Mécanique pour ingénieurs

René B. Bado
rene.bado@iit.ci
Génie Civil & Computer Science L1-S1 Année : 2022 - 2023

Chapitre 3 : Équilibre des corps rigides

3.1 Introduction
Nous avons vu au chapitre précédent qu’un ensemble de forces externes agissant sur un corps
rigide se ramène à un système force-couple appliqué à un point quelconque O du corps.
Lorsque la force et le couple sont tous deux nuls, les forces externes forment un système
équivalent à zéro et le corps rigide est en équilibre.
Ainsi, on exprime mathématiquement les conditions nécessaires et suffisantes à l’équilibre d’un
corps rigide en égalisant à zéro les expressions de ⃗⃗⃗ ⃗⃗ 𝑂𝑅 (le moment de
𝑅 (la force résultante) et 𝑀
⃗⃗⃗ par rapport à 𝑂) :
la force résultante 𝑅

⃗⃗⃗ = 0
∑𝐹 et ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ) = 0
𝑀𝑂 = ∑(⃗⃗⃗𝑟 × 𝐹

Si on écrit les forces et les moments sous forme de composantes cartésiennes, les conditions
nécessaires et suffisantes à l’équilibre d’un corps rigide se résument aux six équations suivantes :

∑ 𝐹𝑥 = 0 , ∑ 𝐹𝑦 = 0 , ∑ 𝐹𝑧 = 0

∑ 𝑀𝑥 = 0 , ∑ 𝑀𝑦 = 0 , ∑ 𝑀𝑧 = 0

Ces équations permettent de calculer les forces inconnues appliquées à un corps rigide ou encore
les réactions inconnues exercées sur le corps par les supports. On voit que les composantes des
forces externes en 𝑥, 𝑦 et 𝑧 s’annulent et que les moments de ces forces par rapport aux axes
𝑥, 𝑦 et 𝑧 se compensent également. Par conséquent, lorsqu’un corps rigide est en équilibre, le
système de forces externes agissant sur lui ne produit ni translation ni rotation.
Pour obtenir les équations d’équilibre d’un corps rigide, on identifie d’abord toutes les forces qui
agissent sur le corps et on dessine le 𝐝𝐢𝐚𝐠𝐫𝐚𝐦𝐦𝐞 𝐝𝐮 𝐜𝐨𝐫𝐩𝐬 𝐥𝐢𝐛𝐫𝐞 (𝐷𝐶𝐿) correspondant.

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3.2 Diagramme du corps libre

Lorsqu’on considère l’équilibre d’un corps rigide, il faut tenir compte de toutes les forces agissant
sur le corps et exclure toute force qui ne s’applique pas directement à lui. Il suffit d’oublier une
force ou d’en mettre une en trop pour briser les conditions d’équilibre. Pour ces raisons, on
dessine d’abord et avant tout un diagramme du corps libre (DCL).

3.3 Réactions des appuis et des liaisons de structures planes

On considère l’équilibre d’une structure plane en supposant que les forces s’appliquent dans le
plan de la structure, de même que les réactions qui la maintiennent en place.
On divise en trois groupes les réactions observées, réparties selon les trois types d’appuis ou de
liaisons rencontrés dans l’étude des structures planes.
1. Réactions équivalentes à une force dont on connaît la ligne d’action. Les appuis et les liaisons
qui causent ce type de réactions comprennent les appuis roulants ou à bascule, les surfaces
lisses (sans frottement), les barres articulées, les câbles et les glissières à manchon ou à
rainure. Chacun de ces supports et de ces liaisons empêche le mouvement dans une seule
direction (𝑣𝑜𝑖𝑟 𝑙𝑎 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 𝑐𝑖-𝑑𝑒𝑠𝑠𝑜𝑢𝑠) et la réaction correspondante introduit une inconnue
dans les équations, soit le module de la réaction, que l’on identifiera par une lettre
appropriée. La ligne d’action de la réaction, bien connue, devra être indiquée sur le
diagramme du corps libre. La figure ci-dessous montre le sens de la réaction pour une surface
lisse (vers le corps libre) ou pour un câble (en s’éloignant du corps). La réaction peut aller
dans les deux sens dans le cas des appuis roulants à double effet, des barres articulées, des
manchons glissants et des articulations à rainure. Dans le cas des appuis à rouleau ou à
bascule, la réaction peut aussi aller dans les deux sens car ces liaisons sont le plus souvent
réversibles.

2. Réactions équivalentes à une force de module et de direction inconnues. Les pivots, les
goupilles et les surfaces rugueuses bloquent les mouvements de translation dans toutes les
directions, mais permettent la rotation autour du point de liaison. La réaction donne deux
inconnues, habituellement les composantes en 𝑥 et en 𝑦 de la force. Dans le cas d’une surface
rugueuse, la composante normale s’éloigne de la surface, c’est-à-dire qu’elle pousse sur le
corps.

