Concours Mines AADN PTSI Session 2008

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B – Analyse des systèmes

Question B1 :

Quantité de colle Temps de séchage

Lame en attente Lame positionnée

sur son support

POSITIONNER
Lamelle collée sur lame

Bielle / manivelle
Pince
DEPOSER

DESCENDRE

Distributeur de colle
Bras manipulateur STOCKER
Lamelle en attente

ASPIRER
Support de lame
POSITIONNER
Rack

Lamelle positionnée
Système de préhension au dessus de la lame
Bras manipulateur

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C – Analyse séquentielle
Question C1 :

C :=0

C :=C+1

[C < n] [C = n]

Déclancher alarme

Acquittement

Question C2 :

r1 = X 100 . X 200 ; r2 = X100 . X200 ; r3 = X 300 . X 400 ; r4 = X300 . X400

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D – Etude du mécanisme de transfert de lame

Question D-1-1 :
− c × cos(θ 04 ) + δ × cos(θ 05 ) ≈ 0
ρ est petit devant les autres grandeurs donc .
a − λ − c × sin (θ 04 ) + δ × sin (θ 05 ) ≈ 0
− c × cos(θ 04 ) + δ × cos(θ 05 ) = 0

λ = a − c × sin (θ 04 ) + c × cos(θ 04 ) × tan (θ 05 )
λ = a − c × sin (θ 04 ) + δ × sin (θ 05 )

Question D-1-2 :
r 2 − l 2 + λ2
On donne sin (θ 01 ) = . On en déduit que :
2 rλ
r 2 − l 2 + (a − c × sin (θ 04 ) + c × cos(θ 04 ) × tan (θ 05 ))
2
sin (θ 01 ) = .
2r (a − c × sin (θ 04 ) + c × cos(θ 04 ) × tan (θ 05 ))

Question D-1-3 :

Au début du contact, θ 04 = 0 et θ 01 = 0 .
π
Avec θ 05 = , on obtient r 2 − l 2 + (a + c ) = 0 et enfin a = −c + l 2 − r 2
2

Question D-1-4 :

π π
Pour θ 04 = et θ 05 = , on a la relation sin (θ 01 ) =
r 2 − l 2 + (a − c ) r 2 − l 2 + l 2 − r 2 − 2c
2
( )
2

2 4 2r (a − c )
=
2 r l 2 − r 2 − 2c
.
( )
4c 2 − 4c l 2 − r 2 2c ( l 2 − r 2 − c )
sin (θ 01 ) = . On en déduit : sin (θ 01 ) = −
(
2r l 2 − r 2 − 2c ) (
r l 2 − r 2 − 2c ).
Question D-1-5 : Question D-1-6 :

28,7°

0,5

π
On en déduit que pour θ 04 = , θ 01 = −1 × 0,5 = −0,5 rad = −28,7° .
2
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Question D-2-1 :

VF ∈3 / 0 = VC∈3 / 0 car le mouvement de 3/0 est une translation .

VF ∈6 / 0 = 0 s’il y a non glissement en F entre 6 et 5.
VF ∈4 / 3 est orthogonal à CF car le mouvement de 4/3 est une rotation d’axe passant par C.
VF ∈6 / 4 est orthogonal à EF car le mouvement de 6/4 est une rotation d’axe passant par E.
VF ∈6 / 4 + VF∈4 / 3 + VF∈3 / 0 = 0 et donc VF∈4 / 3 + VF∈3 / 0 = VF∈4 / 0 .

Par construction, VF ∈4 / 3 = 0,05 m/s.

Question D-2-2 :

CD
VD∈4 / 3 = VF ∈4 / 3 × = 0,4 m/s.
CF

Question D-2-3 :

VD∈4 / 0 = VD∈4 / 3 + VD∈3 / 0

VD∈4 / 3 et VD∈3 / 0 ont la même direction perpendiculaire à CD et sont dirigés vers le haut.
Il en est donc de même pour VD∈4 / 0 , avec la norme VD∈4 / 0 = VD∈4 / 3 + VD∈3 / 0 = 0,45 m/s.
Le cahier des charges est donc respecté.

E – Analyse statique de l’élévateur de rack

Question E-1 :

 X '0→11 L'0→11   X ' '0→11 L' '0→11 

   
{F '0→11}= 0 0  ; {F ' '0→11 }= 0 0  ;
Z ' N '0→11  R Z ' ' N ' '0→11  R
B 0 →11 0 C 0 →11 0

 X 10→11 L10→11   X 0→10 L0→10 

{F10→11}= Y10→11 
M 10→11  avec M 10→11 = −
pY10→11 
; {F0→10 }= Y0→10 0

 .
Z 2π
0  10 →11
N10→11  R Z
0  0 →10
N 0→10  R
0 0

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Question E-2 :
L'0→11 −a X '0→11 L'0→11 + µ × Z '0→11
M 'O , 0→11 = M ' B , 0→11 + OB ∧ R'0→11 = 0 + µ ∧ 0 = a × Z '0→11 ;
N '0→11 0 Z '0→11 N '0→11 − µ × X '0→11
 X '0→11 L'0→11 + µZ '0→11 
{F '0→11}= 0 aZ '0→11

 .
Z ' N '0→11 − µX '0→11  R
O 0 →11 0

L' '0→11 a X ' '0→11 L' '0→11 + µ × Z ' '0→11

M ' 'O , 0→11 = M ' 'C , 0→11 + OC ∧ R' '0→11 = 0 + µ ∧ 0 = − a × Z ' '0→11 ;
N ' '0→11 0 Z ' '0→11 N ' '0→11 − µ × X ' '0→11
 X ' '0→11 L' '0→11 + µZ ' '0→11 
{F ' '0→11}= 0 − aZ ' '0→11

