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Déambulateur robotisé RW
Exercice préliminaire :
Détermination de la loi entrée/sortie cinématique.
Q1. Q6. V ( E,1/ 0 ) = a. . y1 .
10 .z0  32 .z0 
V (1/ 0 ) =   V ( 3 / 2) =  
Q7.
 0 O  0 B  .z   .z 
 .z   .z 
V ( 5 / 0 ) =  50 0  V (1/ 4 ) =  14 0 
 0 F  0 E
V ( 2 / 0 ) =  20 0  V ( 3 /1) =  31 0 
 0 A  0 C  0 
Q8. V ( 4 / 5) =   .
Q2. V ( C,1/ 0 ) = L. . y1 . . y5 E
Q9. V ( E, 4 / 0 ) = −. .x5 + . y5 .
Q3. V ( B, 2 / 0 ) = L. . y1 .
Q10. V ( E,1/ 0 ) = V ( E,1/ 4 ) +V ( E, 4 / 0 ) .
Q4. V ( B, 2 / 0 ) = V ( C,1/ 0 ) Q11. a. . y1 = −. .x5 + . y5 ( x5 , y5 )
en projection sur

V ( B, 2 / 3) + V ( B,3 / 0 ) = V ( C,1/ 3) +V ( C,3 / 0 ) . = a. .sin ( −  )  = a. .cos ( −  )

V ( B,3 / 0 ) = V ( C,3 / 0 )  Q12. OE = OF + FE  a.x1 = d .x0 − h. y0 + . y5
 ( 3 / 0 )  BC = 0 = 30 .z0  BC   ( 3 / 0 ) = 0 a.cos  = d − .sin  a.sin  = −h + .cos 
Q13. a.cos  .sin  = d .sin  − .sin  .sin 
Q5. Le mouvement de la plate-forme (3) par a.sin  .cos  = −h.cos  + .cos  .cos 
rapport au repère R0 est un mouvement de 0 = d .sin  + h.cos  − .cos ( −  )
 0   
translation circulaire. V ( 3 / 0 ) =   . = .
 L. . y1 D a d .sin  + h.cos 

Partie 1 : Détermination de l’effort du vérin lors de la transition assis/debout.

Q14. Equilibre de S :
T.R.S. R ( S → S ) = 0 et T.M.S. en O M O ( S → S ) = 0 .

Q15. On isole le bras inférieur (1) et on applique le théorème du moment statique en O :

M O ( 1 → 1) = 0  M O ( 0 → 1) + M O ( vérin → 1) + M O ( 3 → 1) = 0
M O ( 0 → 1) = 0 M O ( vérin → 1) = a.Fv .cos ( −  ) .z0 M O ( 3 → 1) = L. ( − X 31.sin  + Y31.cos  ) .z0

L X 31.sin  − Y31.cos 
Fv = .
a cos ( −  )

Q16. Le bras supérieur 2 est sous l’action de deux glisseurs de même direction (AB).

On applique le TMS en A M A ( 2 → 2) = 0 M A ( 0 → 2) + M A (3 → 2) = 0 AB  R ( 3 → 2 ) = 0

L.x1  ( X 32 .x0 + Y32 .y0 ) = 0 − X 32 .sin  + Y32 .cos  = 0 Y23 = X 23 .tan On peut déduire le résultat
graphiquement.
Q17. On isole la poignée 3 et on applique le théorème de la résultante statique.
R ( 3 → 3) = 0 − X 31 + X 32 = 0
R (1 → 3) + R ( 2 → 3) + R ( utilisateur → 3) = 0 −Y31 + Y32 − Fu = 0

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L cos 
Q18. Fv = . .Fu
a cos ( −  )

Partie 2 : Mise en œuvre de l’asservissement en vitesse des vérins.

Q19.

