LEM–LEP–LFP (MTH 14420)

Géométrie Affine et Analytique

Fascicule de cours–Université de Kara

2023

D R . PAGDAME TIEBEKABE
Tel : +228 91 90 59 71, email :tpagdame.math@gmail.com
Table des matières

1 Les vecteurs dans le plan et dans l’espace 1

1.1 Définition et opérations algébriques sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Opérations sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Somme de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 Produit d’un vecteur par un réel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.3 Axe, coordonnées d’un vecteur sur l’axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Projection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1 Les propriétés élémentaires des projections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Vecteurs colinéaires et coplanaires, coordonnées d’un vecteur par rapport à une base . 7
1.4.1 Vecteurs colinéaire et coplanaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.2 Le système de coordonnées affines dans l’espace . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.3 Division d’un segment dans un rapport donné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Systèmes orthogonaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6 Angle entre deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7 Le cosinus directeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.9 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.10 Angle d’un vecteur à un autre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.11 Système de coordonnées polaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.12 Système de coordonnées polaires dans l’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.13 La droite dans le plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.13.1 Équation de la droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.13.2 Position de deux droite dans le plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.13.3 Deux demi-plans définis par une droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.13.4 La droite sur le plan dans un système orthonormée. L’équation normale d’une
droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.13.5 Distance d’un point une droite (dans le plan ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.13.6 Les angles entre deux droites sur le plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

ii
 TABLE DES MATIÈRES

AVANT-PROPOS
La géométrie analytique est une approche de la géométrie dans laquelle les objets sont décrits par
des équations ou des inéquations à l’aide d’un système de coordonnées. Elle est fondamentale pour
la physique et l’infographie.
La géométrie analytique est une branche des mathématiques dédiée à l’étude approfondie des figures
géométriques et de leurs données respectives, telles que les aires, les distances, les volumes , les
points d’intersection, les angles d’inclinaison, etc. Pour ce faire, elle utilise des techniques de base
d’analyse mathématique et d’algèbre. En géométrie analytique, le choix d’un repère est indispensable.
Tous les objets seront décrits relativement à ce repère.
René Descartes (1596 − 1650) est un mathématicien, physicien et philosophe français. Avec son
œuvre intitulé La Géométrie, il établit les bases de la géométrie analytique. Il a comparé les opé-
rations arithmétiques et la géométrie de l’époque. De plus, il a avancé l’idée d’utiliser le calcul littéral,
notamment les équations, afin de résoudre des problèmes de géométrie. C’est pour cela qu’il y a en-
core des objets mathématiques qui portent son nom de nos jours, comme l’équation cartésienne d’une
droite et le système de coordonnées cartésiennes. Il est le père de la Géométrie analytique.
La base dans un cours de géométrie analytique est la compréhension d’un repère et des coordonnées.
Dans un repère, il y a plusieurs axes. On utilise ces axes pour savoir l’emplacement de certains points
via leurs coordonnées. Sur un plan, dans le système de coordonnées cartésiennes, on dispose de l’axe
des abscisses (ou l’axe des x) et l’axe des ordonnés (ou l’axe des y). Dans l’espace 3D, on dispose
également d’un axe des z.
Cela veut dire qu’un point dans un repère du plan aura deux coordonnées et pour un repère de l’es-
pace, il y aura trois coordonnées. On peut ensuite utiliser les coordonnées de ces points pour déter-
miner les équations de certaines formes dans le repère, que ce soit dans le plan ou dans l’espace.
Attention : il y a plusieurs types de systèmes de coordonnées et il ne s’agit pas toujours d’un re-
père.

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 CHAPITRE

LES VECTEURS DANS LE PLAN ET

DANS L’ESPACE 1
Un vecteur dans le plan est un objet mathématique qui peut être représenté comme une flèche qui
relie deux points. Cette flèche a une longueur (appelée norme) et une direction. On peut additionner
des vecteurs dans le plan en les mettant bout à bout, et on peut multiplier un vecteur par un scalaire
(un nombre réel) en multipliant sa longueur par ce scalaire.

Plus formellement, un vecteur dans le plan peut être représenté comme un couple ( x, y) de nombres
réels, où x représente la composante horizontale du vecteur et y représente la composante verticale
du vecteur. On peut noter ce vecteur comme ⃗v = ( x, y).

Un vecteur dans l’espace est similaire à un vecteur dans le plan, sauf qu’il a une troisième compo-
sante (z) qui représente sa direction verticale. Un vecteur dans l’espace peut être représenté comme
un triplet ( x, y, z) de nombres réels, où x, y et z représentent les composantes horizontale, verticale
et verticale du vecteur respectivement. On peut noter ce vecteur comme ⃗v = ( x, y, z).

Les vecteurs dans le plan et dans l’espace sont utilisés dans de nombreux domaines des mathéma-
tiques et de la physique. Ils sont utilisés pour représenter des forces, des mouvements, des vitesses,
des accélérations et bien d’autres quantités physiques. Les vecteurs sont également utilisés en géomé-
trie pour décrire les transformations géométriques, comme les translations et les rotations. En informa-
tique, les vecteurs sont souvent utilisés pour représenter des points dans des espaces tridimensionnels
ou pour effectuer des calculs graphiques et géométriques.

1.1 Définition et opérations algébriques sur les vecteurs

On appelle segment orienté, tout couple ordonné de points A, B. Le premier point est appelé l’origine
et le second, l’extrémité du segment orienté. Le segment orienté s’appelle tout simplement un vecteur.
−→
Un vecteur d’origine A et d’extrémité B se note AB. Dans ce cas, on dit que le point A est le point de
−→
fixation du vecteur AB.
−
→ −→
Un vecteur dont l’origine et l’extrémité coïncident est appelé le vecteur nul et on le note O = AA (le
point A étant quelconque). Le vecteur nul n’a pas de direction. La distance entre les points A et B est
−→ −→ −→
appelée la longueur ou norme du vecteur AB. La norme du vecteur AB se note || AB||.

1
 1.2. OPÉRATIONS SUR LES VECTEURS

Définition 1.1.1: Égalité de deux vecteurs

−→ −→
Deux vecteurs AB et CD sont dits égaux si l’une des conditions suivantes est satisfaite :
1. A = B et C = D,
2. A ̸= B, les points C et D se trouvent sur la droite ( AB) (autrement dit les quatre points
−→ −→
sont alignés), de plus || AB|| = ||CD || et le point D se trouve dans le même coté par
rapport à C que le point B par rapport au point A
3. Les points A, B, C et D sont distincts, trois points quelconque parmi eux ne sont pas
alignés ; les droites ( AB) et (CD ) sont parallèles et les droites ( AC ) et ( BD ) sont aussi
parallèles (bref A B C D est un parallélogramme. )

−→ −→ −→ −→
L’égalité entre les deux vecteurs AB et CD se note AB = CD. L’égalité entre vecteurs est une relation
binaire d’équivalence (Les relations de reflexivité, symétrie et transitivités sont respectées) i.e.,
−→ −→ −→
• Pour tout vecteur AB, on a AB = AB,
−→ −→ −→ −→ −→ −→
•• Pour tous vecteurs AB et CD on a AB = CD =⇒ CD = AB
−→ −→ − → −→ −→ −→ − → −→ − →
• • • Pour tous vecteurs AB, CD et EF, on a AB = CD et CD = EF =⇒ AB = EF
L’égalité entre vecteur vérifie aussi les propriétés suivantes
−→ −→ −→ −→
• AB = AB =⇒ || AB|| = ||CD ||
• Pour tous trois points donnés A, B et C, il existe un unique point D tel que
−→ −→
AB = CD
−→
Cette dernière propriété nous dit que pour tout vecteur AB et pour tout point donné C, il existe
−→
un unique vecteur dont le point de fixation est C et qui est égal à AB. L’extrémité de ce vecteur
est le point D.
La relation d’équivalence définie par l’égalité des vecteurs, nous amène à parler des classes d’équi-
−→ −→
valence. La classe d’un vecteur AB est l’ensemble de tous les vecteurs égaux à AB. On remarquera
−→ −→
que tout représentant CD de cette classe a sa classe d’équivalence qui coïncide avec celle de AB,
autrement dit les classes des éléments d’une classe coïncident avec cette même classe.
La classe d’équivalence u devient un nouvel objet mathématique que nous appellerons le vertu libre
engendré par chacun des vecteurs égaux de la classe.
−→ − → −→
Si les vecteurs CD, EF, · · · , appartiennent à la classe u du vecteur AB, on écrira souvent
−→ −→ − →
u = AB = CD = EF = · · · ,
−→ −→ −
→
et on comprendra par u, n’importe lequel des vecteurs égaux entre eux AB, CD, EF tout comme la
classe elle-même, autrement dit le vecteur libre.

1.2 Opérations sur les vecteurs

1.2.1 Somme de vecteurs

−→
Soient donnés des vecteurs libre u1 et u2 . Fixons u1 en un point O ; on obtient u1 = OA. Ensuite
−→ −→
fixons u2 au point A ; on obtient u2 = AB. Par définition OB est appelé la somme des vecteurs u1 et
u2 , autrement dit
−→ −→ −→
OB = OA + AB.
Le point O étant quelconque, on se demande si la somme obtenue ne changera pas avec un autre
point que O.

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 CHAPITRE 1. LES VECTEURS DANS LE PLAN ET DANS L’ESPACE

−−→ −→
Fixons u1 au point O′ , on obtient u1 = O′ A′ = OA.
−−→ −−→ −−→ −−→
Fixons u2 au point A′ , on obtient u2 = A′ B′ . Le vecteur O′ B′ = O′ A′ + A′ B′ .

Figure 1.2.1

−→ −→
Soit donné un vecteur libre u = OA. Notons par −u, le vecteur libre de représentant AO. Alors le
−→ −→ −→ −
→
vecteur libre u + (−u) = OA + AO = OO est égal au vecteur nul O .

Théorème 1.2.1
La somme des vecteurs possède les propriétés suivantes
1. Pour tout vecteur u et v, il existe un unique vecteur u + v appelé la somme des vecteurs u
et v.
2. Pour tous vecteurs u et v, on a u + v = v + u.
3. u + (v + w) = (u + v) + w , ∀ u, v w.
4. Il existe un unique vecteur 0 appelé vecteur nul tel que u + 0 = u, pour tout u.
5. Pour tout u, il existe un unique vecteur −u tel que u + (−u) = 0. Le vecteur −u est appelé
vecteur opposé du vecteur u.

