MECANIQUE RATIONNELLE I Chapitre I

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1. Grandeurs scalaires et grandeurs vectorielles

On appelle grandeur physique, toute propriété variable (ce qui peut être augmenté
ou diminué) que l'on peut caractériser par un nombre, une fois l'unité de mesure est
choisie.
Deux grandeurs sont importantes en physique, la grandeur scalaire et la grandeur
vectorielle.

1.1. Grandeurs scalaires

Pour spécifier une grandeur scalaire il suffit de préciser un nombre (et le plus
souvent une unité).
Exemple : La pression, la masse, le temps, l’énergie cinétique, le potentiel électrique……

1.2. Grandeurs vectorielles

Un vecteur est segment de droite AB, ayant une origine A et une extrémité B. Il est
défini par:

(Δ)

Ligne d’action

B
⃗= ⃗

A
Axe de référence

a. Le point d’application : est le point qui sert d’origine à un représentant (ou

image) du vecteur.

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b. La norme, module ou intensité : représente la valeur de la grandeur mesurée

par le vecteur (la longueur de celle-ci). On note cette longueur par : , ⃗ ⃗ .

c. La direction : est la droite qui porte le vecteur (l’angle α mesuré entre un axe de
référence et le support).
d. Le sens : celui indiqué par la flèche (à ne pas confondre avec la direction).

Exemple: Vitesse, accélération, Poids, force électrique ou magnétique,.....

1.2.1. Types de vecteurs

On distingue plusieurs types de vecteurs :

a. vecteur nul : c’est un vecteur de longueur zéro. Sa direction et son sens ne sont pas

définis. Un tel vecteur se dessine à l’aide d’un point.

b. vecteur unitaire : c’est un vecteur dont la norme est égale à 1.

c. vecteur glissant : est défini par sa droite d’action (support), son sens et sa norme, son

point d’application pouvant être quelconque sur la droite d’action (n’est pas fixé).

Exemple: Une force appliquée à un solide indéformable peut glisser sur sa droite

d’action sans modifier l’effet qu’elle produit. On dira que la force est représentée par un

vecteur glissant.

d. vecteur libre : est défini par sa direction, son sens et sa norme, son point

d’application (origine) pouvant être quelconque dans l’espace.

Exemple: Les vecteurs ⃗et ⃗ sont des représentants d’un même vecteur ⃗ .

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e. vecteur lié : est défini par sa droite d’action son sens, sa valeur (norme) et son point

d’application (son point d’application est bien défini c.-à-d. si l'on fixe le point

d'application).

Exemple: Le poids d'un corps ⃗ est un vecteur lié. C'est un vecteur qui a un point

d’application bien défini qui est le barycentre ou le centre de gravité du corps.

f. vecteurs équipollents (ou égaux) : ils ont même direction (ou même support), même

sens et même valeur (norme).

g. vecteurs colinéaires (parallèles) : ils ont même direction (ou même support).

Autrement dit, deux vecteurs sont colinéaires si et seulement si l’un est un multiple de

l’autre.

• On peut remplacer un vecteur libre par un vecteur équipollent quelconque, dans tout
l'espace.
• On peut glisser un vecteur glissant le long de son support.
• Un vecteur lié ne peut pas être remplacé par un autre vecteur.

2. Composante d’un vecteur

On peut exprimer un vecteur à l'aide de ses composantes dans la base d’étude choisit
(cartésienne, polaire, cylindrique ou sphérique).

2.1. En coordonnées cartésiennes

Si ⃗ représente un vecteur ⃗ de l’espace, on appelle , , , les coordonnées (ou

composantes) du vecteur ⃗ dans la base (⃗, ⃗, ⃗) :

On écrit :

⃗= ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗ =

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z
M

⃗ O ⃗ y
m
x

Les coordonnées cartésiennes d’un point M sont dénommées :

est l'abscisse du point (−∞ < < + ∞)

est l'ordonnée du point (−∞ < < + ∞)

est la cote de (−∞ < < + ∞)

A. Déplacement élémentaire
Dans ce système de coordonnées, un déplacement élémentaire est noté :

⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗

B. Surface élémentaire
Les surfaces élémentaires sont les surfaces décrites par le point ( , , ) lorsque l'on
fait varier deux de ses coordonnées d'une quantité élémentaire en maintenant la
troisième constante.
Ainsi, la surface élémentaire (ou élément de surface) dans le plan est :

= avec =

De même si y puis x sont maintenus constantes, nous avons :

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= avec =
= avec =
C. Volume élémentaire

L'élément de volume est le volume décrit par les trois déplacements élémentaires
lorsque l'on fait varier les trois coordonnées du point M d'une quantité élémentaire. Ce
volume élémentaire est donné par le produit mixte suivant :

= ⃗. ⃗∧ ⃗ = ⃗. ( ⃗) =

M’

M
=

O ⃗ y
⃗
x

2.2. En coordonnées polaires

On considère un point M de coordonnées cartésiennes (x, y), telles que :

⃗ = ⃗+ ⃗ =
( )

y ⃗ ⃗

y M

O ⃗ x x

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En coordonnées polaires, M est repéré par une distance et un angle ( , ).

