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Youssef El Khalfaoui

Mécanique
des solides indéformables:

Offre Be In Sciences
ßRésultats de nos étudiants :

q į À l × +212 675-012855
 ¨ Formulaire cinématique §
Mécanique 2

Paramétrage d’un solide :

ψ
R0 (O, #–
x 0 , #–
y 0 , #–
z 0) R1 (O, #–
u , #–
v , #–
z 0)
θ
φ
gr

RS (OS , #–
x , #–
y , #–
z) R2 (O, #– #– #–
u , w, z)
Youssef El Khalfaoui

o.
Les vecteurs de rotation instantanés sont donnés par :
#– #– #–
Ω R1 /R0 = ψ̇ #–
z0 Ω R2 /R1 = θ̇ #–
u Ω RS /R2 = φ̇ #–
z
se
C’est-à-dire :
#– #– #– #–
Ω RS /R0 = Ω RS /R2 + Ω R2 /R1 + Ω R1 /R0
= φ̇ #–
z + θ̇ #–
u + ψ̇ #–
z
cn
0

On peut exprimer ce vecteur dans les différentes bases, pour cela on construit les figures de calcul
:
#–
y0 #– #–
z0 w
eic
#– #– #–
y
v #– z #– #–
u w x
ψ θ φ
q į ć À l

ψ θ φ
#–
z0 #–
x0 #– #– #– #–
u v z u
S

#–
u = cos ψ #–
x 0 + sin ψ #–
y0
Dans le repère R1 (O, #–
u , #–
v , #–
z 0 ), on a : #– #– #–
v = cos ψ y 0 − sin ψ x 0
#–
z = cos θ #–
z 0 − sin θ #–
v = cos θ #–
z 0 − sin θ (cos ψ #–
y 0 − sin ψ #–
nI
#–
z = cos θ #–
z 0 − sin θ #–
v x 0)

D’où : Par suite :

   
θ̇ θ̇ cos ψ + φ̇ sin θ sin ψ
#– #–
Ω RS /R0 =  −φ̇ sin θ  Ω RS /R0 = θ̇ sin ψ − φ̇ sin θ cos ψ 
eB
Be In Sciences

φ̇ cos θ + ψ̇ ( u#–, #–v , #–z 0 ) ψ̇ + φ̇ cos θ ( #–

x 0 , #–
y 0 , #–
z 0)

Dans le repère R2 (O, #– #– #–

u , w, z ), on a : Dans le repère RS (O, #–
x , #–
y , #–
z ), on a :
#– #–
u = cos φ #–
x − sin φ #–
z 0 = cos θ #– #–
z + sin θ w y
#– #– #–
w = cos φ y + sin φ x
D’où : #–
z = cos θ #–
0
#– = cos θ #–
z + sin θ w z + sin θ (cos φ #–
y + sin φ #–
x)
 
θ̇
#–  Par suite :
Ω RS /R0 = ψ̇ sin θ 
 
φ̇ + ψ̇ cos θ ( u#–, w,
#– #– θ̇ cos φ + ψ̇ sin θ sin φ
z)
#–
Ω RS /R0 = −θ̇ sin φ + ψ̇ sin θ cos φ
Dans le repère R0 (O, #–
x 0 , #–
y 0 , #–
z 0 ), on a : φ̇ + ψ̇ cos θ ( #–
x , #–
y , #–
z)

2
 # –
#– dOM
Vecteur vitesse v M/R0 =
dt R0

Mécanique 2
Avec O origine du repère R0 , et M ∈ (S)

#– d #–
v M/R0
Vecteur accélération a M/R0 = #–
γ M/R0 =
dt R0

Formule de la dérivation d #–
u d #–
u #–
+ Ω R1 /R0 ∧ #–

rg
vectorielle = u
dt R0 dt R1

Youssef El Khalfaoui
#– # – #–
v B/R0 = #–
v A/R0 + BA ∧ Ω RS /R0

s.o
Champ des vecteurs
vitesses Avec RS le référentiel lié au solide (S)