L’associativité nous permet de parler de la somme de trois vecteurs u1 + u2 + u3 en comprenant par

là, le vecteur v = u1 + (u2 + u3 ) = (u1 + u2 ) + u3 . On peut définir par induction mathématique, la
somme de n vecteurs quelconques u1 + u2 + · · · + un .
Ainsi pour quatre vecteur u1 + u2 + u3 et u4 , on a u1 + u2 + u3 + u4 = (u1 + u2 + u3 ) + u4 =
(u1 + u2 ) + u3 + u4 = (u1 + u2 + u3 ) + u4 . Et avec la commutativité, permuter la place des membres
comme on le veut dans la somme.
Dans la pratique la règle du vecteur qui ferme la boucle nous permet d’obtenir la somme de n vecteurs
u1 , · · · , un . Pour faire une telle somme, nous les écrivons dans n’importe quel ordre puis on fixe le
premier vecteur en un point O, le second vecteur est fixé au bord du premier vecteur et de manière
−−→
générale, chaque vecteur successeur est fixé au bord de son prédécesseur de façon que u1 = OA1 ,
−−−→ −−−−→
u2 = A1 A2 , · · · , un = An−1 An . Alors u1 + u2 + · · · + un est le vecteur qui boucle la boucle de
−−→
OAn .

1.2.2 Produit d’un vecteur par un réel

Soit u un vecteur et λ un réel. Le produit du vecteur u par le réel λ est un vecteur λu qui s’obtient
comme suit
−→
• Si u ̸= 0 et λ > 0, alors choisissons un point A et fixons le vecteur u au point A. Soit u = AB et
choisissons le point C sur la droite ( AB) tel que le point C se trouve du même coté que le point
−→ −→
B par rapport au point A et || AC || = λ|| AB||. Alors le vecteur libre λu aura pour représentant

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 1.2. OPÉRATIONS SUR LES VECTEURS

−→
le vecteur AC. Si u ̸= 0 et λ < 0, alors λu = (−λ)(−u). Et enfin, on pose

0u = 0 pour tout u
et
λ · 0 = 0 pour tout λ ∈ R.

Théorème 1.2.2
Le produit d’un vecteur par un réel possède les propriétés suivantes :
1. Pour tout vecteur u et pour tout réel λ, il existe un unique vecteur λu.
2. (λ1 + λ2 ) · u = λ1 · u + λ2 · u pour tous réels λ1 , λ2 et pour tout vecteur u.
3. λ · (u1 + u2 ) = λ · u1 + λ · u2 pour tout réel λ et pour tous vecteurs u1 , u2 .
4. (λ1 · λ2 ) · u = λ1 · (λ2 · u) pour tous réels λ1 , λ2 et pour tout vecteur u.
5. 1 · u = u, pour tout u.

Une expression comme

λ1 · u1 + · · · + λ n · u n
où u1 , · · · , un sont des vecteurs et λ1 , · · · , λn des réels quelconques donnés est appelé une combi-
naison linéaire des vecteurs u1 , · · · , un affectées des coefficients λ1 , · · · , λn .

1.2.3 Axe, coordonnées d’un vecteur sur l’axe

Soit donné sur une droite, un vecteur unitaire, autrement dit, un vecteur dont la longueur est l’unité de
mesure et dont le sens est déclaré le sens positif. Dans ce cas on dit que notre droite est transformée
en axe

Définition 1.2.1
Un axe est une droite sur lequel, on a choisi une unité de longueur et un des sens appelé sens
positif.
Sur un axe, tout vecteur de longueur égale à l’unité et dont le sens est le sens positif est appelé
vecteur unitaire de l’axe.

Le rapport entre un vecteur u sur l’axe et le vecteur unitaire de l’axe est appelé la valeur algébrique du
−→
vecteur u ou coordonnée du vecteur u sur l’axe. La valeur algébrique du vecteur AB sera noté" AB.
De cette définition, il résulte la proposition suivante.

Proposition 1.2.1

1. Deux vecteurs sur un axe sont égaux si et seulement si leur coordonnées sont égales.
2. Si deux vecteurs ont une même longueur mais ont des sens opposés alors leurs valeur
algébriques ont un même module mais sont de signe opposé.

AB + BA = 0.

3. Le vecteur unitaire a pour coordonnée 1

La proposition suivante est l’interprétation géométrique de l’addition des nombres réels :

Proposition 1.2.2: Propriétés de Chasles

AB + BC = AC.

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 CHAPITRE 1. LES VECTEURS DANS LE PLAN ET DANS L’ESPACE

Démonstration.
En effet si deux points A, B, C coïncident par exemple A + B ou A = C ou B = C, alors AB + BC =
AC se ramène à l’identité AC = AC. ou CB + BC = 0.
Supposons que les trois points sont distincts. L’un est au milieu des deux autres. Supposons que c’est
−→ −→ −→
soit B. Alors on a | AB| + | BC | = | AC | et les vecteurs AB, BC et AC ont un même sens. Leurs valeurs
algébrique ont un même signe. Le réel AC est égal à la somme AB + BC.
Supposons que C est entre A et B. Alors AC + CB = AB, autrement dit AC = AB − CB. Comme
−CB = BC, on obtient alors AC = AB + BC.
On démontre de même que si A est entre B et C, l’égalité est toujours vérifiée.

1.3 Projection
Soit donné dans le plan deux droites non parallèles d et d′ . Pour tout point A donné du plan, la droite
d′A passe par le point A et parallèle à d′ coupe la droite d en un point Ad appelé projection de A sur d
parallèlement à d′ (ou suivant la droite d′ ).
Si dans l’espace, on donne une droite d et un plan δ′ , qui ne sont pas parallèles, alors

1. La projection d’un point A de l’espace sur la droite d parallèlement au plan δ′ est le point d’inter-
section A′ du plan passant par A et parallèle au plan δ′ avec la droite d.

Figure 1

2. La projection d’un point A de l’espace sur le plan δ′ parallèlement à la droite d est le point Aδ′
d’intersection de la droite d A parallèle à d et passant par A avec le plan δ′ .

Figure 2

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 1.3. PROJECTION

−→
Soit donné un vecteur AB. En considérant les projection Ad et Bd de l’origine et de l’extrémité, on
−−→ −→
obtient le vecteur Ad Bd appelé projection de AB sur d parallèlement à d (resp. projection du vecteur
−→
AB sur d parallèlement à δ′ ).

Figure 1.3

−−−→ −→
De manière analogue, le vecteur Aδ′ Bδ′ est la projection de AB sur δ′ parallèlement à d.
−→ −→ −→
La projection sur d (resp. δ′ ) du vecteur AB se notera par prd AB (resp. prδ AB) et quand il n’y a pas
−→
de confusion, on écrit tout simplement pr AB.
Citons quelques propriétés élémentaires des projections

1.3.1 Les propriétés élémentaires des projections

−→
a) La projection d’un vecteur AB est nul (i.e. est égale au vecteur nul ) si et seulement si le ce
vecteur est parallèle à la droite parallèlement (ou suivant laquelle) on projette.
• Les projections de tout vecteur sur deux droites parallèles (du plan) sont égales
c) Les projections de deux vecteurs égaux sont égales
−→ −−→ −−→
Soit donnés les vecteurs u1 = OA, u2 = AA′ et leur vecteur ferment la boucle u = OA′ = u1 + u2
Alors en projetant sur la droite d (suivant une droite d′ ou un plan δ′ ) ou sur le plan δ′ (suivant la droite
d)
−−−→ −−−→ −−−→
prd u1 = u1 = Od Ad , prd u2 = u1 = Ad A′d , prd u = u1 = Od A′d
autrement dit
prd (u1 + u2 ) = prd u1 + prd u2 .

Figure 1.5

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 CHAPITRE 1. LES VECTEURS DANS LE PLAN ET DANS L’ESPACE

Plus généralement, la projection du vecteur fermant la boucle de n vecteurs donnés u1 , u2 , · · · , un et

le vecteur fermant la boucle des projections de ces n vecteurs :
d. La projection d’une somme de deux vecteurs (ou plus ) est la somme des projections de ces
vecteurs

Figure 1.3.1

On démontre aussi que pr (λu) = λpru.

Pour le faire, distinguons 3 cas : λ > 0, λ = 0 et λ < 0.
Considérons le cas λ > 0.
−→ −→
u = OA, λu = u1 = OC où O, A et C sont alignés et OC = λOA, les points A et C sont du même
coté par rapport à O.

D’après Thalès, on a Od Cd = λOd Ad .

Pour λ < 0, on a λu = (−λ)(−u) avec −λ > 0. Le cas λ = 0 ne cause non plus de problème.
De tout ce qui précède on peut écrire

pr (λ1 u1 + · · · + λn un ) = λ1 pru1 + · · · + λn prun .

Nous résumons cela en disant que les opérations linéaires sur les vecteurs (somme de vecteurs,
produit de vecteur par un réel) sont compatible avec la projection

1.4 Vecteurs colinéaires et coplanaires, coordonnées d’un

vecteur par rapport à une base

1.4.1 Vecteurs colinéaire et coplanaire

On dit d’un système de vecteurs, qu’ils sont colinéaires (resp. coplanaires ) entre eux si en les fixant
en un seul et même point, ils se retrouvent appartenant à une même droite d (resp. à un même plan
π ). Dans ce ca on dit aussi que les vecteurs en question sont colinaire à la droite d (resp. coplanaire
au plan π ).

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 1.4. VECTEURS COLINÉAIRES ET COPLANAIRES, COORDONNÉES D’UN VECTEUR PAR
RAPPORT À UNE BASE

Figure 1.3.1

Théorème 1.4.1
1. Le vecteur nul est colinéaire avec tout autre vecteur.
2. Si un système de vecteurs sont colinéaires entre eux, alors, ils sont coplanaire entre eux.
3. Tout vecteur est colinéaire avec lui-même.
4. Deux vecteurs quelconques sont coplanaires.
5. Soit u un vecteur non nul. Alors tous les vecteurs de type λu, où λ est un réel quelconque
et seuls eux sont colinéaires à u.
6. Soient données sur le plan deux droites d1 et d2 se coupant en un point O. Alors tout
−→
vecteur u = OA est la somme de ses projections u1 et u2 sur ces droites (les projections
se font sur chacune des droites suivant l’autre droite).
7. Soit dans l’espace trois droites se coupant en un point mais non contenues dans un seul
−→
et même plan. Alors tout vecteur u = OA est la somme de ses projections u1 , u2 , u3 sur
ces droites, la projection sur des droites se faisant, parallèlement au plan contenant les
deux autres droites.

