MOUVEMENT RELATIF

Partie « B »
MOUVEMENT RELATIF

1- Mouvement absolu :
Le mouvement d’un solide est dit absolu, s’il est défini ou décrit par rapport à un référentiel
absolu.
Un référentiel absolu (ou galiléen) est un référentiel au repos absolu. La terre peut être assimilée,
avec une très bonne approximation, à un référentiel absolu.
A la notion de mouvement absolu, correspondent les notions de vitesse absolue et d’accélération
absolue.

2- Mouvement relatif :
Le mouvement d’un solide est dit relatif, s’il est défini ou décrit par rapport à un référentiel
relatif.
Un référentiel en mouvement est un référentiel relatif.
A la notion de mouvement relatif, correspondent les notions de vitesse relative et d’accélération
relative.

3- Vecteur-position :
Le vecteur-position OM définit la position, à l’instant (t), du point (M) par rapport au repère
de référence (fixe) R(Oxyz).
OM R = x . i + y. j + z . k

y y'
M

x'

i'
j O'

O i x
z
z'

Le vecteur-position O ' M définit la position, à l’instant (t), du point (M) par rapport au repère
relatif (mobile) R’(O’x’y’z’).
O'M R' = x ' . i ' + y '. j ' + z ' . k '

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 MOUVEMENT RELATIF

Le vecteur-position OO ' définit la position, à l’instant (t), du repère mobile R’(O’x’y’z’) par
rapport au repère de référence (fixe) R(Oxyz).

OO ' R = xO ' . i + yO ' . j + zO ' . k

4- Vecteurs vitesses :
On peut écrire le vecteur-position OM sous la forme suivante :

OM = OO ' + O ' M …(1)

Dérivons cette équation par rapport au temps :

d OM d OO' d O' M
(1) ⇒ = + …(2)
dt dt dt

Sachant que:
d O' M
=
(
d x'. i ' + y '. j ' + z '. k ' ) =
( ) ( ) (
d x'. i ' d y '. j '
+ +
d z '. k ' )
dt dt dt dt dt

 d ( x ')
=  . i ' + x'.
( )
d i '   d ( y ')
+ . j ' + y '.
( )
d j '   d (z ' )
+ . k ' + z '.
( )
d k' 

 dt dt   dt dt   dt dt 

d O' M  d x' d y' d z '   d i' d j' d k' 

⇒ =  . i' + . j' + . k '  +  x'. + y '. + z '.  …(3)
dt  dt dt dt   dt dt dt 

En remplaçant (3) dans (2), on obtient:

d OM d OO'  d x' d y' d z'   d i' d j' d k' 

( 2) ⇒ = + . i' + . j' + . k '  +  x' . + y '. + z'.  …(4)
dt dt  dt dt dt   dt dt dt 

 d OO' d k' 
d OM  d x' d y' d z'  
d i' d j'

⇒ =  dt . i ' + . j ' + . k '  + + x ' . + y '. + z ' .
dt ( R ) dt dt  dt dt dt dt 
1424 3 14444 4244444 3 1444 (R)
4444244444443
Va Vr Ve

Ainsi, on trouve que la vitesse absolue est définie par la somme des vitesses relative et
d’entrainement .

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 MOUVEMENT RELATIF

va = vr + ve …(5)

4-1- Vitesse absolue :

d OM
va = …(6)
dt ( R)

La vitesse absolue nous renseigne sur le mouvement de (M) par rapport au repère fixe R(Oxyz).

4-2- Vitesse relative :

d O' M
vr = …(7)
dt ( R ')

La vitesse relative nous décrit le mouvement de (M) par rapport au repère mobile R’(O’x’y’z’).

4-3- Vitesse d’entraînement :

La vitesse d’entraînement nous permet de déterminer la nature du mouvement du repère mobile

R’(O’x’y’z’) par rapport au repère fixe R(Oxyz).

d OO' d i' d j' d k'

ve = + x' . + y '. + z'. …(8)
dt ( R ) dt dt dt

Rappelons que, lorsqu’il existe un vecteur de rotation ω lié au repère de rotation, la formule de
Poisson nous permet d’écrire:

d i' d j' d k'

= ω ∧ i' , = ω ∧ j' et = ω ∧ k'
dt dt dt

(8) ⇒ ve =
d OO'
dt ( R )
( ) ( ) (
+ x' . ω ∧ i ' + y '. ω ∧ j ' + z ' . ω ∧ k ' )
=
d OO'
dt ( R )
( )( )(
+ ω ∧ x' . i ' + ω ∧ y '. j ' + ω ∧ z ' . k ' )
=
d OO'
dt ( R )
[ (
+ ω ∧ x' . i ' + y '. j ' + z ' . k ' )] =
d OO'
dt ( R )
(
+ ω ∧ O' M )

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 MOUVEMENT RELATIF

Enfin, on peut dire que :

a- Lorsqu’il y’a translation et rotation : ve =

d OO'
dt ( R )
+ ω ∧ O' M ( ) ( R ')

b- Lorsqu’il y’a translation pure : d OO'

ve =
Il n’y’ a pas de rotation ( ω = 0 ) dt ( R )

c- Lorsqu’il y’a rotation pure :

Les deux repères sont superposés, ils ont la même origine : ( O ≡ O' ⇒ OO' = 0 )

(
ve = ω ∧ O' M ) ( R ')

5- Vecteurs accélérations :

5-1- Accélération absolue :

d 2 OM d va
γa = =
dt 2 (R)
dt 2 ( R)
…(9)

5-2- Accélération relative :

d 2 O' M d vr
γr = = …(10)
dt 2 ( R ')
dt 2 ( R ')

5-3- Accélération d’entraînement :

γe =
d 2 OO'
2
 dω
+ 
dt ( R )  dt

∧ O' M  + ω ∧ ω ∧ O' M ( ) …(11)
 ( R ')
( R ')

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 MOUVEMENT RELATIF

5-4- Accélération de Coriolis :

Cette accélération est due à l’effet de rotation du repère mobile.

(
γ c = 2ω ∧ vr ) ( R ')
…(12)

5-5- Relation entre les accélérations :

d OM
En dérivant l’expression (4) de par rapport au temps, on montre que l’accélération
dt
absolue peut se mettre sous la forme:

d 2 OM
dt 2
=
d 2 O' M
dt 2
+
d 2 OO'
dt 2
 dω
+ 
dt

∧ O' M  + ω ∧ ω ∧ O' M (
+ 2ω ∧ vr ) ( )
  ( R ')
( R ') ( R ')
(R) 14243
14243 1424(3 R ') (R)
144444444424 444444443
γa γr γe γc

⇒ γa = γr +γe +γc

Démonstration :
Lorsqu’on dérive la relation (4), par rapport au temps, on obtient:

d 2 OM d 2 OO'  d  d x' d y' d z'    d  d i ' d j' d k '  

= +   . i ' + . j ' + . k ' +
   dt  x ' . + y '. + z ' . 
dt 2 dt 2  dt  dt dt dt    dt dt dt  

d 2 OM d 2 OO'   d 2 x' d 2 y' d 2 z'   dx' d i ' dy ' d j ' dz ' d k '  
⇒ = +  2 . i ' + . j ' + . k '  +  dt . dt + dt . dt + dt . dt  
dt 2 dt 2   dt dt 2 dt 2    
 dx' d i ' dy ' d j ' dz ' d k '   d 2 i ' d 2 j' d 2 k '  
+  . + . + .  +  x' . 2 + y '. 2 + z ' . 
 dt dt dt dt dt dt   dt dt dt 2  

⇒ d 2 OM  d 2 x' d 2 y' d 2 z'   d 2 OO'  d 2 i ' d 2 j' d 2 k '  

=  dt 2 . i ' + . j ' + . k ' +
  dt 2 +  x ' . + y '. + z ' . 
dt 2  dt 2 dt 2    dt 2 dt 2 dt 2  
  dx' d i ' dy ' d j ' dz ' d k '  
+  2.  . + . + .  ...(13)
  dt dt dt dt dt dt  

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 MOUVEMENT RELATIF

Sachant que :

d 2 OM
• = γa …(14)
dt 2 ( R)

d 2 x' d 2 y' d 2 z' d 2 O' M

• . i' + 2 . j ' + 2 . k ' = = γr …(15)
dt 2 dt dt dt 2 ( R ')

d 2 i' d 2 j' d 2 k' d  d i'  

 + y '. d  d j '
 
 + z '. d  d k '

• x' . + y '. + z ' . = x' .  

dt 2
dt 2
dt 2
dt  dt  dt  dt 
 dt  dt 


= x' .
(
d ω ∧ i' )
+ y '.
d ω ∧ j' (
+ z'.
)
d ω ∧ k' ( )
dt dt dt

  dω   dω   dω 
=  x'.  ∧ i '  + y '. ∧ j '  + z'. ∧ k ' 
   dt   dt 
  dt     
  d i'     
+  x' .  ω ∧  + y '.  ω ∧ d j '  + z'.  ω ∧ d k ' 
dt   dt   dt 
      

 d ω   dω   dω 
=  ∧ x' . i'  +  ∧ y '. j '  +  ∧ z ' . k '  +
   dt   dt 
 dt     
[ x'.(ω ∧ (ω ∧ i' ))+ y'.(ω ∧ (ω ∧ j' ))+ z'. (ω ∧ (ω ∧ k ' ))]
 d ω
= 

(
∧ x' . i ' + y '. j ' + z ' . k ' ) + [(ω ∧ (ω ∧ x'. i' ))+ (ω ∧ (ω ∧ y'. j' ))+ (ω ∧ (ω ∧ z'. k ' ))]
 dt 

 dω
=  (
∧ x' . i ' + y '. j ' + z ' . k ' ) + [ω ∧ (ω ∧ (x'. i' + y'. j' + z'. k ' ))]
 dt 

 d ω
⇒  d 2 i'
 x ' . 2
+ y '.
d 2 j'
2
+ z ' .
d 2 k' 
2 
= 


∧ O' M  + ω ∧ ω ∧ O ' M

( ( ))  …(16)
 dt dt dt   dt  

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 MOUVEMENT RELATIF

•
 dx' d i ' dy ' d j ' dz ' d k ' 
2.  . + . + .
 dx'
(
 = 2 .  . ω ∧ i' +
 dt
)
dy '
(
. ω ∧ j' +
dz '
)

. ω ∧ k' 

( )
 dt dt dt dt dt dt  dt dt

 dx'   dy '   dz ' 

= 2 .  ω ∧ . i'  +  ω ∧ . j'  + ω ∧ . k ' 
 dt   dt   dt 

  dx'
= 2 . ω ∧ 
 dt
. i' +
dy ' dz ' 
(
. j ' + . k '   = 2 . ω ∧ vr

)
 dt dt

⇒  dx' d i ' dy ' d j ' dz ' d k ' 

2.  . + . + . (
 = 2 . ω ∧ vr = γ c ) …(17)
 dt dt dt dt dt dt 

Finalement : On remplace les équations (14), (15), (16) et (17) dans l’expression (13) :

 d 2 OO'  d ω 
(13) ⇒ γ a = γ r +  + 

( (
∧ O' M  + ω ∧ ω ∧ O' M ))  + γc
 dt 
2
 dt   

⇒ γa = γr + γe + γc …(18)

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 MOUVEMENT RELATIF

EXERCICES

Exercice n° II-B-1 :
Les coordonnées d'une particule mobile dans un repère fixe R sont données en fonction du
temps par:
 x = t 2 − 4t + 1

 y = −2t
4

 z = 3t 2


Dans un deuxième repère mobile R', dont les axes sont parallèles deux à deux à ceux de R, elles
ont pour expressions:
 x' = t 2 + t + 2

 y ' = −2t + 5
4

 z ' = 3t 2 − 7

a- Quel est le mouvement de R' par rapport à R ?
b- Calculer les accélérations γ et γ ' . Expliquer le résultat.

