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Chapitre I

TORSEURS

Dans tout le chapitre : A chaque espace affine ε, de dimension


trois, on associe l’espace vectoriel E de dimension trois.

Hassan.chaffoui 1
1.1.a) Vecteur lié
On appelle vecteur lié, le couple (M,V ) constitué par un point
M de ε et un vecteur V de E
C'est un vecteur dont l'origine, la direction et le sens sont
connus. Un tel vecteur est défini de manière unique.

On dit par exemple : La vitesse du point matériel M à l’instant t. c à d


A l’instant t, on doit connaître :
La position du point M V
La direction et le sens du mouvement M
La valeur de la vitesse (norme)
Hassan.chaffoui 2
Dans la suite du chapitre, on raisonnera sur un système (S) de n

{ }
vecteurs liés :
( S ) = ( M1 , V 1 ), ( M 2 , V 2 ), ..... , ( M i , V i ), ..... , ( M1 , V n )
On note : ( S ) = {( M , V
i
i ), 1 ≤ i ≤ n }

1.1.b) Vecteur glissant (ou axial)


C'est un vecteur dont l'origine est quelconque, mais la direction,
le sens et le module sont imposés.

Un tel vecteur peut glisser sur son support (∆) pourvu que son
module ne change pas.

Ce vecteur est utilisé en mécanique pour représenter le moment


d'une force, la vitesse de rotation; etc. . .

Hassan.chaffoui 3
On dit par exemple : La rotation du point matériel s’effectue dans le plan,
autour de l’axe x3. A l’instant t la vitesse de rotation est connue à travers :

Le plan où s’effectue la rotation et


son sens nous permettent d’avoir :
ω
Sens de la rotation
Le nombre de tours/min donne le module

Généralement, on représente la vitesse


De rotation par une courbe fléchée, indiquant le sens de rotation

Hassan.chaffoui 4
1.1.b) Vecteur libre

C'est un vecteur dont la direction, le sens et le module sont


imposés par contre l'origine est le support sont quelconques.
Un tel vecteur est défini à une translation arbitraire près.

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1.2. Résultante d’un système de N vecteurs liés
On appelle résultante de N vecteurs Vi
le vecteur R définie par :
N
R = ∑ Vi
i =1

1.3. Champ des moments d’un système de N


vecteurs liés

ε
Soit un point P∈ , on appelle moment en P du système de N
vecteurs liés, le vecteur noté M s , tel que :
N
M s ( P ) = ∑ PM i ∧ V i
Hassan.chaffoui 6
i =1
1.4. Propriété fondamentale du champ M s (P )
N
Par définition : M s ( P ) = ∑ PM i ∧ V i
i =1

Soit un autre point A ≠ P, On écrit donc :


N N
M s ( P ) = ∑ PM i ∧ V i = ∑ [( PA + AM i ) ∧ V i ]
i =1 i =1
N N
M s ( P ) = PA ∧ ∑ V i + ∑ AM i ∧ V i
i =1 i =1

M s ( P ) = PA ∧ R + Ms ( A)
On déduit :
Soient deux points P, A quelconques
N
de ε et R la résultante d’un
système de N vecteurs liés : R = ∑ V i
i =1

M s ( P ) = PA ∧ R + Ms ( A)
Hassan.chaffoui 7
Relation de transport
1.5. Equivalence de deux systèmes (S) et (S’)
de vecteurs liés

Deux systèmes (S) et (S’) sont équivalents si :

1. Ils ont l même résultante : R = R'

2. Ils ont le même champ de moment, quelque soit


Le point M de l’espace affine « M ∈ ε)
Ms ( M ) = M s' ( M )
Hassan.chaffoui 8
Une classe d’équivalence sur l’ensemble des vecteurs
liés sera appelée un torseur.

Les torseurs sont des outils de modélisations


analogues aux vecteurs, utilisés par les mécaniciens
pour représenter les actions mécaniques spécifiques de
plusieurs familles de vecteurs « vitesses, moments..).
Leur domaine d’emploi privilégié concerne les études
des mécanismes dans l’espace faisant intervenir des
liaisons mécaniques complexes.