Démonstration.
Les points 1. · · · , 4. ne sont rien d’autre qu’une conséquence de la définition de la colinéarité et de la
coplanarité.
Démontrons le point 5.
Si u est un vecteur non nul alors le vecteur λu est colinéaire à u par définition du produit d’un vecteur
par un réel.
Inversement supposons que u1 et u2 soient deux vecteurs colinéaires. En fixant en un même point O,
−−→ −−→
on obtient les vecteurs OA1 = u1 et OA2 = u2 qui se retrouvent sur une même droite. Supposons
que u1 ̸= 0. Alors on a ||OA1 || ̸= 0 et alors, le réel suivant λ noté u2 : u1 appelé le rapport de u2 par
rapport à u1 . Par définition
−−→
||OA2 ||
|λ| = −−→ ,
||OA1 ||
−−→ −−→
et le signe de λ est considéré positif si les vecteur OA1 est OA2 ont un même sens et il est négatif si
les sens sont opposés.
Si u2 = 0, alors λ = 0

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 CHAPITRE 1. LES VECTEURS DANS LE PLAN ET DANS L’ESPACE

Ainsi, si u2 : u1 = λ, alors par définition du produit d’un vecteur par réel, on aura u2 = λu1 . 5. est ainsi
démontré.
Démontrons le point 6.
Supposons que le vecteur u se trouve sur une des deux droites, par exemple sur d1 , alors u = u1 ,
u 2 = 0.
Supposons que u n’est sur aucune des deux droites.
−−→ −−→ −→
Soient OA1 et OA2 les projections du vecteur OA sur chacune des droites parallèlement à l’autre
−→ −−→ −−→
droite. Alors OA est la diagonale du parallélogramme construit par OA1 = u1 et OA2 = u2 . On a
u = u1 + u2 .
Démontrons le point 7.
−→
Nous pouvons ne considérer que le cas où le vecteur OA n’est dans aucun plan contenant les deux
−−→ −−→ −−→
autres axes constituent trois coté OA1 , OA2 , OA3 du parallélogramme. On a
−→ −−→ −−→ −−→
OA = OA1 + OA2 + OA3

Le théorème est démontré.

Il découle de ce théorème, le théorème suivant

Théorème 1.4.2
Soit donné dans le plan, deux vecteurs non colinéaires e1 et e2 . Alors, tout vecteur u du plan est
une combinaison linéaire
u = x 1 e1 + x 2 e2
des vecteurs e1 et e2 affectés des coefficients x1 et x2 définis de manière unique comme valeur
algébrique des projections du vecteur u sur les axes dont les vecteurs unitaires sont e1 et e2 (la
projection sur chaque axe se fait parallèlement à l’autre axe).

Démonstration.
La démonstration se fait exactement de la même manière sur le plan comme dans l’espace. Choisis-
−−→ −−→
sons le cas du plan. Fixons e1 et e2 en un point 0 (voir fig ?), on obtient OE1 = e1 et OE2 = e2 . Alors le
−→ −−→ −−→
vecteur u = OA est la somme de ses projections u1 = OA1 et u2 = OA2 sur les droites contenants
les vecteurs e1 et e2 , les vecteurs u1 et u2 étant définies de manière unique par l’égalité u = u1 + u2 et
le fait que les vecteurs u1 et u2 sont colinéaires à e1 et e2 respectivement. La colinéarité nous permet
d’écrire u1 = x1 e1 et u2 = x2 e2 de manière unique où x1 et x2 sont les valeurs algébrique des vecteurs
u1 et u2 sur les axes respectifs de vecteurs unitaires e1 , e2 .

Nous obtenons de tout ce qui précède, la définition suivante.

Définition 1.4.1
Tout système de deux vecteurs non colinéaires e1 et e1 dans le plan et tout système de trois
vecteurs e1 , e2 , et e3 non coplanaires dans l’espace donnés dans un certain ordre s’appelle une
base de l’ensemble des vecteurs sur le plan et de l’espace respectivement. Les vecteurs eux-
mêmes e1 , e2 , e3 sont appelés vecteurs de la base ou vecteurs unitaires. Les coefficients définis
de manière uniques x1 , x2 (resp. x1 , x2 , x3 ) dans le développement

u = x 1 e1 + x 2 e2
u = x 1 e1 + x 2 e2 + x 3 e3 ,

sont appelés les coordonnées (ou composantes ) du vecteur u par rapport à la base donnée
( x1 -la première, x2 -la seconde et x3 -la troisième ).

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 1.4. VECTEURS COLINÉAIRES ET COPLANAIRES, COORDONNÉES D’UN VECTEUR PAR
RAPPORT À UNE BASE
Deux vecteurs sont égaux si, et seulement si leurs coordonnées sont égales.
−→ −→
Si A = ( x1 , y1 ), B = ( x2 , y2 ), alors les coordonnées x, y du vecteurs AB sont, du fait que AB =
−→ −→
OB − OA,
x = x2 − x1
y = y2 − y1

1.4.2 Le système de coordonnées affines dans l’espace

Ce qui a été dit dans le cadre du plan se traite de la même façon dans l’espace.
Le système affine de coordonnées dans l’espace est formé d’un point (origine des coordonnées) et
de trois vecteurs unitaires non coplanaires fixés en ce point e1 , e2 , e3 , donnés dans un certain ordre
(e1 est le premier, e2 -le second et e3 -le troisième). Chacun de ces vecteurs définit un axe, deuxième et
troisième axe de coordonnée ou respectivement " axe Ox " (axe des abscisses), " axe Oy" (axe des
ordonnées ) et "axe Oz" (la cote ) de coordonnées
Chaque couple d’axe de coordonnées détermine un plan qui est celui passant par ces deux axes. Par
exemple, les axes Ox et Oy détermine le plan de coordonnées Oxy ou Oe1 e2 , etc.
Nous appelons première, deuxième et troisième coordonnée d’un vecteur u, les coordonnées respec-
tives de u dans la base e1 , e2 , e3 , autrement dit les coefficients respectivement dans le développe-
ment
u = xe1 + ye2 + ze3 .

Ces coefficients sont les valeurs algébriques des projections de u sur les axes respectives définis par
e1 , e2 , e3 .

Figure 1.4.2

Les coordonnées d’un vecteurs ne dépendent pas de l’origine O.

−−→
Les coordonnées d’un point M sont par définition celles du vecteur OM.
−−→ −−→ −−→
Si Mx , My Mz sont les projections du point M et u x = OMx , uy = OMy , uz = OMz , les projections
−−→
de OM sur les axes de coordonnées, alors les coordonnées x, y, z de M sont les valeurs algébriques

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 CHAPITRE 1. LES VECTEURS DANS LE PLAN ET DANS L’ESPACE

−−→ −−→ −−→

des vecteurs OMx = u x , OMy = uy , OMz = uz . Dans ce cas

u x = xe1 , uy = ye2 , uz = ze3 ,

−−→
OM = u = xe1 + ye2 + ze3

Les coordonnées d’un vecteurs étant toutes multipliées par λ, lorsqu’on multiplie le vecteurs par λ,
alors nous pouvons dire que si deux vecteurs sont colinéaires alors les coordonnées de l’un sont
proportionnelles à celles des de même rang de l’autre vecteur. Tout trois uplets de réels ( x, y, z)
définit de manière unique un point M de l’espace admettant ce trois-uplet comme coordonnées. Pour
−−→
obtenir ce point M, on fixe au point O le vecteur xe1 + ye2 + ze3 = OM, autrement dit prendre la
−−→ −−→ −−→
diagonale du parallélépipède construit sur les vecteurs xe1 = OMx , ye2 = OMy , ze3 = OMz . Alors le
point M de coordonnées x, y, z se note M = ( x, y, z).
−−→
Par définition des coordonnées du point M, le vecteur OM a les mêmes coordonnées que celles de
−→
sont point extrémité M. Plus généralement, si A = ( x, y, z), B = ( x, y, z) alors le vecteur AB a pour
coordonnées x = x2 − x1 , y2 − y1 , y2 − y1 .

1.4.3 Division d’un segment dans un rapport donné

−→
Soit donnée dans le plan ou dans l’espace une droite d et sur cette droite segment orienté AB. Soient
donnés deux réels quelconques α et β dont l’un au moins n’est nul.
z}|{
On dit que le point M divise le segment orienté AB dans le rapport α : β si
−−→ −→
AM : MB = α : β

Le problème consiste à déterminer les coordonnées du point M suivant les valeur α et β donnés et
suivant les coordonnées des point A et B.

Lemme 1.4.1
Soient données sur le plan (resp. dans l’espace) de droite d et d′ et d’une droite (resp. un plan
) qui n’est parallèle à aucune des droites d et d′ . Soit données sur d′ trois points A′ , B′ , M′
quelconques, notons par A, B M les projections respectives des points A′ , B′ M′ sur la droite d
parallèlement à δ. Alors on a
−−−→ −−→
A′ M′ AM
−−′→′ = −→
MB MB

Ce lemme découle de Thalès.

−→
Revenons à notre problème initial de la recherche de M divisant AB dans le rapport α : β.
Désignons par A x , Bx , Mx les projections des points A, B, M sur l’axe des abscisses, alors d’après
le lemme on déduit que
−−→ −→ −−−→ −−−→
AM : MB = α : β = A x Mx : Mx Bx = A x Mx : Mx Bx .

Mais (sur l’axe Ox) on a A x Mx = x − x1 , Mx Bx = x2 − x.

