/3 +2(t+4/3 ) +3 (-t-2/3) = 0
le vecteur quantit de mouvement du systme de points est nul dans le rfrentiel barycentrique
solide en rotation autour d'un axe
fixe
On considre un solide ayant la forme d'un cylindre droit, homogne ( de masse volumique
constante), de rayon R, de hauteur H, de masse m. Il est suppos constituer le rotor d'une
machine tournante. On appelle J son moment d'inertie par rapport son axe de symtrie . Ce
solide est mobile autour de son axe de symtrie D qui concide avec l'axe vertical fixe Oz d'un
rfrentiel suppos galilen.
S'il est soumis un couple de moment , celui ci sera suppos moteur lorsque T est
positif, rsistant dans le cas contraire. La rotation de ce cylindre par rapport une position
d'origine est repre par l'angle (t) . Elle est positive pour une rotation effectue dans le sens
direct. La vitesse de rotation du solide est donc donne par la relation (t) = d(t) / dt = '
1. Etablir l'expression du moment d'inertie J de ce solide par rapport son axe de
symtrie en fonction de m et R. Application numrique : R= 5 cm, H= 15,5 cm, J=
0,012 kgm. En dduire la masse volumique du matriau utilis.
2. Ce solide est soumis un couple moteur constant de moment T
m
et un couple
rsistant, de type frottement fluide, ayant un moment de la forme T
r
= -.
- Etablir l'quation diffrentielle dont (t) est solution.
- Intgrer cette quation sachant qu' l'instant t=0, la vitesse du rotor est nulle. On
introduira la constante de temps caractristique de ce systme et la vitesse angulaire
limite
0
( le nombre de tours/ minute correspondant est not n
0
) thoriquement
obtenue au bout d'un temps infini.
- Tracer la courbe reprsentative des variation de (t).
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116
- Vrifier que la tangente l'origine coupe l'asymptote au point d'abscisse t = .
- application numrique : T
m
= 3 N m ; n
0
= 1500 tr/min ; en dduire la valeur de la
grandeur , de la constante de temps et de la puissance mcanique P
m
exerce par le
couple moteur en rgime permanent.
3. On suppose maintenant que ce rotor soumis au couple moteur constant de moment T
m

et au couple de frottement fluide de moment T
r
, tourne depuis trs longtemps la
vitesse angulaire limite
0
. A l'instant t=0 on annule brusquement le couple moteur
prcdent. Le solide n'est alors soumis qu'au couple rsistant. Donner la nouvelle
expression de (t) . En dduire l'expression du nombre total N
1
de tours effectus
avant arrt. Calculer N
1
.
4. On suppose nouveau que ce rotor soumis au couple moteur constant de moment T
m

et au couple rsistant de moment T
r
tourne depuis trs longtemps vitesse angulaire
constante
0
. A l'instant t = 0 on annule brusquement le couple moteur et on applique
un frein qui exerce un couple de moment T
f
que l'on supposera constant ( et ngatif).
- Donner la nouvelle expression de (t) .
- En dduire le temps t
2
que dure le mouvement ainsi que le nombre de tours N
2

effectus avant arrt.
- application numrique T
f
= -1 N m; calculer t
2
et N
2
.
corrig
Expression du moment d'inertie par rapport un axe :
en coordonnes cylindriques, le volume lmentaire est dv = rdrddz
Exprimons la masse volumique en fonction de la masse et des dimensions du cylindre :
volume : RH ; masse m ; masse volumique = m / ( RH)
repport dans l'expression de J : J= m R
4
/ ( RH) = mR.
application numrique :
m = 2J / R = 2*0,012 / 0,05 = 9,6 kg
volume : 3,14 * 0,05 *0,155 = 1,216 10
-3
m
3
.
masse volumique : 9,6 / 1,216 10
-3
= 7889 kg /m
3
c'est la masse volumique du fer.
Le thorme du moment cintique appliqu un solide en rotation autour d'un axe fixe
s'crit :
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J d /dt = T
m
- soit J' + = T
m
.(1)
solution gnrale de l'quation diffrentielle sans second membre :
=A exp ( - t / J)
solution particulire de (1) : la vitesse limite est
0
= T
m
/ .
solution gnrale de (1) : =A exp ( - t / J) + T
m
/ .
dterminer la constante sachant qu' t=0 la vitesse angulaire est nulle
0 = A+T
m
/ d'o A = -T
m
/
par suite : (t)=T
m
/ [ 1- exp ( - t / J) ] ; constante de temps = J/ .
la tangente l'origine a pour coefficient directeur : (d/dt)
t=0
=
0
/.
cette tangente coupe l'asymptote