Exercice n° II-B-2 :
Un train animé d'une vitesse v traverse une gare. A l'instant t=0, une ampoule P se
détache du plafond d'un de ses compartiments. Le mouvement de P est alors observé par un
voyageur du train et par le chef de gare immobile sur le quai.
- Décrire le mouvement de P pour chacun des observateurs.

Exercice n° II-B-3 :
Un nageur plonge en un point A de la rive, avec l'intention de traverser la rivière, de
()
largeur d, dont on suppose les eaux animées d'un courant de vitesse uniforme u .
()
a- Le nageur se propulse dans l'eau à la vitesse v perpendiculaire aux rives. Déterminer
sa trajectoire relativement aux rives, son point d'abordage et le temps de sa traversée.
b- Le nageur désire en fait, aborder au point B situé en regard du point A.
Que doit-il faire pour parcourir une trajectoire rectiligne AB en nageant à une vitesse
()
constante v ? Quelle est la durée de sa traversée ?

Exercice n° II-B-4 :
r r
Dans un plan xOy de vecteurs unitaires i et j , on considère un système d'axes mobile
r r
x' O' y ' de même origine O ≡ O’ et de vecteurs unitaires U x et U y , tel que O' x' fasse avec Ox
un angle variable θ .
Un point mobile sur l'axe Ox' est repéré par OM = r . On appelle mouvement relatif de M
son mouvement par rapport à x' Oy ' , et le mouvement absolu par rapport à xOy .

- 141 -
 MOUVEMENT RELATIF

1- Calculer dans le repère mobile (en coordonnées polaires):

a- La vitesse et l’accélération relatives de M.
b- La vitesse et l’accélération d'entraînement de M.
c- L'accélération de Coriolis.
d- La vitesse et l’accélération absolues, par déduction.
e- La vitesse et l’accélération absolues, par un calcul direct.

2- Calculer dans le repère fixe (en coordonnées cartésiennes):

a- Le vecteur-position de M.
b- La vitesse absolue de M.
c- La vitesse relative de M.

Exercice n° II-B-5 :
Les coordonnées cylindriques d'une particule mobile sont:
ρ = R

ϕ = ω t
z = a t

Où R, ω et a sont des constantes. La trajectoire de la particule est une hélice enroulée
sur un cylindre ; le pas de cette hélice (h ) est la distance séparant deux positions successives de la
particule sur une même génératrice.

a- Etablir une relation entre a et h.

b- Déterminer les vecteurs vitesse et accélération en un point quelconque de la trajectoire.

Exercice n°II-B-6 :
On considère un repère Oxyz fixe et un repère mobile O' x' y ' z ' tournant autour de l'axe
Oz avec une vitesse angulaire constante ω . Un point M se déplace sur l'axe Ox' avec une
vitesse constante v .

a- Donner l'expression de OM dans le repère fixe. Calculer la vitesse absolue va et

l'accélération absolue γ a de M.
b- Calculer la vitesse relative vr et la vitesse d'entraînement ve . Vérifier que: va = vr + ve .
c- Calculer l'accélération relative γ r , l'accélération d'entraînement γ e et l'accélération de
Coriolis γ c . Vérifier que: γ a = γ r + γ e + γ c

- 142 -
 MOUVEMENT RELATIF

Exercice n° II-B-7 :
Dans un plan Oxy , un cercle de centre O' et de diamètre OA=2.R tourne avec une
vitesse angulaire constante ω autour du point O. On lie à son centre mobile O', deux axes
perpendiculaires O' x' et O' y ' . L'axe O' x' est dirigé suivant OA.
A l'instant t=0, A est sur l'axe Ox parallèle à O' x' . Un point M initialement en A, parcourt la
circonférence dans le sens positif avec la même vitesse angulaire ω .

a- Donner l'expression de OM dans le repère fixe R(Oxy ) .

b- Calculer la vitesse absolue va et l'accélération absolue γ a de M.
c- Calculer la vitesse relative vr et l'accélération relative γ r de M.
d- Calculer la vitesse d’entrainement ve et l'accélération d’entrainement γ e .
e- Calculer l'accélération de Coriolis γ c et vérifier que: γ a = γ r + γ e + γ c

Exercice n° II-B-8 :
Un point O' décrit un cercle de centre O et de rayon r dans le plan xOy autour de Oz .
Il tourne avec une vitesse angulaire ω0 constante.
Soit un repère R' (O' x' y ' z ') lié au point O' dont les axes sont parallèles deux à deux à ceux de R.
Un point M se déplace avec une accélération γ constante sur l'axe O' y ' parallèle à Oy . A t=0,
M coïncide avec O' et sa vitesse initiale v0 est positive.

a- Donner l'expression de OM dans le repère fixe R(Oxyz ) .

b- Calculer la vitesse absolue va et l'accélération absolue γ a de M.
c- Calculer la vitesse relative vr et l'accélération relative γ r de M.
d- Calculer la vitesse d'entraînement ve et l'accélération d'entraînement γ e .
e- Calculer l'accélération de Coriolis γ c .
f- Vérifier que va = vr + ve et que : γ a = γ r + γ e + γ c .

Exercices supplémentaires:

Exercice n° II-B-9 :
On s'intéresse à un vélo dont le cadre (assimilé à un référentiel R1) est en mouvement de
translation rectiligne uniforme de vitesse v = v0 . i par rapport au sol (assimilé à un référentiel R0).
O est un point fixe du sol. Une des roues de ce vélo (assimilée à un référentiel R2) est en rotation
uniforme de vecteur rotation Ω = −Ω . k dans R1. La roue de rayon R, a pour centre O' qui est

- 143 -
 MOUVEMENT RELATIF

fixe dans R1 et dans R2. On s'intéresse au mouvement d'un point M de la circonférence de la

roue initialement en O.

- Déterminer les équations paramétriques de la trajectoire de M dans R0 et la tracer en

distinguant trois cas:

a- v0 = Ω . r .
b- v0 < Ω . r (ex. v0 = 0.3 Ω . r ) .
c- v0 > Ω . r (ex. v0 = 2 Ω . r ) .

Exercice n° II-B-10:

On se place dans le repère cartésien R(oxyz ) , on s'intéresse à une roue de rayon r et de

centre C qui roule sans glisser dans le plan ( xoy ) : on admet que l'abscisse du centre de la roue est
liée à l'angle θ par:
xC = − Rθ
Sur cette roue, se trouve le point M qui initialement coïncide avec le point o.

a- Exprimer, en fonction de r, de θ , et de ses dérivées, les coordonnées du point M.

b- Faire de même pour la vitesse et l'accélération de M.

Exercice n° II-B-11:
On s'intéresse à la chute d'une bille assimilée à un point matériel M de masse m, qu'on
laisse tomber en t=0 d'une fenêtre de hauteur h par rapport au sol, le point O centre du repère
étant à la verticale de la fenêtre, au sol. Elle est lâchée sans vitesse initiale dans le repère R0 du sol
que l'on supposera plan horizontal. L'accélération de la pesanteur est g = − g k . On néglige les
forces de frottement.

- Quelle est l'équation du mouvement et la trajectoire de M dans un référentiel lié à une

voiture en translation rectiligne (initialement en O à t=0), si :

a- La voiture étant à l'arrêt dans R0.

b- La voiture roulant à la vitesse v = v0 . i uniforme dans le repère R0.
c- La voiture étant uniformément accélérée, l'accélération γ = a. i dans R0, initialement
au repos à t=0 dans R0.

- 144 -
 MOUVEMENT RELATIF

CORRIGE DES EXERCICES

Exercice n° II-B-1 :

a- Le mouvement de R' par rapport à R ?

Les coordonnées de la particule dans le repère fixe R sont :

 x = t 2 − 4t + 1

r =  y = −2t 4 …(1)
 z = 3t 2


Les coordonnées de la vitesse dans le repère fixe R sont :

 dx
v x = dt = 2t − 4
  2t − 4 
  
v = va = v y =
dy
dt
= − 8t 3 ( )
=  − 8t 3  = (2t − 4 ). i − 8t 3 . j + (6t ). k …(2)
  6t 
 dz  
v z = dt = 6t


De même, les coordonnées de la particule dans le repère mobile R' sont:

 x' = t 2 + t + 2

r ' =  y ' = −2t 4 + 5 ...(3)
 z ' = 3t 2 − 7


Les coordonnées de la vitesse dans le repère R' sont :

 dx'
v' x = dt = 2t + 1
  2t + 1
  
v' = vr = v' y =
dy '
dt
3
( )
= − 8t =  − 8t 3  = (2t + 1). i ' − 8t 3 . j ' + (6t ). k ' …(4)
  6t 
 dz '  
v ' z = = 6t
 dt

Les axes de R' sont parallèles deux à deux à ceux de R ⇒ i = i ' , j = j ' et k = k ' :

On obtient alors : (4) ⇒ ( )

v' = vr = (2t + 1). i − 8t 3 . j + (6t ). k

Quel que soit le mouvement de R' par rapport à R, la loi de composition des vitesses s'écrit:

va = ve + vr ⇒ v = ve + v' …(5)

- 145 -
 MOUVEMENT RELATIF

ve désignant la vitesse d'entraînement du repère R' ; on peut écrire:

(2t − 4 ) − (2t + 1) = −5  − 5 
  
( ) ( )
ve = v − v '  − 8t 3 − − 8t 3 = 0 =  0  = −5. i …(6)
(6t ) − (6t ) = 0  0
  

Conclusion :
ve = +5 m / s : La vitesse d'entraînement est constante : le mouvement est donc uniforme.

ve = −5. i : le repère R' est en translation rectiligne parallèlement à ox dans le sens des x
négatifs.

b- Les accélérations γ et γ ' ?

