CINEMATIQUE

1. Définition
La cinématique du solide est l’étude des propriétés géométriques des champs de vitesses et d’accélérations,
indépendamment des causes qui provoquent ces mouvements ( c à d indépendamment de la notion d’effort et
de production de mouvement).
2. Hypothèses
• L’espace physique est représenté par un espace affine réel euclidien de dimension 3 (E3).
• Pour les opérations sur les vecteurs, on lui associe un espace vectoriel (R3) de dimension 3.
• Sauf indication explicite contraire, dans la suite de ce cours, par " solide " on entend " solide
indéformable ".

• A tout solide (S) on peut attacher un repère (R) lié.

• On identifie (R) à (S).
3. Point lié à un solide
3.1. Point appartenant à un solide
On dit qu’un point M appartient à un solide (ou repère) (S) si, quel que soit le point Q de (S)
Considéré, la distance de M par rapport Q est constante.
3.2. Appartenance réelle et imaginaire
Un point M peut appartenir à (S) de manière
• réelle : M fait réellement partie de (S)
• imaginaire : on décide qu’un point M qui appartient réellement à (S) aura, par exemple,
les propriétés d’un point d’un autre solide ou repère. Cette décision « bloque » les paramètres (ou
coordonnées) positionnant P par rapport au repère d’appartenance imaginaire.
4. Vecteurs position, vitesse et accélération d’un point d’un solide
4.1. Vecteur position d’un point d’un solide
Notons t la variable qui mesure le temps.

Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un repère R(O, x, y, z ).

Au cours de ce mouvement, un point M(t) quelconque du solide (S) décrit dans le repère R une courbe (C)
appelée trajectoire du point M(t) dans le repère R.

1
Le vecteur position du point M(t) du solide (S), dans le repère R, à

la date t, est le vecteur OM (t) , où O est l’origine du repère R.

OM (t ) = x(t ) x + y (t ) y + z (t ) z

Soit R1(O1, x1 , y 1 , z 1 ) un autre repère O.N.D. de l’espace.

La position du point M dans le repère R1 est définit par le vecteur :

O1 M (t ) = x1 (t ) x1 + y1 (t ) y 1 + z1 (t ) z 1

OM (t) = OO1 (t) + O1 M (t)

Trajectoire : La trajectoire d’un point par rapport à un repère choisi est le lieu parcouru par l’extrémités du
vecteur position du point au cours du temps, par rapport au repère choisi.
4.2. Vecteur vitesse d’un point d’un solide
Le vecteur vitesse d’un point M(t) du solide (S) par rapport au repère R, à la date t, est la dérivée par rapport

à t, pour un observateur lié à R du vecteur position OM (t)

⎡ d OM (t ) ⎤
V ( M / R) = ⎢ ⎥
⎢⎣ dt ⎥⎦ R

L’indice R indique que la variation de OM (t) , que la dérivée représente, est étudiée par rapport à un
observateur lié au repère R.

Le vecteur vitesse V ( M / R) a donc la même direction que la tangente à la trajectoire (C), au point M(t).

La norme du vecteur vitesse s’exprimera en mètres par seconde (m/s).

4.3. Vecteur accélération d’un point d’un solide
Le vecteur accélération du point M(t) du solide (S), par rapport au repère R, à la date t, est la dérivée par

rapport à t, pour un observateur lié au repère R, du vecteur vitesse V ( M / R) .

⎡ dV ( M / R) ⎤
γ ( M / R) = ⎢ ⎥
⎢⎣ dt ⎥⎦ R

La norme du vecteur accélération s’exprimera en mètres par seconde au carré (m/s2).