Acquérir Traiter

Carte de
Acquérir commande
Acquérir

Alimenter Convertir Transmettre

Batterie Vérin Bras et

droit poignet droit

Convertir Transmettre
Bras et
Vérin poignet
gauche gauche

On considère l’ensemble de la chaine cinématique

 = {bras inférieur 1, bras supérieur 2, poignée 3}
1 1 1 1
Q20. T (  / 0 ) = .J1. 2 + .J 2 . 2 + .M 3.L2 . 2 T (  / 0 ) = .J . 2 J = J1 + J 2 + M 3 .L2
2 2 2 2

Q21. Pext = Pliaisons /0 + P ( vérin → 1/ 0 ) + P (Util → 3 / 0 ) Pext = Fv . − Fu.L. .cos 

Pliaisons /0 = 0 Liaisons parfaites P ( vérin → 1/ 0 ) = Fv . P (Util → 3 / 0 ) = − Fu.L. .cos 

Q22. On applique le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble  = {bras inférieur 1, bras

dT
supérieur 2, poignée 3} (  / 0) = Pext + Pint :
dt
Pint = 0 Liaisons parfaites. a
J . = Fv . . ( d .sin  + h.cos  ) − Fu.L.cos 

J . . = Fv . − Fu.L. .cos Facultatif
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Cr ( t ) .r ( t ) C (t ) Fv ( t ) . ( t ) C (t )
Q23. r =  Cr ( t ) = r . m v =  Fv ( t ) = v . r
Cm ( t ) .m ( t ) k Cr ( t ) .r ( t ) pv
2.
2
Fv ( t ) = r .v . .Cm ( t )
k . pv
Modélisation du moteur à courant continu :
Q24. On suppose les conditions initiales nulles et on applique la transformées de Laplace :
U ( p ) = R.I ( p ) + E ( p ) (1) E ( p ) = k .m ( p ) ( 3)
Cm ( p ) = k .I ( p ) ( 2) Cm ( p ) − K .FU ( p ) = J S . p.m ( p ) ( 4)

1 1
Q25. B1 ( p ) = B2 ( p ) = k B3 ( p ) = B4 ( p ) = k B5 ( p ) = K
R JS .p

On pose m ( p ) = H m ( p ) .U m ( p ) − H f ( p ) .FU ( p ) :

B1 ( p ) .B2 ( p ) .B3 ( p ) B3 ( p )
Q26. Hm ( p) = H f ( p) = .B ( p )
1 + B1 ( p ) .B2 ( p ) .B3 ( p ) .B4 ( p ) 1 + B1 ( p ) .B2 ( p ) .B3 ( p ) .B4 ( p ) 5

Analyse des performances :

B
Vc ( p ) + .F ( p ) Vco + B.Fuo
Q27.  s = lim  ( t ) = lim p. ( p ) 1+ T.p U s =
t →+ p →0  s = lim p 1 + A.B
p →0 B
1 + C ( p ) . A.
1+ T.p

 s _Fu = − v ( + ) Vc=0 =
B.Fuo
1 + A.B
v =
B
1 + A.B
(
. Fug − Fug ) v = 0,84m / s

B
Vc ( p ) + .F ( p )
1+ T.p U
Q28.  s = lim p = 0 . Exigence de précision respectée.
p →0 Ki B
1 + . A.
p 1+ T.p

Ki . A.B
Q29. GBO ( p ) = K BO = Ki . A.B
p. (1 + T . p )

Q30. Marge de phase MP = 180 +  (0 dB ) et GBO ( j0 dB ) = 1 ( en dB )

1
MP = 45   (0 dB ) = −135 = −90 − arctan (T .0 dB )  0 dB = = 2 rad / s
T

GBO ( j.0 dB ) = 1 =
Ki . A.B 0 dB . 2
Ki = Ki = 8,57 s −1
0 dB . 2 A.B

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GBO ( p ) 1 K BF
Q31. GBF ( p ) = = =
1 + GBO ( p ) 1 + p
+
T
. p2 2. p2
1+ .p +
Ki . A.B Ki . A.B 0 02
Le système le plus rapide sans dépassement  = 1
2. 1 1 T 2 2
= =  2.  T  1  1
0 Ki . A.B 0 2 Ki . A.B   = 4. .
2
=  Ki = = 1,51 s −1
 0  Ki . A.B  Ki . A.B  4.T . A.B

Q32.  = 1  tr 5% .0 = 5 0 =
Ki . A.B
=
1
= 1 rad .s −1  tr 5% = 5 s
T 2.T
Pour Ki = KiMAX = 1,51 s −1
Exigences Critère Niveau
Stabilité Marge de phase 45° minimum Respectée
Amortissement Dépassement Aucun Respectée
Précision Erreur statique Nul Respectée
Rapidité Temps de réponse 0,5 s maximum Non respectée

