Mecanique Des Solides Rigides

Mécanique des solides
rigides
ENSAM-CASABLANCA
O.MERROUN
Plan du cours
Chapitre 1 Bases mathématique: Torseurs

Chapitre 2 Cinématique des solides indéformables
Chapitre 3 Cinématique des solides en contact
Chapitre 4 Cinétique des solides
Chapitre 5 Dynamique des solides
Prérequis:
• Analyse vectorielle
• Mécanique du point
Chapitre 1: Bases mathématique: Torseurs
Un Torseur est un outil mathématique largement utilisé en mécanique du solide.
Champ de vitesse ,
Champ d’accélération,
Champ de quantité de mouvement, s’expriment par des « Torseurs »
Les efforts exercés sur un solide,
Un Torseur permet de modéliser entièrement:

- Les actions mécaniques appliquées à un système.
- L’état des vitesses d’un solide.
1- Définition d’un torseur
1.1 Notion de pointeur
Un pointeur est un vecteur v lié en un point A. On le note par ( A, v )

Le moment en P du pointeur ( A, v ) est le vecteur:
( )
P
M p A, v = PA ∧ v
v
A
1.2 Notion de vecteur glissant
Un vecteur glissant est un vecteur v lié à une droite ( ∆ ) parallèle à v.

On le note
( ∆, v )
En mécanique du solide indéformable, les forces sont des vecteurs glissants.
Exemple: application d’une force sur un cadre rigide et non rigide

Cadre rigide
A
F F Equilibre du cadre est le
A
même.
Le vecteur force F est
localisé sur une droite.
B B
Cadre non rigide
A Selon le point d’application

A F de la force, la déformation
du cadre n’est pas la même.
F F est un vecteur lié.

B
B
Moment au point P du vecteur glissant ( ∆, v ): ( )
M p ∆ , v = PA ∧ v
On peut montrer facilement que:
∀ A, B ∈ ( ∆ ) on a ( ) ( )
M p A, v = M p B , v = M p ∆ , v ( )
Démonstration:
Démonstration
(∆)
P
v
A
B
1.3 Relation fondamentale des moments
∀ P, Q ( ) (
M Q A, v = QA ∧ v = QP + PA ∧ v )
= QP ∧ v + PA ∧ v
= QP ∧ v + M P A, v ( )
∀ P, Q ( ) ( )
M Q A, v = M P A, v + QP ∧ v
( )
M Q A, v ( )
et M P A, v ont la même
QP ∧ v
projection sur la droite PQ.
( )
M Q A, v Q
Démonstration:
Démonstration
v
Le champ des vecteurs moment est
équiprojectif P A
MP ( )
A, v
1.4 Torseurs
Un torseur, que nous noterons {ℑ}, est définis sur l’espace géométrique par
l’ensemble de deux champs de vecteurs suivants:
La résultante: ℜ Eléments de réduction (ou

composantes vectorielles) au
{ℑ}
Le vecteur moment en un point P: Mp
point P du torseur
Exemple:
Etant donné un champ de pointeurs C= {( A , v ) , i = 1, n}

i i
v3
v2
v2
v1 ℜ
v1 A2
A1
P Mp
PA1 ∧ v1
A3 PA2 ∧ v2
v3
PA3 ∧ v3
Alors, on définit le torseur associé au champ C au point P par le couple de vecteur
suivant:
 n
  n

 ℜ = ∑ vi  ℜ = ∑ v i 
   
{ℑ} p =
i =1
 =
i =1

( )
n n
M =   M = 
 P ∑
i =1
M P Ai , v i
 p  P ∑
i =1
PAi ∧ v i
 p
Cette expression est valable pour un ensemble de points discrets (Elles forment
l’espace géométrique de travail.) appartenant à un solide (ou plusieurs solide en
liaison).
Le torseur {ℑ} vérifie, en chaque point P de l’espace géométrique la relation
suivant suivante:
∀ P, Q M Q {ℑ} = M P {ℑ} + QP ∧ ℜ {ℑ}

Ou bien
∀ P, Q M Q {ℑ} = M P {ℑ} + ℜ {ℑ} ∧ PQ
Les composantes de {ℑ}en P sont les composantes de:

X  Lp 
   
ℜ Y  et MP Mp 
Z  Np 
   
2- Espace vectoriel des torseurs
2.1 Egalité de deux torseurs
 ℜ {ℑ1} = ℜ {ℑ2 } 
{ℑ1} = {ℑ2 } ⇔  
 M P {ℑ1} = M P {ℑ2 }
2.2 Somme de deux torseurs
 ℜ {ℑ} = ℜ {ℑ1} + ℜ {ℑ2 } 

{ℑ} = {ℑ1} + {ℑ2 } ⇔  
 M P {ℑ} = M P {ℑ1} + M P {ℑ2 }
2.3 Multiplication par un scalaire
 ℜ {ℑ} = λ ℜ {ℑ1} 
{ℑ} = λ {ℑ1} ⇔   λ est un nombre réel
 M P {ℑ} = λ M P {ℑ1}
2.4 Torseur nul
Un torseur est nul, que nous noterons par {0} , lorsque ses éléments de réduction
en tout point sont:
ℜ {0} = 0  0 

 = 
 M P {0} = 0  0  ∀ P ∈ à l’espace géométrique
3- Invariant scalaire (ou automoment) d’un torseur
On le note par I {ℑ} tel que: I {ℑ} = ℜ {ℑ} .M Q {ℑ}
avec Q un point quelconque du torseur considéré.
L’invariant scalaire est indépendant du point choisi:
I {ℑ} = ℜ {ℑ} .M Q {ℑ} = ℜ {ℑ} .M p {ℑ}
Démonstration:
Démonstration
4- Produit de deux torseurs (ou le comement)
{ℑ1} .{ℑ2 } = ℜ {ℑ1} M P {ℑ2 } + ℜ {ℑ2 } M P {ℑ1}

Le produit de deux torseurs est indépendant du point choisi
5- Moment d’un torseur par rapport à un axe
On dispose d’un axe ( ∆ ) passant par P et u son vecteur directeur unitaire.

Pour un point Q ∈ ( ∆ ) on a: M Q {ℑ} = M P {ℑ} + ℜ {ℑ} ∧ PQ
Or, on a: PQ = α u ∀α ∈ ℝ (∆)
⇒ u.M Q {ℑ} = u.M P {ℑ} Q
⇒ Propriété d’équiprojectivité . u
P
u.M P {ℑ} :C’est le moment du torseur {ℑ} par rapport à l’axe ( P , u )

(Indépendant du point choisi sur l’axe).
6- Axe central d’un torseur
Soit{ℑ}un torseur tel que ℜ {ℑ} ≠ 0.

On appel axe central ( ∆ ) du torseur {ℑ} l’ensemble des points P ayant pour
vecteur directeur ℜ {ℑ} tel que:
{ℑ} = ( P, M P {ℑ} = α ℜ {ℑ} ) ∀α ∈ ℝ
⇒ ℜ {ℑ} / / M P {ℑ} M P {ℑ}

Démonstration:
Démonstration
ℜ ℜ
P
O
MO {ℑ}
( ∆)
Propriétés
Le moment est constant sur l’axe central, et sa norme y est minimum:
I {ℑ} I {ℑ}
∀ P ∈ ∆ M P {ℑ} = ℜ {ℑ} M P {ℑ} =
2
et
ℜ {ℑ} ℜ {ℑ}
2
Démonstration:
Démonstration
M P {ℑ} = α ℜ {ℑ}
ℜ
P
ℜ {ℑ} ∧ PA
(∆ ) M A {ℑ} A
= M P {ℑ} + ℜ {ℑ} ∧ PA
7- Classification des torseurs
On distingue trois types de torseurs:
• Glisseur
• Torseur couple
• Torseur quelconque
7.1 Glisseur
7.1.1 Définition d’un glisseur
 I {ℑ} = ℜ {ℑ} .M P {ℑ} = 0 ∀P 