( #– )
 Ω RS /R0

e
Torseur cinématique VS/R M
= #–
v M/R0
M
nc
#– #– #– # –
Composition des vecteurs v M/R = v M/R1 + #–
v O1 /R0 + Ω R1 /R0 ∧ O1 M
vitesses | {z }0 | {z } | {z }
ie
vitesse absolue vitesse relative vitesse d’entraînement

#– #– #–

q į ć À l
Sc

Ω RS /R0 = Ω RS /R1 + Ω R1 /R0

Composition des vecteurs | {z } | {z } | {z }
rotations absolue relatif entraînement
In

#– #–
a M/R0 = #–
a M/R1 + 2 Ω R1 /R0 ∧ #–
v M/R1 +
Composition des vecteurs | {z } | {z } | {z }
absolue relative Coriolis
accélérations #–
d Ω R1 /R0 # – #–  #– # –
#–
a O1 /R0 + ∧ O1 M + Ω R1 /R0 ∧ Ω R1 /R0 ∧ O1 M
dt
Be

R0
| {z }
Be In Sciences

entraînement

#– #– #–
Ω S1 /S2 = Ω T + Ω N
Vecteur instantanné de
#– #–
rotation et pivotement Avec Ω T la composante tangente, et Ω N la composante nor-
male

Si I le point de contact entre (S1 ) et (S2 ) alors :

Roulement sans glissement
#– #–
v I∈S2 /S1 = 0

3
 ¨ Travaux dirigés 2 §
Exercice 1
Mécanique 2

Un pendule double est constitué de deux tiges homogènes (O′ A) et (AB) est en liaison pivot
#–
d’axe (O′ , k ) et est astreinte à se déplacer sans frottement sur l’axe (Oy). La tige (AB) de centre
#–
d’inertie G2 est un liaison pivot d’axe (A, k ) avec la tige (O′ A). On donne les trois repères :
#–
O j O′
y
#–
i α
Youssef El Khalfaoui
gr

A
o.

β G2
se
B
x
#– #– #–
• R(O, i , j , k ) lié au bâti fixe.
#– #– #–
cn
• R1 (O′ , i 1 , j 1 , k ) lié à la tige (O′ A).
#– #– #–
• R2 (A, i 1 , j 2 , k ) lié à la tige (AB).
# – #– # – #– # – #– #– #– #– #–
Tels que : OO′ = y j , O′ A = 2a i 1 (a > 0), AB = 2b i 2 (b > 0), α = ( \i , i 1) , β = ( \i , i 2 ). Et
on pose k = α̇/β̇.
eic

1 Déterminer les torseurs cinématiques : {V(O′ A/R) }O′ , {V(AB/R) }A et {V(AB/O′ A) }A . Préciser
la nature et le moment central de chaque torseur.
q į ć À l

2 Déterminer l’axe central de chaque torseur.

3 Déterminer les positions des centres instantanés de rotation dans le cas où y = Cte .
S

Exercice 2
nI
On considère un disque (D1 ) de rayon R1 et de
centre O et un cerceau (C) de même centre O y0
et de rayon R2 = 3R1 /2. Entre ces deux solides,
on dispose un deuxième disque (D2 ) de rayon
r. On désignera par I1 le point de contact entre y
x
eB
(D1 ) et (D2 ) et par I2 le point de contact en-
I2
Be In Sciences

tre (C) et (D2 ). On admet que le roulement

2

de (D2 ) sur (D1 ) et sur (C) est sans glisse-

D

#– #– #– I1 G
ment. On désignera par R0 O, i 0 , j 0 , k 0

#– #–
#–
un repère fixedont k 0 est perpendiculaire au
plan vertical i 0 , j 0 contenant les disques et
 #– #– #– 
O D1 θ
x0

le cerceau, et par R O, i , j , k 0 un repère

en rotation autour de (Oz0 ) et dont l’axe (Ox) (C)
passe constamment par le centre de masse G du
disque (D2 ).
#– #–
L’angle θ caractérise la rotation du repère (R) par rapport à (R0 ). On donne Ω D1 /R0 = ω k 0 et