L'accélération dans le repère R est:

 dvx
γ x = dt = 2
  2 
  
dv
γ = γ a = γ y = y = −24t 2
dt
( )
=  − 24t 2  = (2). i − 24t 2 . j + (6). k …(7)
  6 
 dvz  
γ z = dt = 6


L'accélération dans le repère R' est:

 dvx'
γ ' x = dt = 2
  2 
 dv 'y  
γ ' = γ r = γ ' y =
dt
( )
= −24t 2 =  − 24t 2  = (2). i ' − 24t 2 . j ' + (6). k ' …(8)
  6 
 dvz'  
γ ' z = =6
 dt

Les axes de R' sont parallèles deux à deux à ceux de R ⇒ i = i' , j = j ' et k = k ' :

(8) ⇒ γ ' = γ r = (2). i − (24t 2 ). j + (6). k

On trouve donc, les mêmes accélérations dans les deux repères. γ a = γ r

Pour expliquer ce résultat, on écrit la relation générale de l’accélération :

γa = γr + γe + γc …(9)

- 146 -
 MOUVEMENT RELATIF

• En l’absence de rotation : γc = 0
d ve d (−5i )
• Mouvement de translation pure: γe = = =0
dt dt
La relation (9) nous permet de vérifier le résultat trouvé : γa = γr

Exercice n° II-B-2 :

Le mouvement de P observé par un voyageur:

On suppose que le repère lié au train (voyageur) est le repère mobile R' (o' x' y ' z ') , alors que le
repère lié à la gare (chef de gare) est le repère fixe R(oxyz ) .

On peut écrire dans le repère mobile (voyageur) v P = − g t j ' = vr …(1)

y'
P

j'
O' i'
x'

L'accélération est γ = − g dans ce repère, donc le mouvement est uniformément variable

avec une vitesse initiale nulle, on peut écrire:
1
yP = − g t 2
2
Le mouvement de P, par rapport à un voyageur, est donc une chute libre.

Le mouvement par rapport au chef de gare : on rajoute le mouvement de translation du

repère mobile par rapport au repère fixe.

La vitesse de translation est:

dx
v = ve = v i avec v= ⇒ x = vt …(2)
dt

- 147 -
 MOUVEMENT RELATIF

Le mouvement de P par rapport au chef de gare (repère fixe) est:

va = v r + ve = v i + v P j = v i − g t j

et
2
1 1  x −g
y = − g t 2 = − g  = 2 x2
2 2 v 2v

Le mouvement de P est parabolique par rapport au chef de gare.

Exercice n° II-B-3 :
b
B B'
Le repère mobile est lié au nageur. Le mouvement
du courant est un mouvement de translation du repère
mobile par rapport au repère fixe. α
d u
u = u . i v
a- 
v = v . j

L’équation du mouvement du courant (translation) est : x = ut …(1)

L’équation du mouvement du nageur (mouvement relatif) est : y = vt …(2)

x
(1) ⇒ t = …(3)
u
 x
Ce qui nous donne: (3) a (2) ⇒ y = v .  
u

v
⇒ y= x est l’équation d'une droite passant par l’origine et son angle par rapport à la
u
verticale est α :

va = vr (nageur ) + ve (eau ) = v j + u i …(4)

Le point d'abordage B' se trouve décalé par rapport au point vertical du point de départ par une
distance b, on peut alors écrire :
b u
tg (α ) = = …(5)
d v

- 148 -
 MOUVEMENT RELATIF

d
y = v t ⇒ d = v t1 ou encore t1 =
v

la distance d'abordage par rapport à la verticale est :

d u
b = u.t1 = u. ⇒ b= d
v v

B' B
b-
Maintenant le nageur veut atteindre le point B, donc
il prend une orientation de θ par rapport à la verticale.
d θ u
La composition des vitesses nous permet d’écrire que v
la vitesse absolue est égale à la somme des vitesse
d'entraînement et relative :

A
va = v + u

B ' B u.t 2
sin (θ ) = = avec t 2 le temps d'abordage
A' B ' v.t 2

u u d
⇒ sin (θ ) = ⇒ θ = arcsin  et v t 2 cos(θ ) = d ⇒ t2 =
v v v cos(θ )

Exercice n° II-B-4 : y

le plan R'(ox'y') à un mouvement de x'

rotation avec un angle variable θ : y' M
la rotation se fait grâce à l’axe Oz’,
qui effectue une rotation avec une
0 
r   r
vitesse de rotation : ω =  0  = θ&.U z r
 & Ux θ
j
θ  r
Uy O
i
x

- 149 -
 MOUVEMENT RELATIF

dθ & dx dx&
la dérivée par rapport au temps : = θ aussi = x& et = &x&
dt dt dt

1- Dans le repère mobile : R'(Ox'y')

r 
 
O' M = r = r . U x = 0 …(1)
0
 

r
U x = + cos(θ ). i + sin (θ ). j
Avec r
U y = − sin (θ ). i + cos(θ ) . j

a- La vitesse relative et l’accélération relative :

d O' M
• vr = =?
dt
R'

 r& 
(1) ⇒ vr =
d O' M
=
r
d r .U x( ) =
d (r ) r
.U x + r.
r
dU x r  
= r&.U x =  0 
dt dt R'
dt dt R ' 0
R' 123  
=0

Rappelons que :
r
 dU x
( )
r r
 = 0 car U x est un vecteur unitaire du repère mobile (R')
 dt R'
 r
( )
 dU x r r
 dt ≠ 0 car U x n' est pas vecteur unitaire du repère fixe (R )
 R

r
Donc vr = r& . U x …(2)

d 2 O' M d vr
• γr = = = ?
dt 2 R'
dt R'

 r&&
( )
r r
dv d r& .U x dr& r dU x r  
γr = r = = .U x + r ' . = &r& . U x =  0 
dt dt R'
dt dt R '  0
R' 123  
=0

r
Enfin : γ r = &r& . U x …(3)

- 150 -
 MOUVEMENT RELATIF

b- La vitesse et l’accélération d’entraînement :

• ve = ?

La vitesse d’entraînement est donnée par la relation :

ve =
d OO'
dt R
(
+ ω Λ O' M )R' …(4)

d OO' r
Notons que : = 0 , car il n' y' a pas de translation ( O' coïncide avec O).
dt
0  r 
   
Rappelons que : La rotation se fait selon l'axe (oz ) ⇒ ω =  0  et que O' M =  0 
 & 0
θ   

 0   r   0.0 − θ&.0   0 
     
(4) ⇒ ve = ω Λ O' M =  0  Λ  0  = θ&. r − 0.0  =  r.θ&  = r.θ&.U y
 &   0   0.0 − 0. r   0 
θ       

⇒ ve = r.θ&.U y …(5)

• γe = ?

L’accélération d’entraînement est donnée par la relation :

γe =
d 2 OO'
+
 dω

dt 2 R  dt
Λ O ' M

 + ω Λ ω Λ O' M
 ( )R' …(6)
R'

r 0   0 
dω   && r  
Sachant que :
d 2 OO'
dt 2
=0 ; =  0  = θ . U z et ( )
ω Λ O' M =  r.θ&  d ' après (5)
dt    
θ 
&&
 0 

0  r  0   0   0.0 − θ&&.0   0.0 − θ&. r.θ& 

           
(6) ⇒ γ e =  0  Λ  0  +  0  Λ  r.θ&  = θ&&. r − 0.0  + θ&.0 − 0.0 
 &&  0   &      
θ    θ   0   0.0 − 0. r   0. r.θ& − 0.0 
   

- 151 -
 MOUVEMENT RELATIF

 0   − r.θ& 2   − r.θ& 2 
     
⇒ γ e =  r.θ&& +  0  =  r.θ&& 
     
 0   0   0 
 

⇒ γ e = (− r.θ& 2 ) .U x + (r.θ&&) . U y …(7)

Attention !!!

γ e ne peut pas être calculée, en dérivant directement l’expression (5) obtenue de ve .

•
dv
γe = e =
(
d r.θ&.U y ) = r&.θ&.U y + r.θ&&.U y + r.θ&.
dU
r
y
( )
= r&.θ& + r.θ&& .U y
dt dt dt
R'
R' R' 123
=0

⇒ γ e = (r&.θ& + r.θ&&).U y ≠ (− r.θ& ) .U

2
x ( )
+ r.θ&& . U y

( )
r
d r.θ&.U y
•
dv
γe = e
dt
=
dt
= r&.θ&.U y + r.θ&&.U y + r.θ&.
dU
dt
y
( ) ( )
= − r.θ& 2 .U x + r&.θ& + r.θ&& .U y
R R
123R
≠0

⇒ γ e = (− r.θ& 2 ).U y + (r&.θ& + r.θ&&).U y ≠ (− r.θ& ) .U

2
x ( )
+ r.θ&& . U y

• Conclusion:
L’accélération γ e doit être calculée à partir de son expression générale (6).

c- L’accélération de Coriolis :
0   r&   0   r&   0.0 − 2.θ&.0   0 
           
γ c = 2ω Λ vr = 2 . 0  Λ  0  =  0  Λ  0  =  2.θ&. r& − 0.0  =  2.θ&. r& 
 & 0  & 0    
θ     2.θ     0.0 − 0. r&   0 
 

Il vient donc que : γ c = 2. r& .θ&.U y …(8)

- 152 -
 MOUVEMENT RELATIF

d- La vitesse absolue et l’accélération absolue :

• va = ?
On sait que : va = vr + ve …(9)

On remplace (2) et (5) dans l’expression (9):

 r&   0 
   
(9) ⇒ va =  0  +  r.θ&  = r& . U x + r.θ&.U y
 0  0 
   

⇒ va = r& . U x + r.θ&.U y …(10)

• γa =?