2
4.4. Dérivée d’un vecteur par rapport à une base

Mettons en place la relation qui existe entre la dérivée d’un vecteur U (t ) dans la base du repère R(O, x, y, z )

et la dérivée de ce même vecteur dans la base du repère R1(O1, x1 , y 1 , z 1 ). Autrement dit, cherchons la

⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d U (t ) ⎤
relation qui existe entre ⎢ ⎥ et ⎢ ⎥ .
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R1

Pour cela, exprimons U (t ) dans la base du repère R1, posons :

U (t ) = a (t ) x1 + b(t ) y 1 + b(t ) z 1

⎡ d U (t ) ⎤
Calculons ⎢ ⎥ :
⎢⎣ dt ⎥⎦ R

⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d (a(t ) x 1 + b(t ) y 1 + b(t ) z 1 ) ⎤

⎢ ⎥ =⎢ ⎥
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R
° ° ° ⎡d x ⎤ ⎡d y ⎤ ⎡d z ⎤
= a(t ) x 1 + b(t ) y 1 + c(t ) z 1 + a(t ) ⎢ 1 ⎥ + b(t ) ⎢ 1 ⎥ + c(t ) ⎢ 1 ⎥
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R
° ° °
Le vecteur a (t ) x 1 + b(t ) y 1 + c(t ) z 1 représente la dérivée du vecteur U (t ) dans la base de R1

d’où :
⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d x1 ⎤ ⎡d y ⎤ ⎡d z ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + a (t ) ⎢ ⎥ + b(t ) ⎢ 1 ⎥ + c(t ) ⎢ 1 ⎥
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R1 ⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎣⎢ dt ⎦⎥ R

Avant d’établir cette relation dans le cas général, commençons par traiter le cas particulier où z = z 1 .
Ce cas particulier concerne tous les mouvements plans, mouvements que l’on rencontre très souvent dans les
mécanismes simples (engrenages, bielle- manivelle, etc.) et également les mouvements tels que le mouvement
hélicoïdal.

Dans ce cas l’orientation de la base de R1 par rapport à la base de R est définie par un seul paramètre α.
⎡ ⎤
Le vecteur ⎢ d z 1 ⎥ est nul car z est fixe dans la base de R.
⎢⎣ dt ⎥⎦ R

⎡d x ⎤ ⎡ d y1 ⎤
Calculons maintenant ⎢ 1 ⎥ et ⎢ ⎥
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R

3
L’orientation de x1 dans R est fonction de l’angle α(t). Par conséquent, x1 peut être considéré comme une

fonction de t par l’intermédiaire de l’angle α(t), soit x 1 [α (t )] . Par suite, en appliquant le résultat sur la dérivée

d’une fonction de fonction, on peut écrire que :

⎡ d x1 ⎤ ⎡d x ⎤ °
⎢ ⎥ = ⎢ 1 ⎥ .α
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dα ⎥⎦ R
° dα
avec α =
dt
⎡d x ⎤ ⎡ d (cos α x + sin α y ) ⎤
et ⎢ 1 ⎥ = ⎢ ⎥ = − sin α x + cos α y = y 1 = z ∧ x 1
⎢⎣ dα ⎥⎦ R ⎢⎣ dα ⎥⎦ R

⎡ d x1 ⎤
donc : ⎢ ⎥ = z ∧ x1
⎣⎢ dα ⎦⎥ R
Conclusion importante :

La dérivée du vecteur x 1 par rapport à son angle polaire α est le vecteur directement perpendiculaire à x 1 ,
π
c’est-à- dire déduit de x 1 par rotation d’angle + autour de z .
2
⎡ d y1 ⎤ ⎡ d z1 ⎤
De la même façon: ⎢ ⎥ = z ∧ y1 et ⎢ ⎥ = z ∧ z1 = 0
⎣⎢ dα ⎦⎥ R ⎣⎢ dα ⎦⎥ R

⎡ d U (t ) ⎤
⎢ ⎥ s’écrit donc sous la forme suivante :
⎢⎣ dt ⎥⎦ R

⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d U (t ) ⎤ ° ° °
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + a (t ) α z ∧ x1 + b(t ) α z ∧ y 1 + c(t ) α z ∧ z 1
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R1
⎡ d U (t ) ⎤ °
=⎢ ⎥ + α z ∧ [a (t ) x1 + b(t ) y 1 + c(t ) z 1 ]
⎢⎣ dt ⎥⎦ R1
⎡ d U (t ) ⎤ °
=⎢ ⎥ + α z ∧ U (t )
⎢⎣ dt ⎥⎦ R1
°
Posons : Ω( R1 / R) = α z

⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d U (t ) ⎤
Alors : ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( R1 / R) ∧ U (t )
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R1

4
 °
Le vecteur Ω( R1 / R) est un vecteur libre qui mesure la vitesse angulaire α de changement d’orientation de la

base de R1 par rapport à la base de R, autour de z dans ce cas particulier.

