Chapitre 1 : Paramétrage des systèmes mécaniques

Un système mécanique est un ensemble de pièces mécaniques reliées entre elles par des liaisons, appelées
liaisons mécaniques, en vue de réaliser une fonction technique précise.
1. Modélisation des pièces mécaniques
 Les pièces mécaniques sont modélisées par des solides indéformables.
 Le solide (S) est indéformable si quelque soient deux points A et B du solide (S) on a : = .

2. Position relative de deux solides indéformables

 Un mécanisme est composé de plusieurs solides indéformables.
 Il est associé un repère à chacun de ces solides.
 La position relative de deux solides est alors définie par la position relative des repères qui leurs sont
associés.
Soient , , , repère lié à et , , , repère lié à .

La position de ou est définie par rapport à ou par 6 paramètres :

 La position de dans  3 paramètres
 L’orientation de la base associée à par rapport à la base associée à  3 paramètres

2.1. Paramétrage de la position de l’origine dans (3 paramètres)

 Coordonnées cartésiennes :

O2 = + +

1
  Coordonnées cylindriques

= +
Avec :
=
=  
=

 Coordonnées sphériques

=
Avec :
=
=  
=

2.2. Paramétrage de l’orientation de la base par rapport à la base (3 paramètres)

L’orientation de la base , , par rapport à la base , , peut être définie par les trois angles
d’Euler , , :
Etape 1 :Rotation de ′ , , par rapport à , , d’un angle autour de .
Etape 2 : Rotation de ′ , , par rapport à ′ , , d’un angle θ autour de .
Etape 2 : Rotation de , , par rapport à ′ , , d’un angle autour de .

= , : Angle de Précession, = , : Angle de Nutation, = , : Angle de rotation propre

, ,  ′ , ,  ′ , ,  , ,

⨀ ⨀ ⨀

Etape 1 : Rotation , Etape 2 : Rotation , Etape 3 : Rotation ,

2
2.3. Degré de liberté

Le degré de liberté d’un solide par rapport à un solide est le nombre de paramètres indépendants
définissants au cours du temps la position de par rapport à .
 6 paramètres sont nécessaires pour définir la position relative de deux solides.
 Lorsque deux solides n’ont aucune liaison, le degré de liberté est donc égale à 6.
 Lorsqu’il existe une liaison mécanique entre deux solides, le degré de liberté est strictement inférieur à 6.

3. Modélisation et paramétrage des liaisons mécaniques

Les mécanismes sont constitués de pièces mécaniques en liaisons les unes avec les autres. Ces liaisons sont
supposées de géométries parfaites et sans jeu. On distingues deux familles de liaisons : liaisons simples et liaisons
composées.

3.1. Liaisons simples

Une liaison simple est une liaison réalisée par le contact de deux surfaces simples : Plan, cylindre et sphère. Le
tableau suivant rassemble les six liaisons simples :

Plan Cylindre Sphère

Plan Appui plan Linéique rectiligne Ponctuelle
Cylindre Pivot glissant Linéaire annulaire
Sphère Rotule
Remarques :
 Pour étudier ces liaisons (simples ou composées), on adopte les notations et les hypothèses suivantes :
 Les liaisons sont supposées sans frottement (liaisons parfaites) ;
 Un solide placé librement dans l’espace peut faire six degrés de liberté indépendantes ; trois translations
(Tx, Ty, Tz) et trois rotations (Rx, Ry, Rz) suivant les trois axes du repère choisi (figure suivante).

Tz

Rz

Ry
Ty

Rx

Tx

Avec :
Tx : translation suivant l’axe
Ty : translation suivant l’axe
Tz : translation suivant l’axe
Rx : rotation autour de l’axe
Ry : rotation autour de l’axe
Rz : rotation autour de l’axe

 Le torseur cinématique du solide dans son mouvement par rapport au solide au point quelconque
est noté par :
ω
Ω /
/ = = ω
∈ / ω , ,

3
  Le torseur d’action mécanique ou torseur statique du solide sur le solide au point quelconque est
noté par :
R →
ℱ → = = Y
→ Z
, ,
 On note le nombre d’inconnues cinématiques par (également le nombre de degrés de liberté par )
 On note le nombre d’inconnue statique (inconnues d’actions mécaniques) par .
 Pour une meme liaison, on a : + =6

3.1.1. Appui plan de normale

Modèle géométrique :
La liaison appui plan est réalisée par le contact entre deux surfaces planes. La figure suivante donne un modèle
géométrique de cette liaison.

Rz Ty

Tx O

Degrés de liberté :
Le solide peut se translater suivant les axes et faire uniquement une rotation autour de l’axe .
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
0
Torseur cinématique : / = 0
ω 0 , ,
0
Torseur d’action mécanique : ℱ → = 0
0 , ,
Remarque :
 Le nombre d’inconnues cinématiques est : =3
 Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : =3
Schématisation normalisée : Appui plan de normale
Représentation spatiale Représentation plane

4
3.1.2. Liaison linéique rectiligne d’axe et de normale
Modèle géométrique :
La liaison linéique rectiligne est réalisée par le contact entre une surface cylindrique et une autre plane. La figure
suivante donne deux modèles géométriques pour cette liaison.

