Cinématique des solides

indéformables
LEFI ABDELLAOUI: INGÉNIEUR DOCTEUR AGRÉGÉ EN GÉNIE MÉCANIQUE

IPEIB 2020

28/03/2023 ENSEIGNANT: LEFI ABDELLAOUI, BLOG: http://lefiabdellaoui.wordpress.com

 Exercice 1: Mini-compresseur
Son fonctionnement utilise le principe de transformation de
mouvement de rotation continu (de la manivelle 2 par rapport au
bâti 1) en un mouvement de translation alternatif (du piston 4 par
rapport au bâti 1).

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Schéma cinématique et paramétrage

On donne : 𝑶𝑩 = 𝝀 𝒕 𝒙𝟎 , 𝑶𝑨 = 𝑹𝒙𝟏 , 𝑨𝑩 = 𝒅𝒙𝟐 ,, 𝑹 = 𝟒𝟎𝒎𝒎, 𝒅 = 𝟏𝟎𝟎𝒎𝒎

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1. Donner le graphe de liaison de ce système.

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2. Donner le paramètre d’entrée et le paramètre de sortie du
système.

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3. Déterminer la loi E/S à l’aide d’une fermeture géométrique.

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4. On demande de déterminer la course 𝐶 du piston sachant
qu’on a : 𝐶 = 𝜆𝑚𝑎𝑥 − 𝜆𝑚𝑖𝑛 .

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Exercice 2: Pompe à piston
Le dessin suivant représente la vue en coupe d’une pompe en phase d’admission
d’un fluide liquide

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Schéma cinématique et paramétrage

On donne : 𝑂𝐴 = 𝑅𝑥Ԧ1 ,𝑂𝐵 = 𝐿𝑥Ԧ0 et 𝐴𝐵 = 𝜆 𝑡 𝑥Ԧ2

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 La loi entrée-sortie
La figure ci-dessous représente la loi entrée sortie de la pompe (𝜆 𝑡 en
fonction de 𝛼 𝑡 ) pour 𝑅 = 20𝑚𝑚 et 𝐿 = 80𝑚𝑚.
120
Déplacement du piston λ(mm)

100

80

60

40

20
Position angulaire α(°)
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360

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1. Donner le graphe de liaisons du mécanisme

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2. Déterminer les équations qui découlent de la fermeture
géométrique de la chaine des solides S0-S1-S2-S3.

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3. Déduire la loi entrée-sortie de la pompe (exprimer 𝜆 𝑡 en
fonction de 𝛼 𝑡 ).

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 4. Déduire la course du piston (S2).
Graphiquement
120
Déplacement du piston

100
80 Course = 40mm
λ(mm)

60
40
Course C=100-60=40mm
20
0 Position angulaire α(°)
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360

Ou bien:

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5. Préciser par rapport à 𝛼 𝑡 la phase d’aspiration et la phase
de refoulement.

120
Déplacement du piston λ(mm)

100

80

60
Aspiration
40
Refoulement
20
Position angulaire α(°)
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360

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6. Sachant que la vitesse de rotation de la manivelle est de
1200tr/min et le diamètre du piston S2 est 𝑑 = 20𝑚𝑚. Déterminer
le débit moyen 𝑄𝑚 de la pompe en litre/min et en litre/s.

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7. Que pensez vous de cette pompe? Proposez un schéma
cinématique,

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 Exercice 3: Palettiseur pour l'industrie laitière

Dans une chaîne de conditionnement de briques de lait, on utilise souvent

des poussoirs qui poussent tout un lot de 6 briques de lait. On se propose
d'étudier un de ces poussoirs.
L'objectif de l’étude est de vérifier si le système permet d'atteindre
l’exigence demandée.

Exigence technique Critère Niveau

1.2 Amplitude de déplacement 50cm mini

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Schéma cinématique et paramétrage

Données :
𝜶 𝒕 = 𝒙𝟎 , 𝒙𝟏 , 𝜷 𝒕 = 𝒙𝟎 , 𝒙𝟐 ,
𝑨𝑩 = 𝝀 𝒕 𝒙𝟐 , 𝑨𝑪 = 𝒅 𝒕 𝒙𝟐 , 𝑯𝑪 =

𝒚 𝒕 𝒚𝟎 , 𝑶𝑩 = 𝑹𝒙𝟏 , 𝑯𝑨 = 𝑳𝟎 𝒙𝟎 ,

𝑶𝑨 = 𝑳𝟏 𝒙𝟎 , 𝑹 = 𝟎, 𝟏𝟓𝒎 𝒆𝒕 𝑳𝟎 =
𝟐𝑳𝟏 = 𝟎, 𝟓𝒎.