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3. Réactions équivalentes à une force et un couple. Les encastrements maintiennent le corps

immobile, interdisant tout mouvement. Ils génèrent des forces sur toute la surface de contact
mais l’on peut réduire ce système à une seule force et un couple. La réaction introduit trois
inconnues, généralement les deux composantes de la force et le moment du couple.

Lorsqu’on ignore le sens d’une force inconnue ou celui d’un couple, on le pose arbitrairement au
départ et le signe de la réponse obtenue en résolvant les équations indiquera si le sens posé
était correct ou s’il faut l’inverser.
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3.4 Équilibre d’un corps rigide dans un plan

Les conditions d’équilibre d’un corps rigide établies au début se simplifient beaucoup pour une
structure plane. Supposons que les axes 𝑥 et 𝑦 soient dans le plan de la structure. On a :
𝐹𝑧 = 0 , 𝑀𝑥 = 𝑀𝑦 = 0 , 𝑀𝑧 = 𝑀𝑂

pour chacune des forces appliquées à la structure. Les équations d’équilibre sont alors :

∑ 𝐹𝑥 = 0 , ∑ 𝐹𝑦 = 0 , ∑ 𝑀𝑂 = 0

Puisque l’équation ∑ 𝑀𝑂 = 0 doit être satisfaite quel que soit le choix de l’origine 𝑂, les
conditions d’équilibre d’une structure plane prennent la forme générale suivante :

∑ 𝐹𝑥 = 0 , ∑ 𝐹𝑦 = 0 , ∑ 𝑀𝐴 = 0

où 𝐴 correspond à un point quelconque de la structure. Les trois équations donnent une solution
pour un maximum de trois inconnues.

Considérons le treillis de la figure (𝑎) ; les forces

𝑃 , ⃗⃗⃗
externes ⃗⃗⃗ 𝑄 et ⃗𝑆⃗ s’appliquent à la structure, qui
est appuyée sur un pivot au point 𝐴 et sur un support
roulant au point 𝐵. Le pivot maintient en place le
point 𝐴 en exerçant sur la structure une réaction à
deux composantes, ⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑥 et ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑦 . L’appui à rouleau
empêche la rotation autour du point 𝐴 en exerçant
une force verticale ⃗⃗⃗ 𝐵 . Le diagramme du corps libre
(𝑣𝑜𝑖𝑟 𝑙𝑎 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 𝑏) montre les réactions ⃗⃗⃗⃗𝑥 ,
𝐴
⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑦 et ⃗⃗⃗
𝐵 , de même que les forces appliquées
𝑃 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑄 et ⃗𝑆⃗ , ainsi que le poids ⃗⃗⃗
𝑃𝑆 du treillis. Sachant
que la somme des moments par rapport à 𝐴 de
toutes les forces illustrées à la figure (𝑏) est nulle,
l’équation ∑ 𝑀𝐴 = 0 permet de déterminer le
module 𝐵 puisqu’elle ne contient pas les variables
𝐴𝑥 et 𝐴𝑦 . Par ailleurs, la somme des composantes
en 𝑥 de la force résultante est égale à zéro ;
l’équation s’écrit ∑ 𝐹𝑥 = 0 et sa résolution donne la
valeur de 𝐴𝑥 . De même, l’addition des composantes
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en 𝑦 définit l’équation ∑ 𝐹𝑦 = 0 qui détermine 𝐴𝑦 .

Puisque la somme des moments des forces externes par rapport à un point autre que 𝐴 est
également nulle, on peut écrire une équation additionnelle : on a ∑ 𝑀𝐵 = 0. Cette équation
n’apporte cependant rien de neuf puisqu’il a déjà été établi que le système de forces (𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 𝑏)
est équivalent à zéro. Elle n’est pas indépendante des trois autres équations et, par conséquent
ne peut servir à déterminer une quatrième inconnue. Cependant on peut l’utiliser pour vérifier
la solution obtenue avec les autres équations d’équilibre.

À la figure (𝑐), la structure repose sur des appuis

roulants en 𝐴 et 𝐵, et une barre articulée la retient
en 𝐷. On élimine facilement les réactions en 𝐴 et 𝐵
en additionnant les composantes suivant l’axe des 𝑥 ;
de même, on supprime les réactions en 𝐴 et 𝐷 en
sommant les moments par rapport à 𝐶, et les
réactions en 𝐵 et 𝐷 en considérant les moments
par rapport à 𝐷. Les équations s’écrivent alors :

∑ 𝐹𝑥 = 0 , ∑ 𝑀𝐶 = 0 , ∑ 𝑀𝐷 = 0

Chaque équation contient une seule inconnue.