=
0
l'abscisse t = .
application numrique :

0
= 1500 /60 *2 = 157 rad/s.
= 3 / 157 = 0,019 N m rad
-1
.
= 0,012 / 0,019 = 0,631 s.
puissance mcanique ( en rgime permanent ) du couple moteur : P
m
= T
m

0
= 3*157 = 471
W.
courbe reprsentative des variations de :
Le thorme du moment cintique appliqu un solide en rotation autour d'un axe fixe
s'crit :
J d /dt = - soit J' + = 0
solution gnrale de l'quation diffrentielle :
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118
=A exp ( - t / J)
dterminer la constante sachant qu' t = 0, la vitesse angulaire est
0
=T
m
/
A= T
m
/ . d'o (t)=T
m
/ exp ( - t / J)
avant arrt le moteur effectue une rotation d'angle
1
tel que:
nombre de tours avant arrt : N
1
=
1
/ (2)
0
/ (2)
N
1
= 157 0,631 / 6,28 15,7 tours.
Le thorme du moment cintique appliqu un solide en rotation autour d'un axe fixe
s'crit :
J d /dt = T
f
- soit J' + = T
f
.(2)
solution gnrale de l'quation diffrentielle sans second membre :
=A exp ( - t / J)
solution particulire de (2) : = T
f
/.
solution gnrale de (2) : =A exp ( - t / J)+ T
f
/. .
dterminer la constante sachant qu' t = 0, la vitesse angulaire est
0
=T
m
/

0
= A+ T
f
/ . d'o A=
0
-T
f
/ .
(t)=(
0
-T
f
/ ) exp ( - t / J)+ T
f
/ .
l'arrt = 0
0 =(
0
-T
f
/ ) exp ( - t
2
/ )+ T
f
/ .
remplacer
0
par T
m
/ et multiplier par :
-T
f
/ (T
m
-T
f
) = exp ( - t
2
/ )
ln [T
f
/ (T
f
-T
m
) ] = - t
2
/
t
2
= ln [(T
f
-T
m
) / T
f
).
application numrique : t
2
= 0,631 ln [(-1-3) / (-1)] = 0,631 ln 4 = 0,874 s.
nombre de tours effectus avant l'arrt :
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119

2
= (T
f
t
2
+ T
m
) / .
N
2
=
2
/ (2)= (-1 *0,874 + 0,628 *3) / (0,019*6,28)= 8,46 tours.
Une roue pleine et homogne de masse M, rayon R, centre G, roule sans glisser sur un plan
inclin d'angle . Nous prenons pour axe OX orient vers le bas la droite forme par les
projets de G sur le plan inclin. La roue reste verticale. Soit X(t) l'abcisse de A et de G sur
OX, avec X=0 t=0. On se propose de > trouver l'acclration Ax de son centre de masse en
appliquant la roue les principes de la dynamique des solides.
1. Ecrire le thorme de la quantit de mouvement et en dduire deux relations reliant les
composants T et N de la raction R du plan, au poids mg de la roue et l'angle .
2. On a le droit d'crire le thorme du moment cintique par rapport au point G.
a) En dduire une troisime relation reliant T l'acclration angulaire d/dt.
Retrouver la valeur de Ax en fonction de g et de partir du thorme de l'nergie
cintique.
b) Donner la valeur de T et N en fonction de mg et . A partir de quelle valeur de la
roue ne peut elle plus rouler sans glisser si le coefficient dynamique est 0,5?
3. La roue est soumise son poids, l'action du plan dcompose en une action
4. normale au plan N et une action parallle au plan T , de sens contraire la vitesse.
corrig
somme vectorielle des forces = masse fois vecteur acclration de G
sur un axe perpendiculaire au plan l'acclration est nulle (pas de dcollage)
N = mg cos (1)
sur un axe parallle au plan orient vers le bas:
-T + mg sin = m Ax (2)
le signe moins traduit une force de freinage
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120