°
Ce vecteur a pour direction z et sa mesure algébrique sur z est égale à la vitesse angulaire α .

Ω( R1 / R) est appelé vecteur rotation de la base de R1 par rapport à R.

La norme du vecteur rotation s’exprime en radians par seconde (rad/s).
Revenons au cas général (R1 et R n’ont aucun vecteur en commun)

Soit B1( u , v, z ) et B2( u , w, z1 ) les deux bases intermédiaires définis par les angles d’Euler positionnant la
base de R1 par rapport à R.
En appliquant le résultat du cas particulier précédent on peut écrire :

⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d U (t ) ⎤ °
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( B1 / R) ∧ U (t ) avec Ω( B1 / R) = ψ z
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ B1

⎡ dU (t ) ⎤ ⎡ dU (t ) ⎤ °
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( B2 / B1 ) ∧ U (t ) avec Ω( B2 / B1 ) = θ u
⎢⎣ dt ⎥⎦ B1 ⎢⎣ dt ⎥⎦ B2

et
⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d U (t ) ⎤ °
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( R1 / B2 ) ∧ U (t ) avec Ω( R2 / B2 ) = ϕ z 1
⎢⎣ dt ⎥⎦ B2 ⎢⎣ dt ⎥⎦ R1

5
En remplaçant successivement dans les relations établies, il vient :
⎡ d U (t ) ⎤
⎢
⎡ d U (t ) ⎤
⎥ =⎢ ( )
⎥ + Ω( B1 / R) + Ω( B2 / B1 ) + Ω( R1 / B2 ) ∧ U (t )
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R1

On peut par conséquent définir le vecteur :

° ° °
Ω( R1 / R) = Ω( B1 / R) + Ω( B2 / B1 ) + Ω( R1 / B2 ) = ψ z + θ u + ϕ z 1

Ω( R1 / R) est appelé vecteur rotation de la base de R1, par rapport à la base R.

Et écrire en général :
⎡ dU (t ) ⎤ ⎡ dU (t ) ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( R1 / R) ∧ U (t )
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R1

5. Champs des vecteurs vitesse - champs des vecteurs accélération d’un point d’un solide
5.1. Le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide
Considérons deux points A et B du solide (S).
Soient R un repère O.N.D. de l’espace et R1 un repère lié au solide (S)

Entre la dérivée du vecteur AB dans la base de R et la dérivée du vecteur AB dans la base du repère R1 lié au
solide (S) il existe la relation :
⎡ d AB ⎤ ⎡ d AB ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( R1 / R) ∧ AB
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R1

⎡ d AB ⎤
or ⎢ ⎥ = 0 (car AB est constant dans la base lié à S)
⎣⎢ dt ⎦⎥ R1

⎡ d AB ⎤ ⎡ d AO ⎤ ⎡ d OB ⎤
et ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ +⎢ ⎥ = V ( B / R) − V ( A / R)
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R

Par conséquent, la relation entre les deux vecteurs vitesse V ( A / R) et V ( B / R) est la suivante :

V ( B / R) = V ( A / R) + Ω( R1 / R) ∧ AB
Les vecteurs vitesse des points d’un solide vérifient donc la relation d’un champ de moment antisymetrique.
Par suite, le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide répond à la définition d’un torseur.
Par conséquent le champ des vecteurs vitesse des points du solide (S) dans son mouvement par rapport au
repère R est représenté, au point A, par le torseur suivant :

⎧ ⎫
{ϑ (S / R)} = ⎨Ω(S / R)⎬
⎩V ( A / R)⎭
A

6
{ϑ (S / R)} A
est appelé torseur cinématique du solide (S) dans son mouvement par rapport au repère R.

REMARQUE
Le point A est un point lié au solide (S). Si éventuellement dans un exercice un doute est possible, nous

noterons ce vecteur vitesse: V ( A ∈ S / R ) .