3.5 Réactions statiquement indéterminées et liaisons partielles

Dans les exemples précédents (𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒𝑠 𝑎 et 𝑐), les appuis empêchaient le mouvement du
corps rigide quelles que soient les charges. Dans de tels cas, le corps rigide est complètement
lié (ou en liaisons complètes). Rappelons que les réactions introduisaient trois inconnues dont
on trouvait les valeurs en résolvant les trois équations d’équilibre. Autrement dit, les réactions
aux appuis de ces structures étaient statiquement déterminées, ou isostatiques.
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À la figure (𝑒), le treillis repose sur des pivots aux points 𝐴

et 𝐵. Les appuis sont plus contraignants que nécessaire
pour bloquer le mouvement du treillis lorsqu’il est soumis
aux charges indiquées ou même à un autre système de
charges. Le diagramme du corps libre (𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 𝑓) montre
quatre réactions inconnues. Or, les conditions d’équilibre
ne produisent que trois équations indépendantes. On ne
peut donc pas déterminer toutes les inconnues puisque le
nombre d’inconnues dépasse le nombre d’équations. On
trouve cependant les composantes verticales 𝐵𝑦 et 𝐴𝑦 à
l’aide des équations ∑ 𝑀𝐴 = 0 et ∑ 𝑀𝐵 = 0
respectivement, mais l’équation ∑ 𝐹𝑥 = 0 donne
seulement 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 , la somme des composantes
horizontales des réactions en 𝐴 et 𝐵. On dira que les
composantes 𝐴𝑥 et 𝐵𝑥 sont statiquement indéterminées
ou hyperstatiques.

La structure de la figure (𝑔) s’appuie sur des supports

roulants aux points 𝐴 et 𝐵. De toute évidence, ces éléments
ne peuvent la maintenir en place. Il n’y a pas de mouvement
vertical mais la structure peut se déplacer librement
horizontalement. On dit qu’elle est partiellement liée (ou en
liaisons incomplètes). À la figure (ℎ), on observe que les
réactions en 𝐴 et 𝐵 donnent seulement deux inconnues.
Or, les trois équations d’équilibre doivent être validées. Il y a
ici moins d’inconnues que d’équations et il arrive souvent
dans ces cas que l’une des équations ne soit pas satisfaite. En
choisissant correctement les réactions en 𝐴 et 𝐵, les
équations ∑ 𝑀𝐴 = 0 et ∑ 𝑀𝐵 = 0 seront satisfaites ;
cependant, l’équation ∑ 𝐹𝑥 = 0 sera satisfaite seulement si
la résultante horizontale des forces appliquées est nulle. On
doit conclure que l’équilibre de la structure de la figure (𝑔)
ne pourra généralement pas être maintenu sous les charges
appliquées.

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Ainsi, lorsqu’un corps rigide est complètement lié et qu’il est soumis à des réactions aux appuis
statiquement déterminées, le nombre d’inconnues doit être égal au nombre d’équations
d’équilibre. Si cette condition n’est pas remplie, soit les liaisons sont partielles, soit les
réactions aux appuis sont statiquement indéterminées. Il est aussi possible que les liaisons
soient incomplètes et que les réactions soient statiquement indéterminées.
Notons que la condition énoncée ci-dessus est nécessaire mais insuffisante. Autrement dit,
avoir le même nombre d’équations et d’inconnues ne garantit pas une liaison complète ou des
réactions statiquement déterminées.

Considérons la structure de la figure (i), assise sur des

appuis roulants en 𝐴, 𝐵 et 𝐸. On a trois réactions
inconnues, ⃗⃗⃗𝐴 , ⃗⃗⃗
𝐵 et ⃗⃗⃗
𝐸 (𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 𝑗), mais l’équation
∑ 𝐹𝑥 = 0 sera satisfaite seulement si la résultante
horizontale des forces appliquées s’avère nulle. Le
nombre de liaisons suffit mais leur disposition
incorrecte permet le mouvement horizontal de la
structure. On dit qu’elle est incorrectement liée. Il reste
deux équations pour déterminer les trois inconnues ;
les réactions sont donc statiquement indéterminées.
Ainsi, des liaisons incorrectes peuvent être à l’origine
de réactions statiquement indéterminées.