thorme du moment cintique en G, centre d'inertie de la roue:
T* rayon= I d/dt avec I = m r roue cylindrique pleine.
T= mr d/dt avec Ax = r d/dt soit T = mAx (3)
les moments des autres forces , poids et N sont nuls car leur direction
rencontrent l'axe de rotation
repport ci-dessus en (2)
-mAx + mg sin = m Ax d'o Ax =2/3 g sin et T = 1/3 mg sin .

il n'y a pas de glissement tant que T infrieure ou gale f N
1/3 mg sin <= 0,5 mg cos tan <= 1,5 soit <= 56,3.
retrouver l'acclration de G partir du th de l'nergie cintique :
au dpart , pas d'nergie cintique, la vitesse tant nulle une date t : Ec
fin
= mv +
I.
avec I= mr et =v/r d'o : Ec
fin
= mv + ( mr v / r)= 0,75 mv
variation d'nergie cintique : 0,75 mv
seul le poids travail tant qu'il n'y a pas glissement
5. W poids = mg AB sin.
6. par suite 0,75 mv = mg AB sin.
7. v = 2(2/3 g sin ) AB
8. relation du type : v = 2Ax AB alors Ax = 2/3 gsin .
Les frottements sont ngligs. Le petit solide de masse m se dplace sur l'arc de cyclode dont
les quations paramtriques sont : x= a(+sin) et y=a(1-cos). a est une constante et varie
de - + .
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121
1. Exprimer la longueur d'un dplacement lmentaire ds en fonction de a, et d puis
l'abscisse curviligne OM = s en fonction de a et .
2. Exprimer l'nergie mcanique du mobile en fonction de s et s'.
3. Etablir l'quation diffrentielle relative s en drivant par rapport au temps
l'expression prcdente. En dduire la priode T du mouvement.
4. A l'instant initial t=0, =
M
( position M
0
) la vitesse initiale est nulle. Quelle est la
vitesse de passage en O ? Quelle est la dure du parcours M
0
O ?
corrig
dplacement lmentaire ds = racine carre (dx+dy)
x= a(+sin) d'o dx = a(1+cos)d ; y=a(1-cos) d'o dy =a sin d ;
ds =a[(1+cos)+ sin )d = a(2+2cos )d =2a(1+cos)d =4a cos ()d
ds = 2a cos ()d .
longueur de l'arc OM: intgrer entre 0 et . (primitive de cos () : 2 sin () )
nergie mcanique = nergie potentielle + nergie cintique
Le solide de masse m est soumis son poids et la tension du fil ( celle-ci ne travaille pas,
elle est perpendiculaire la vitesse)
nergie potentielle E
p
= mgy avec y altitude de M
E
p
= mga(1-cos) = 2mg a sin() = 2mga [s/(4a)]
2
= mg s
2
/(8a)
nergie cintique Ec= ms'
2
; nergie mcanique E= ms'
2
+mg s
2
/(8a).
quation diffrentielle :
l'nergie mcanique est constante ( seul le poids travaille) dE/dt = 0
0 = m s" s'+ mg s s'/(4a) ; 0= s"+g/(4a) s.
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quation diffrentielle d'un oscillateur harmonique de pulsation telle que
2
= g/(4a)
priode T= 2/ = 4 [a/g]

, valeur indpendante de l'amplitude


M
.
vitesse de passage en O : date de ce premier passage en O : t = 0,25 T = [a/g]

l'nergie mcanique initiale est sous forme potentielle : 2mg a sin(

)
l'nergie mcanique finale est sous forme cintique ( O : origine de l'nergie potentielle) :
mv
l'nergie mcanique se conserve : mv = 2mg a sin(

)
v = 4g a sin(

)
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