On sait que : γa = γr +γe +γc …(11)

On remplace (3), (7) et (8) dans l’expression (11):

 &r&  − r.θ&   0   &r& − r.θ& 

2 2

 
( ) (
(11) ⇒ γ a =  0  +  r.θ&&  +  2.θ&. r&  =  r.θ&& + 2.θ&. r&  = &r& − r.θ& 2 . U x + r.θ&& + 2.θ&. r& .U y )
 0   0   0   0


       

⇒ γ a = (&r& − r.θ& 2 ). U x + (r.θ&& + 2. r&.θ& ).U y …(12)

e- La vitesse absolue et l’accélération absolue par calcul direct :

• va = ?

( )
r r r
d OM d r.U x  dr  r  dU x  r dU x dθ
va = = =  .U x + r .   = r& .U x + r. .
dt R
dt R
 dt   dt  R dθ dt

 dθ &
 dt = θ

Avec  r r ⇒ va = r& . U x + r.θ&.U y …(13)
 dU x = U y
 dθ R

- 153 -
 MOUVEMENT RELATIF

Les expressions (10) et (13) de la vitesse absolue, trouvées en utilisant deux méthodes
différentes, sont identiques.

• γa =?

γa =
d va
=
(
d r& . U x + r.θ&.U y ) =
(
d r& . U x ) +
(
d r.θ&.U y )
dt R
dt dt R
dt
R R
r r
 dr&  r  dU x    dr  &  dθ&   dU y  
=  .U x + r& .   +  .θ .U y + r. 
 . U y + r .θ&.   
 dt  
 
dt  dt  R   
dt  dt    R

r r
 r  dU x   dθ   & &
 dU y   dθ 
= &r&.U x + r& .  . 
  dt  + r&.θ .U y + r.θ . U y + r .θ .  dθ . dt 
&&
  dθ      

= [ &r&.Ur x ] [ r
+ r& .θ&.U y + r&.θ&.U y + r.θ&&. U y − r .θ& 2 .U x ]
[ &r& − ] [ ]
r
= r .θ& 2 .U x + r&.θ& + r.θ&& + r& .θ& .U y

⇒ γ a = (&r& − r.θ& 2 ) . U x + (r.θ&& + 2. r&.θ& ) .U y …(14)

Les expressions (12) et (14) de l’accélération absolue, trouvées en utilisant deux méthodes
différentes, sont identiques.

2- Dans le repère fixe :

a- Le vecteur position :
 (OM ) x (OM ) x
cos(θ ) = OM = r ⇒ (OM ) x = r. cos(θ )
OM = (OM ) x . i + (OM ) y . j avec : 
sin(θ ) = (OM ) y = (OM ) y ⇒ (OM ) = r. sin(θ )
 OM r
y

⇒ OM = r. cos(θ ). i + r. sin(θ ). j

Comme: O ≡ O' ⇒ OM R = O' M R = r. cos(θ ). i + r. sin(θ ). j …(15)

- 154 -
 MOUVEMENT RELATIF

b- La vitesse absolue :

va =
d OM
=
(
d r. cos(θ ). i + r. sin(θ ). j ) =
(
d r. cos(θ ). i ) +
(
d r.sin(θ ). j )
dt R
dt R
dt R
dt R

 dr  d (cos(θ ) ) d i  dr  d (sin(θ ) ) d j
=  . cos(θ ). i + r. . i + r. cos(θ ). +  . sin(θ ). j + r. . j + r. sin(θ ).
 dt  dt dt  dt  dt { dt
{ =0 R
=0 R

Rappelons que :
di

r
()
= 0 car i est un vecteur unitaire du repère fixe (R )
 dt R

di
 dt
r
()
≠ 0 car i n' est pas vecteur unitaire du repère mobile (R')
 R'

( )
⇒ Va = r&. cos(θ ). i + r. − θ&. sin(θ ) . i + r&. sin(θ ) . j + r. θ&. cos(θ ) . j ( )

= r&. cos(θ ). i − r.θ&. sin(θ ). i + r&. sin(θ ). j + r.θ&. cos(θ ). j

⇒ [ ] [
Va = r&. cos(θ ) − r.θ&. sin(θ ) . i + r&. sin(θ ) + r.θ&. cos(θ ) . j ] …(16)

Le résultat (16) peut se mettre sous la forme:

   
 
Va = r&. cos(θ ). i + sin(θ ). j − r.θ . sin(θ ). i + cos(θ ). j 
& 
 14442444 3  144 42444 3
 = Ux   = Uy 

⇒ Va = r&.U x − r.θ&.U y …(17)

c- La vitesse relative :
• Méthode 1 :

( )
r r
d O' M d r .U x d (r ) r dU x r
vr = = = .U x + r. = r&.U x …(18)
dt dt R'
dt dt R '
R' 123
=0

- 155 -
 MOUVEMENT RELATIF

r
Le vecteur unitaire U x s’écrit en fonction des coordonnées cartésiennes, comme suit :

r
U x = cos(θ ). i + sin (θ ). j …(19)

En remplaçant (19) dans (18), on obtient :

(18) ⇒ 
vr = r&.  cos(θ ). i + sin (θ ).

j …(20)
 

• Méthode 2 :

vr =
d O' M
=
(
d r. cos(θ ). i + r. sin(θ ). j ) =
(
d r. cos(θ ). i ) +
(
d r. sin(θ ). j )
dt R'
dt R'
dt R'
dt R'

 dr  d (cos(θ ) ) d i
 +  dr . sin(θ ). j + r. d (sin(θ ) ) . j + r. sin(θ ). d j 
 
=  . cos(θ ). i + r. .i + r. cos(θ ).   
 dt  dt  dt  R '  dt  dt  dt  R '

d i  
⇒ vr = r&. cos(θ ). i − r.θ&. sin(θ ). i + r. cos(θ ).  + r&. sin(θ ). j + r.θ&. cos(θ ). j + r. sin(θ ). d j  ...( 21)
 dt   dt 
  R'   R'

d i  d j 
Trouvons d’abord les expressions de :   = ? et


 dt
 =?

 dt  R '   R'

 (i ) x  ( j) y
cos(θ ) = cos(θ ) =
( )
 i = (i ) x . U x + (i ) y . − U y  i  j
 …(21) avec:  et 
 j = ( j ) x .U x + ( j ) y . U y sin(θ ) = (i ) y sin(θ ) = ( j ) x
 i  j
 

 i = cos(θ ). U x − sin(θ ). U y
⇒
 j = sin(θ ).U x + cos(θ ). U y

di d j
On peut alors montrer que : = − j et =+i
dθ dθ

- 156 -
 MOUVEMENT RELATIF

y
y'

Uy Ux x'

θ
O
i x

( ) ( )
(21) ⇒ vr = r&. cos(θ ). i − r.θ&. sin(θ ). i + r. cos(θ ). − θ&. j + r&. sin(θ ). j + r.θ&. cos(θ ). j + r. sin(θ ). θ&. i

= r&. cos(θ ). i − r.θ&. sin(θ ). i − r.θ&. cos(θ ). j + r&. sin(θ ). j + r.θ&. cos(θ ). j + r.θ&. sin(θ ). i

[ ] [ ]
= r&. cos(θ ) − r.θ&. sin(θ ) + r.θ&. sin(θ ) . i + r&. sin(θ ) − r.θ&. cos(θ ) + r.θ&. cos(θ ) . j

= [ r&. cos(θ )]. i + [ r&. sin(θ )]. j

⇒   …(22)
vr = r&. cos(θ ). i + sin (θ ) . j 
 

r
En remplaçant U x = cos(θ ). i + sin (θ ). j dans la relation (22), on retrouve directement
l’expression de la vitesse relative obtenue dans la première partie, donnée par la relation (2).

r
(22) ⇒ vr = r& . U x …(23)

- 157 -
 MOUVEMENT RELATIF

Exercice n° II-B-5 :

Rappel :

Le système de coordonnées cylindriques est un système de coordonnées qui étend le système

de coordonnées polaires à deux dimensions en y ajoutant une troisième dimension qui mesure la
hauteur d'un point par rapport au plan repéré par les coordonnées polaires; de la même manière
que l'on étend le système de coordonnées cartésiennes de deux à trois dimensions. La troisième
coordonnée est souvent notée h ou z .

Les trois coordonnées cylindriques peuvent être converties en coordonnées cartésiennes par:

 x = ρ . cos(ϕ )

 y = ρ . sin (ϕ )
z = h


Les coordonnées de la particule sont:

ρ = R

ϕ = ω t z
z = a t

a- Relation entre h et a:
h = a .T …(1)
2π
Lorsque ϕ = 2π = ωT ⇒ T = …(2)
ω
2π
(2) a (1) ⇒ h = a.T = .a
ω Pas de l'hélice
2π h
Où encore : y
ω
a= .h
2π
k R

i j
x
b- Vecteurs vitesse et accélération:

OM = r

OP = ρ

 PM = z.k

- 158 -
 MOUVEMENT RELATIF

OM = OP + PM

OM = ρ + z.k = R.u ρ + at.k

Vitesse v = ?
d OM du
v= = R. ρ + a.k
dt dt
d u ρ d u ρ dϕ du
= . = ω. ρ = ω.uϕ
dt dϕ dt dϕ
Il résulte donc pour la vitesse:

hω
v = Rω.uϕ + .k
2π

Accélération γ = ?
dv du d u dϕ du
γ = = Rω. ϕ = Rω. ϕ . = Rω 2 . ϕ = − Rω 2 .u ρ
dt dt dϕ dt dϕ

Il vient pour l'accélération γ : γ = − Rω 2 .u ρ

Exercice n° II-B-6 : y

Le point M est animé d'un mouvement y ' M

uniforme dans le repère R'(x'oy'). x'

j
i'

θ = ωt

j'
i x

- 159 -
 MOUVEMENT RELATIF

a- Vecteur-position de M, sa vitesse et son accélération absolues :

• OM = ?