4
#– #–
Ω C/R0 = 2ω k 0 avec ω est une constante positive.
1 Calculer #–v I1 ∈D1 /R0 . En déduire #–
v I1 ∈D2 /R0 .
2 Calculer v (I2 ∈ C/R0 ). En déduire #–
#– v (I2 ∈ D2 /R0 )/

Mécanique 2
3 Déterminer la nature de ce torseur. Trouver son moment central.
4 Déterminer, géométriquement et par calcul, la position du centre instantané de rotation I
pour le disque (D2 ).
5 Déterminer, la base et la roulante du mouvement plan sur plan de (D2 ) par rapport à (R0 ).
#–
6 Déterminer le vecteur vitesse #– v G/R0 . En déduire Ω R/R0 .

rg
Exercice 3
Soit une barre (AB) rigide et homogène de longueur L, en mouvement dans le plan vertical xOy
#– #– #–

Youssef El Khalfaoui
du référentiel R(O, i , j , k ). L’extrémité A glisse sur l’axe Ox, alors que l’extrémité B glisse
#– #– #–

s.o
sur un axe incliné fixe faisant un angle β avec l’horizontale (voir figure). Soit R1 (A, I , J , K) un
référentiel lié à la barre (AB).
Cette dernière est repérée dans (R) par l’angle α.
#– #– #–
NB: Tous les résultats vectoriels doivent être exprimés dans la base ( i , j , k ) de R.
y

e
B
ie nc
#–
#– I
j #–

q į ć À l
Sc

J
β α
O #– A x
i

1 Déterminer le torseur cinématique {V(AB/R)}A . Préciser sa nature.

In

2 Déterminer son moment central et son axe central.

3 Calculer de deux manières différentes les vecteurs vitesses: #–
v B/R et #–
v O∈AB/R .
4 #– #–
Calculer les vecteurs accélérations: γ B/R et γ O∈AB/R
5 Trouver géométriquement et par calcul, la position du centre instantané de rotation I du
mouvement plan sur plan de la barre (AB) dans (R)
Be

6 Déterminer la base (b) et la roulante (r) du mouvement plan sur plan de la barre (AB) par
Be In Sciences

rapport à (R). Tracer la base et la roulante dans le cas où β = π/2.

7 Calculer les vecteurs vitesses du centre instantané de rotation: #–
v I/b et #–
v I/r . Conclure.
−OA L OB
Rappel: Loi des sinus: = =
cos (β + α) sin β cos α

Exercice 4
On considère un cerceau (C) de centre O et de rayon R, à l’intérieur duquel roule, sans glisser
au point de contact I, un disque plein homogène, de rayon r évidé en son centre par un trou de
r #– #– #–
rayon . Le disque évidé (D) de centre d’inertie G a une masse M . Soit R(O, i , j , k ) un repère
2

5
 #– #– #–
galiléen fixe d’origine O dont le vecteur k est perpendiculaire au plan vertical (O, i ; j ) contenant
le disque évidé (D) et le cerceau (C). Le cerceau (C) est maintenu fixe dans (R) durant tout
#– #– #–
le mouvement. Soit R′ 1 (O, i 1 , j 1 , k ) un repère en rotation autour de l’axe (Oz) et dont l’axe
(Ox1 ) passe constamment par le centre de masse G du disque évidé (D). L’angle θ caractérise
Mécanique 2

#– #– #– #–
la rotation du repère (R1 ) par rapport à (R). On donne Ω (D/R) = φ̇ k et Ω (R′ 1 /R) = θ̇ k . On
#– #– #–
exprimera tous les résultats vectoriels dans la base: ( i 1 , j 1 , k ).

(C)
gr

#–
g
O
y
Youssef El Khalfaoui

(D)
θ
o.