= ⃗ = : distance du point M à l'origine , 0 ≤ < +∞

Et = (⃗, ⃗) : 0 ≤ ≤ 2 .

Les vecteurs de base du système polaire sont ( ⃗ , ⃗ ):

⃗ : vecteur unitaire porté par le vecteur position ⃗.

⃗ : vecteur unitaire dirigé suivant croissants.

Il est facile de passer des coordonnées polaires aux coordonnées cartésiennes : en
projetant ⃗ sur les axes, on obtient :

= cos
=

A partir de ces deux relations, on obtient :

= +

En projetant les vecteurs ( ⃗ , ⃗ ) dans le système de coordonnées cartésiennes, nous

obtenons :

⃗ ⃗
⃗
O ⃗ x

⃗ = ⃗+ ⃗ ⃗ ⃗
⟺ =
⃗ =− ⃗+ ⃗ ⃗ − ⃗

D’où l’expression du vecteur position dans le repère polaire est donnée par :

⃗ = ⃗ = ⃗ + ⃗ = cos ⃗ + ⃗= ⃗

A. Déplacement élémentaire

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Considérons un point ( , ) et le point ′( + , + ) obtenu en faisant

déplacer les deux composantes de M respectivement de et parallèlement aux

vecteurs de base polaires ⃗ ⃗ .

y ⃗ ⃗

r
⃗

O ⃗ x

Puisque les vecteurs de base polaires changent de direction d'un point à un autre, le
vecteur déplacement élémentaire s'écrit en coordonnées polaires :

⃗= ⃗ + ⃗

B. Surface élémentaire
La surface élémentaire engendrée par les deux déplacements parallèlement aux
vecteurs de base polaires est donnée par :

=‖ ⃗ ∧ ⃗ ‖=

=
r

2.3. En coordonnées cylindriques

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Un point M de l’espace de coordonnées cartésiennes ( , , ), est repéré en coordonnées

cylindriques par deux distances et un angle ( , , ).

Le vecteur position s'écrit :

⃗= ⃗+ ⃗= ⃗ + ⃗

h ⃗
⃗
M

O ⃗ y
⃗ ⃗
r ⃗
m
x ⃗
Où :

= ⃗ , 0 ≤ < +∞

= (⃗, ⃗) : angle polaire ∶ 0 ≤ ≤ 2 .

Les vecteurs de base du système cylindrique sont ( ⃗ , ⃗ , ⃗ = ⃗):

⃗ : vecteur unitaire porté par le vecteur ⃗.

⃗ : vecteur unitaire dirigé suivant croissants.

⃗ : vecteur unitaire porté par (même signification que le vecteur unitaire ⃗ porté par

en coordonnées cartésiennes.

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Le système des coordonnées cylindriques est obtenu par une rotation d'un

angle des vecteurs de bases cartésiennes autour de l'axe c.-à-d. les

vecteurs ⃗ et ⃗ changent de direction d'un point à un autre, alors que ⃗ est un

vecteur constant.

Pour passer des coordonnées cylindriques aux coordonnées cartésiennes : en projetant

⃗ sur les axes, on obtient :

= cos
= sin
=

A partir de ces deux relations, on obtient :

= +

La projection des vecteurs unitaires ⃗ , ⃗ et ⃗ dans le système de coordonnées

cartésiennes, nous donne :

O ⃗ y
⃗
⃗

⃗ = ⃗+ ⃗ ⃗ 0 ⃗
⃗ =− ⃗+ ⃗ ⟺ ⃗ = − 0 ⃗
⃗ 0 0 1 ⃗
⃗ = ⃗

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A. Déplacement élémentaire

Faisant déplacer les trois composantes de ( , , ) de , , on obtient le

point de coordonnées ( + , + , + ). Alors le vecteur déplacement
élémentaire s’écrit :

⃗ = ⃗= ⃗ + ⃗ + ⃗

B. Surfaces élémentaires
On distingue trois surfaces
1. La surface élémentaire à constant est :

= ( = )

2. La surface élémentaire à constant est :

=
( = )

3. La surface élémentaire à constant est :

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=
( = )

O ⃗ y
⃗ ⃗
⃗

x ⃗

C. Volume élémentaire

= ⃗ .( ⃗ ∧ ⃗ )= ⃗ .( ⃗ )=

2.4. En coordonnées sphériques

En coordonnées sphériques un point est repéré par deux angles ( , ) et une
distance , définis par :

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= ⃗ , le rayon r de la sphère à laquelle il appartient, 0 ≤ < +∞

= ⃗, ⃗ , l’angle entre la direction ⃗ et la direction ⃗, 0 ≤ ≤ .