Le point M est lié au repère mobile R’(O’x’y’) par le vecteur-position O ' M tel que :

OM = O' M = (O' M ) x ' . i ' + (O' M ) y ' . j ' car O' ≡ O

R' R'

Le point M se déplace sur l’axe O ' x ' ⇒ OM = (O' M ) x ' . i ' Car : (O ' M ) y ' = 0
R'

Puisque le point M se déplace sur l’axe O ' x' avec une vitesse constante, son mouvement est
rectiligne uniforme ( x ' = vt + x'0 ), on peut alors écrire le vecteur-position :

OM = v t. i ' …(1)
R'

Les vecteurs unitaires i ' et j ' du repère mobile, peuvent s’écrire en fonction des vecteurs
unitaires i et j du repère fixe :
i ' = cos(ω t ).i + sin (ω t ). j
 …(2)
 j ' = − sin (ω t ). i + cos(ω t ). j

(1) ⇒ OM
R
(
= v t. cos(ω t ). i + sin (ω t ). j ) …(3)

• va = ?

On détermine la vitesse absolue va , en utilisant sa formule générale :

d OM
va = …(4)
dt R

⇒ va =
[ (
d (v t ). cos(ω t ). i + sin (ω t ). j )]
dt R

dv
Notons que : v = cste ⇒ =0
dt

- 160 -
 MOUVEMENT RELATIF

 d (v t )
⇒ va =  (  
. cos(ωt ). i + sin (ωt ). j  + (v t ).) (
d cos(ωt ). i + sin (ωt ). j 

)
 dt   dt 

( )
= v. cos(ω t ).i + sin (ω t ). j + (v t ). 
( +
) (
 d cos(ω t ). i d sin (ω t ). j )
 dt dt 

 

( )

 d (cos(ω t ))
= v. cos(ω t ).i + sin (ω t ). j + (v t ).  . i + cos(ω t ).
d i ()
+
d (sin (ω t ))
. j + sin (ω t ).
()
d j



 dt dt ( R ) dt dt ( R ) 
 123 123 
=0 =0 

( ) 


= v. cos(ω t ).i + sin (ω t ). j + (vt ).− ω . sin (ω t ).i + ω. cos(ω t ). j 


   
= v . cos(ω t ) − vω t. sin (ω t ) . i + v . sin (ω t ) + vω t. cos(ω t ) . j
   

⇒ va = [v. cos(ω t ) − vω t. sin (ω t )] . i + [v. sin (ω t ) + vω t. cos(ω t )] . j …(5)

Remarque : On peut utiliser la relation (1) pour calculer va :

 dθ
d OM ( )
d vt . i ' ( )
d t. i '  d (t ) ()
d i'   d i '   dt = ω
va = = = v. = v. . i ' + t.  = v.  i ' +t  avec 

dt R
dt dt  dt dt   dt   d i' = j'
 dθ
 d i ' dθ 
( )
⇒ va = v.  i ' +t. .  = v. i ' +t. j '.ω = v.i ' + v.ω t. j '
dθ dt 


En remplaçant i ' et j ' par leurs expressions en fonction de i et j , on trouve:

[ ] [
va = v. cos(ω t ). i + sin (ω t ). j + vω t. − sin (ω t ). i + cos(ω t ). j ]
va = [v. cos(ω t ) − vω t. sin (ω t )]. i + [v. sin (ω t ) + vω t. cos(ω t )]. j
…(6)

Donc on obtient le même résultat que précédemment. (5)=(6).

- 161 -
 MOUVEMENT RELATIF

• γa = ?

On détermine l’accélération absolue γ a , en utilisant sa formule générale :

d 2 OM d va
γa = = …(7)
dt 2 R
dt 2 R

dω
Notons que : ω = cste ⇒ =0
dt

Méthode 1 :

(7 ) ⇒ γa =
(
d v.i ' + vω t . j ' ) =
( )
d v. i '
+
(
d vω t . j ' ) = v.
d i'
+ vω.
( )
d t. j '
dt (R)
dt (R)
dt (R)
dt ( R ) dt (R)

= v.
d i'  dt
+ vω.  . j ' + t.
d j' ( )  d i ' dθ
 = v. .

+ vω.  j ' +t.
d j ' dθ
.


dt ( R )  dt dt  d θ dt d θ dt 
 ( R)   

dθ d i' d j'
Sachant que : =ω , = j' et = −i '
dt dθ dθ

⇒ () ( )
γ a = v. j ' . (ω ) + v.ω. j ' + vω. t . − i ' . (ω ) = vω. j ' + vω. j ' − vω 2t.i '

⇒ γ a = − vω 2 t . i ' + 2 vω . j ' … (8)

De même, en remplaçant i ' et j ' par leurs expressions en fonction de i et j :

( )
(8) ⇒ γ a = −vω 2t. cos(ω t ). i + sin (ω t ). j + 2vω. − sin (ω t ). i + cos(ω t ). j ( )
γ a = (− vω 2t. cos(ω t ) − 2vω. sin (ω t )). i + (− vω 2t sin (ω t ) + 2vω. cos(ωt )). j
…(9)

- 162 -
 MOUVEMENT RELATIF

Méthode 2 :

On peut retrouver l’expression de l’accélération absolue γ a , en dérivant l'équation (6), par

rapport au temps:

γa =
d va
dt 2
=
d
dt
{
[v. cos(ω t ) − vω t.sin (ω t )]. i + [v.sin (ω t ) + vω t. cos(ω t )]. j }
R

=
{
d [v cos(ω t ) − vω t sin (ω t )] . i } {
+
d [v sin (ω t ) + vω t cos(ω t )]. j }
dt dt

 d [v. cos(ω t ) − vω t.sin (ω t )]  di

= . i + [v. cos(ω t ) − vω t. sin (ω t )].
 dt  dt ( R )
123
=0

 d [v.sin (ω t ) + vω t. cos(ω t )]  d j
+ . j + [v.sin (ω t ) + vω t. cos(ω t )].
 dt  dt ( R )
123
=0

 d [v. cos(ω t )] d [vω t. sin (ω t )]   d [v.sin (ω t )] d [vω t. cos(ω t )] 

= − . i +  + . j
 dt dt   dt dt 

 d [cos(ω t )] d [vω t ] d [sin (ω t )] 

=  v. − . sin (ω t ) − vω t.  .i
 dt dt dt 
 d [sin (ω t )] d [vω t ] d [cos(ω t )] 
+  v. + . cos(ω t ) + vω t. . j
 dt dt dt 

= (v.ω .[− sin (ω t )] − vω .sin (ω t ) − vω t.ω.[cos(ω t )] ) . i

+ (v.ω.[cos(ω t )] + vω. cos (ω t ) + vω t.ω .[− sin (ω t )] ) . j

γ a = (− vω 2t. cos(ω t ) − 2vω. sin (ω t )).i + (− vω 2t.sin (ω t ) + 2vω. cos(ωt )). j …(10)

- 163 -
 MOUVEMENT RELATIF

b- Vitesse relative et vitesse d'entraînement :

• vr = ?

vr =
d O' M
=
d OM
=
( )
d v t. i '  d (t )
= v.
()
. i ' + t.
d i' 
 = v. i ' + v.t.
d i'
= v. i '
dt dt dt  dt dt  dt R '
R' R' R' ( R ') {
=0

d O' M d OM
Notons que = car O' ≡ O
dt R'
dt R'

 
⇒ vr = v . i' = v .  cos(ω t ).i + si n (ω t ). j  …(11)
 

• ve = ?

La vitesse d’entrainement est donnée par la relation :

d OO'
ve = + ( ω Λ O' M ) ( R ')
dt ( R )

La rotation se fait suivant l’axe Oz ⇒ ω = ω. k '

Les deux repères ont la même origine ⇒ OO ' = 0

 0   vt   0.0 − ω.0   0 
       
( ) ( )
⇒ ve = ω .k ' Λ v t. i ' =  0  Λ  0  =  ω.vt − 0.0  =  ω.vt  = ω vt. j '
 ω   0   0.0 − 0.vt   0 
       

 
⇒ ve = ω.vt. j' = ω.vt . − sin(ω t ). i + co s (ω t ). j  …(12)
 

- 164 -
 MOUVEMENT RELATIF

• va = vr + ve ?

[ ]
(11)+(12) ⇒ ve + vr = v . cos(ω t )i + sin (ω t ) j + ω.vt . − sin (ω t ). i + cos(ω t ) j[ ]
⇒ ve + vr = [v . cos(ω t ) − ω.vt . sin (ω t )] . i + [v. sin (ω t ) + ω.vt cos(ω t )] . j = va

c- Accélérations : relative, d'entraînement et de Coriolis :

• γr = ?

γr =
d vr
=
( )
d v.i '
=
d (v )
. i ' + v.
()
d i'
= 0 ⇒ γr = 0 …(13)
dt ( R ')
dt ( R ') {dt dt ( R ')
=0 1
424 3
=0

• γe = ?
On détermine l’accélération d’entraînement γ e , en utilisant sa formule générale :

γe =
d 2 OO'  d ω
dt 2
+

ΛO' M  + ωΛ ωΛO' M ( )
R' …(14)
 dt R'

dω
La rotation se fait à vitesse angulaire constante ⇒ =0
dt
d OO '
Les deux repères ont la même origine ⇒ OO' = 0 ⇒ =0
dt

 
 
dω
( ) ( )
2
d OO'
(11) ⇒ γ e = +  Λ O ' M  + ωΛ ωΛO' M R' = ωΛ ωΛO' M R'
 
2
dt
123  { dt

= 0 144244
= 0 3R'

=0

 0   0   vt   0   0   0.0 − ω.ω.vt   − ω .vt 

2
             
⇒ γ e =  0 Λ  0 Λ 0  =  0 Λ ω.vt  =  ω.0 − 0.0  =  0  = −ω 2 .vt.i '
 ω   ω   0   ω   0   0.ω.vt − 0.0   0 
             

- 165 -
 MOUVEMENT RELATIF

⇒  
γ e = −v ω 2t i ' = − v ω 2t. cos(ω t ) . i + s i n(ω t ). j  …(15)
 

• γc = ?

L’accélération d’entraînement γ e est calculée à partir de sa formule générale :

γ c = 2ω Λ vr

0  v  0.0 − ω.0  0 

       
( )( )
⇒ γ c = 2 ω.k ' Λ v.i ' = 2 0  Λ  0  = 2 . ω.v − 0.0  = 2. ω.v  = 2ω v . j '
ω   0  0.0 − 0.v  0 
       

 
Donc γ c = 2 ω v . j ' = 2 ω v. − si n(ω t ). i + cos(ω t ). j  …(16)
 

• γa = γr +γe +γc ?