G
I
se

x
cn

1 Déterminer la condition de roulement sans glissement du disque évidé (D) par rapport au
cerceau (C) au point I. En déduire le torseur cinématique au point I de (D) par rapport
à (R) en fonction de R, r et θ̇.
2 Déterminer le moment central et l’axe central du torseur cinématique. Trouver le centre
eic

instantané de rotation.
3 Trouver les équations de la base et de la roulante du mouvement plan sur plan (D) par
rapport à (R).
q į ć À l

Exercice 5
On considère un système matériel constitué de #–
k0
deux solides homogènes:
nI

• une tige (T ) de longueur OB = 2L. #–

k0
• un disque (D) de centre C et de rayon a. #–
k2
La tige tourne dans le plan (x0 Oy0 ) avec une
vitesse angulaire constante ω; et le disque (D) #–
eB
est ajusté à se déplacer sur la tige en restant θ i2
#– #–
Be In Sciences

dans le plan vertical (O, i 1 , k 0 ). Le repère

#– #– #–
R1 (O, i 1 , j 1 , k 0 ) est lié à la tige et le repère #–
#– #– #– O G j0
R2 (G, i 2 , j 1 , k 2 ) est lié au disque. On pren-
dra OI = x (I est le point de contact entre la #–
tige et le disque). ωt i1
Tous les résultats seront donnés dans la base
#– #– #– I
( i 1 , j 1 , k 0 ) en fonction de x, θ et ω (θ est
#– #– #–
l’angle formé par les vecteurs i 1 et i 2 ). Le i0
mouvement des deux solides est étudié par rap-
port à R0 . B
1 Calculer les éléments de réduction des torseurs cinématiques associés à la tige (T ) et au

6
 disque (D) aux points O et C, respectivement.
2 Trouver la condition de roulement sans glissement du disque sur la tige.

Mécanique 2
Exercice 6
On considère un cylindre (C) fixe de centre O et de rayon R, sur lequel roule sans glisser un
point de contact I, une bille sphérique creuse (B) homogène de masse m et de rayon r. Soit
#– #– #– #– #– #–
R0 (O, i 0 , j 0 , k 0 ) un repère galiléen fixe dont k 0 est perpendiculaire au plan vertical ( i 0 , j 0 ), et
#– #– #–
soit R(O, i , j , k 0 ) un repère en rotation autour de (Oz0 ) et dont l’axe (Ox) passe constamment
par le centre de masse G de la bille (B). L’angle θ caractérise la rotation du repère (R) par
#– #– #– #–

rg
rapport à (R0 ). On donne Ω (B/R0 ) = φ̇ k 0 et Ω (R/R0 ) = θ̇ k 0
x0

Youssef El Khalfaoui
x

s.o
(B)
G
I (C)

e
nc θ

y0 O
#– #– #–
ie
NB: Tous les résultats vectoriels doivent être exprimés dans la base ( i , j , k 0 ).
Déterminer la condition de roulement sans glissement de la bille (B) par rapport au cylindre (C)
au point I. En déduire le torseur cinématique au point I de (B) par rapport à (R0 ) en fonction

q į ć À l
Sc

de r, R et θ̇

Exercice 7 Mouvement d’une plaque carrée

Soit R0 (O, #–
x 0 , #–
y 0 , #–
z 0 ) un repère orthonormé direct considéré comme repère galiléen et (S) le
In

solide constitué par:

• une tige (T ) de longueur 2L, de masse négligeable, articulée en O, en mouvement par rapport
à (R0 ) dans le plan (O, #–x 0 , #–
y 0 ). On désigne par R1 (O, #–
x 1 , #–
y 1 , #–
z 1 ) un repère orthonormé
#– #– #–
direct lié à (T ) tel que x 1 soit confondu avec (T ) et z 1 = z 0 .
Be

La position de la tige par rapport à (R0 ) est repérée, à chaque instant, par l’angle: ψ(t) =
( #–
x 0 , #–
Be In Sciences

x 1 ).
• une plaque homogène carrée (P ) de masse m, de côté 2a et dont l’un des côtés noté AB
est relié à (T ). On note O2 le milieu de [AB] qui coïncide avec celui de (T ) et G le centre
d’inertie de la plaque.
Un repère orthonormé direct R2 (O2 , #–x 2 , #–
y 2 , #–
z 2 ) est lié à (P ) tel que #–
x 2 = #–
x 1 et que #–
y 2 soit
# –
parallèle et de même sens que O2 G.