{ℑ} est un glisseur ⇔  
 avec ℜ {ℑ} ≠ 0 
⇔ ∃ un point en lequel M P {ℑ} = 0

7.1.2 Moment en un point de l’espace géométrique:
En un point quelconque A, on a: M A {ℑ} = 0
Pour un point quelconque P de l’espace géométrique, on peut écrire:
M P {ℑ} = M A {ℑ} + ℜ {ℑ} ∧ AP

=0
⇒ M P {ℑ} = ℜ {ℑ} ∧ AP
avec A est le point où le moment du torseur est nul

7.1.3 Axe d’un glisseur:
Nous avons: M P {ℑ} = ℜ {ℑ} ∧ AP avec A est le point où le moment du

torseur est nul.
Si, sur l’ensemble des points P on a: M P {ℑ} = 0 à condition que ℜ {ℑ} ≠ 0
⇒ ℜ {ℑ} ∧ AP = 0
⇒ ℜ {ℑ} / / AP = 0
⇒ Le point P ∈ à la droite passant par A.
Cette droite est l’axe du glisseur (ou axe central du glisseur) de
vecteur directeur ℜ {ℑ}

7.2 Torseur couple
7.2.1 Définition d’un torseur couple
 ℜ {ℑ} = 0 
{ℑ} est un torseur-couple ⇔  
∃ un point P tel que M P {ℑ} ≠ 0 
7.2.2 Propriétés du vecteur-moment
M Q {ℑ} = M P {ℑ} + ℜ {ℑ} ∧ PQ

=0
⇒ M Q {ℑ} = M P {ℑ} = M {ℑ}

⇒ Le vecteur moment du torseur-couple est indépendant du point
considéré
Y
Exemple:
A2 F
Un disque de diamètre D est soumis à deux
forces de même module et de sens opposés.
ey
Le torseur couple en P est:
R
P ex
 0  X
{ℑ c } P = 
 M P {ℑc } −F A1
La résultante est nulle et le moment résultant est donné par:
( )
2
M P {ℑc } = ∑ PAi ∧ F i = − F .D e z = F .D e y ∧ e x
i =1
Le moment résultant est de signe négatif: la rotation induite par les deux forces
ramène l’axe des Y sur l’axe des X.
7.2.3 Décomposition d’un torseur-couple
Un torseur-couple, que nous notons {ℑ c } , peut être décomposer en la somme
de deux glisseurs {ℑ1} et {ℑ2 } tel que:

{ℑc } = {ℑ1} + {ℑ2 }
 ℜ {ℑc } = ℜ {ℑ1} + ℜ {ℑ2 } = 0

⇔  M {ℑc } = M P {ℑ1} + M P {ℑ2 } avec P quelconque
 et I ( ℑ ) = 0 , I ( ℑ ) = 0
 1 2
7.3 Torseur quelconque
Un torseur est quelconque si et seulement si: I ( ℑ) ≠ 0
Ce torseur peut être décomposé en une somme d’un glisseur et d’un torseur
couple.
7.4 Conclusion
{ }
Soit ℑ un torseur d’éléments de réduction en P: ℜ {ℑ} et M P {ℑ}
I {ℑ} = ℜ {ℑ} .M P {ℑ}
I {ℑ} = 0 I {ℑ} ≠ 0
⇒ {ℑ} est
quelconque
{ℑ} = {ℑc } + {ℑG }
ℜ {ℑ} ≠ 0 ℜ {ℑ} = 0
M P {ℑ} = 0
⇓
{ℑ} ∀P , {ℑ} est un torseur nul
est un glisseur
M P {ℑ} ≠ 0
{ℑ} est un torseur couple
Plan du cours

Chapitre 2: Cinématique du solide indéformable
1- Définition d’un solide. Degrés de liberté
1.1 Définition d’un solide
Un solide est un corps dont les différents points restent à des distances constantes
les uns des autres au cours du mouvement.
Un solide est qualifié de rigide (ou indéformable) si:
d [ A(t ) B (t ) ] = A(t ) B (t ) = cte
quelque soit les points A(t) et B(t) appartenant au solide.
On dit que la distance entre A(t) et B(t) ne dépend pas du temps.