1 + Ti . p A.B K . A.B 1 GBO ( p ) 1

Q33. GBO ( p ) = Ki . = i . GBF ( p ) = =
Ti . p 1 + T . p Ti p 1 + GBO ( p ) Ti
1+ .p
Ki . A.B
Ti Ti
 tr 5% = 3. =  s  Ki = 3. =   s −1
Ki . A.B . A.B
Q34. La F.T.B.O. est un intégrateur  MP = 
La F.T.B.F. est un 1er ordre  pas de dépassement
Exigences Critère Niveau
Stabilité Marge de phase 45° minimum Respectée
Amortissement Dépassement Aucun Respectée
Précision Erreur statique Nul Respectée
Rapidité Temps de réponse 0,5 s maximum Respectée

Partie 3
Droue
Q36. V ( t ) = r. .m ( t )
2
1
(
Q37. T ( robot / sol ) = . M .V 2 ( t ) + ( J m + J r ) .m2 ( t ) + J roue .Rm2 ( t )
2
)
1
Q38. T ( robot / sol ) = .M éq .V 2 ( t )
2
2
J +J  2 
M éq = M +  m 2 r + J roue  .  
 r   Droue 
Pour la suite on suppose M éq  M .

Q39. Pext = 0 (Contact au niveau des roues se fait sans glissement et le robot est en
mouvement de translation de direction perpendiculaire à g ).

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Q40. Pint = Pliaisons + 2. ( Pmoteur + Pdissipée ) Pint = 2.réd .Cm ( t ) .m ( t )

Pliaisons = 0 Liaisons parfaites Pmoteur = Cm ( t ) .m ( t ) Pdissipée = (réd − 1) .Cm ( t ) .m ( t )

d
Q41. Le T.E.C. appliqué au robot s’écrit : T ( robot / sol ) = Pext + Pint
dt
d d
M. V ( t ) .V ( t ) = 2.réd .Cm ( t ) .m ( t ) M .K R 2 . m ( t ) = 2.réd .Cm ( t ) .
dt dt
2
d M .K R
Cm ( t ) = J . m ( t ) J=
dt 2.réd
d 2 d d Vrob _ min
Q42. m ( t ) = . V (t ) V (t ) = = 0,5 m.s −2
dt r.Droue dt dt 1
d 2.38,59
m ( t ) = .0,5 = 257, 26 rad.s −2
dt 0,15
M .K R 2 45.3, 77.10−6
J= = = 1,9.10−4 Kg.m 2 Cm = 0, 024 N.m
2.réd 2.0,89

Q35.

Alimenter Convertir

Batterie Moteur

Transmettre Transmettre
Poulies
Réducteur
Courroie

Partie 4 :
Q43. En régime permanent, on espère avoir pour cet asservissement vc = v et  v = 0 :
K
 v ( p ) = K a .Vc ( p ) − Kc .m ( p )   v ( p ) = Ka .Vc ( p ) − c .V ( p )
KR
K
 Ka = c .
KR
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k 1
m ( p )
Q44.  v ( p ) = (Vc ( p ) − V ( p ) ) .
Kc R.J . p k
= =
KR U ( p ) 1 + k .k 1 + R.J . p
R.J . p k2

Kc .Kv R.J
K= et T = 2 .
k k
Q45.
Consigne

Exigences Critère Niveau

Amortissement Dépassement Aucun Respectée
Précision Erreur statique Nul Respectée
Rapidité Temps de réponse 1 s maximum Non respectée

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Q46.

-13 dB KidB

-108°
dB

MP=72°

Exigences Critère Niveau

Stabilité Marge de phase 45° minimum Respectée
Q47.
20.logKi+20.log(1/Ti)

20.logKi=12 dB

1/Ti=4,25 rad/s

On donne sur le document réponse DR4.

➢ Les diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte corrigée.
➢ La réponse temporelle du système à une entrée échelon vc ( t ) = Vco .u ( t ) avec Vco = 0,5 ( m / s ) .

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Q48. Les quatre critères du cahier des charges sont-ils respectés ? Faire apparaître sur le
document réponse DR4 les grandeurs mesurées.

0dB

 (0dB )  −93

Stabilité
Marge de phase
MP=87°

Amortissement
Dépassement
Aucun dépassement

Précision
Erreur statique
Nulle

tr 5%  0,93(s) Rapidité
Temps de réponse à5%
0,93 (s)

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