Rz
Ty

O
Tx

Rx
Degrés de liberté :
Le solide peut se translater suivant les axes et faire deux rotations autour de l’axe et l’axe .
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
ω
Torseur cinématique : / = 0
ω 0 , ,
0 0
Torseur d’action mécanique : ℱ → = 0
0 , ,
Remarque :
 Le nombre d’inconnues cinématiques est : =4
 Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : =2

Schématisation normalisée :Linéique rectiligne d’axe et de normale

Représentation spatiale Représentation plane

3.1.3. Liaison ponctuelle de normale :

Modèle géométrique :
La liaison ponctuelle est réalisée par le contact entre une surface sphérique et une surface plane.
Rz

5
 Ty

Tx O
Ry

Rx

Degrés de liberté :
Le solide peut se translater suivant les axes et et faire trois rotations autour de l’axe , l’axe et l’axe .
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz

ω
Torseur cinématique : / = ω
ω 0 , ,
0 0
Torseur d’action mécanique : ℱ → = 0 0
0 , ,
Remarque :
 Le nombre d’inconnues cinématiques est : =5
 Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : =1
Schématisation normalisée : liaison ponctuelle de normale
Représentation spatiale Représentation plane

3.1.4.Liaison pivot glissant d’axe :

Modèle géométrique :
La liaison pivot glissant est réalisée par une surface cylindrique placée dans une autre surface cylindrique.

O
Tx

Rx
Degrés de liberté :
Le solide peut se translater suivant les axes et faire une rotationautour de l’axe .

6
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz

ω
Torseur cinématique : / = 0 0
0 0 , ,
0 0
Torseur d’action mécanique : ℱ → =
, ,
Remarque :
 Le nombre d’inconnues cinématiques est : =2
 Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : =4
Schématisations normalisées : pivot glissant d’axe x

Représentation spatiale Représentation plane

3.1.5. Liaison linéaire annulaire d’axe :

Modèle géométrique :
La liaison linéaire annulaire est réalisée par le contact entre une surface sphérique placée dans une surface
cylindrique.

Rz

Ry

Tx

Rx
Degrés de liberté :
Le solide peut se translater suivant les axes et faire trois rotations autour de l’axe , l’axe et l’axe .
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :

Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
ω
Torseur cinématique : / = ω 0
ω 0 , ,

7
 0 0
Torseur d’action mécanique : ℱ → = 0
0 , ,
Remarque :
 Le nombre d’inconnues cinématiques est : =4
 Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : =2

Schématisation normalisée : linéaire annulaire d’axe

Représentation spatiale Représentation plane

3.1.6. Rotule de centre O :

Modèle géométrique :
La liaison rotule est réalisée par deux surfaces sphériques.

Rz

Rx
Ry
Degrés de liberté :
Le solide peut faire trois rotations autour de l’axe , l’axe et l’axe .
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
ω 0
Torseur cinématique : / = ω 0
ω 0 , ,
0
Torseur d’action mécanique : ℱ → = 0
0 , ,
Remarque :
 Le nombre d’inconnues cinématiques est : =3
 Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : =3
Schématisation normalisée : liaison rotule de centre O
Représentation spatiale Représentation plane

8
3.2. Liaisons composées

Une liaison composée est réalisée par l’assocition en série ou en parallèle d’au moins deux liaisons simples.

3.2.1. Liaison pivot d’axe

Modèle géométrique :
La liaison pivot n’autorise qu’une seule rotation autour de son axe.

Rx
Degrés de liberté :
Le solide peut faire une rotationautour de l’axe .
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
ω 0
Torseur cinématique : / = 0 0
0 0 , ,
0
Torseur d’action mécanique : ℱ → =
, ,
Remarque :
 Le nombre d’inconnues cinématiques est : =1
 Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : =5
Schématisation normalisée :Pivot d’axe
Représentation spatiale Représentation plane

3.2.2. Liaison glissière d’axe

Modèle géométrique :

9
La liaison glissière n’autorise qu’une seule translation.

Tx

Degrés de liberté :
Le solide peut faire une translationsuivantl’axe .
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :

Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz

0
Torseur cinématique : / = 0 0
0 0 , ,
0
Torseur d’action mécanique : ℱ → =
, ,
Remarque :
 Le nombre d’inconnues cinématiques est : =1
 Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : =5

Schématisation normalisée :Glissière d’axe

Représentation spatiale Représentation plane

3.2.3. Liaison hélicoïdale d’axe

Modèle géométrique :

10
La liaison hélicoïdale présente une rotation et une translation qui sont conjuguées. L’exemple typique de cette
liaison est le système vis-écrou.Latranslation de la vis est liée avec sa rotation ou bien aussi la translation de
l’écrou est liée à sa rotation. On distingue deux types de filetage : filetage à gauche et filetage à droite.
: écrou

:Vis O

Rx

Tx

Degrés de liberté :
Le solide peut faire une rotation et une translation conjuguées suivant de l’axe .
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :

Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz

Torseur cinématique : / = 0 0
0 0 , ,
Avec :
 =+ si le filetage est à droite
 =− si le filetage est à gauche

Torseur d’action mécanique : ℱ → =

, ,
Remarque :
 Le nombre d’inconnues cinématiques est : =1
 Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : =5

Schématisation normalisée :Pivot d’axe

Représentation spatiale Représentation plane

11
4. Paramétrage de mouvements particuliers

4-1. Rotation pure

Le système suivant est composé de :

 Un bâti ( ) lié au repère , , , ;
 Une tige ( ), liée au repère , , , , en liaison pivot d’axe , avec le bâti ( ) avec
= , = , représente le paramètre de rotation.

⊙ =

4-1. Translation pure

Le système suivant est composé de :

 Un bâti ( ) lié au repère , , , ;
 Un coulisseau ( ), lié au repère , , , , en liaison glissière d’axe , avec ( ). =

12
 S1
A
Moteur
O
⊙

S2
S0

13