1.2 Degrés de liberté d’un solide
Caractériser le mouvement d’un solide consiste à déterminer la position et les
vecteurs cinématiques à tout instant.
Trouver la position du solide S:

(i)- La position par rapport à R d’un point particulier de (S):Os
(S)
⇒ Déterminer le vecteur position OOS Z Ys
Zs ks
js
Les cordonnées du point Os dépendant du temps R Rs is
Os
sont appelées: Xs
Degrés de liberté en translation du solide k
j
i O Y
X
1.2 Degrés de liberté d’un solide
Caractériser le mouvement d’un solide consiste à déterminer la position et les
vecteurs cinématiques à tout instant.
Position du solide S:
(ii)- Orientation du solide (S) par rapport à R.
⇒ Déterminer la matrice de changement de base (S)

permettant le passage de: Z Ys
( iS , jS , k S ) ( i, j , k ) Zs ks
js
Les éléments dépendant du temps de cette matrice R Rs Os
sont appelées:
is
Degrés de liberté en rotation du solide Xs
k
j
i O Y
Elles s’expriment en fonction des
angles d’Euler
X
Conclusion:
Un solide est repéré par la donné de 6 paramètres ou ‘’degrés de liberté’’:
3 en translation
3 en rotation (angles d’Euler).
Remarque:
Si le « Deg-Lib » = 6 (S) est libre dans R
Si le « Deg-Lib » < 6 (S) est lié ou soumis à des liaisons dans R

On peut parler là de degrés de liaison:
Si n = « Deg-Lib » on aura:
« Deg-Liaison » = 6-n
Exemples: Z Z S2
S2
1) 2) X
O Y
O Y
S1 X S1
« Deg-Lib » = 4 « Deg-Lib » = 3
Rotation autour de (O, X) et (O, Z) Rotation autour de (O, X) et (O, Y) et (O,Z)
Translation suivant (O, X) et (O, y)
3) Z 4)
S2 S2
O
X
S1 X
S1
« Deg-Lib » = 1 « Deg-Lib » = 0
Rotation autour de (O, X) Aucun type de mouvement
2) Relation entre les trajectoires et les vecteurs cinématiques de deux points liés
à un solide
2.1 Relation entre les trajectoires
Soit P et M deux points quelconque de (S). On suppose que la trajectoire de P est
connue à travers:
(S)  x( P, t ) 
Z P  
Zs
ks
Ys
P  y ( P, t ) 
 z ( P, t ) 
Os
js
 R
R is M
et
k Xs
j  xs ( P ) 
i O Y  
P  ys ( P ) 
 z ( P) 
X  s R s
Problème: chercher la trajectoire de M.
Soit xs ( M ), ys ( M ) et zs ( M ) les coordonnées cartésiennes de M reportées à
( Os xs ys zs )
Dans la base ( i, j, k ) nous pouvons écrire:
OM = OP + PM
avec:
PM = [ xs ( M ) − xs ( P ) ] iS + [ ys ( M ) − ys ( P ) ] jS + [ zs ( M ) − zs ( P ) ] k S
Pour exprimer OM dans la base ( i, j, k ) on aura besoin d’introduire la matrice
de changement de base suivante:
 iS  i
   
 j S  = A (t )  j 
    Matrice de changement de base
 kS  k 
   
 x( M , t )   x( P, t )   xs ( M ) − xs ( P ) 
     
 y ( M , t ) =
  y ( P , t )  + A t
( t )  y s ( M ) − y s ( P ) 
 z ( M , t )   z ( P, t )   z (M ) − z ( P) 
     s s 
Trajectoire Trajectoire Matrice transposée Coordonnées de M et

de M dans R de P dans R de changement de P dans Rs
base
2.2 Relation entre les vecteurs vitesses
La relation entre la vitesse de M et P est:
v R ( M , t ) = v R ( P , t ) + Ω (Rs / R ) ∧ PM
Démonstration:
Démonstration
2.3 Orientation d’un solide (S) par rapport à un repère R
2.3.1 Les angles d’Euler:
( )
Soit les deux repères R 1 ( Ox1 y1 z1 ) muni de la base O , i1 , j1 , k 1 et R 2 ( Ox2 y2 z 2 )
( )
muni de la base O , i 2 , j 2 , k 2 tel que:
• R1et R2 ont le même origine
• R2 est orienté d’une façon quelconque par rapport à R1
Le passage de R1 à R2 peut être effectué selon 3 rotations successives:

(i) La première rotation ψ : ( O , i1 , j 1 , k 1 ) ℜt (k ,ψ )
( O, i , j , k )
3 3 1
 i 3 = cosψ i1 + sin ψ j1 Z1

 j 3 = − sin ψ i1 + cosψ j1 ψ
 Y3
 k 1 k1
j3
 i 3   cosψ sin ψ 0   i1 
    
O
 j 3  =  − sin ψ cosψ 0   j1  ψ j1 Y1
⇔   
i1 i3
 k1   0 0 1   k 1 
   
Aψ X1 X3
ց
∂i3 ∂ j3
= j3 ; = i3
∂ψ R1
∂ψ R1
(ii) La deuxième rotation θ: ( O, i , j , k )
3 3 1
ℜt (i3 , θ )
( O, i , j , k )
3 4 2
i3
 Z1
 j 4 = cos θ j 3 + sin θ k 1
 ψ
 k 2 = − sin θ j 3 + cos θ k 1 Z2 Y4
k θ Y3
 i3   1 j4
0 0   i3 
     k2
⇔  j 4  =  0 cos θ sin θ   j 3  j3
   0 − sin θ cos θ   k 1  O
k2  
    ψ j Y1
Aθ i
ց i3
∂ j4 ∂ j4
= − sin θ i 3 ; = k3 θ
∂ψ R1
∂θ R1
X1 X3
∂k 2 ∂k 2
= sin θ i 3 ; = − j4
∂ψ R1
∂θ R1
ℜt ( k 2 , ϕ )
(iii) La troisième rotation ϕ : ( O, i , j , k )
3 4 2 ( O, i , j , k )
2 2 2
 i 2 = cos ϕ j 3 + sin ϕ j 4

 j 2 = − sin ϕ i 3 + cos ϕ j 4
 Z1
 k 2
ψ Y2
Z2
 i 2   cos ϕ sin ϕ 0   i3  ϕ Y4
     k1
⇔  j 2  =  − sin ϕ cos θ 0   j4  j4 θ Y
   0   k2
k2   0 
1   k1  j3
3
    O
Aϕ
ψ j1 Y1
i1
On en déduit alors les relation suivantes: i3
ϕ
X1
θ X2
X3
∂i 2 ∂i 2
= cosψ j 3 - cos θ sin ϕ i 3 ; = sin ϕ k 2
∂ψ R1
∂θ R1
∂ j2 ∂ j2
= − sin ϕ j 3 - cos θ cos ϕ i 3 ; = cos ϕ k 2
∂ψ R1
∂θ R1
∂k 2 ∂k 2
= sin θ i 3 ; = − j4 ;
∂ψ R1
∂θ R1
∂i 2 ∂ j2
= j2 ; = −i 2
∂ϕ R1
∂ϕ R1
∂k 2
=0
∂ϕ R1
Les trois angles de rotation ainsi utilisées sont appelées les angles d’Euler :
ψ → Angle de précession
ϕ → Angle de nutation
θ→ Angle de rotation propre
suivante:
( )
Le passage de la base i 2 , j 2 , k 2 à la base ( i , j , k ) s’effectue de la manière
1 1 1
 i2   i1 
   
 j 2  = A  j1  avec A = Aϕ Aθ Aψ
   
k2   k1 
   
2.3 Expression du vecteur instantané de rotation
Pour chaque vecteur unitaire d’une base donnée on peut écrire:
Par exemple pour la base i 2 :
∂i 2 ∂i 2 ∂i 2
d i2 = dψ + dθ + dϕ
∂ψ ∂θ ∂ϕ
⇔ d i 2 = ( cosψ )
j 3 - cos θ sin ϕ i 3 dψ + ( sin ϕ dθ ) k 2 + j 2 d ϕ
⇔ d i 2 =  dψ k 1 + dθ i 3 + dϕ k 2  ∧ i 2
Si ψ , ϕ et θ dépendent du temps ont peut écrire:
d i 2  dψ dθ dϕ 
= k1 + i3 + k 2  ∧ i2
dt  dt dt dt 
= ψɺ k 1 + θɺi 3 + ϕɺ k 2  ∧ i 2
d i2
= ψɺ k 1 + θɺi 3 + ϕɺ k 2  ∧ i 2
dt
C’est le vecteur instantané de rotation