De façon que
( x − x1 ) : ( x2 − x ) = α : β.0
αx + βx
Il vient x = α2 + β 1 .
De manière analogue
αy2 + βy1 αz + βz1
y= ,z= 1
α+β α+β

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 1.5. SYSTÈMES ORTHOGONAUX

Figure 1.4.3

Ce qui donne sur la droite un certain point de la droite, sauf dans le cas où α + β = 0 i.e. α : β = −1.
−→
Quand α = β, le point M sera le milieu du segment AB et pour les coordonnées du milieu du segment,
on obtient les formules
x1 + x2 y + y2 z + z2
x= ,y= 1 ,z= 1
2 2 2
Si α + β ̸= 0 et β ̸=, alors en posant λ = β , on peut réécrire les formules obtenues sous la forme
α

x1 + λx2 y + λy2 z + λz2

x= ,y= 1 ,z= 1
1+λ 1+λ 1+λ

1.5 Systèmes orthogonaux

On parle de systèmes orthogonaux de coordonnées dans le plan (resp. dans l’espace), lorsque Oe1 e2 e3
est tel que les vecteurs e1 , e2 , e3 sont orthogonaux.
On dit qu’on a un système orthonormé si dans le plan (resp. dans l’espace), on choisit une unité de
longueur une fois pour toute, les vecteurs unitaire e1 , e2 , e3 ont pour longueur cette unité et que le
système Oe1 e2 e3 est orthogonal.
Dans ce paragraphe on considère que le système choisi est orthonormé. Toutes les projections sont
orthogonaux.
Soit donné un vecteur u = { x, y} (fig 1.10) Fixons le vecteur u à l’origine des axes :
−−→
u = OM
−−→
Notons la longueur du vecteur u par ||u|| = ||OM ||. Soient Mx et My les projections du point M sur
les axes de coordonnées. On aura x = OMx et y = OMy . D’après le théorème de Pythagore on
a
−−→ −−→ −−→
||OM||2 = ||OMx ||2 + ||OMy ||2
Soit encore
||u||2 = x2 + y2
qui signifie que, le carré de la longueur d’un vecteur est égal à la somme des carrés de ses coordon-
nées.

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 CHAPITRE 1. LES VECTEURS DANS LE PLAN ET DANS L’ESPACE

Figure 1.10

Il en résulte la formule de la distance ρ( M1 , M2 ) entre deux points M1 , M2 (1.10)

M1 = ( x1 , y1 , z1 ), M2 = ( x2 , y2 , z2 ).
−−−→
Comme M1 M2 = { x2 − x1 , y2 − y1 }, alors
−−−→
q
ρ( M1 , M2 ) = || M1 M2 || = ( x1 − x1 )2 + ( y2 − y1 )2
De même dans l’espace
−−−→
q
ρ( M1 , M2 ) = || M1 M2 || = ( x1 − x1 )2 + ( y2 − y1 )2 + ( z2 − z1 )2 .
En restant toujours dans un système orthonormé, considérons dans le plan un cercle de centre C =
( a, b) et de rayon r. On dit qu’un tel cercle est l’ensemble de tous les points M( x, y)qui sont à une
distance du centre C égale à r. Autrement dit un point M = ( x, y) du plan appartient au cercle si et
seulement si
ρ( M, C ) = r
autrement dit q
( x − a)2 + (y − b)2 = r.
Comme r > 0, cette dernière égalité équivaut à
( x − a )2 + ( y − b )2 = r 2 .
Cette dernière égalité s’appelle l’équation du cercle de centre C = ( a, b) et de rayon r.
Dans l’espace, si un point C = ( a, b, c) est donné et r > 0, alors pour tout r > 0, la sphère de rayon r
et de centre C a pour équation.
( x − a )2 + ( y − b )2 + ( z − c )2 = r 2 ,
où M = ( x, y, z) est un point du cercle.

1.6 Angle entre deux vecteurs

Soit fixée dans l’espace ou dans le plan une unité longueur et deux vecteur u1 , u2 non nuls. Fixons ces
−→ −→
vecteurs en un point O, on a u1 = OA, u2 = OB. on obtient un angle (dans le sens le plus élémentaire
du mot ) entre les deux vecteurs (ou entre les deux demi-support de ces vecteurs du point O). Notons
cet angle par ϕ ; il est dans le plan portant les droite (OA) et (OB) et est compris en valeur entre 0 et
π . En considérant que chacun des vecteurs u1 , u2 définit le sens positif de la droite qui est son support,
on transforme ainsi ces droites en axes et alors il est possible de parler des valeurs algébriques des
projections (orthogonale) de chacun des deux vecteurs sur l’axes portant l’autre vecteur :
pru1 u2 , pru2 u1 .
Ces valeurs algébriques sont positives si l’angle est aigu et négatives lorsque l’angle est obtus. Elles
sont nulles si ϕ = π2 .

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 1.7. LE COSINUS DIRECTEUR

Figure 1.6

Les triangle OAA′ et OBB′ étant semblables on a

−→ −−→
||OB′ || ||OA′ ||
−→ = −→ i.e.
||OB|| ||OA||
pru1 u2 pru2 u1
= .
||u2 || ||u1 ||
Chacun de ces rapport peut être considéré comme définition du cosinus de l’angle ϕ entre les vecteurs
u1 et u2
pru1 u2 pru2 u1
cos ϕ = = . (1.1)
||u2 || ||u1 ||
De la formule (1.1), on obtient

pru1 u2 = ||u2 || cos ϕ et pru2 u1 = ||u1 || cos ϕ.

Nous pouvons alors énoncer :

Théorème 1.6.1
La valeur algébrique de la projection d’un vecteur sur l’axe défini par le second vecteur, est égale
au produit de la longueur de ce vecteur par le cosinus de l’angle entre ces deux vecteurs.

1.7 Le cosinus directeur

Soit u)( x, y, z) un vecteur non nul et soit α, β, γ les angles entre u et les vecteurs unitaires des axes
e1 , e2 , e3 respectivement. Alors cos α, cos β, cos γ sont appelés les cosinus directeurs du vecteurs u.
Comme x = pre1 u, y = pre2 u, z = pre3 u, alors on a

x = ||u|| cos α, y = ||u|| cos β, z = ||u|| cos γ. (1.2)

En particulier, si u est un vecteur unitaire, alors

||u|| = 1 et x = cos α, y = cos β, z = cos γ.

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 CHAPITRE 1. LES VECTEURS DANS LE PLAN ET DANS L’ESPACE

Ceci dit, les coordonnées d’un vecteur unitaire sont ses cosinus directeurs.
En tenant comptes de (1.2), on obtient

||u||2 = x2 + y2 + z2 = ||u||(cos2 α + cos2 β + cos2 γ).

En simplifiant par ||u|| on obtient

cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1.

La somme des carrés des cosinus directeurs est égale à 1.

1.8 Produit scalaire

Définition 1.8.1
On appelle produit scalaire de deux vecteurs u1 , u2 , le réel (u1 , u2 ) égal au produit des lon-
gueurs de ces vecteurs par le cosinus de l’angle ϕ entre les deux vecteurs :

(u1 , u2 ) = ||u1 || ||u2 || cos ϕ.

Le produit scalaire du vecteur nul par un vecteur quelconque est nul.

Proposition 1.8.1: du produit scalaire

I ) ( u1 , u2 ) = ( u2 , u1 )
I I ) (u1 , u2 ) = 0 ⇔ u1 ⊥ u2 . Si u1 = u2 = u, alors ϕ = 0, cos ϕ = 1 et alors
I I I ) (u1 , u2 ) = ||u||2 .
pru u2 pru u
Comme cos ϕ = ||u1 || = ||u2 ||1 . Alors
2 1
IV ) (u1 , u2 ) = ||u1 || pru1 u2 = ||u2 || pru2 u1
V ) (u, e1 ) = pre1 u = x, y = (u, e2 ), z = (u, e3 ). La propriété IV entraine (λu1 , u2 ) =
||u2 || pru2 (λu1 ) = λ||u2 || pru2 u1 , autrement dit
V I ) (λu1 , u2 ) = λ(u1 , u2 ).
L’égalité IV ) nous donne aussi

( u1 + u2 , v ) = ||v|| prv (u1 + u2 )

= ||v||( prv u1 + prv u2 )
= ||v|| pru (u1 ) + ||v|| prv u2
= ( u1 , v ) + ( u2 , v )

V I I ) ( u1 + u2 , v ) = ( u1 , v ) + ( u2 , v )

(Propriété de la distributivité par rapport à l’addition ). Les propriétés V I ) et V I I ) nous permettent

d’écrire.

( λ1 u1 + λ2 u2 + λ3 u3 , µ1 v1 + µ2 v2 ) = λ1 µ1 ( u1 , v1 ) + λ2 µ1 ( u2 , v1 ) + λ3 µ1 ( u3 , v1 )
+ λ1 µ2 ( u1 , v1 ) + λ1 µ2 ( u1 , v2 )
+ λ2 µ2 ( u2 , v2 ) + λ3 µ2 ( u3 , v2 )
Soient sur le plan
u1 = { x1 , y1 }, u2 = { x2 , y2 }
dans une repère orthonormé Oe1 e2 . Alors

u1 = x1 e1 + y1 e2 et u2 = x2 e1 + y2 e2 .
On aura (u1 , u2 ) = ( x1 e1 + y1 e2 , x2 e1 + y2 e2 ) = x1 x2 (e1 , e2 ) + y1 x2 (e2 , e1 ) + x1 y2 (e1 , e2 ) + y1 y2 (e2 , e2 ) =
x1 x2 + y1 y2 car (e1 , e1 ) = ||e1 ||2 = 1 et (e1 , e2 ) = 0 car e1 ⊥ e2 .

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 1.9. PRODUIT VECTORIEL

Ceci dit (u1 , u2 ) = x1 x2 + y1 y2 .

De la même façon, dans l’espace si u1 = { x1 , y1 , z1 }, u2 = { x2 , y2 , z2 } alors on aura (u1 , u2 ) =
x1 x2 + y1 y2 + z1 z2 . A partir de ces formules très importante on peut obtenir l’angle ϕ entre deux vec-
teurs u1 = { x1 , y1 , z1 } et u2 = { x2 , y2 , z2 } à partir des coordonnées de ces vecteurs :
Par définition du produit scolaire, on a pour des vecteurs non nuls,

( u1 , u2 )
cos ϕ =
||u1 || ||u2 ||

et comme dans un repère orthonormé on a

q q
(u1 , u2 ) = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2 et ||u1 || = x12 + y21 + z21 , ||u2 || = x22 + y22 + z22

On obtient la formule
x1 x2 + y1 y2 + z1 z2
cos ϕ = q q .
x12 + y21 + z21 x22 + y22 + z22

Il est aussi facile d’obtenir la formule de la valeur algébrique de la projection d’un vecteur quelconque
u = { x, y, z} sur l’axe de cosinus directeurs cos α, cos β, cos γ. Pour le faire récrivons la formule
(définissant le produit scalaire de deux vecteurs u1 , u2 )

(u1 , u2 ) = ||u1 || ||u2 || cos ϕ

(u ,u )
sous la forme ||u2 || cos ϕ = ||1u ||2 .
1
(u1 ,u2 )
Soit alors pru1 u2 = ||u || .
1
En prenant u2 = u = { x, y, z} et u1 = e = {cos α, cos β, cos γ} alors on obtient

pre u = x cos α + y cos β + z cos γ

1.9 Produit vectoriel

Considérons dans l’espace, un repère orthonormé Oe1 e2 e3 et trois vecteurs non coplanaires u, v, w
donnés dans l’ordre tel qu’écrit. Fixons les au point O

u = OA, v = OB, w = OC

et construisons sur eux en parallélépipède. Si u = { x1 , y1 , z1 }, v = { x2 , y2 , y2 } et w = { x3 , y3 , z3 }.