= ⃗, ⃗ , l’angle entre la direction ⃗ et la direction ⃗, où est la projection

de M dans le plan ,0 ≤ ≤ 2 .

M ⃗

r ⃗

⃗
O ⃗ y
⃗ ⃗
⃗
m

Les vecteurs de base du système sphérique sont ( ⃗ , ⃗ , ⃗ ):

⃗ : vecteur unitaire porté par le vecteur ⃗.

⃗ : vecteur unitaire dirigé suivant croissant.

⃗ : vecteur unitaire ⊥ ⃗ dirigé dans le sens de croissant.

La projection du vecteur ⃗ sur l'axe donne la cote:

Et on a = ⇒ =

En projetant le vecteur ⃗ sur les vecteurs de base ⃗ et ⃗ , nous avons:

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O ⃗ y y

⃗ =

⃗= ⃗+ ⃗= ⃗+ ⃗

=
=

Le vecteur ⃗ à pour composantes:

=
=
=

Avec = + +

Projection de la base ( ⃗ , ⃗ , ⃗ ) sur ⃗, ⃗, ⃗

Le plan ( ) contient , ⃗ ⃗ ainsi que les vecteurs ⃗ ⃗ . Par projection :

⃗ ⃗

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⃗ = ⃗ + ⃗

⃗ = ⃗ − ⃗

On se place dans le plan ( ) et par projection, on obtient :

⃗ ⃗
⃗

x
⃗

⃗ = ⃗+ ⃗

⃗ =− ⃗+ ⃗

On en déduit :

⃗ = ⃗ + ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗

⃗ = ⃗ − ⃗= ⃗+ ⃗− ⃗

⃗ =− ⃗+ ⃗

Sous la forme matricielle, on a :

⃗ ⃗
⃗ = − ⃗
⃗ − 0 ⃗

On peut ainsi exprimer ⃗, ⃗ et ⃗ en fonction de ⃗ , ⃗ , ⃗ :

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⃗ − ⃗
⃗ = ⃗
⃗ − 0 ⃗

Le vecteur position OM s’écrit :

⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗ = ⃗

A. Déplacement élémentaire

Faisant déplacer les trois composantes de ( , , ) de , , on obtient le

point de coordonnées ( + , + , + ). Alors le vecteur déplacement
élémentaire s’écrit :

⃗ = ⃗= ⃗ + ⃗

⃗ ⃗
⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗ ⇒ ⃗ = + = ⃗ + ⃗

D’où :
⃗ = ⃗= ⃗ + ⃗ + ⃗

B. Surfaces élémentaires
On distingue trois surfaces
1. La surface élémentaire à constant est :

= 2

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2. La surface élémentaire à constant est :

3. La surface élémentaire à constant est :

C. Volume élémentaire
Ces surfaces délimitent un volume élémentaire donné par :

= ⃗ . ⃗ ∧ ⃗ = ⃗ .( ⃗ )=

2.5. Opérations sur les vecteurs

1. Addition de vecteurs

La somme ⃗ + ⃗ de deux vecteurs est définie comme suit : on met les deux

vecteurs bout à bout de sorte que le point terminal de ⃗ coïncide avec le point initial

de ⃗ . Le vecteur ⃗ = ⃗ + ⃗ relie le point initial de ⃗ au point terminal de ⃗ .

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⃗
⃗

a. Propriétés de l’addition

 ⃗ + ⃗ = ⃗ + ⃗ L'addition de vecteurs est commutative.

 ⃗ + ⃗ + ⃗ = ⃗ + ⃗ + ⃗ L'addition de vecteurs est aussi associative.

 ⃗ + ⃗ = ⃗ + ⃗ Distributive par rapport à la somme vectorielle

 ⃗( + )= ⃗+ ⃗ Distributive par rapport à la somme scalaire

si ⃗ est un vecteur, alors − ⃗ est le vecteur ayant la même direction et la même intensité
que ⃗ , mais de sens opposé. Donc

⃗ + − ⃗ = 0⃗

2. Soustraction de vecteurs

⃗ − ⃗ est le vecteur ⃗ défini comme la somme de ⃗ et un vecteur ⃗ tel que

⃗ =−⃗.