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La figure (𝑘) montre un autre exemple de liaisons

incorrectes et de réactions statiquement
indéterminées. La structure s’appuie sur un pivot en
𝐴 et sur deux rouleaux en 𝐵 et 𝐶. L’ensemble
génère quatre inconnues au total, soit une de plus
que les trois équations d’équilibre. Les réactions aux
appuis sont là encore statiquement indéterminées.
Par ailleurs, l’équation ∑ 𝑀𝐴 = 0 ne peut pas être
satisfaite dans la plupart des conditions de charges
puisque les lignes d’action des réactions ⃗⃗⃗𝐵 et ⃗⃗⃗
𝐶
passent par 𝐴. La structure peut ainsi tourner
autour du point 𝐴 et elle est incorrectement liée.
Les exemples des figures (𝑖) et (𝑘) nous amènent à
conclure qu’un corps rigide est incorrectement lié
lorsque la disposition des appuis, même si ceux-ci
donnent un nombre suffisant de réactions, produit
des réactions concourantes ou parallèles.
En résumé, pour avoir une structure rigide plane
complètement liée et des réactions aux appuis
statiquement déterminées, il faut s’assurer que les
réactions introduisent trois et seulement trois
inconnues et que la répartition des appuis ne produise pas des réactions concourantes ou
parallèles.

Exercice d’application :
On utilise une grue stationnaire de masse 1000 kg
pour soulever une caisse de 2400 kg. La grue est
maintenue en équilibre par une rotule au point 𝐴 et
un appui à bascule au point 𝐵. Son centre d’inertie
est situé au point 𝐺. Déterminer les composantes
des réactions aux points 𝐴 et 𝐵.

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Solution :
Diagramme du corps libre :
On trace d’abord le diagramme du corps libre. On
calcule ensuite le poids de la grue et celui de la
caisse en multipliant leur masse respective par la
constante gravitationnelle, 𝑔 = 9,81 m ∙ s −1 . Ainsi,
on obtient 9810 N soit 9,81 kN pour la grue et
23500 N soit 23,5 kN pour la caisse.
La réaction à la rotule A est une force de direction
inconnue, représentée par ses composantes
⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑥 et ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑦 . La réaction à l’appui à bascule est perpendiculaire à la surface de contact, donc
horizontale. On suppose que 𝐴 ⃗⃗⃗⃗𝑥 , 𝐴
⃗⃗⃗⃗𝑦 et 𝐵
⃗⃗⃗ s’exerce dans les directions illustrées à la figure.

Calcul de la réaction 𝑩 :
L’équilibre exige que la somme des moments des forces externes par rapport au point 𝐴 soit
nulle. L’équation ne contient ni 𝐴𝑥 ni 𝐴𝑦 , puisque les moments de 𝐴 ⃗⃗⃗⃗𝑥 et ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑦 par rapport au
point 𝐴 sont nuls. En multipliant le module de chacune des autres forces par leur distance au
point 𝐴 , on écrit :
⤽ ∑ 𝑀𝐴 = 0 ∶ +𝐵(1,5 m) − (9810 N)(2 m) − (23500 N)(6 m) = 0
𝐵 = +107080 N = 107,08 kN soit 𝐵 = 107,08 kN ⟶
Étant donné que le résultat est positif, l’hypothèse de l’orientation de la force au point 𝐵 est
valide.
Calcul de la réaction 𝑨𝒙 :
Le module de la composante ⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑥 est calculé en exprimant que la somme des composantes
horizontales des forces externes appliquées à la grue est nulle :
⥅ ∑ 𝐹𝑥 = 0 ∶ 𝐴𝑥 + 𝐵 = 0
𝐴𝑥 + 107,08 kN = 0
𝐴𝑥 = −107,08 kN soit 𝐴𝑥 = 107,08 kN ⟵
Étant donné que le résultat est négatif, l’hypothèse de l’orientation de la composante ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑥 n’est
pas valide ; celle-ci est de sens opposé (vers la gauche).

Calcul de la réaction 𝑨𝒚 :
En suivant le même raisonnement que précédemment, on sait que la somme des composantes
verticales est nulle.

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+↑ ∑ 𝐹𝑦 = 0 ∶ 𝐴𝑦 − 9810 N − 23500 N = 0
𝐴𝑦 = +33310 N soit 𝐴𝑦 = 33,31 kN ↑
⃗⃗⃗⃗𝑥 et ⃗⃗⃗⃗
En additionnant les vecteurs 𝐴 𝐴𝑦 , on a :
⃗⃗⃗
𝐴 = ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑥 + ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑦 = (−107,08 𝑖⃗ + 33,31 𝑗⃗ )kN
⃗⃗⃗ ‖ = √(−107,08 )2 + (33,31)2 = 112,14 kN et la
Le module de la réaction à l’appui 𝐴 est : ‖𝐴
33,31
direction de cette réaction est ∶ 𝜃 = tan−1 ( ) = −17,3°
−107,08
⃗⃗⃗ = 112,14 ⦩ − 17,3°
On peut écrire : 𝐴

Vérification :
On peut valider les réactions obtenues sachant que la somme des moments des forces externes
(charges et réactions) par rapport à un point donné est nécessairement nulle. Ainsi, si l’on utilise
le point 𝐵, on a :
⤽ ∑ 𝑀𝐵 = −(9810 N)(2 m) − (23500 N)(6 m) + (107080 N)(1,5 m) = 0

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