5.2. Propriétés du torseur cinématique d’un solde
Le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide, étant caractérisé par un torseur, possède toutes les
propriétés du torseur.
Nous allons donc voir à quoi correspondent, dans le domaine de la cinématique du solide, les propriétés
mathématiques du torseur.
5.2.1 Équiprojectivité du champ des vecteurs vitesse des points d’un solide

Le champ des moments d’un torseur étant équiprojectif, le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide
l’est également. Cette propriété se traduit par la relation scalaire suivante

V ( A / R). AB = V ( B / R). AB
REMARQUES
• Les projections orthogonales, de vecteurs, sur un axe sont des nombres algébriques, donc faire
attention à construire ces projections du même côté par rapport respectivement aux points A et B.
• Intuitivement ce résultat se comprend facilement : un solide étant indéformable par définition, on
comprend que nécessairement, sous peine de le voir éclater, la vitesse du point A dans la direction AB
doit être la même que la vitesse du point B dans la direction AB.
5.2.2. Torseurs particuliers
• Le torseur couple
Le torseur cinématique du mouvement du solide par rapport au repère R est un couple, s’il est de la forme :

⎧ 0 ⎫
{ϑ (S / R)} = ⎨ ⎬
avec V ( A / R) ≠ 0
( / )
A

⎩V A R ⎭ A

On a pour tout point B de (S):

V ( B / R) = V ( A / R) + 0 ∧ AB = V ( A / R)

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Par conséquent, à un instant donné, tous les vecteurs vitesse des points du solide ont même direction. Entre
deux instants distincts cette direction peut changer.
Le mouvement de (S) par rapport à R est donc un mouvement de translation.
• Le torseur à résultante ou glisseur
Le torseur cinématique du mouvement du solide (S) par rapport au repère R est un torseur à résultante, s’il est
de la forme :

⎧ ⎫
{ϑ (S / R)} = ⎨Ω(S / R)⎬ et Ω(S / R) ≠ 0
0
H

⎩ ⎭
H

où le point H est un point de l’axe central ∆ de ce torseur.

Pour tout point A en dehors de l’axe central tel que H= proj┴∆ (A)

on a : V ( A / R) = V ( H / R) + Ω( S / R) ∧ HA = Ω( S / R) ∧ HA

Le mouvement de (S) par rapport à R est donc, à un instant donné, un mouvement de rotation autour de l’axe
central.
Remarque :
• ∆ est appelé axe instantané de rotation dans le mouvement de (S) par rapport à R.
• Il faut bien préciser que c’est un mouvement de rotation à un instant donné, car, dans le cas général, ∆
se déplace dans (S) et dans R lorsque t varie.
• Lorsque ∆ est fixe dans (S) et dans R le mouvement de (S) par rapport à R est un mouvement de
rotation autour de ∆.
5.2.3. Axe central - Moment central
Supposons le torseur cinématique du mouvement de S % R est définit au point A par :

⎧ ⎫
{ϑ (S / R)} = ⎨Ω(S / R)⎬
⎩V ( A / R)⎭
A

Ecrivons la décomposition centrale du torseur {ϑ (S / R)} au point H= proj┴∆ (A)

⎧Ω(S / R)⎫ ⎧ 0 ⎫
{ϑ (S / R)} =⎨ ⎬ +⎨ ⎬
0 λ Ω( / )
H

⎩ ⎭ ⎩ S
H
R ⎭ H

{ϑ (S / R)} = {G(S / R)} + {C (S / R)}

H H H

Le torseur {G(S / R)} est un glisseur de même axe central que {ϑ (S / R)} est qui définit un mouvement de
rotation instantané du solide (S) autour de cet axe.

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Le torseur {C (S / R)} est un couple qui définit un mouvement de translation (glissement) instantané du solide

(S) suivant la direction de l’axe central avec une vitesse égal au moment central du torseur {ϑ (S / R)} :
A

λ Ω(S / R) avec λ est le pas du torseur {ϑ (S / R)}

A

ℑ Ω( S / R ) • V ( A / R )
λ= 2
= 2
Ω( S / R ) Ω( S / R )

Le mouvement de (S) est décomposé donc en un mouvement de rotation et de translation ( ou de glissement)

conjugués (la vitesse de translation est proportionnelle à celle de rotation) suivant son axe central.
∆ est appelé axe instantané de rotation et de glissement dans le mouvement de (S) par rapport à R, ou axe
de viration.
Remarques :
• l’axe centrale est parallèle au vecteur vitesse

de rotation Ω( S / R) .
• à un instant donné le mouvement d’un point
n’appartenant pas à ∆ est un mouvement de
rotation et de glissement autour et suivant
l’axe central.
• à un instant donné le mouvement d’un point
de l’axe central est un mouvement de
glissement suivant l’axe central.
• La vitesse du point A à l’extérieur de l’axe central est égale à :

V ( A / R) = V ( H / R) + Ω( S / R) ∧ HA
= λ Ω( S / R) + Ω( S / R) ∧ HA
5.3. Champs des vecteurs accélération des points d’un solide

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à un repère R(O, x, y, z ).