 .
Z ' ' N ' '0→11 − µX ' '0→11  R
O 0 →11 0

Question E-3 :

On isole le solide 10. Il est soumis aux actions mécaniques transmissibles dans les liaisons L0/10 et L11/10,
r
ainsi qu’au couple moteur Cm porté par y0 .
− X 10→11 − L10→11   X 0→10 L0→10 
 pY10→11 
{F11→10 }= − Y10→11 
 ; {F0→10 }= Y0→10 0

 .
 2π  Z
− Z10→11 − N10→11  0  0 →10
N 0→10  R
0 R0 0

− X 10→11 + X 0→10 = 0
− Y10→11 + Y0→10 = 0
− Z10→11 + Z 0→10 = 0
On en déduit le système suivant : − L .
10 →11 + L0 →10 = 0
pY
Cm + 10→11 = 0
2π
− N10→11 + N 0→10 = 0
Question E-4 :

On isole le solide 11. Il est soumis aux actions mécaniques transmissibles dans les liaisons L’0/11, L’’0/11 et
r
L10/11, ainsi qu’à la charge P portée par - y0 .
 X '0→11 L'0→11 + µZ '0→11   X ' '0→11 L' '0→11 + µZ ' '0→11 
{F '0→11}= 0 aZ '0→11
 
 ; {F ' '0→11 }= 0 − aZ ' '0→11

 ;
Z ' N '0→11 − µX '0→11  R Z ' ' N ' '0→11 − µX ' '0→11  R
O 0 →11 0 O 0 →11 0

 X 10 →11 L10 →11 

{F10→11}= Y10→11 
M 10 →11  .
Z N10 →11  R
0  10 →11 0

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X 10→11 + X '0→11 + X ' '0→11 = 0

− P + Y10→11 = 0
Z10→11 + Z '0→11 + Z ' '0→11 = 0
On en déduit le système suivant : .
L10→11 + L'0→11 + µZ '0→11 + L' '0→11 + µZ ' '0→11 = 0
M 10→11 + aZ '0→11 −aZ ' '0→11 = 0
N10→11 + N '0→11 − µX '0→11 + N ' '0→11 − µX ' '0→11 = 0
Question E-5 :

pY10→11 pP
Cm = − =− = −0,1 N.m.
2π 2π
Le couple nominal de 1 N.m est donc suffisant.

F – Etude de l’asservissement du système de préhension

Question F-1-1 :
Tau de rotation de la vis,
rad/s

Intensité moteur, A Vitesse de déplacement

de la platine, m/s

Tension fcem, V Couple moteur, N.m Déplacement de la

Tension moteur, V
Platine, m

Question F-2-1 :
KC 1
Ω ( p)
et donc H 1 ( p ) =
Ke
H1 ( p ) = m
RJp
= . K m = 50 rad/(s.V) ; Tm = 25 ms.
U ( p) 1 + Ke KC 1+
RJ
p
RJp Ke KC

Question F-2-2 :
Apas Km
×
λ( p) 2πrp 1 + Tm p
et donc H 2 ( p ) =
1
H 2 ( p) = = .
λC ( p ) 1 + Apas × K m 1+
2πr
p+
2πrTm 2
p
2πrp 1 + Tm p ApasK m ApasK m

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Système du 2nd ordre, de classe 0, de gain statique : 1, de pulsation du système non amorti :
ApasK m 1 2πr
ω0 = , de coefficient d’amortissement : z = .
2πrTm 2 ApasK mTm

Question F-2-3 :
1 2πr πr
Pas de dépassements
z=1 et donc = 1 . On en déduit A = = 16000 V/m.
2 ApasK mTm 2 pasK mTm

Question F-2-4 :

= 20 rad/s et H 2 ( p ) =
ApasK m 1 1
ω0 = = .
2πrTm 1+
2z
p+
1
p2
1 + 0,1 p + 0,0025 p 2
ω0 ω02

G – Etude de fabrication et de construction

Question G-1-1 :

X2 Cr Ni 18-9 : acier fortement allié avec 0,02 % de carbone ;

18 % de chrome ;
9 % de Nickel.
C’est un acier inoxydable.

Question G-1-2 :
Les éléments tolérancés sont les deux plans réels.
C’est une tolérance de localisation.
La référence spécifiée E-F est le résultat de l’association d’un plan idéal
tangent côté libre de la matière aux deux surfaces réelles de référence.
La zone de tolérance est comprise entre deux plans distants de 0,2 mm, et est
distante de 74 mm par rapport à la référence spécifiée.

La tolérance de planéité implique une zone de tolérance comprise

entre deux plans distants de 0,02 mm.

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Question G-1-3 :
Machine outil : fraiseuse CN ;
Outil : train de deux fraises. ;
Opération : fraisage.

4 5

2
1
6

1 2-3
6
4 5

Question G-1-4 :
Machine outil : fraiseuse CN ;
Outils : forêt à centrer, foret, fraise à lamer ;
Opération : centrage, perçage, fraisurage.
Solution 1 : en respectant le dessin de définition avec une
mise en position sur les références spécifiées A, B et C.

6
1 2
4-5
3

1 3 2

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Solution 2 : en effectuant une mise en position plus classique.

4 5
6

1 2
3

4 5

6
1 3

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Question G-2 :

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