Proposition 1.9.1

Le volume du parallélépipède construit sur les vecteurs u = OA, v = OB, w = OC est égal à
|⟨u, v, w⟩| avec  
 x1 y1 z1 
 
⟨u, v, w⟩ =  x2 y2 z2 
 x3 y3 z3 

Définition 1.9.1
Le volume du parallélépipède orienté construit sur les trois vecteurs u, v, w est le nombre
⟨u, v, w⟩. Si ⟨u, v, w⟩ = 0, alors on dit que Ouvw est orienté positivement par rapport au re-
père Oe1 e2 e3 dans le cas contraire on dit que Ouvw est négativement orienté par rapport à
Oe1 e2 e3 .

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 CHAPITRE 1. LES VECTEURS DANS LE PLAN ET DANS L’ESPACE

Définition 1.9.2
On appelle produit vectoriel du vecteur u par un vecteur v, le vecteur n dont la longueur est égale
au produit des longueur de u et v par le sinus de l’angle ϕ entre eux : ||n|| = ||u|| ||v|| sin ϕ.

Ce vecteur n est perpendiculaire au plan π contenant les vecteur u et v lorsqu’on les fixe en un même
point. Il est orienté de façon que le triplet u, v, n est positivement orienté.
Le produit vectoriel du vecteur u par le vecteur v se note [u, v].

Proposition 1.9.2: Propriété du produit vectoriel

1. Le produit vectoriel [u, v] est nul si, et seulement si les vecteur u et v sont colinéaires.
2. [u, v] = −[v, u]
3. [λu, v] = [u, λv] = λ[u, v] pour tout réel λ.
4. [u + v, w] = [u, w] + [v, w] et [u, v + v′ ] = [u, v] + [u, v′ ]
5. Le produit scalaire d’un vecteur [u, v] et d’un vecteur quelconque w est égal au volume du
parallélépipède orienté construit sur les vecteurs u, v, w.

([u, v], w) = ⟨u, v, w⟩

Démonstration.

1. Si u = 0 et v ̸= 0 et [u, v] = 0, alors sin ϕ = 0. Donc ϕ = 0. Les vecteurs u et v sont colinéaires.

2. Par définition du produit vectoriel, u, v, [u, v] a une orientation positive. Ceci dit v, u, [u, v] aura
une orientation négative car ⟨u, v, n⟩ est un déterminant (il change de signe quand on permute
deux vecteurs)
3. La longueur de [λu, v] est celle de [u, v] multipliée |λ|. Si λ > 0, alors u, v et λu v, [λu, v] ont
une même orientation et si λ < 0 les orientations seront contraires.
4. Pour démontrer le point (4),
Supposons tout d’abord que u, v, w sont coplanaires. Alors ⟨u, v, w⟩ = 0. Montrons que ([u, v], w)
est aussi nul. En effet si les vecteurs u, v sont colinéaires, alors [u, v] = 0 et alors ([u, v], w) = 0.
Supposons u, v non colinéaire et soit π le plan qu’il engendre. Comme u, v, w sont copla-
naire alors w est dans le plan π . Mais le vecteur [u, v] est perpendiculaire au plan π , donc
([u, v], w) = 0. Ceci dit, on a obtenu que dans le cas où u, v, w sont coplanaire on a ([u, v], w) =
⟨u, v, w⟩ = 0.
Supposons à présent que u, v, w ne sont pas coplanaires.
Posons n = [u, v] et adoptons que le parallélogramme formé par les vecteurs u, v est la base
du parallélépipède formé par les vecteurs u, v, w. La surface de ce parallélogramme est égale à
|n|, si bien que ⟨u, v, w⟩ peut réécrire ⟨u, v, w⟩ = |n| prn w.
Nous obtenons ainsi l’égalité

([u, v], w) = (n, w) = ⟨u, v, w⟩

Nous pouvons adapter la définition suivante :

Définition 1.9.3
On appelle produit mixte de trois vecteurs u, v, w, le nombre noté ⟨u, v, w⟩ tel que

⟨u, v, w⟩ = ([u, v], w).

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 1.10. ANGLE D’UN VECTEUR À UN AUTRE

Soit Oe1 e2 e3 un repère orthonormé et dans ce repère u = { x1 , y1 , z1 }, v = { x2 , y2 , z2 }. Déterminons

les coordonnées X , Y , Z du vecteur n = [u, v].
Le système étant orthonormé on a
X = (n, e1 ) = ([u, v], e1 ) = ⟨u, v, e1 ⟩
De même Y = ⟨u, v, e2 ⟩ et Z = ⟨u, v, e3 ⟩
Nous savons que e1 = {1, 0, 0}, e2 = {0, 1, 0} et e3 = {0, 0, 1}. Alors
     
 x1 y1 z1   x1 y1 z1   x1 y1 z1 
     
X =  x2 y2 z2  , Y =  x2 y2 z2  et Z =  x2 y2 z2  .
 1 0 0   0 1 0   0 0 1 

On obtient alors      
 y1 z1   z1 x1   x1 y1 
X=
  , Y=
  , et Z = 
 .
y2 z2  z2 x2  x2 y2 
En d’autre terme, si dans un repère orthonormal, oe1 e2 e3 , on donne deux vecteurs u = { x1 , y1 , z1 }, v =
x2 , y2 , z2 , alors le vecteur [u, v] s’obtient en développant suivant la première ligne le déterminant
 
 e1 e2 e3 
 
[u, v] =  x1 y1 z1 
 x2 y2 z2 

Démonstration.
Démonstration de la propriété (4)
Soit u′′ = { x ′′ , y′′ , z′′ }, u′ = { x ′ , y′ , z′ }, v = { x, y, z}. Alors u′ + u′′ = { x ′ + x ′′ , y′ + y′′ , z′ + z′′ } et
par suite
 ′
 x + x ′′ y′ + y′′ z′ + z′′
  ′ ′ ′   ′′ ′′ ′′ 
  x y z   x y z 
′ ′′  =  x y z  +  x y z  = [u′ , v] + [u′′ , v]
     
[(u + u ), v] =  x y z     
 e1 e2 e3   e1 e2 e3   e1 e2 e3 

1.10 Angle d’un vecteur à un autre

Nous appellerons rotation du plan autour d’un point O appelé centre de rotation du mouvement interne
de ce plan tel que le point O reste fixe et tout autre point se déplace sur le cercle du plan de centre O.
La rotation du plan autour d’un point peut s’opérer dans deux sens : dans le sens des aiguilles d’une
montre et dans le sens contraire.
Supposons qu’il soit donné dans le plan un repère orthonormé Oe1 e2 . A l’aide de la rotation autour du
point O, le vecteur e1 peut se ramener à la place du vecteur e2 deux façon : par une rotation d’angle π2
d’une part et de l’autre une rotation de 3 · π2 dans l’autre sens. On s’entendra de considérer positif le
sens de rotation ramenant e1 à la place de e2 par la rotation d’angle π2 . Ainsi, donne le sens positif de
rotation.
Supposons qu’il soit choisi sur le plan l’un des deux sens de rotation comme sens positif. Considérons
−→
sur le plan deux vecteurs u et v. Fixons ces deux vecteurs au même point O de façon que u = OA et
−→
v = OB.
On appelle angle du vecteur u au vecteur v ou inclinaison du vecteur v par rapport au vecteur u, l’angle
ϕ de rotation dans le sens positif du vecteur u qui le ramène à avoir le même sens que le vecteur v.
Cet angle varie de 0 et 2π . Si u est un vecteur unitaire d’un certain axe, alors l’angle d’inclusion ou
tout simplement l’inclinaison du vecteur v par rapport à cet axe.
Supposons que dans le plan il est donné un repère orthonormé. Pour l’angle d’inclinaison α du vecteur
v = {ϵ, η } avec l’axe des abscisses on a :
ϵ η
cos(α) = , sin α = .
|v| |v|

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 CHAPITRE 1. LES VECTEURS DANS LE PLAN ET DANS L’ESPACE

Si les vecteurs u1 et u2 sont inclinés d’angles α1 et α2 respectivement par rapport à l’axe des abscisse,
alors l’angle ϕ du vecteur u1 au vecteur u2 est évidemment

ϕ = α2 − α1

Soit u1 = { x1 , y1 }, u2 = { x2 , y2 }. Alors

x1 y2 − x2 y2
sin ϕ = sin(α2 − α1 ) = sin α2 cos α1 − sin α1 cos α2 =
||u1 ||||u2 ||
x1 x2 + y1 y2 ( u1 , u2 )
cos ϕ = cos(α2 − α1 ) = cos α1 cos α1 − sin α2 sin α1 = =
||u1 || ||u2 || ||u1 || ||u2 ||

1.11 Système de coordonnées polaires

Pour définir le système de coordonnées polaires sur le plan il faut donner
1. l’étalon (autrement dit l’unité de mesure de longueur )
2. le sens de rotation sur le plan, qualifié de positif,
3. le point O (appelé origine ou pôle du système de coordonnées)
4. la demie droite Ox partant du point O (voir fig 1, figure 1.11 ). (Cette demi-droite est appelée axe
−→
polaire). Le sens positif sur cette demie droite est donné par le vecteur OE (où E est un point
quelconque de cette droite distinct de O).
S’il est ainsi donné un système de coordonnées polaire, alors pour tout point M (voir fig 2 figure 1.11
) du plan il est défini ses coordonnées polaire, plus précisément :
−−→ −−→
1. l’angle d’inclinaison ϕ du vecteur OM par rapport à l’axe polaire (i.e. l’angle du vecteur OM)
−−→
2. La distance r du point M au point O (i.e. la longueur du vecteur OM).
L’angle ϕ est appelé l’angle polaire du point M ou la première coordonnées polaire de ce point. L’angle
polaire est défini pour tout point M du plan (et se situe entre 0 et 2π ), sauf exclusivement pour le
point O dont on dit que l’angle est indéterminé. Le nombre r est appelé le rayon polaire ou la deuxième
coordonnée polaire du point M. Le rayon polaire de tout point distinct de O est strictement positif et
celui de O est nul