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1. Donner le graphe de liaisons.

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2. Déterminer les trajectoires suivantes : 𝑇ሺ𝐵 ∈ 𝑆1 /
𝑆0ሻ, 𝑇 𝐵 ∈ 𝑆2/𝑆0 , 𝑇 𝐶 ∈ 𝑆2/𝑆0 𝑒𝑡 𝑇 𝐶 ∈ 𝑆3/𝑆0

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3. Écrire les équations de la fermeture géométrique de la
chaine des solides ሺ𝑆0 − 𝑆1 − 𝑆2 ሻ en projection dans la base
du repère 𝑅0 𝑂, 𝑥Ԧ0, 𝑦Ԧ0, 𝑧Ԧ0 .

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4. Écrire les équations de la fermeture géométrique de la
chaine des solides ሺ𝑆0 − 𝑆2 − 𝑆3 ሻ en projection dans la base
du repère 𝑅0 𝑂, 𝑥Ԧ0, 𝑦Ԧ0, 𝑧Ԧ0 .

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5. Déduire la loi entrée-sortie du système : 𝑦 𝑡 = 𝑓 𝛼 𝑡 .

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6. Déterminer l'amplitude de déplacement du poussoir 𝑦 =
𝑦𝑚𝑎𝑥 − 𝑦𝑚𝑖𝑛 . Conclure vis-à-vis du cahier des charges.
500
400
300
200
Course 𝒚 =748mm=74,8cm
deplacement (mm)

100
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360 380
-100
-200 Cahier des
-300
-400
charges
-500
Position angulaire α(°)
vérifé

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 Exercice 4: Robot à deux bras articulés

ሺ0ሻ
𝑦Ԧ0
𝑂
𝑦Ԧ1 𝑦Ԧ0 𝑥Ԧ2
ሺ1ሻ 𝑦Ԧ2 𝛼 𝑡
𝛽 𝑡 𝑥Ԧ1
𝛼 𝑡 𝛽 𝑡
𝐴 𝛼 𝑡
𝑥Ԧ0
ሺ2ሻ 𝑥Ԧ0

𝛽 𝑡 𝐵
𝑥Ԧ0 𝑥Ԧ1 𝑥Ԧ2
On donne : 𝑂𝐴 = 𝐿𝑥Ԧ1 ,𝐴𝐵 = 𝐿𝑥Ԧ2
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1. Déterminer par dérivation (méthode directe) :
𝑉 𝐴 ∈ 1/0 , 𝑉 𝐵 ∈ 2/1 , 𝑉 𝐵 ∈ 2/0 , ΓԦ 𝐴 ∈ 1/0 , ΓԦ 𝐵 ∈ 2/0

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1. Déterminer par dérivation (méthode directe) :
𝑉 𝐴 ∈ 1/0 , 𝑉 𝐵 ∈ 2/1 , 𝑉 𝐵 ∈ 2/0 , ΓԦ 𝐴 ∈ 1/0 , ΓԦ 𝐵 ∈ 2/0

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1. Déterminer par dérivation (méthode directe) :
𝑉 𝐴 ∈ 1/0 , 𝑉 𝐵 ∈ 2/1 , 𝑉 𝐵 ∈ 2/0 , ΓԦ 𝐴 ∈ 1/0 , ΓԦ 𝐵 ∈ 2/0

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1. Déterminer par dérivation (méthode directe) :
𝑉 𝐴 ∈ 1/0 , 𝑉 𝐵 ∈ 2/1 , 𝑉 𝐵 ∈ 2/0 , ΓԦ 𝐴 ∈ 1/0 , ΓԦ 𝐵 ∈ 2/0

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2. Déterminer par la méthode de champ des vecteurs
vitesses : 𝑉 𝐴 ∈ 1/0 et 𝑉 𝐵 ∈ 2/1

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3. Déterminer les torseurs cinématiques suivants : 𝜗 1/0 𝑂
et 𝜗 1/0 𝐴 , 𝜗 2/1 𝐴 et 𝜗 2/1 𝐵