Considérons deux points A et B de ce solide.
Entre les vecteurs vitesse des deux points A et B du solide (S) par rapport au repère R, nous avons établi la
relation :

V ( B / R) = V ( A / R) + Ω( S / R) ∧ AB

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Pour obtenir la relation entre les vecteurs accélération des deux points A et B du solide (S) par rapport au
repère R, dérivons les deux membres de cette égalité par rapport à la date t, pour un observateur lié au repère
R.
⎛ d V ( B / R) ⎞
⎜
⎛ ⎞ ⎛ (
⎟ = ⎜ dV ( A / R) ⎟ + ⎜ d Ω( S / R) ∧ AB )⎞⎟
⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R ⎝ ⎠R ⎝ ⎠R
Soit :
⎛ d Ω( S / R ) ⎞ ⎛ ⎞
γ ( B / R) = γ ( A / R) + ⎜ ⎟ ∧ AB + Ω( S / R) ∧ ⎜ d AB ⎟
⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R ⎝ ⎠R
⎛ d AB ⎞ ⎛ ⎞
Or ⎜ ⎟ = ⎜ d AB ⎟ + Ω( S / R) ∧ AB
⎜ dt ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ R ⎝ dt ⎠ S
⎛ d AB ⎞
⎜ ⎟ = 0 car le vecteur AB est constant dans S
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠S

Par conséquent, la relation entre les 2 vecteurs accélération γ ( A / R) et γ ( B / R) est la suivante :

⎛ d Ω( S / R ) ⎞
γ ( B / R) = γ ( A / R) + ⎜
⎜ dt
( )
⎟ ∧ AB + Ω( S / R) ∧ Ω( S / R) ∧ AB . .
⎟
⎝ ⎠R
Les vecteurs accélération des points d’un solide ne vérifient pas la relation de changement de point du

(
moment d’un torseur à cause de l’existence du dernier terme Ω( S / R) ∧ Ω( S / R) ∧ AB . )
Par suite, le champ des vecteurs accélération des points d’un solide n’est pas représentable par un torseur.
6. Composition de mouvements
6.1. Composition des vecteurs vitesse.

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R(O, x, y, z ). et R’(O’, x' , y ' , z ' ) eux- mêmes en
mouvement l’un par rapport à l’autre. Soit M un point du solide (S).

Cherchons la relation entre V ( M / R) et V ( M / R' ) .

Pour cela calculons V ( M / R' ) .

Par définition :
⎡ d OM ⎤
V ( M / R) = ⎢ ⎥ =⎢
(
⎡ d OO' + O' M ⎤ )
⎥ =⎢
⎡ d OO' ⎤ ⎡ d O' M ⎤
⎥ +⎢ ⎥
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R

10
 ⎡ d OO' ⎤
En remarquant que ⎢ ⎥ = V (O' / R) et en utilisant la relation de dérivation, mise en évidence au
⎣⎢ dt ⎦⎥ R
paragraphe 4.4 :
⎛ d O' M ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ⎟ = ⎜ d O' M ⎟ + Ω( R' / R) ∧ O' M
⎜ dt ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ R ⎝ dt ⎠ R'

V ( M / R) devient égale à :

⎛ d O' M ⎞
V ( M / R ) = V (O' / R ) + ⎜ ⎟ + Ω( R ' / R ) ∧ O ' M
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠ R'

⎛ d O' M ⎞
En remarquant que ⎜ ⎟ = V ( M / R' ) on obtient :
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠ R'

V ( M / R) = V ( M / R' ) + V (O' / R) + Ω( R ' / R) ∧ O' M

Si on suppose maintenant que le point M est lié à R’ (on bloque par l’imagination tout mouvement du solide
S par rapport à R’), puisque O’ est lié aussi à R’ on peut alors écrire la relation entre les vecteurs vitesse de
deux points d’un solide lié à R’:

V ( M ∈ R ' / R) = V (O' / R) + Ω( R' / R) ∧ O' M

Alors la relation de V ( M / R) ci-dessus peut s’écrire :

V ( M / R) = V ( M / R' ) + V ( M ∈ R' / R)

V ( M / R) est appelé vecteur vitesse absolu.