Il arrive qu’il soit nécessaire de considérer que l’angle polaire ϕ d’un point se défini à 2kπ près où k est
un entier autrement dit de considérer qu’en plus de ϕ, les nombre ϕ + 2kπ soient considérés comme
angle polaire du point : si on donne un réel strictement positif r et un réel ϕ sans aucune restriction,
−→
alors si l’on considère sur l’axe polaire le vecteur OA dont la longueur est r et lui faire subir une rotation
−−→
d’angle ϕ autour du point O, on obtient le vecteur OM dont l’extrémité aura pour coordonnées polaire
ϕ et r. Un point M dont les coordonnées polaires sont ϕ et r se note M = ⟨ϕ, r ⟩.
Si dans le plan, on donne un système de coordonnées polaires est donné alors on peut dire qu’il est
aussi défini système orthonormé de coordonnées : l’unité et l’origine seront celles du système polaire.
L’axe polaire est la partie positive de l’axe des ordonnées est la demie droite obtenue par une rotation
du plan de π2 dans le sens positif de l’axe polaire. Le système orthonormé de coordonnées ainsi obtenu
est appelé système défini par le système polaire.
Soit donné, inversement, un système orthonormé de coordonnées. Alors on définit de manière unique
un système de coordonnées polaire en gardant l’origine des axes,la même unité de longueur et pre-
nant pour demi axe polaire la partie positive de l’axe des abscisses. Le sens positif de rotation est
celui qui transforme l’axe des abscisses en axe des ordonnées par une rotation de π2 . Il est évident
que le système orthonormé correspondant au système polaire ainsi construit coïncide avec le repère

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 1.12. SYSTÈME DE COORDONNÉES POLAIRES DANS L’ESPACE

Figure 1.11

orthonormé de départ.
Nous pouvons alors dire que tout système polaire correspond à un repère orthonormé bien déterminé
et inversement.
Observons la relation entre les coordonnées x, y d’un point M du plan dans les deux systèmes.

On aura visiblement des formules 

x = r cos ϕ
y = r sin ϕ
Elles permettent de passer des coordonnées polaires du point M à ses coordonnées rectangulaires.
Mais elles permettent d’effectuer le passage inverse suivant les formules

r 2 = x 2 + y2
cos ϕ = xr = √ x
x 2 + y2
y y
sin ϕ = r =√
x 2 + y2

1.12 Système de coordonnées polaires dans l’espace

Pour le définir, on a besoin des éléments suivants

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 CHAPITRE 1. LES VECTEURS DANS LE PLAN ET DANS L’ESPACE

1. un plan (appelé plan principal ) dans lequel il est choisi un système polaire : l’origine O, l’axe
polaire Ox (avec le sens positif OE) ; l’unité de longueur valable pour toute mesure dans l’espace.
2. Le choix sur Oz, perpendiculaire au plan principal, un des deux vecteurs unitaires comme sens
positif (ceci donne sur cette droite un système de coordonnées d’origine O).
Le plan principal divise l’espace en deux demi espace. Celui des deux demi espaces contenant le
vecteur unitaire dont le sens est positif sur Oz est qualifié de positif.
Pour tout point M qui n’st pas situé sur le l’axe Oz de l’espace, on définit les coordonnées dans ce
système de de coordonnées polaire, plus précisément :
−−→
a) Le rayon polaire ρ du point M qui est la longueur du vecteur OM. On a toujoursρ ≥ 0 ; il n’y a
que le point M = O qui a un rayon polaire nul.
b) La longitude φ du point M qui est l’angle polaire de la projection orthogonale M0 du point M sur
le plan principal par rapport au système de coordonnées dans les limites 0 ≤ φ < 2π ;
−−→ −−→
c) La latitude ψ du point M qui est l’angle entre le vecteur OM et sa projection orthogonale OM0
sur le plan principal, que l’on considère positif 0 ≤ ψ ≤ π2 , pour les points M situés dans le demi
espace positif et négatif − π2 ≤ ψ ≤ 0 pour les point situés dans le demi espace négatif.
Ce même système de coordonnés polaire dans l’espace permet de définir pour chaque point M ces
coordonnées dites cylindriques, plus précisément : les coordonnées polaire ϕ, r (dans le plan principal)
du point M0 (projection de M sur le plan principal ) et l’applicate, ou la hauteur du point M au-dessus
du plan principal, i.e. la coordonnées du point M1 (projection orthogonale du point M sur l’axes Oz )
par rapport au système de coordonnées sur cette droite (voir figure1.12 )

Figure 1.12

Le système de coordonnées polaires dans l’espace génère un système orthonormé Oxyz qui est com-
posé par le système orthonormé Oxy induit par le système de coordonnées polaire du plan principal
et de l’axe oz.
On établit la relation suivante entre les coordonnées x, y, z du système orthonormé et les coordonnées
φ, ρ, ψ du système de coordonnées polaires de l’espace :

x = ρ cos ψ cos φ
y = ρ cos ψ sin φ
z = ρ sin ψ

Pour les coordonnées cylindrique, l’applicate reste intacte dans les deux système et la liaison entre x,
y du repère orthonormé et φ, r du système cylindrique nous est déjà connue

x = r cos φ, y = r sin φ

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 1.13. LA DROITE DANS LE PLAN

1.13 La droite dans le plan

1.13.1 Équation de la droite

Définition 1.13.1
Tout vecteur non nul colinéaire à une droite est appelé son vecteur directeur.

Tous les vecteurs directeurs d’une même droite son colinéaire. Si u1 , u2 sont des vecteurs directeurs
d’une même droite alors u1 = αu2 avec α ̸= 0.
Supposons que dans le plan, on donne une fois pour toute un repère affine de coordonnées.
Considérons tout d’abord le cas d’une droite d parallèle à un des deux axes de coordonnées. Si d est
parallèle à l’axe des ordonnées, alors tous ses vecteurs directeurs sont de type {O, η } et eux seuls
(avec η ̸= 0 un nombre quelconque). De la même façon, il n y a que les vecteurs de {ϵ, O} qui sont
les vecteurs directeurs de toute droite parallèle à l’axe des abscisses.
Supposons que d est parallèle à l’axe des ordonnées et qu’elle coupe l’axe des abscisses au point
A = ( a, 0) (fig. 1.13.1)

Figure 1.13.1

−−→
Alors tous les vecteurs OM où M = ( x, y) est un point de la droite d auront pour projection (sur l’axe
−→
des abscisses parallèlement à l’axe des ordonnées) le même vecteur OA, ; Pour tous les points M de
notre droit (et pour eux seuls ) on aura
x = a.
Et c’est là l’équation de la droite parallèle àl’axe des ordonnées. De manière analogue, la droite paral-
lèle à l’axe des abscisses a pour pour équation

y = b.

(En fait il s’agit là de l’ensemble de tous les points du plan dont les coordonnées constituent l’ensemble
{( x, b)/ x ∈ R} = {( x, y)/y = b et x ∈ R}).
L’axe des abscisses a pour équation y = 0 et celui des ordonnées x = 0.

Proposition 1.13.1
y
Pour tous les vecteurs u = { x, y} d’une droite d non parallèle à l’axe des ordonnées, le rapport x
de l’ordonnée du vecteur et son abscisse à une valeur constant k, appelée le coefficient angulaire
de cette droite.

En effet si u1 = { x1 , y1 } et u2 = { x2 , y2 } sont deux vecteurs directeurs de la droite d, alors on a

u2 = λu1 et alors on aura simultanément x2 = λx1 et y2 = λy1 et comme x1 ̸= 0 et x2 ̸= 0, on

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 CHAPITRE 1. LES VECTEURS DANS LE PLAN ET DANS L’ESPACE

obtient
y2 y
= 1.
x2 x1
Déterminons à présent l’équation de la droite d non parallèle aux axes de coordonnées. Désignons
son coefficient directeur par k et son point d’intersection avec l’axe des ordonnées par Q = (0, b) (fig
1.13.1)

Figure 1.13.1

−−→
Si M = ( x, y) est un point quelconque de la droite d différent de Q, alors le vecteur OM est un vecteur
directeur de d et alors
y−b
= k.
x
Ceci dit,tous les point M = ( x, y) de la droite d vérifie l’équation

y = kx + b (1.3)

Inversement, tout point M1 = ( x1 , y1 ) vérifiant l’équation (1.3) appartient à la droite d : en effet, il existe
un seul point M′ d’abscisse x1 qui sur la droite d et ce point ayant même abscisse x que le point M1
vérifie l’équation (1.3), autrement dis M1 est sur la droite d.
Ainsi, l’équation (1.3) est vérifiée par tous les points de d et eux seuls. Cela signifie que l’équation (1.3)
est l’équation de la droite d.
SI d’une manière ou d’une autre, il a été trouvé, de l’équation (1.3) que vérifie tous les point d’une
droite d et eux seuls, alors le réel b sera l’ordonnée du point d’intersection entre d et l’axe Oy et le réel
k, le coefficient directeur de d. La preuve est évidente.
Nous pouvons alors dire qu’il n’y a qu’une seule équation de type (1.3) qui est l’équation d’une droite d
(non parallèle aux axes ). C’est une équation du premier degré reliant ses coordonnées. Les cas des
droite parallèle à l’axes des ordonnées x = 0 tout comme celles parallèles à l’axe des abscisses y = b
peuvent être comptés parmi les équation du premier degré.
Inversement, toute équation du premier degré par rapport à x et y

Ax + By + C = 0 (1.4)

est une équation d’une droite.

Démonstration.
On deux cas possible. B = 0 ou B ̸= 0.
Si B = 0,
Alors l’équation (1.4) prend la forme
Ax + C = 0
et A ̸= 0 (sinon il n’y aurait pas d’équation, on aurait juste à voir si C = 0 est vrai ou pas) ; alors
C
x=
A

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 1.13. LA DROITE DANS LE PLAN

autrement dit on aurait l’équation d’une droite parallèle à l’axe des ordonnées.
Passons au cas B ̸= 0. L’équation (1.4) s’écrirait sous la forme
A C
y= x−
B B
et définirait une droite d, qui intercepterait l’axe des ordonnées au point Q = (0, −BC ) et aurait pour
coefficient directeur − A
B . Ce qu’il fallait prouver.

Remarque 1.13.1

Comme k = − A
B , le vecteur
u0 = {− B, A}
est un vecteur directeur de (1.4). Ceci est aussi valable pour B = 0 (i.e. pour la droite parallèle à
Oj). On en déduit que les vecteurs directeurs de la droite d définie par l’équation (1.4) sont tous
les vecteurs
u = {ϵ, η }
où ϵ = −λB et η = λA (pour un certain λ ̸= 0). Il est évident que ces vecteurs vérifie l’équation

Aϵ + Bη = 0.