[ ] [
γ r + γ c + γ e = 0 + 2ω v. − sin (ω t ) i + cos(ω t ) j − v ω 2t. cos(ω t ) i + sin (ω t ) j ]
= − 2ω v.sin (ω t ) i + 2ω v. cos(ω t ) j − v ω 2t. cos(ω t ) i − v ω 2t.sin (ω t ) j

⇒ γ r + γ c + γ e = (− vω 2t cos(ω t ) − 2vω sin (ω t )) .i + (− vω 2t sin (ω t ) + 2vω cos(ωt )). j = γ a

Remarque: On peut vérifier la loi de composition des accélérations, tout en restant dans le
repère R'(x'oy'). On trouve dans ce cas:

γ r + γ c + γ e = −v ω 2t i ' + 2 ω v j ' = γ a

- 166 -
 MOUVEMENT RELATIF

Exercice n° II-B-7 :
a- Expression de OM dans le repère fixe R(Oxy )
y
OM = OO' + O' M …(1)
y' x'
OO' = (OO' ) x . i + (OO' ) y . j ...(2) M

O' M = (O' M ) x ' . i ' + (O' M ) y ' . j ' . ..(3) A
θ

O'
 (OO' ) x  (O' M ) x ' '
cos(θ ) = cos(θ ) = O
A0
 OO'  O' M x
 et 
sin(θ ) = (OO' ) y sin(θ ) = (O' M ) y '
 OO'  O' M
 

Remarquons que : OO' = O' M = R avec (R : rayon du cercle)

 (OO' ) x  (O' M ) x '

cos(θ ) = R ⇒ (OO' ) x = R . cos(θ ) cos(θ ) = R
⇒ (O' M ) x ' = R . cos(θ )
⇒  et 
sin(θ ) = (OO' ) y ⇒ (OO' ) = R . sin(θ ) sin(θ ) = (O' M ) y ' ⇒ (O' M ) = R . sin(θ )
 R
y  R
y'

(2) ⇒ [
OO' = R. cos(θ ). i + R. sin (θ ). j = R. cos(θ ) . i + sin (θ ). j ]

⇒
R
[
OO' = R. cos(θ ). i + sin (θ ). j ] …(4)

[
et (3) ⇒ O' M = R. cos(θ ). i ' + R. sin (θ ). j ' = R . cos(θ ). i ' + sin (θ ). j ' ]
 
⇒ O' M = R. c o s (θ ). i ' + sin (θ ). j ' …(5)
R'  

- 167 -
 MOUVEMENT RELATIF

Notons qu’avant d’additionner ces deux équations, on doit remplacer les vecteurs unitaires
i ' et j ' par leurs expressions respectives dans le repère R(Oxy)

y
i ' = cos(θ ).i + sin (θ ). j
y' M
 x'
 j ' = − sin (θ ). i + cos(θ ). j
j
i'
θ
La relation (5) devient, alors : j'

i x

{[ ][
(5) ⇒ O' M = R . cos 2 (θ ).i + cos(θ ). sin (θ ). j + − sin 2 (θ ). i + sin (θ ). cos(θ ). j ]}
{[ ]
= R . cos 2 (θ ) − sin 2 (θ ) . i + [sin (θ ). cos(θ ) + cos(θ ). sin (θ )]. j }
{[ ]
= R . cos 2 (θ ) − sin 2 (θ ) . i + [2. sin (θ ). cos(θ )]. j }
⇒ O' M
R
[
= R. cos(2θ ). i + sin (2 θ ). j ] …(6)

Le point M et le cercle de diamètre OA, tournent avec la même vitesse constante ω , on peut
alors écrire l’angle de rotation en fonction de cette vitesse : θ = ω.t

(4) et (6) ⇒ 
[
OO' = R. cos(ω.t ). i + sin (ω.t ). j ]
[ ]
…(7)
O ' M = R . cos(2ω.t ). i + sin (2 ω.t ). j

En remplaçant ces deux dernières équations dans la relation(1), on obtient :

(1) ⇒ [ ] [
OM = R . cos(ω.t ) i + sin (ω.t ) j + R . cos(2ω.t ) i + sin (2 ω.t ) j ]

D'où
OM
R
(
= R . [cos(ω t ) + cos(2 ω t ) ]. i + [sin (ω t ) + sin (2 ω t ) ]. j ) …(8)

- 168 -
 MOUVEMENT RELATIF

b- Vitesse et accélération absolues :

• va = ?

va =
d OM
dt
=
d
dt
{ (
R. [cos(ω t ) + cos(2 ω t )]. i + [sin (ω t ) + sin (2 ω t )]. j )}
R

= R.
d
dt
{ } {
[cos(ω t ) + cos(2 ω t )]. i + R . d [sin (ω t ) + sin (2 ω t )]. j
dt
}
=0
67 8
d [cos(ω t ) + cos(2 ω t )] di
= R. . i + R . [cos(ω t ) + cos(2 ω t )].
dt dt
( R)

d [sin (ω t ) + sin (2 ω t )] d j
+ R. . j + R . [sin (ω t ) + sin (2 ω t )].
dt dt
( R)
123
=0

= R . [ − ω. sin (ω t ) − 2 ω. sin (2 ω t )]. i + R .[ω. cos(ω t ) + 2 ω. cos(2 ω t )]. j

⇒ {
va = Rω . − [sin (ω t ) + 2. sin (2 ω t ) ]. i + [ cos(ω t ) + 2. cos(2ω t ) ]. j }

{
va = Rω. − [sin (ω t ) + 2. sin (2 ω t )]. i + [cos(ω t ) + 2. cos(2ω t ) ]. j } …(9)

• γa = ?

γa =
d va
dt
=
d
dt
[ {
Rω. − [sin (ω t ) + 2. sin (2 ω t )] i + [cos(ω t ) + 2. cos(2ω t )] j }]
R

 d [sin (ω t ) + 2. sin (2 ω t )]. i d [cos(ω t ) + 2. cos(2ω t )] j 

= Rω. − + 
 dt dt 

- 169 -
 MOUVEMENT RELATIF

=0
 67 8
 
 d [sin (ω t ) + 2. sin (2 ω t )] di 
= R ω . − . i + [sin (ω t ) + 2. sin (2 ω t )]. 
 dt dt
( R) 
 
 
 
 d [cos(ω t ) + 2. cos(2 ω t )] d j 
+ R ω . . j + [cos(ω t ) + 2. cos(2 ω t )]. 
 dt dt
( R) 
 123 
 =0 

{
= R .ω . − [ω. cos(ω t ) + 4ω. cos(2 ω t )]. i + [− ω. sin (ω t ) − 4ω. sin (2 ω t )]. j }

⇒ {
γ a = − R.ω 2 [cos(ω t ) + 4. cos(2 ω t )]. i + [sin (ω t ) + 4. sin (2ω t ) ]. j } …(10)

c- Vitesse et accélération relatives :

• vr = ?

vr =
d O' M
dt
=
d
dt
{ [
R . cos(ω t ) . i ' + sin (ω t ). j ' ]}
R' R'

= R.
[
d cos(ω t ) . i ' + sin (ω t ). j ' ] [ ] [ ]
 d cos(ω t ) . i ' d sin (ω t ). j ' 
= R. + 
dt  dt dt 
=0 =0
 67 8 6
47 48
 
 d [cos(ω t )] d i' d [sin (ω t )] d j' 
= R. . i ' + cos(ω t ). + . j ' + sin (ω t ). 
 dt dt dt dt
( R ') ( R ') 
 

[
= R . − ω. sin (ω t ). i ' + ω. cos(ω t ). j ' ]
 
⇒ vr = Rω. − sin (ω t ). i ' + c o s (ω t ). j ' …(11)
 

- 170 -
 MOUVEMENT RELATIF

La vitesse relative peut être exprimée dans le repère fixe (R), comme suit :

{ [ ] [
(11) ⇒ vr = Rω . − sin (ω t ). cos(ω t ). i + sin (ω t ). j + cos(ω t ). − sin (ω t ). i + cos(ω t ). j ]}
= Rω .{[− sin (ω t ). cos(ω t ). i − sin (ω t ). j ]+ [− sin (ω t ). cos(ω t ). i + cos (ω t ). j ]}
2 2

{ [
= Rω . [− sin (ω t ). cos(ω t ) − sin (ω t ). cos(ω t )]. i + − sin 2 (ω t ) + cos 2 (ω t ) . j ] }
{
= Rω . [− sin (2ω t )]. i + [cos(2ω t ) ]. j }
cos 2 (a ) − sin 2 (a ) = cos(2a )

Car : sin( a + b) = sin( a ). cos(b) + sin(b). cos(a )
⇒ sin( a + a ) = sin( a ). cos(a ) + sin( a ). cos(a ) ⇒ sin( 2a ) = 2. sin( a ). cos(a )


⇒ {
vr = Rω . [− sin (2ω t )]. i + [cos(2ω t )]. j } …(12)

• γr = ?

γr =
d vr
=
d
{ [
Rω. − sin (ω t ). i ' + cos(ω t ). j ' ]} = Rω.
[
d − sin (ω t ). i ' + cos(ω t ). j ' ]
dt R'
dt dt

[ ] [
 d − sin (ω t ). i ' d cos(ω t ). j ' 
= Rω. + 
]
 dt dt 
=0 =0
 67 8 6
47 48
 
 d [− sin (ω t )] d i' d [cos(ω t )] d j' 
= Rω. . i ' − sin (ω t ). + . j ' + cos(ω t ). 
 dt dt dt dt
( R ') ( R ') 
 

[
= Rω. − ω. cos(ω t ). i ' − sin (ω t ). j ' ]

⇒  
γ r = − R ω 2 . cos(ω t ). i ' + s in(ω t ). j ' …(13)
 

L’accélération relative peut être exprimée dans le repère fixe (R), comme suit :

{ [ ] [
(13) ⇒ γ r = − R ω 2 . cos(ω t ). cos(ω t ).i + sin (ω t ). j + sin (ω t ). − sin (ω t ). i + cos(ω t ). j ]}
{[ ][
= − R ω 2 . cos 2 (ω t ).i + cos(ω t ). sin (ω t ). j + − sin 2 (ω t ). i + sin (ω t ). cos(ω t ). j ]}
- 171 -
 MOUVEMENT RELATIF

= −Rω 2 . { [cos (ω t ) − sin (ω t )].i + [cos(ω t ).sin(ω t ) + sin(ω t ).cos(ω t )]. j }

2 2

= −R ω 2 . { [cos(2ω t )].i + [sin(2ω t )]. j }

 
γ r = − R ω 2 .   cos (2 ω t ).i + s in(2ω t ). j  
  …(14)

d- Vitesse et accélération d’entrainement :

• ve = ?

ve =
d OO'
dt
(
+ ωΛO' M ) R'
…(15)
R

d OO'
=
d
{[
R. cos(ω t ). i + sin (ω t ). j = R .
[
d cos(ω t ). i + sin (ω t ). j
]} ]
dt R dt dt (R)

 
 d [cos(ωt )] di d [sin (ωt )] d j 
= R. . i + cos(ωt ). + . j + sin (ωt ). 
 dt dt
{ dt dt
{ 
 =0 (R) =0 (R) 


 d [cos(ω t )] d [sin (ω t )]
= R. 
 dt
.i +
dt
.