Hassan.chaffoui 9
2. Torseurs
2.1. Définition
On se donne un torseur τ, en se donnant :
1. Un vecteur libre R « résultante »
2. Un champ de vecteurs M s (M ) « Moment en M de τ »

3. Satisfaisant la relation de transport :


quelques soient M, P∈ ε :

M s ( M ) = MP ∧ R + Ms ( P )

Hassan.chaffoui 10
2.1. Eléments de réduction d’un torseur τ en un point A

Pour connaître le torseur τ en un point A, il suffit de connaître le


couple (Résultante, moment au point A) :
(R , Mτ ( A))
Le couple (R , Mτ ( A)) forme les éléments de réduction du

torseur τ au point A

On en déduit, la relation de transport, quelques soient M, A ∈ ε :

M s ( M ) = MA ∧ R + Ms ( A)
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2.2. Egalité de deux torseurs τ et τ’ en un point A

Deux torseurs τ et τ’ sont égaux s’ils ont même résultante et


même champ de moments :
 R = R'

M τ ( M ) = M τ ' ( M )
Théorème 1
Deux torseurs τ et τ’ sont égaux s’ils ont même champ de
moments « l’égalité des résultantes n’est pas nécessaire »

Théorème 2
Deux torseurs τ et τ’ sont égaux si en un même point ils
ont même éléments de réduction
Hassan.chaffoui 12
3. Comoment de deux torseurs τ et τ’
3.1. Définition

On appelle comoment de deux torseurs τ et τ’, le scalaire


défini par :
f ( M ) = R '.M τ + R.M τ '
3.2. Invariant scalaire d’un torseur τ
Soit un torseur τ donné par ses éléments de réduction (R , Mτ ( A))

On appelle invariant scalaire du torseur τ la quantité scalaire


h = R .Mτ ( M )
« indépendant du point M »

On obtient l’invariant scalaire du torseur τ en calculant le comoment de τ


par lui-même, en un point ou onHassan.chaffoui 13 τ.
connaît les éléments de réduction de
3.2. Invariant vectoriel d’un torseur τ
Soit un torseur τ donné par ses éléments de réduction (R , M ( M ))
R≠0
On appelle invariant vectoriel du torseur τ la projection
orthogonale de M ( M ) sur R

On peut décomposer le moment M ( M ) en deux composantes :


l’une M N ( M ) normale à R et l’autre M T ( M ) parallèle à R
On écrit donc : M (M ) = M N (M ) + M T (M )

Puisque M T ( M ) parallèle à R , on a : M T ( M ) = λ.R


2
L’invariant scalaire s’écrit donc : h = R .M ( M ) = R .M T ( M ) = λR
Hassan.chaffoui 14
h
Soit donc : M T (M ) = 2
R
R
« Invariant vectoriel indépendant du point M »

h
On déduit : M (M ) = M N (M ) + 2
R
R
« Seule la partie normale M N ( M )dépend du point M »

Hassan.chaffoui 15
4. Torseurs particuliers d’invariants
scalaires nuls
Soit un torseur τ donné par ses éléments de réduction (R , M ( M ))
De telle sorte que son invariant scalaire est nul :
h = R .Mτ ( M ) = 0
4.1. Torseur nul
Il est défini en un point A par : (R = 0, M ( A) = 0
On déduit, quelque soit le point M : (M ( M ) = M ( A) + R ∧ AM = 0

Représentation graphique du torseur nul V

A
Hassan.chaffoui V 16
4.2. Couple
Il est défini en un point A par : (R = 0, M ( A) = C ≠ 0
On déduit, quelque soit le point M : (M ( M ) = M ( A) + R ∧ AM = C

Représentation graphique du couple V

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4.3. Glisseur
Il est défini en un point A par : (R ≠ 0 et M ( A) Tel que : R .M ( A) = 0

Il existe une infinité de vecteurs liés uniques,


ayant pour résultantes R et en A, le moment M ( A)

Soit le point P appartenant à la droite parallèle à R et passant par


P0, nous pouvons considéré les vecteurs liés (P, R ), de telle sorte
que :
R ∧ M( A)
AP 0 = 2
R

R ∧ M( A)
AP = AP 0 + Hassan.chaffoui
P0 P = 2
+ λR 18
R
Représentation graphique du glisseur

P0 P R ( ∆)
R ∧ M( A)
AP 0 = 2 M ( A) = AP ∧ R
R

A
R

Hassan.chaffoui 19
5. Axe central d’un torseur de résultante
Non nulle R ≠ 0

5.1. Définition
On appelle axe central d’un torseur τ de résultante R ≠ 0 , le
lieu des points M de ε tel que : M ( M ) est parallèle à R

On démontre que ce lieu est une droite ∆.