7
 #–
z0
Mécanique 2

#–
y2

#–
y1
θ
G #–
y0
ψ
gr
#– O2
x0
(T ) #–
x 1 = #–
Youssef El Khalfaoui

x2
o.

La position du solide (S) par rapport à (R0 ) est repérée, à chaque instant, par les angles ψ et θ:
au cours du mouvement de (S), OO2 reste dans le plan (O, #– x 0 , #–
y 0 ).
Dans ce qui suit, les grandeurs vectorielles et matricielles seront exprimés dans la base ( #–
x 2 , #–
y 2 , #–
z 2 ).
se

1 Construire les figures planes de calcul.

#–
2 Déterminer le vecteur instantané de rotation Ω (S/R0 ) du solide (S) dans son mouvement par
rapport à (R0 ). Utiliser les figures planes de calcul de la question précédente.
cn
3 Calculer de deux manières différentes la vitesse du point G:
a. Par dérivation.
b. En utilisant la relation fondamentale de la cinématique du solide.
4 En utilisant la relation fondamentale de la cinématique, déduire la vitesse du point O2 .
eic
q į ć À l

Exercice 8 Mouvement d’un chasse-neige

Soit R0 (O, #–
x 0 , #–
y 0 , #–
z 0 ) un repère orthonormé direct supposé être galiléen, avec (O, #–
S
z 0 ) verti-
ical ascendant. Le système étudié (S) est un chasse-neige homogène constitué des trois solides
suivants:
• une roue pleine (S1 ), d’épaisseur négligeable, de masse m, de rayon a, centrée en A.
nI

• une tige rigide (S2 ) horizontale AB, de masse négligeable et de longueur 2a.
• une tige rigide verticale CD, homogène de même masse m que la roue et de longueur 2a.
#–
z 0
eB
Be In Sciences

#–
z0
θ #–
z
C

(S2 ) B
A (S3 )
(S1 ) a #–
N x D
#–
y0 I J #–
x0
X(t) 2a

8
L’axe (A, #– y ) de la roue (S1 ) est fixé sur la tige (S2 ) en A. (S1 ) peut tourner autour de axe sans
glisser sur le sol en I. La tige (S2 ) est soudée de façon rigide à la tige (S3 ) en B milieu de (S3 ).
Le solide (S3 ) glisse sur le sol en J. Le chasse-neige se déplace sur une route horizontale dans la
direction (O, #– x 0 ) (voir figure). Le repère orthonormé direct R(A, #– x , #–
y , #–
z ) est lié à (S1 ) tel que

Mécanique 2
#– #– #–
θ = ( z 0 ; z ) et y = y 0 .#–
Dans tout ce qui suit, les grandeurs vectorielles et matricielles seront exprimées dans
la base (O, #– x 0 , #–
y 0 , #–
z 0)
1 Construire la seule figure de calcul du problème
#–
2 Donner l’expression du vecteur instantané de rotation Ω (S1 /R0 ) .
#– #– #– #–
3 Par dérivation, calculer V A/R0 , V B/R0 , V C/R0 et V G/R0 . Que remarquez vous? Commentez

rg
le résultat obtenu.
4 Déterminer la vitesse de glissement en I de (S1 ) sur la route.
5 Exprimer la condition de roulement sans glissement en I. En déduire une relation de la

Youssef El Khalfaoui
forme Ẋ = f (θ̇) où f est une fonction linéaire à préciser.