[
j  = R . − ω. sin (ω t ). i + ω. cos(ω t ). j ]

⇒ d OO'
dt R
[
= Rω. − sin (ω t ). i + cos(ω t ) . j ] …(16)

(ωΛO' M ) = (ω k ') Λ R(cos(ωt ) i'+ sin(ω t ) j')

R'

 0   R. cos(ω t )  0.0 − ω.R. sin (ω t )   − Rω. sin (ω t ) 

       
=  0  ∧  R. sin (ω t )  =  ω.R. cos(ω t ) − 0.0  =  Rω. cos(ω t )
ω   0   0.R. sin (ω t ) − 0.R. cos(ω t )  0 
       

- 172 -
 MOUVEMENT RELATIF

⇒ (ωΛO' M ) R'
[
= Rω. − sin (ω t ). i ' + cos(ω t ). j ' ] …(17)

En remplaçant les relations (16) et (17) dans l’équation (15), on trouve :

[ ] [
(15) ⇒ ve = Rω. − sin (ω t ). i + cos(ω t ). j + Rω. − sin (ω t ). i ' + cos(ω t ). j ' ]
On doit remplacer les vecteurs unitaires i ' et j ' par leurs expressions respectives dans le repère
R(Oxy)

[
⇒ ve = Rω. − sin (ω t )i + cos(ω t ) j ]
{ [ ] [
+ Rω. − sin (ω t ). cos(ω t )i + sin (ω t ) j + cos(ω t ). − sin (ω t ) i + cos(ω t ) j ]}
{ [ ]
= Rω. [− sin (ω t )− sin (ω t ). cos(ω t ) − sin (ω t ). cos(ω t )]. i + cos(ω t ) + cos 2 (ω t ) − sin 2 (ω t ) . j }
{
= Rω. [− sin (ω t )− sin (2ω t )]. i + [cos(ω t ) + cos(2ω t )]. j }

⇒ {
ve = Rω. [− sin (ω t ) − sin (2ω t )]. i + [cos(ω t ) + cos(2ω t )]. j } …(18)

• γe = ?

γe =
d 2 OO'
dt 2
 dω
+
 dt

ΛO' M  + ωΛ ωΛO' M

( )R' …(19)
( R)   R'

d 2 OO'
2
d  d OO' 
= 
dt ( R ) dt  dt   =
d
dt
{ [
Rω. − sin (ω t ). i + cos(ω t ). j ]}
( R)

 
 d [− sin (ω t )] di d [cos(ωt )] d j 
= Rω. . i − sin (ω t ). + . j + cos(ωt ). 
 dt dt
{ dt dt
{ 
 = 0 ( R) = 0 ( R) 

[
= Rω. − ω. cos(ωt ). i − ω. sin (ω t ). j ]

⇒ d 2 OO '
dt 2
[
= − R ω 2 . cos (ω t ). i + sin (ω t ). j ] …(20)
(R)

- 173 -
 MOUVEMENT RELATIF

dω

La vitesse de rotation est constante ⇒ =0
dt

 dω 
⇒  ΛO ' M  =0 …(21)
 dt 
 R'

0    0   R. cos(ω t )   0   − Rω. sin (ω t )

(

ωΛ ωΛ O ' M )R'
         
=  0  ∧   0  ∧  R. sin (ω t )   =  0  ∧  Rω. cos(ω t ) 
ω   ω   0  ω   0 
         

 0.0 − ω.Rω. cos(ω t )   − Rω . cos(ω t )

2

 
=  − ω.Rω. sin (ω t ) − 0.0  =  − Rω . sin (ω t ) 
2

 0.Rω. cos(ω t ) + 0.Rω. sin (ω t )  0



   

⇒
(
ωΛ ωΛ O ' M )R'
 
= − R ω 2 .  cos (ω t ). i ' + si n (ω t ). j ' 
…(22)
 

En remplaçant les relations (20), (21) et (22) dans l’équation (19), on trouve :

[ ] [
⇒ γ e = − Rω 2 . cos(ωt ). i + sin (ω t ). j + 0 − Rω 2 . cos(ω t ). i ' + sin (ω t ). j ' ]
Notons qu’avant d’additionner ces deux équations, on doit remplacer les vecteurs unitaires
i ' et j ' par leurs expressions respectives dans le repère R(Oxy)

[ ] [
⇒ γ e = − Rω 2 . cos(ωt ). i + sin (ω t ). j + 0 − Rω 2 . cos(ω t ). i ' + sin (ω t ). j ' ]
[
⇒ γ e = − Rω 2 . cos(ωt ). i + sin (ω t ). j ]
{ [ ] [
− Rω 2 . cos(ω t ). cos(ω t ). i + sin (ω t ). j + sin (ω t ). − sin (ω t ).i + cos(ω t ). j ]}
[
⇒ γ e = − Rω 2 . cos(ωt ). i + sin (ω t ). j ]
{[ ][
− Rω 2 . cos 2 (ω t ). i + cos(ω t ). sin (ω t ). j + − sin 2 (ω t ). i + sin (ω t ). cos(ω t ). j ]}
{[
= − Rω 2 . cos(ωt ) + cos 2 (ω t ) − sin 2 (ω t ) . i ]
+ [sin (ω t ) + cos(ω t ). sin (ω t ) + sin (ω t ). cos(ω t )] . j }
- 174 -
 MOUVEMENT RELATIF

{
= − Rω 2 . [cos(ωt ) + cos(2ω t )] . i + [sin (ω t ) + sin (2ω t )]. j }

⇒ {
γ e = − R ω 2 . [cos (ω t ) + cos (2ω t )]. i + [sin (ω t ) + sin (2ω t )]. j } ...(23)

e- Accélération de Coriolis :

• γc = ?
(
γ c = 2.ω Λ vr )
( R ')

0   − Rω. sin(ωt )   0.0 − ω.Rω. cos(ωt )   − ω.Rω. cos(ωt ) 

       
⇒ γ c = 2. 0  Λ  Rω. cos(ωt )  = 2.  − ω.Rω.sin(ωt ) − 0.0  = 2.  − ω.Rω.sin(ωt ) 
ω   0   0.Rω. cos(ωt ) + 0.Rω.sin(ωt )   0 
       

⇒ [
γ c = − 2.Rω 2 . cos(ω t ). i ' + sin (ω t ). j ' ] ...(24)

Pour retrouver l’expression de l’accélération de Coriolis dans le repère R(Oxy), on remplace les
vecteurs unitaires i ' et j ' par leurs expressions respectives en fonction de i et j .

{ [ ] [
(24) ⇒ γ c = −2.Rω 2 . sin (ω t ). − sin (ω t ). i + cos(ω t ). j + cos(ω t ). cos(ω t ). i + sin (ω t ). j ]}
= −2.Rω 2 . { [− sin (ω t ). i + sin(ω t ).cos(ω t ). j ]+ [cos (ω t ). i + cos(ω t ).sin(ω t ). j ]}
2 2

= −2.Rω 2 . { [ cos (ω t ) − sin (ω t )]. i + [sin(ω t ).cos(ω t ) + cos(ω t ).sin(ω t ) ]. j }

2 2

= −2.Rω 2 . { [ cos(2ω t )]. i + [sin(2ω t )]. j }

⇒ [
γ c = −2.Rω 2 . cos(2 ω t ). i + sin (2ω t ). j . ] …(25)

- 175 -
 MOUVEMENT RELATIF

• γa = γr +γe +γc ?

[(
(14) + (23) + (25) ⇒ γ r + γ e + γ c = − R ω 2 . cos(2 ω t ).i + sin (2ω t ). j )]
{ } [
− Rω 2 . [cos(ωt ) + cos(2ω t )]. i + [sin (ω t ) + sin (2ω t )]. j − 2.Rω 2 . cos(2 ω t ). i + sin (2ω t ). j . ]
⇒ γ r + γ e + γ c = − Rω 2 . { [(cos(2ω t ).i + sin(2ω t ). j )]+ [cos(ωt ) + cos(2ω t )]. i +
[sin (ω t ) + sin (2ω t )]. j + [2.cos(2ω t ). i + 2.sin (2ω t ). j ] }

⇒ {
γ r + γ e + γ c = − Rω 2 [cos(ω t ) + 4 cos(2 ω t )] i + [sin (ω t ) + 4 sin (2ω t )] j = γ a } …(26)

Exercice n° II-B-8 : y
y'
M
a- Expression de OM dans le repère
fixe R(Oxyz )

O'
Le point M est rattaché au repère fixe
r
grâce au vecteur-position OM : ω0 t x'
O
OM = OO' + O' M …(1) x
( R) ( R) ( R ')

• On voit clairement que : OO' = (OO' ) x . i + (OO' ) y . j

 (OO' ) x (OO' ) x
cos(ω0t ) = =
r
⇒ (OO' ) x = r . cos(ω0t )
 OO '
Avec 
sin(ω t ) = (OO' ) y = (OO' ) y ⇒ (OO' ) = r . sin(ω t )
 0
OO' r
y 0


- 176 -
 MOUVEMENT RELATIF

⇒ OO' = r . cos(ω0t ). i + r . sin(ω0t ). j

⇒ OO'
(R)
[
= r. cos(ω0 t ). i + sin (ω0 t ). j ] …(2)

• Le point M est lié au repère mobile R’(O’x’y’) par le vecteur-position O' M tel que :

O' M = (O' M ) x ' . i ' + (O' M ) y ' . j ' …(3)

Le point M se déplace sur l’axe O’y ⇒ O' M = (O' M ) y ' . j ' Car : (O' M ) x ' = 0

On sait aussi que M se déplace sur l’axe O’y’ avec une accélération γ constante, son mouvement
est donc, un mouvement rectiligne uniformément accéléré. Son équation de mouvement s’écrit :
1
y ' = .γ .t 2 + v0 .t + y0 '
2
On sait qu’à t=0, M coïncide avec O’ ⇒ y0 = 0 , sa vitesse initiale est positive v0.