5.2. Démonstration analytique

Soit le torseur τ donné par éléments de réduction au point M de


résultante R ≠ 0 et de moment M ( M )
Hassan.chaffoui 20
Soit le repère orthonormé direct d’origine O.
r r r
Dans le repère (O, e , e , e ) cartésien, le vecteur position s’écrit :
1 2 3
r r r
OM = x1e1 + x2e2 + x3e3
On écrit le moment au point O :
r r r
M( O ) = M1 .e1 + M2 .e2 + M3 .e3

La relation de transport, nous permet d’avoir le moment au point M

(M ( M ) = M (O ) + R ∧ OM
Soit :
 M1   R1   x1   M1 + R2 x3 − R3 x2 
       
M( M ) =  M 2  +  R2  ∧  x2  =  M 2 + R3 x1 − R1 x3 
x 
 M   R  Hassan.chaffoui  M + R x − R x 21
 3  3  3  3 1 2 2 1
On cherche, les points M tels que : R // M ( M )

La situation R // M ( M ) est traduite par :

M1 + R2 x3 − R3 x2 M 2 + R3 x1 − R1 x3 M 3 + R1 x2 − R2 x1
= =
R1 R2 R3

Ce sont les équations d’une droite ∆ dans ε. Axe central de τ.

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5.3. Propriétés d’axe central

5.3.a. Le moment est constant le long de l’axe central.


Ce qui se traduit par :
h
∀M ∈ ∆ , M ( M ) = 2
R
R
En effet :
on sait qu’en tout point de l’espace, on peut écrire :
M (M ) = M N (M ) + M T (M )
En un point M quelconque :
2 2 2
M (M ) = M N (M ) + M T (M )

h car : M N ( M ) = 0
Si M ∈ ∆ , on a : M ( M ) = 2
R ∀M ∈ ∆
Hassan.chaffoui
R 23
Ainsi, on déduit que le moment est minimal sur l’axe central ∆ :
2 2
M (M ) = M T (M )

5.3.c. L’axe central d’un glisseur est l’axe du glisseur


En effet, sur l’axe d’un glisseur on a M
: (M ) =0
donc de norme minimale

5.3.d. L’axe central est parallèle à R


Démonstration :
∀M , N ∈ ε, M ( M ) = M ( N ) + MN ∧ R
h
si M , N ∈ ∆ , on a : M ( M ) = M ( N ) = 2
R
R
soit : MN ∧ R = 0, ∀M, N ∈ ∆
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6. Opérations sur les torseurs
6.1. Addition de deux torseurs
Soient deux torseurs τ1 et τ 2 donnés par éléments de réduction,
en un même point A ∈ ε : τ1 (M 1 ( A),R 1 ) et τ 2 (M 2 ( A),R 2 )

La somme des deux torseurs τ1 et τ2, est un torseur τ noté :


τ = τ1 + τ2,
dont les éléments de réduction sont : τ(M ( A),R )
Tels que :
M ( A) = M 1 ( A) + M 2 ( A)
R = R 1 +Hassan.chaffoui
R2 25
6.2. Produit d’un torseur par un scalaire
Soit le torseur τ donné par ses éléments de réduction, en un
même point A ∈ ε : τ(M ( A),R )
τ λ
On appelle produit de par un réel , le torseur noté λτ dont
les éléments de réduction sont : λτ (λM ( A), λR )

Remarque :
L’ensemble des torseurs muni des opérations d’addition et de
multiplication, forme un espace vectoriel.