V ( M / R' ) est appelé vecteur vitesse relative.

V ( M ∈ R' / R) est appelé vecteur vitesse d’entraînement.

6.2. Composition des vecteurs rotations

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R(O, x, y, z ). et R’(O’, x' , y ' , z ' ) eux- mêmes en
mouvement l’un par rapport à l’autre.

Cherchons la relation qui existe entre les trois vecteurs rotation Ω( S / R) , Ω( S / R' ) et Ω( R' / R) .

Pour cela appliquons la relation de changement de base de dérivation à un vecteur U quelconque.

Nous pouvons écrire successivement:
⎡ dU (t ) ⎤ ⎡ dU (t ) ⎤ ⎡ dU (t ) ⎤ ⎡ dU (t ) ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( R' / R) ∧ U (t ) et ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( S / R' ) ∧ U (t )
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R ' ⎣⎢ dt ⎦⎥ R ' ⎢⎣ dt ⎦⎥ S

11
En ajoutant membre à membre ces deux relations on obtient :
⎡ dU (t ) ⎤
⎢ ⎥ =⎢
⎡ dU (t ) ⎤
( )
⎥ + Ω( S / R' ) + Ω( R' / R) ∧ U (t )
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎣⎢ dt ⎥⎦ S
d’autre part, nous pouvons écrire directement entre S et R:
⎡ dU (t ) ⎤ ⎡ dU (t ) ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( S / R) ∧ U (t )
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ S

⎡ dU (t ) ⎤
En comparant ces deux expressions de ⎢ ⎥ nous en déduisons la relation de composition des vecteurs
⎣⎢ dt ⎦⎥ R
rotation suivante :

Ω ( S / R ) = Ω ( S / R ' ) + Ω( R ' / R )
6.3. Composition des torseurs cinématiques

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R(O, x, y, z ). et R’(O’, x' , y ' , z ' ) eux- mêmes en
mouvement l’un par rapport à l’autre. Soit M un point du solide (S).
Nous avons établi que :

V ( M / R) = V ( M / R' ) + V ( M ∈ R' / R)
et
Ω( S / R ) = Ω( S / R ' ) + Ω ( R ' / R )
Ces deux égalités traduisent l’égalité des torseurs suivants :

⎧ Ω(S / R) ⎫ ⎧ Ω(S / R') ⎫ ⎧ Ω( R'/ R) ⎫

⎨ ⎬ =⎨ ⎬ +⎨ ⎬
⎩V (M / R)⎭ M ⎩V ( M / R ') ⎭ ⎩V (M ∈R'/ R)⎭
M M

D’où la relation de composition des torseurs cinématiques :

{ϑ (S / R)} = {ϑ (S / R')} + {ϑ (R'/ R)}

M M M

6.4. Composition des vecteurs accélérations

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R(O, x, y, z ). et R’(O’, x' , y ' , z ' ) eux- mêmes en
mouvement l’un par rapport à l’autre. Soit M un point du solide (S).

Cherchons la relation entre γ ( M / R) et γ ( M / R' ) .

Reprenons la relation de composition des vecteurs vitesses :

V ( M / R) = V ( M / R' ) + V (O' / R) + Ω( R ' / R) ∧ O' M

Dérivons les deux membres de cette égalité par rapport à la date t, pour un observateur lié au repère R.