Et inversement, si un vecteur u = (ϵ, η ) vérifie cette dernière égalité alors ϵ : η = −AB , au-
trement dit u est un vecteur directeur de la droite d. Le cas des droites parallèles à l’axe des
ordonnées n’est pas exclu.

Nous pouvons alors énoncer la proposition suivante.

Proposition 1.13.2

Tous les vecteurs u = {ϵ, η } vérifiant l’équation

Aϵ + Bη = 0,

et uniquement ces vecteurs, sont colinéaire à la droite d’équation

Ax + By + C = 0

1.13.2 Position de deux droite dans le plan

Soient données deux équations

Ax + By + C = 0 (1.5)
A x + B′ y + C ′ = 0
′
(1.6)

Voyons quand est ce que les droite d et d′ définies par ces équations sont parallèle au sens large
comme au sens strict.
Les droites d et d′ sont parallèle di leurs vecteurs directeurs u0 = {− B, A} et 0′ = {− B′ , A′ } sont
colinéaires, autrement dit si leur coordonnées sont proportionnelles ; plus précisément si on a les
proportions (− B) : A = (− B′ ) : A′ et par suite les proportions

A′ : B′ = A : B (1.7)

Si une telle proportion peut se prolonger en des trois-uplets ( A, B, C ), ( A′ , B′ , C ′ ) proportionnels ce

que nous écrirons
A′ : B′ C ′ = A : B : C (1.8)

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 CHAPITRE 1. LES VECTEURS DANS LE PLAN ET DANS L’ESPACE

alors d et d′ coïncident. Dans ce cas chacun des trois uplets d’une droite s’obtient en multipliant les
éléments correspondant de l’autre trois uplets par une même constante. L’une des deux équations
(1.5) et (1.6) s’obtient en multipliant l’autre par une constante. Les deux équations sont équivalentes
(chaque point M = ( x, y) vérifiant une d’entre elles vérifie l’autre).
Inversement si deux droites coïncident alors la proportion (1.8) a lieu.
Démontrons tout d’abord le cas ou les droites son parallèles à l’axe des ordonnées.
Dans ce cas on a B = B′ = 0, et on a qu’à démontrer que C ′ : A′ = C / A. Mais cette dernière
égalité (dans lequel A ̸= 0, A′ ̸= 0) vient du fait que les deux droites coupent l’axes des abscisses au
′
même point d’abscisse x = −AC = C A′ .
• Soit à présent des droites non parallèles à l’axe des ordonnées et qui coïncident. Alors elles in-
′
terceptent l’axe des ordonnées en un même point d’ordonnées − CB′ = − CB et avec la proportion
′
− AB = − AB′ qui traduit le parallélisme de ces deux droites, on obtient la proportion (1.8)
Le parallélisme au sens propre (i.e. sans point commun). Le parallélisme se traduit par le fait qu’on a
la proportion
A′ : B′ = A : B
et qu’on a
A′ : B′ : C ′ ̸= A : B : C (1.9)
qui s’écrit
A B C
= ̸ = (1.10)
A′ B′ C′
Le bilan de ce que nous avons démontré nous donne :

Théorème 1.13.1
Toute droite dans le plan muni d’un système de coordonnées affine est définie par une équation
du premier degré par rapport à ses coordonnées. Réciproquement, toute équation du premier
degré
Ax + By + C = 0
est l’équation d’une droite (unique ) d ; et dans ce cas tous les vecteurs u = {ϵ, η }, colinéaire à
cette droite et seul eux vérifient l’équation

Aϵ + Bη = 0 (1.11)

de sorte qu’en particulier le vecteur u = {− B, A} est un vecteur directeur de d. Deux équations

Ax + By + C = 0A′ x + B′ y + C ′ = 0

détermine une même droite si et seulement si

A′ : B′ : C ′ = A : B : C

La proportion
A′ : B′ = A : B
exprime la condition nécessaire et suffisante pour que les deux droites soient parallèles.
Le parallélisme au sens propre se traduit par la condition nécessaire et suffisante que la dernière
proportion ait lieu et que l’avant dernière n’ait pas lieu.

Soit à présent donné un point M0 et un vecteur u0 ̸= 0 que l’on considère fixé au point M0 :
−−−→
u0 = M0 M1 .
De telles données peuvent définir une droite d comme me lieu géométrique des extrémités des vec-
teurs de type
−−−→ −−−→
M0 M = t M0 M1 (1.12)

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 1.13. LA DROITE DANS LE PLAN

−−−→
où t parcourt l’ensemble des nombres réels. Il est évident que le u0 = M0 M1 est un vecteur directeur
de cette droite d.
On peut dire que notre droite est le lieu géométrique des points M vérifiant (1.12) et cette équation
peut être appelée équation de la droite sous la forme vectorielle (ou l’équation vectorielle de la droite
) Il est clair que toute droite peut se donner sous forme vectorielle à partir d’un de ses point M0 et un
−−−→
vecteur directeur u0 = M0 M1 . L’équation vectorielle d’une droite a pour avantage de se donner aussi
bien dans le plan que dans l’espace. Si l’on écrit l’équation vectorielle de la droite en coordonnées on
obtient l’équation paramétrique de la droite. Elle est, dans le pla,n, de type

x = x0 + at
(1.13)
y = y0 + bt
−−−→
où M0 = ( x0 , y0 ), M0 M1 = { a, b} le vecteur directeur.
Cette équation paramétrique est équivalente à la seule proportion

x − x0 y − y0
= (1.14)
a b
appelé, équation canonique de la droite sur le plan.
Si la droite est donnée par deux de ces points M0 = ( x0 , y0 ) et M1 = ( x1 , y1 ), alors son vecteur
−−−→
directeur M0 M1 aura pour coordonnées a = x1 − x0 et b = y1 − y0 et son équation canonique (1.14)
devient
x − x0 y − y0
= . (1.15)
x1 − x0 y1 − y0
Ceci représente l’équation de la droite passant par deux points M0 = ( x0 , y0 ) et M1 = ( x1 , y1 ).
Dans l’espace l’équation paramétrique de la droite est de type

 x = x0 + at
y = y0 + bt (1.16)
z = z0 + ct


qui est équivalente à la proportion

x − x0 y − y0 z − z0
= = (1.17)
a b c
appelée équation canonique de la droite dans l’espace.
Si, dans l’espace, la droite se donne par deux de ses points M0 = ( x0 , y0 , z0 ), M1 = ( x1 , y1 , z1 ),
−−−→
alors son vecteur directeur M0 M1 = { a, b, c} avec a = x1 − x0 , b = y1 − y0 , c = z1 − z0 et dans ce
cas l’équation canonique prend la forme

x − x0 y − y0 z − z0
= = (1.18)
x1 − x0 y1 − y0 z1 − z0

qui représente l’équation d’une droite passant par deux point donnés dans l’espace.

1.13.3 Deux demi-plans définis par une droite

Soit une droite d donnée par son équation

Ax + By + C = 0.

Pour les point M ( x, y) de d et seul ces points la fonction

F ( x, y) = Ax + By + C (1.19)

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 CHAPITRE 1. LES VECTEURS DANS LE PLAN ET DANS L’ESPACE

s’annule. Si le point M = ( x, y) n’est pas sur cette droite alors on a F ( x, y) > 0 ou F ( x, Y ) < 0. Nous
disons que la droite d partage le plan en deux demi-plan. L’un des demi-plans est défini par l’ensemble
des points M = ( x, y) tels que F ( x, y) > 0 et l’autre par les points M tels que F ( x, y) < 0. Le premier
de ces demi-plan est appelé par rapport à l’équation (1.19) de notre droite et l’autre négatif.
Supposons que d est donnée par une autre équation

A′ x + B′ y + C = 0. (1.20)

Alors on a A′ = λA, B′ = λB, C ′ = λC. En effet posant F ′ ( x, y) = A′ x + B′ y + C ′ , on obtient

F ′ ( x, y) = λF ( x, y).
Si λ > 0, alors F ′ ( x, y) et F ( x, y) sont de même signe. Alors le demi plan positif et le demi plan négatif
de l’équation (1.19) coïncide avec le demi plan positif et le demi plan négatif de l’équation (1.20).
Si λ < 0, les demis-plans d’échangent de rôle : le demi-plan positif de (1.19) devient le demi-plan
négatif de (1.20) et inversement le négatif de (1.19) devient le positif de (1.20). Dans tous les cas, deux
points situés dans un même demi-plan ou dans différent plan par rapport à une équation conserve les
même propriétés par rapport à la seconde équation. On a le théorème suivant

Théorème 1.13.2
Si les points M0 = ( x0 , y0 ) et M1 = ( x1 , y1 ) sont situé dans des demi-plans distincts définis
par l’équation (1.19), alors le segment [ M0 M1 ] intercepte cette droite en un point M′ (fig. 1.13.4
) ; et si les deux points sont situé dans un même demi-plan, tout le segment [ M0 , M1 ] est situé
dans ce demi-plan.