⃗ ⃗
⃗

⃗ − ⃗ ⃗

3. Produit scalaire de deux vecteurs

Le produit scalaire de deux vecteurs ⃗ et ⃗ est un scalaire noté

( ⃗ . ⃗ ) tel que :

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⃗ . ⃗ = ⃗ . ⃗ ⃗ . ⃗ = ⃗ . ⃗

a. Expression analytique du produit scalaire

Soient ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗ et ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗ deux vecteurs dans un repère

orthonormé. L’expression analytique du produit scalaire est la suivante :

⃗ . ⃗ = + +

b. Propriétés du produit scalaire

 ⃗ . ⃗ = ⃗. ⃗ : commutatif
 ⃗. ⃗ + ⃗ = ⃗ . ⃗ + ⃗ . ⃗ : Distributif par rapport à l’addition de vecteurs

 (⃗ . ⃗)= ⃗ . ⃗ = ⃗. ⃗ : Associatif par rapport à la multiplication d’un

scalaire.
 Le produit scalaire est nul, si :
 Les deux vecteurs sont orthogonaux.
 L’un des vecteurs est nul.

4. Produit vectoriel de deux vecteurs

Le produit vectoriel de deux vecteurs ⃗ et ⃗ est un vecteur noté

( ⃗ ∧ ⃗ ) tel que :

⃗ ∧ ⃗ = ⃗= ⃗ . ⃗ ⃗ . ⃗ = ⃗ . ⃗ .⃗

 ⃗: est un vecteur unitaire perpendiculaire à ⃗ et ⃗ .

 La direction de ⃗ : ⃗ ⊥ ⃗ et ⃗ ⊥ ⃗ .
 Le sens de ⃗ : trièdre direct ( ⃗ , ⃗ , ⃗ ).

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 ⃗ ∧ ⃗ : est égale à l’aire du parallélogramme construit sur ⃗ et ⃗ .

a. Expression analytique du produit vectoriel

Soient ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗ et ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗ deux vecteurs dans un repère

orthonormé. Le produit vectoriel de ces deux vecteurs est le vecteur défini par la
relation :

−
⃗ ∧ ⃗ = ∧ = ⃗− ⃗+ ⃗= −
−

c. Propriétés du produit vectoriel

 ⃗ ∧ ⃗ =−⃗ ∧ ⃗ : Anticommutatif
 ⃗ ∧ ⃗ + ⃗ = ⃗ ∧ ⃗ + ⃗ ∧ ⃗ : Distributif par rapport à l’addition de vecteurs

 (⃗ ∧ ⃗)= ⃗ ∧ ⃗ = ⃗ ∧ ⃗ : Associatif par rapport à la multiplication

d’un scalaire.
 Le produit vectoriel est nul, si :
 Les deux vecteurs sont colinéaires.
 L’un des vecteurs est nul.
 Pour toute base orthonormée directe ⃗, ⃗, ⃗ , on a : ⃗ ∧ ⃗ = ⃗ ; ⃗ ∧ ⃗ = ⃗ ; ⃗ ∧ ⃗ = ⃗.

5. Produit mixte
On appelle produit mixte des trois vecteurs non nuls ⃗ , ⃗ et ⃗ , le scalaire défini par :

( ⃗ , ⃗ , ⃗ ) = ⃗ .( ⃗ ∧ ⃗ )

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Le produit mixte est invariant par permutation circulaire des trois vecteurs car le
produit scalaire est commutatif :

⃗ .( ⃗ ∧ ⃗ ) = ⃗ .( ⃗ ∧ ⃗ ) = ⃗ .( ⃗ ∧ ⃗ )

Si ⃗ , ⃗ et ⃗ trois vecteurs (non nuls et non colinéaires). Le volume du parallélépipède

formé par ces trois vecteurs est donné par : = ⃗ .( ⃗ ∧ ⃗ )

Remarque
Le produit mixte est nul, si :
 L’un des vecteurs, est nul.
 Deux des vecteurs sont colinéaires.
 Les trois vecteurs sont dans le même plan.

6. Double produit vectoriel

On appelle double produit vectoriel de trois vecteurs ⃗ , ⃗ et ⃗ , le vecteur ⃗ défini
par :
⃗ = ⃗ ∧(⃗ ∧ ⃗ )= ⃗ . ⃗ . ⃗ − ⃗ . ⃗ . ⃗

Le vecteur ⃗ est perpendiculaire au vecteur ⃗ et au vecteur ( ⃗ ∧ ⃗ ), il est dans le plan

formé par ⃗ et ⃗ .
Pour retenir cette formule, il est plus simple de l’écrire sous la forme :
⃗ ∧ ⃗ ∧ ⃗ = ⃗ . ⃗. ⃗ − ⃗. ( ⃗. ⃗)

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