12
⎛ dV ( M / R) ⎞
⎜
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ (
⎟ = ⎜ d V ( M / R ' ) ⎟ + ⎜ d V (O' / R ) ⎟ + ⎜ d Ω( R ' / R ) ∧ O' M )⎞⎟
⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R ⎝ ⎠R ⎝ ⎠R ⎝ ⎠R
⎛ dV ( M / R' ) ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
=⎜ ⎟ + ⎜ d V (O' / R ) ⎟ + ⎜ d Ω( R' / R) ⎟ ∧ O' M + Ω( R' / R ) ∧ ⎜ d O' M ⎟
⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R ⎝ ⎠R ⎝ ⎠R ⎝ ⎠R
Calculons successivement chaque terme :
⎛ dV ( M / R' ) ⎞ ⎛ ⎞
• ⎜ ⎟ = ⎜ d V ( M / R ' ) ⎟ + Ω( R ' / R ) ∧ V ( M / R ' )
⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R ⎝ ⎠ R'
d’où :
⎛ dV ( M / R' ) ⎞
⎜ ⎟ = γ ( M / R ' ) + Ω( R ' / R ) ∧ V ( M / R ' )
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R

⎛ d V (O' / R) ⎞
• ⎜ ⎟ = γ (O' / R)
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R

⎛ d Ω( R ' / R ) ⎞
• ⎜ ⎟ ∧ O' M reste inchangé
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R

⎛ d O' M ⎞ ⎛⎛ ⎞ ⎞
• Ω( R ' / R ) ∧ ⎜ ⎟ = Ω( R ' / R ) ∧ ⎜ ⎜ d O ' M ⎟ + Ω( R ' / R ) ∧ O ' M ⎟
⎜ dt ⎟ ⎜ ⎜ dt ⎟ ⎟
⎝ ⎠R ⎝⎝ ⎠ R' ⎠

⎛ d O' M
Ω( R ' / R ) ∧ ⎜
⎜ dt
⎞ ⎛
⎟ = Ω( R ' / R ) ∧ ⎜ d O ' M
⎟ ⎜ dt
⎞
(
⎟ + Ω( R ' / R ) ∧ Ω( R ' / R ) ∧ O ' M
⎟
)
⎝ ⎠R ⎝ ⎠ R'
(
= Ω( R ' / R ) ∧ V ( M / R ' ) + Ω ( R ' / R ) ∧ Ω( R ' / R ) ∧ O ' M )
⎛ dV ( M / R) ⎞
• ⎜ ⎟ = γ ( M / R)
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R
on obtient :

γ ( M / R) = γ ( M / R' )
⎛ d Ω( R ' / R ) ⎞
+ γ (O' / R ) + ⎜
⎜ dt
(
⎟ ∧ O ' M + Ω( R ' / R ) ∧ Ω( R ' / R ) ∧ O ' M
⎟
)
⎝ ⎠R
+ 2Ω ( R ' / R ) ∧ V ( M / R ' )
De même si on suppose que le point M est lié à R’ la relation précédente s’écrit :

13
γ (M ∈ R' / R) = γ (M ∈ R' / R' )
⎛ d Ω( R' / R) ⎞
+ γ (O ' / R ) + ⎜
⎜ dt
(
⎟ ∧ O' M + Ω( R' / R) ∧ Ω( R' / R) ∧ O' M
⎟
)
⎝ ⎠R
+ 2Ω ( R ' / R ) ∧ V ( M ∈ R ' / R ' )
⎛ d Ω( R' / R) ⎞
= 0 + γ (O ' / R ) + ⎜
⎜ dt
( )
⎟ ∧ O ' M + Ω ( R ' / R ) ∧ Ω ( R ' / R ) ∧ O ' M + 2Ω ( R ' / R ) ∧ 0
⎟
⎝ ⎠R
⎛ d Ω( R' / R) ⎞
= γ (O ' / R ) + ⎜
⎜ dt
(
⎟ ∧ O' M + Ω( R' / R) ∧ Ω( R' / R) ∧ O' M
⎟
)
⎝ ⎠R
qui est la relation entre les vecteurs accélération de deux points O’ et M d’un solide lié à R’.
Alors :

γ ( M / R) = γ ( M / R' ) + γ ( M ∈ R' / R) + 2Ω( R' / R) ∧ V ( M / R' )

γ ( M / R) est appelé vecteur accélération absolue.

γ ( M / R' ) est appelé vecteur accélération relative.

γ ( M ∈ R' / R) est appelé vecteur accélération d’entraînement.

2Ω( R' / R) ∧ V ( M / R' ) est appelé vecteur accélération de Coriolis.

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