Démonstration.
Supposons que les points M0 et M1 sont situés dans des demi-plans distincts. Alors l’équation vec-
−−−→ −−−→ −−−→ −−−→
torielle de la droite est M0 M = t M0 M1 , t ∈ R i.e. d = { M/ M0 M = t M0 M1 , t ∈ R}. L’équation
−−−→ −−−→
vectorielle du segment [ M0 , M1 ] est M0 M = t M0 M1 , 0 ≤ t ≤ 1 autrement dit [ M0 , M1 ] = { M/
−−−→ −−−→ −−−→ −−−→
M0 M = t M0 M1 , t ∈ [0, 1]}. En effet tout point M tel que M0 M = t M0 M1 avec 0 ≤ t ≤ 1 est situé
−−−→ −−−→
sur la droite de vecteur directeur M0 M1 = { a, b} = { x1 − x0 , y1 − y0 } et le vecteur M0 M a le même
−−−→ −−−→ −−−→
sens que M0 M1 car t ≥ 0 et || M0 M || ≤ || M0 M1 || (t ≤ 1) qui signifie que M est situé entre M0 et
M. L’équation paramétrique du segment [ M0 , M1 ] est alors

x = x0 + ta a = x1 − x0 et b = y1 − y0
−−−→
y = x0 + tb M0 M1 = { a, b}

Pour tout M = ( x, y) ∈ [ M0 , M1 ] on a F ( x, y) = A( x0 + at) + B(y0 + bt) + C = Ax0 + By0 + C +

( Aa + Bb)t = ν + λ avec ν = Ax0 + By0 + C et λ = Aa + Bb.
L’équation paramétrique du segment nous donne le point M0 quant t = 0 et le point M1 quand t = 1.
Ainsi pour t = 0 on a ( x, y) = ( x0 , y0 ) et alors F ( x0 , y0 ) = ν = Ax0 + By0 + C et pour t = 1,
( x, y) = ( x1 , y1 ) et F ( x1 , y1 ) = ν + λ = Ay0 + By1 + C + Aa + Bb = Ay0 + By0 + C + A( x1 −
x0 ) + B(y1 − y0 ) = Ax1 + By1 + C. La fonction F ( x, y) = Φ(t) = ν + λt qui est une fonction affine
de variable t avec 0 ≤ t ≤ 1 prend des signes contraires pour t = 0 et pour t = 1 Étant donnée la
continuité de Φ(t), il existe t′ ∈]0, 1[ tel que Φ′ (t) = 0 i.e. Φ(t′ ) = F ( x0 + t′ a, y0 + t′ b) = 0. Le point
M′ = { x0 + t′ a, y0 + t′ b} = { x ′ , y′ } appartient à l’intersection de la droite Ax + By + C = 0 et le
segment [ M0 , M1 ]. Le est démontré dans le cas où F ( x, y) prend des signes contraires aux extrémités
du segment [ M0 , M1 ]
Supposons que M0 et M1 soient situés dans un même demi-plan. Alors le segment [ M0 , M1 ], F ( x, y)
devient une fonction de t, t ∈ [0, 1] : Φ(t) = F ( x0 + ta, y0 + tb) = ν + λt = Ax0 + By0 + C +
( A( x1 − x0 ) + B(y1 − y0 ))t = Ax0 + By0 + C + Ax1 t − Ax0 + By1 t − By0 t = (1 − t) Ax0 + (1 −
t) By0 + ( Ax1 + By1 )t + C = (1 − t) Ax0 + (1 − t) By0 + ( Ax1 + By1 )t + C = (1 − t)( Ax0 + Bx0 +
C ) + t( Ax1 + By1 + C ) = (1 − t) F ( x0 , y0 ) + tF ( x1 , y1 ).
Comme 0 ≤ t ≤ 1, on a 0 ≤ 1 − t ≤ 1 et par suite si 0 < t < 1, (1 − t) F ( x0 , y0 ) est de même signe

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 1.13. LA DROITE DANS LE PLAN

que F ( x0 , y0 ) et tF ( x1 , y1 ) est de même signe que F ( x1 , y1 ). L’expression (1 − t) F ( x0 , y0 ) + tF ( x1 , y1 )

garde un signe constant qui est celui de F ( x0 , y0 ) et F ( x1 , y1 ) qui sont même signe du fait que M0 et
M1 appartient au même demi-plan. Le théorème est entièrement démontré

1.13.4 La droite sur le plan dans un système orthonormée. L’équa-

tion normale d’une droite
Si jusqu’à présent nous avons travaillé dans des système affines quelconques, considérons à présent
un système orthonormé de coordonnées.
Soit donné dans un tel système une droite d et soit e un vecteur unitaire orthogonal à la droite d et
tel que si d passe par l’origine des axes, le vecteur e est l’un des deux vecteurs unitaires opposés
perpendiculaires à d et si d ne passe pas par l’origine, le vecteur e est celui des vecteurs unitaires qui
part de l’origine vers la droite d (fig 1.13.4)

Figure 1.13.4

−→
Il découle de cela que sur l’axe portant le vecteur ON (ou de même le vecteur e), on a
−→
ON = pre1 ON = ρ ≥ 0
où ρ est la distance entre l’origine O des axes et la droite d. En désignant les coordonnées de e par ϵ
et η i.e. e = {ϵ, η } on a ϵ = cos α, η = sin α où α est l’angle entre l’axe des abscisses et le vecteur e.
Ainsi
e = {cos α, sin α}.
Soit M = ( x, y) un point du plan. Alors, il n’y a que le cas où M est sur la droite d que M se projette
−−→
(projection orthogonale) au point N sur dans ce cas le vecteur ON . La projection de OM sur la droite
−→
ON est dans ce cas le vecteur ON . Donc pour les points de d et pour eux seuls, on a
−−→
pre OM = ρ (1.21)
−−→ −−→
Comme OM = { x, y} et e = {cos α, sin α}, alors pre OM = x cos α + y sin α car le produit scalaire
−−→ −−→ −−→
(e, OM) = ||e|| pre OM = pre OM et alors, x cos α + y sin α = ρ ou encore
x cos α + y sin α − ρ = 0 (1.22)

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 CHAPITRE 1. LES VECTEURS DANS LE PLAN ET DANS L’ESPACE

Cette équation porte le nom d’équation normale de la droite d.

Soit une équation
Ax + By + C = 0 (1.23)
une équation de la droite d.
Comme les deux équations sont celle de d’une même droite alors coefficients sont proportionnels. Il
existe λ tel que 
 cos α = λA
sin α = λB (1.24)
−ρ = λC


La dernière égalité (dans le cas C ̸= 0 ) nous donne le signe du réel C. Car ρ > 0.

Cλ = −ρ < 0

Le signe de C est opposé à celui de λ.

Pour obtenir le module du nombre λ, si nous élevons les deux premières équations de 1.24 au carré
et en les additionnant on obtient on obtient

λ2 ( B2 + A2 ) = 1

De là obtient
1
|λ| = √
A2 + B2
Le nombre λ dont le module est √ 21 2 et dont le signe est opposé à celui de C est appelé coefficient
A +B
normateur de la droite (1.23) ; si C = 0, le signe de λ peut être choisi comme le veut .
En multipliant les deux membres de l’équation (1.23) par le coefficient normateur λ, on transforme
cette équation en une équation normale (1.12) de la même droite.

Remarque 1.13.2

Remarquons que le vecteur { A, B} = n est toujours perpendiculaire à la droite (1.23). Ceci

provient du fait que les vecteurs e et n = { A, B} sont colinéaires et que le vecteur e est perpen-
diculaire à la droite d définie par l’équation (1.23).

1.13.5 Distance d’un point une droite (dans le plan )

On entend par distance d’un point M0 à une droite d dans un même plan, la longueur du segment de
la perpendiculaire au point d’intersection avec la perpendiculaire.

Théorème 1.13.3
Soit donné dans un plan muni d’un repère orthonormé, une droite définie par son équation
normale
x cos α + y sin α − ρ = 0. (1.25)
Alors la distance ρ( M0 , d) d’un point M0 = ( x0 , y0 ) du plan à cette droite est égale au réel

| x0 cos α + y0 sin α|

Démonstration.
Soit une équation de la droite passant par M0 et parallèle à la droite d. Considérons l’axe dont le
vecteur unitaire est e fixé à l’origine O. Cet axe est perpendiculaire aux deux droites d et d′ et les
intercepte aux point N et N ′ respectivement.
−−→
La longueur du vecteur NN ′ est la distance cherchée. Cette longueur est égale à la valeur absolue de

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 1.13. LA DROITE DANS LE PLAN

−−→
la valeur algébrique du vecteur NN ′ sur l’axe de vecteur unitaire e considéré.
Ainsi la distance ρ( M0 , d) entre MO et d vérifie

ρ( M0 , d) = | NN ′ |

Sur cet axe on a

ON ′ = ON + NN ′
c’est-à-dire
NN ′ = ON ′ − ON
−−→
où ON ′ = pre OM0 x0 cos α + y0 sin α et ON = ρ.
Il vient
NN ′ = x0 cos α + y0 sin α − ρ
ρ( M0 , d) = | NN ′ | = | x cos α + y0 sin α − ρ|
La démonstration s’achève

Si la droite d est donnée par son équation générale

Ax + By + C = 0

alors trouver la distance du point M0 à d, on doit ramener l’équation de la droite à son équation normale
autrement dit multiplier les deux membres de cette équation générale par √ 21 2 . On obtiendra
A +B

| Ax0 + By0 + C |
ρ( M0 , d) = √ .
A2 + B2

1.13.6 Les angles entre deux droites sur le plan

L’angle entre deux droites sur le plan est par définition, l’angle entre deux quelconques des vecteurs
directeurs de ces deux droites (fig 1.13.6)

Figure 1.13.6

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 CHAPITRE 1. LES VECTEURS DANS LE PLAN ET DANS L’ESPACE

Cette définition nous donne non pas un seul angle mais deux angles supplémentaire c’est-à-dire dont
la somme vaut π .
Supposons que ces droites soient sonnées par leur équations dans un repère orthonormé
Ai x + Bi y + Ci , i = 1, 2
En prenant pour vecteur directeurs les vecteurs
u1 = {− B1 , A1 }, u2 = {− B2 , A2 } (1.26)
L’angle entre ces vecteurs est donné par le cosinus
A1 A2 + B1 B2
cos ϕ = q q
A21 + B12 A22 + B22
Si A1 A2 + B1 B2 < 0, l’angle est obtus et si A1 A2 + B1 B2 > 0 il est aigu. A1 A2 + B1 B2 = 0 si et
seulement si les vecteurs sont perpendiculaires. Si sur le plan, on choisit le sens positif de rotation,
alors on peut parler d’angle de la première droite à la deuxième droite en entendant là,l’angle entre
tout vecteur directeur de la première et tout vecteur directeur de la seconde droite (fig 1.13.6)

Figure 1.13.6

L’angle Θ1,2 ainsi défini entre les deux droites s’obtient à kπ près.
Désignons par α1 et α2 les angles entre l’axe des abscisses et les vecteurs directeurs des deux droites
respectivement. On obtient des angles donnés à kπ près. On aura aussi à kπ près Θ1,2 = α2 − α1 . De
là
sin Θ1,2 = sin α2 cos α1 − sin α1 cos α2

(1.27)
cos Θ1,2 = cos α1 cos α2 + sin α1 sin α2
En considérant les vecteurs directeurs
u1 = {− B1 , A1 }, u2 = {− B2 , A2 }
On obtient sin α1 = √ A1
, cos α1 = √ −2B1 et en remplaçant dans (1.27) :
A21 + B12 A1 + B12
A1 B2 −√ A2 B1
 sin Θ1,2 = √

A21 + B12 A22 + B22
(1.28)
 cos Θ1,2 = √ A2 1 A22+√B1 B22 2
A1 + B1 A2 + B2

Tél: +228 91 90 59 71 31 Dr. Pagdame Tiebekabe