s.o
Dans ce qui suit, il sera tenu-compte de la condition de roulement sans glissement Ẋ = f (θ̇) et
Ẋ sera exprimée en fonction de θ̇.
6 Proposer un paramétrage pour le système (S) et préciser son nombre de degrés de liberté.
7 Sans faire de calcul, donner l’expression de la vitesse de glissement de la tige (S3 ) en J.

e
Expliquer votre raisonnement. nc
Exercice 9 Mouvement d’un disque en liaison verrou avec un axe mobile :

Soit R0 (O, #–
x 0 , #–
y 0 , #–
z 0 ) un repère orthonormé direct, avec (O, #–
z 0 ) vertical ascendant, supposé
ie
galiléen. Le système étudié (S) est composé :
• Un tige homogène (T ), de masse négligeable qui peut tourner librement autour de son
extrémité fixe O.

q į ć À l
Sc

• Un disque homogène (D) de masse m, de rayon a et de centre G.

Le disque (D) est traversé suivant son axe (G, #– z ) par la tige (T ). Il peut glisser suivant la tige
et tourner autour d’elle. On suppose que la liaison sphérique en O est parfaite et on néglige tous
les frottements.
# –
Le système (S) est paramétré par ρ tel que OG = ρ #– z et par les trois angles d’Euler habituels
(ψ, θ, φ). On note R1 (O, u , v , z 0 ) et R2 (O, u , w, z ) les deux repères intermédiaires et R(O, #–
#– #– #– #– #– #– x , #–
y , #–
In

z)
le repère lié à (S).
#– #–
z0
z
φ
Be

G
Be In Sciences

#–
y0
ψ
#–
x0

Dans tout ce qui suit, les grandeurs vectorielles et matricielles d’inertie seront exprimées dans la
deuxième base intermédiaire ( #– #– #–
u , w, z ).

9
 1 Représenter les figures de calcul: montrer sur des figures claires les trois rotations planes
représentant les angles d’Euler et qui font passer de (R0 ) à (R).
2 Quel est le nombre de degrés de liberté du système.
#–
3 Déterminer les vecteurs rotation de la tige (T ) par rapport à R0 , Ω (T /R0 ) , et celui du disque
Mécanique 2

#–
(D), Ω (D/R0 ) .
#–
4 Calculer le vecteur vitesse du centre d’inertie G du disque V (G/R0 ) .
5 Calculer le vecteur accélération du point G, #–γ (G/R0 ) .

Exercice 10
gr
On considère une demi-boule homogène (S), de rayon R, et de masse m et de centre d’inertie G.
3R
On note O le centre du cercle de la base et on admettra que OG = . Un repère orthonormé
8
Youssef El Khalfaoui

# –
direct R( #–
x , #–
y , #–
z ) est lié à (S) de telle sorte que l’axe (G, #–
z ) soit confondu avec GO et de même
o.
sens.
#–
z
1
se
cn

#–
z
O1
#–
x1
eic
O

G
q į ć À l

#–
x1 I
S
Cette demi-boule est en contact ponctuel en I avec le plan (O0 , #– x 0 , #–
y 0 ) d’un repère orthonormé
#– #– #–
direct R0 (O0 , x 0 , y 0 , z 0 ) que l’on suppose galiléen. Le solide (S) est situé dans la région O0 z0 ≥ 0,
le point O restant à la cote z = R dans (R0 ).
nI
1 Paramétrer la position de la demi-boule en utilisant les angles d’Euler.
2 Construire les figures de calcul.
3 Déterminer le vecteur instantané de rotation (S) dans son mouvement par rapport à (R0 )
et donner ses composantes dans la base ( #– #– #–
u , w, z ).
4 Déterminer la condition géométrique de contact entre (S) et le plan (O, #–
x 0 , #–
y 0 ).
eB
5 Quel est alors le nombre de degrés de liberté du système
6 Calculer la vitesse du centre d’inertie G de (S) par ses composantes dans la base ( #– #– #–
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u , w, z ).
7 Calculer l’accélération du centre d’inertie G de (S) par ses composantes dans la base
( #– #– #–
u , w, z ).

10