1
On peut, alors écrire que : y = .γ .t 2 + v0 .t = (O' M ) y '
2

1 
(3) ⇒ O' M =  .γ .t 2 + v0 .t  . j ' …(4)
( R ') 2 

Pour écrire l’expression du vecteur position en fonction des vecteurs unitaires du repère fixe, il
suffit de remarquer que les axes Oy // O' y ' ⇒ j // j ' ⇒ j = j ' ; on obtient alors :

1 
O' M =  .γ . t 2 + v0 . t  . j …(5)
( R ') 2 

On remplace les deux relations (2) et (5) dans l’équation (1) :

OM
( R)
[ 1
] 
= r. cos(ω0 t ). i + sin (ω0 t ). j +  .γ . t 2 + v0 . t  . j
2 

- 177 -
 MOUVEMENT RELATIF

1 
⇒ OM = (r. cos(ω0 t )). i +  .γ .t 2 + v0 .t + r. sin (ω0 t ) . j …(6)
( R) 2 

b- Vitesse et accélération absolues :

• va = ?

d OM d  1 2  
va = = (r. cos(ω0 t )). i +  .γ .t + v0 .t + r. sin (ω0 t ) . j
dt
R
dt  2  

 1  
d  .γ .t 2 + v0 .t + r. sin (ω0 t ) .
=
[
d (r. cos(ω0 t )). i
+ 
 2 ] 
j

dt dt

=0
 67 8
 d [( cos(ω t ))] d i 
= r.  0
. i + cos(ω0 t ). 
 dt dt ( R ) 
 
=0
 1  67 8
d  .γ .t 2 + v0 .t + r. sin (ω0 t )
2  1 d j
+  . j +  .γ .t 2 + v0 .t + r. sin (ω0 t ).
dt 2  dt ( R )

 1 2  
 d  2 .γ .t  d [v .t ] d [r. sin (ω t )]
= − r.ω0 . sin (ω0 t ). i +   + 0
+ 0
. j
 dt dt dt 
 

⇒ va = − r.ω0 . sin (ω0 t ). i + (γ . t + v0 + rω0 . cos(ω0 t )) . j …(7)

• γa = ?

γa =
d va
dt
=
d
dt
{
− r.ω0 . sin (ω0 t ). i + (γ .t + v0 + rω0 . cos(ω0 t )) . j }
R

- 178 -
 MOUVEMENT RELATIF

=
[
d − r.ω0 . sin (ω0 t ). i ] +
[
d (γ . t + v0 + rω0 . cos(ω0 t )). j ]
dt dt

=0
 67 8
 d [ sin (ω t )] d i 

= − r.ω0 . 0
. i + sin (ω0 t ). 
 dt dt ( R ) 
 
=0
67 8
d [(γ . t + v0 + rω0 . cos(ω0 t )) ] d j
+ . j + (γ . t + v0 + rω0 . cos(ω0 t )).
dt dt ( R )

d [ sin (ω0 t )]  d [γ .t ] d [v0 ] d [rω0 . cos(ω0 t ) ]

= − r.ω0 . .i +  + + . j
dt  dt dt dt 

= − r.ω0 .ω0 . cos(ω0 t ). i + (γ + 0 − rω0 .ω0 . sin (ω0 t )). j

⇒    
γ a = − r ω0 . cos(ω0t ) . i + γ − rω0 sin (ω0 t ) . j …(8)
2 2

   

c- Vitesse et accélération relatives :

• vr = ?
=0
1  6
474 8
d  .γ .t 2 + v0 .t 
d  1    . j ' +  1 .γ .t 2 + v .t  . d j '
=  .γ .t 2 + v0 .t  . j '  = 
d O' M 2
vr =  0 
dt R'
dt  2   (R') dt 2  dt ( R ' )

 1 2  
 d  2 .γ .t  d [v .t ]
=  + 0
. j ' = (γ .t + v0 ). j'
 dt dt 
 

⇒ vr = (γ t + v0 ) . j ' …(9)

L’expression de la vitesse relative dans le repère (R) est déduite directement, en mettant j ' = j

(3) ⇒ vr = (γ t + v0 ) . j …(10)

- 179 -
 MOUVEMENT RELATIF

• γr = ?

=0
67 8
γr =
d vr
=
[
d (γ t + v0 ) . j ' ] =
d [(γ t + v0 ) ]
. j ' + (γ t + v0 ) .
d j'  d (γ t ) d (v0 ) 
= + . j '
dt R'
dt R'
dt dt ( R ' )  dt dt 

⇒ γ r = γ . j' …(11)

L’expression de l’accélération relative dans le repère (R) est déduite directement, en mettant
j' = j .
(11) ⇒ γr = γ. j …(12)

d- Vitesse et accélération d’entrainement :

• ve = ?

ve =
d OO'
dt R
(
+ ωΛ O ' M ) R'

avec (ωΛO' M ) R'

=0 car il n’y’a pas de rotation de R' par rapport à R (les axes restent

parallèles deux à deux durant tout le mouvement) → ω = 0

⇒ ve =
d OO'
=
d
{[
r. cos(ω0 t ). i + sin (ω0 t ). j = r.  +
[
 d cos(ω0 t ). i d sin (ω0 t ). j 
]} 
] [ ]
dt R dt  dt dt 

=0 =0
 } } 
 d [cos(ω t )] di d [sin (ω0 t )] dj 
= r.  0
. i + cos(ω0 t ). + . j + sin (ω0 t ). (R ) 
 dt dt ( R ) dt dt 
 

 d [cos(ω0 t )] d [sin (ω0 t )] 

= r. 
 dt
.i +
dt
.j  =

{
r. − ω0 . sin (ω0 t ). i + ω0 . cos(ω0 t ). j }

⇒ (
ve = rω0 . − sin (ω0 t ) . i + cos(ω0 t ). j ) …(13)

- 180 -
 MOUVEMENT RELATIF

• γe = ?
 dω 
γe =
d 2 OO'
2
+ 
dt ( R )  dt
ΛO' M  + ωΛ ωΛO' M ( )
( R ')
( R ')

ω=0 ⇒ γe =
d 2 OO'
dt 2 ( R )
=
d  d OO' 

dt  dt   =
d
dt
[ (
rω0 . − sin (ω0 t ). i + cos(ω0 t ). j )]

( ) (
 d − sin (ω0 t ) . i d cos(ω0 t ). j 
= rω0 .  + 
)
 dt dt 

 =0
} }=0 
 
d (− sin (ω0 t ) ) di d (cos(ω0 t )) dj 
= rω 0 .  . i − sin (ω0 t ). + . j + cos(ω0 t ).
 dt dt ( R ) dt dt 
 
 (R) 

[
= rω0 . − ω0 . cos(ω0 t ). i − ω0 . sin (ω0 t ). j ]

⇒ (
γ e = − rω0 2 . cos(ω0 t ). i + sin (ω0 t ). j ) …(14)

e- Accélération de Coriolis :

(
γ c = 2ω Λ vr )( R ') ⇒ γc = 0 …(15)

f- Vérifications des lois de composition des vitesses et des accélérations :

• Vitesses :

(
(10) + (13) ⇒ vr + ve = (γ t + v0 ). j + rω0 . − sin (ω0 t ). i + cos(ω0 t ). j )

⇒ vr + ve = − rω0 . sin (ω0 t ). i + (γ t + v0 + cos(ω0 t ) ). j = va

- 181 -
 MOUVEMENT RELATIF

• Accélérations :

(
(12) + (14) + (15) ⇒ γ r + γ e + γ c = γ . j + − rω0 . cos(ω0 t ). i + sin (ω0 t ). j
2
)
   
⇒ γ r + γ e + γ c = − r ω0 . cos(ω0t ) . i + γ − rω0 sin (ω0 t ). j = γ a
2 2

   

Conclusion : On vérifie bien les lois de composition des vitesses et des accélérations.

Exercices supplémentaires:

Exercice n° II-B-9 :

Equations paramétriques de la trajectoire de M dans R0 :

 x(t ) = v0 .t − R . sin (Ω t )

 y (t ) = R . (1 − cos(Ω t ))

a- v0 = Ω . r . Il s'agit d'une cycloïde

x
Figure 1: Trajectoire de M si v0 = Ω . r

b- v0 < Ω . r Il s'agit d'une cycloïde raccourcie

Figure 2: Trajectoire de M si v0 = 0.3 Ω . r

- 182 -
 MOUVEMENT RELATIF

c- v0 > Ω . r Il s'agit d'une cycloïde rallongée

Figure 3: Trajectoire de M si v0 = 2 Ω . r

Exercice n° II-B-10 :

a- Coordonnées du point M:

 x(t ) = R . (− θ + sin (θ ))

 y (t ) = R . (1 − cos(θ ))

b- Vitesse et accélération du point M:

 x ' (t ) = R .θ '. (− 1 + cos(θ ))
Vitesse: 
 y ' (t ) = R .θ '.sin (θ )

( )
 x ' ' (t ) = R . − θ '2 . sin (θ ) − [− 1 + cos(θ )]. θ "
Accélération: 
( )
 y ' ' (t ) = R . θ '2 . cos(θ ) + θ ". sin (θ )

Exercice n° II-B-11 :

Equation du mouvement et trajectoire de M dans un référentiel lié à une voiture:

a- La voiture étant à l'arrêt dans R0

 R1 = R0

 g 2
 z = − .t + h ⇒ la trajectoire est une droite.
 2
 x (t ) = 0

- 183 -
 MOUVEMENT RELATIF

b- La voiture roulant à la vitesse v = v0 i uniforme dans le repère R0

repère : R2

 g 2 g
 z = − . t + h ⇒ z ( x ) = − 2 . x + h ⇒ la trajectoire est une parabole.
2

 2 2u
 x (t ) = u . t

c- La voiture étant uniformément accélérée, l'accélération γ = a i dans R0, initialement au repos à t=0 dans R0:


repère : R2

 g 2 g
 z = − . t + h ⇒ z ( x ) = − . x + h ⇒ la trajectoire est une droite.
 2 a
 a 2
 x(t ) = 2 . t

- 184 -