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7. Décomposition canonique d’un torseur en
la somme d’un glisseur et d’un couple

Théorème
Etant donné un torseur τ de résultante R ≠ 0

• Si h ≠ 0, τ se décompose en la somme d’un glisseur de h


résultanteR , d’axe central ∆ et d’un couple de moment = 2 R
R

• Si h = 0, τ est un glisseur G(∆∆ , R )

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Démonstration

Considérons l’axe central ∆ de τ et P un point de cet axe.

Les éléments de réduction de τ en P sont : τ(R ,


h
2
R)
R

On peut donc écrire, au point P τ(R , h


R) = τ (R ,0) + τ (0 , 2 R )
h
R
2
1 2 R

τ1 est un glisseur d’axe central ∆


τ2 est un couple de moment
h
R
2
R

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8. Champs vectoriels équiprojectifs
8.1. Définition
Un champ de vecteur V ( M ) est équiprojectif si, ∀ M, N ∈ ε,
on a :
V ( M ). MN = V ( N ). MN

V (M )

M P N Q

V (N )
Hassan.chaffoui 29


8.2. Application aux torseurs

Théorème
Le champ de moments d’un torseur est équiprojectif et,
réciproquement, tout champ de vecteurs équiprojectif peut être
considéré comme un torseur.

Démonstration
Soit un torseur τ de résultante R et de champ de moments M ( M )

∀ M, N∈ ε, on a : M ( M ) = M ( N ) + MN ∧ R
M ( M ). MN = M ( N ). MN + ( MN ∧ R ). MN
Soit : M ( M ). MN = M ( N ). MN

Car : ( MN ∧ R ). MN = 0
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Réciproquement :
Si V (M ) est équiprojectif, il existe un vecteur R libre tel que :
∀M , N ∈ ε, V ( M ) = V ( N ) + MN ∧ R

9. Torseurs représentés par le système


particulier des vecteurs liés
9.1. Vecteurs liés concourants en un point O

V3 V2
Ses éléments de réduction sont :
V3
τ(M (O ) = 0 , R = ∑ V
N V1
i ) O
i =1

Hassan.chaffoui 31
h = R .Mτ (O ) = 0

A chaque vecteur lié, on peut associer un glisseur.

Théorème
La somme de N glisseurs d’axes concourants en un point O,
de résultantes respectives V i est :
N
• Un torseur nul Si : R = ∑ V i = 0
i =1
N
• Un glisseur d’axe ∆// passant par O, si : R = ∑ V i ≠ 0
Hassan.chaffoui 32
i =1
9.2. Vecteurs liés // entre eux
Soient N vecteurs V i liés aux points i tous Ai
parallèles entre eux et au vecteur unitaire

N A2
Posons : V i = mi u et
m= ∑ m A1
i = 1
i u

En un point O, quelconque de ε, les éléments


de réduction Sont : A3
Ν Ν
R = ι∑= 1V i = ι∑= 1m u = mu
i
M (O) = ∑ OA i ∧ Vi = ∑ OA i ∧ mi u = ∑ (OA i ∧ mi u )
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Discussion :
N
a. Si m = ∑
i =1
mi = 0 R =0
τ est soit le torseur nul soit un couple : (R = 0, h = 0)
N
b. Si m = ∑
i =1
mi ≠ 0 R ≠0
τ est un glisseur d’axe parallèle à R
Par quel point passe cet axe ?
Soit O, un point dont lequel les éléments de réduction sont :

R ≠0
M (O ) = ∑ OA i ∧ V i =
Hassan.chaffoui
∑ OA i ∧ mi u
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Soit G le barycentre des Ai affectés des masse mi. :

N
m.OG = ∑ m OA
i =1
i i

Les éléments de réduction en O de τ sont :

R = mu Résultante
M(O) = OG ∧ R Moment au point O

On déduit :
M(G ) = M(O ) + R ∧ OG = 0
C’est un glisseur d’axe // passant R
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Théorème

Une somme de glisseurs d’axes // et de résultantes respectives

V i = mi u , est un :
N
1. Torseur nul ou un couple si m = ∑ m i = 0 d’axe central
i =1

∆ et d’un couple de moment = R


h
2
R

2. Un glisseur d’axe parallèle à R = mu , passant par le

barycentre G des point Ai affectés des masses mi, de résultanteR


.
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Fin