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3. Déterminer les torseurs cinématiques suivants : 𝜗 1/0 𝑂
et 𝜗 1/0 𝐴 et 𝜗 2/1 𝐴

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4. Déterminer par la méthode de composition de
mouvement : 𝑉 𝐴 ∈ 2/0 et 𝑉 𝐵 ∈ 2/0

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4. Déterminer par la méthode de composition de
mouvement : 𝑉 𝐴 ∈ 2/0 et 𝑉 𝐵 ∈ 2/0

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 Exercice 5: Eolienne (cinématique analytique)
On s'intéresse à une éolienne représentée sous forme de schéma
cinématique ci-dessous :

On donne : 𝑂𝐵 = 𝑏𝑥Ԧ1 ,𝐵𝐺2 = 𝑐𝑧Ԧ2

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 Le fonctionnement d’une centrale éolienne

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1. Donner les deux figures de changement de bases.

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2. Déterminer les torseurs cinématiques suivants : 𝜗 1/0 𝑂

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3. Déterminer les torseurs cinématiques suivants : 𝜗 2/0 𝐵

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4. Déterminer 𝑉 𝐺2 ∈ 2/0 par dérivation, par composition
de mouvement et par champ de vitesse

On donne : 𝑂𝐵 = 𝑏𝑥Ԧ1 ,𝐵𝐺2 = 𝑐𝑧Ԧ2

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4. Déterminer 𝑉 𝐺2 ∈ 2/0 par dérivation, par composition
de mouvement et par champ de vitesse

On donne : 𝑂𝐵 = 𝑏𝑥Ԧ1 ,𝐵𝐺2 = 𝑐𝑧Ԧ2

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5. Déterminer ΓԦ 𝐺2 ∈ 2/0

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Exercice 6: Mécanisme d’ouverture
automatique de trappe de désenfumage
L’exercice porte sur l’étude d’un mécanisme
d’ouverture d’une trappe

On donne : 𝑂𝐴 = 𝐿𝑥Ԧ1 , 𝑂𝐶 =

𝐿𝑥Ԧ0 , 𝐼𝐵 = 𝜇 𝑡 𝑥Ԧ0 , 𝐶𝐵 = 𝜆 𝑡 𝑦Ԧ0

et 𝐼𝐴 = 𝑅 𝑦Ԧ0

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1. Déterminer Ω 1/0 , Ω 2/0 , Ω 3/0

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 Condition de roulement sans glissement

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2. Déterminer Ω 2/3 . Déduire le vecteur vitesse de
roulement Ωr 2/3 et le vecteur vitesse de pivotement
Ωp 2/3 .

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3. Déterminer le vecteur vitesse de glissement au point 𝐼 de la
roulette 2 par rapport au plateau 3

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4. Déterminer la condition de roulement sans glissement au
point 𝐼.

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 Exercice 7: Système élévateur
L’étude porte sur un système utilisé pour soulever
une charge.

𝑂𝐼 = −𝑅𝑥Ԧ1 , 𝑂𝐵 = 2𝑅𝑥Ԧ1 , 𝑂𝐴 = − 𝑅 − 𝑟 𝑥Ԧ1 , 𝐴𝐼 = −𝑟𝑥Ԧ1 ,

𝐵𝐽 = 𝑟𝑦Ԧ0 , 𝑂𝐶 = 𝜆 𝑡 𝑌0

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1. Déterminer les vecteurs vitesses instantanées de rotation
Ω 𝑆1 /0 , Ω 𝑆2 /0 , Ω 𝑆3 /0

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2. Déterminer les éléments de réduction du torseur
cinématique de la tige 𝑆1 dans son mouvement par
rapport au repère 𝑅0 au point 𝐴 puis au point 𝐵 ;

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3. Déterminer le torseur cinématique du piston 𝑆4
dans son mouvement par rapport au bâti, au point
𝐶.

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4. Calculer la vitesse de glissement au point 𝐼 du
mouvement de ሺ𝑆2 ሻ par rapport à ሺ𝑆0 ሻ. En déduire
la condition de roulement sans glissement ;

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5. Calculer la vitesse de glissement au point J du
mouvement de ሺ𝑆3 ሻ par rapport au piston 𝑆4 . En
déduire la condition de roulement sans glissement.

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 Merci pour votre attention

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