Soit: Ω (t ) = ψɺ k 1 + θɺi 3 + ϕɺ k 2
avec k 1 , i3 , k 2 sont les trois axes de
rotation.
Finalement on obtient:
d i2 d j2 dk2
= Ω (t ) ∧ i 2 ; = Ω (t ) ∧ j 2 ; = Ω (t ) ∧ k 2
dt dt dt
Le vecteur Ω (t ) ou (
Ω (R 2 / R 1 ) peut être exprimé dans la base O , i1 , j1 , k 1 )
en remplaçant, dans l’expression de Ω (t ) , i 3 et k2 par les expressions suivantes:
i 3 = cosψ i1 + sinψ j1
k 2 = − sin θ j 3 + cos θ k 1 = −  − sinψ i1 + cosψ j1  sin θ + cos θ k 1
Donc
( ) ( )
Ω (t ) = θɺ cos ϕ + ψɺ sin ϕ sin θ i1 + ψɺ cos ϕ sin θ − θɺ sin ϕ j1 + (ϕɺ + ψɺ cos θ ) k 1
2.4 Torseur cinématique
Soit P et M deux points appartenant à l’espace géométrique:
La relation entre les vecteurs vitesses de M et P par rapport à un référentiel R est:
v R ( M , t ) = v R ( P , t ) + Ω (R s / R ) ∧ PM
Or, pour un torseur {ℑ} donné, on peut écrire:
M M {ℑ} = M P {ℑ} + ℜ {ℑ} ∧ PM

On remarque que ces deux relations ont la même structure:
Nous pouvons considérer que:
vR (M , t ) ≡ M M d’un torseur que l’on note par: {ϑ ( S / R )}
Ω (R s / R ) ≡ ℜ du torseur {ϑ ( S / R )}
Résumé
ℜ {ϑ ( S / R )} = Ω ( S / R )
{ϑ ( S / R )} = 
 M M {ϑ ( S / R )} = v R ( M , t )
Ces deux champs de vecteurs constituent les éléments de réduction du torseur
{ϑ ( S / R )}
C’est le Torseur Cinématique
3. Composition des mouvements
3.1 Formulation du problème
Soit (S1) et (S2) deux solides en mouvement par rapport à R(Oxyz) et en mouvement
l’un par rapport à l’autre:
(S1)
Y1
Z1 (S2)
(R1) O Z2
1
Z (R2)
X1 O2
X2
(R) Y2
O Y
X
Le mouvement de (S1) par rapport à R est caractérisé par son torseur
cinématique {ϑ ( S
1 / R )} définit par:
ℜ {ϑ ( S1 / R )} = Ω ( S1 / R )
{ϑ ( S1 / R )} = 
 M O1 {ϑ ( S1 / R )} = v R (O1 , t )
Le mouvement de (S2) par rapport à R est caractérisé par son torseur
cinématique {ϑ ( S 2 / R )}
ℜ {ϑ ( S 2 / R )} = Ω ( S 2 / R )
{ϑ ( S 2 / R )} = 
 M O2 {ϑ ( S 2 / R )} = v R (O2 , t )
Le mouvement de (S2) par rapport à (S1) est caractérisé par son torseur
cinématique {ϑ ( S 2 / S1 )}
ℜ {ϑ ( S 2 / S1 )} = Ω ( S 2 / S1 )
{ϑ ( S 2 / S1 )} = 
 M O2 {ϑ ( S 2 / S1 )} = v R1 (O2 , t )
3.2 Relation entre les vecteurs moments
M O2 {ϑ ( S 2 / R )} = M O2 {ϑ ( S 2 / S1 )} + M O2 {ϑ ( S1 / R )}
Démonstration:
3.3 Relation entre les résultantes
Ω ( S 2 / R ) = Ω ( S 2 / S1 ) + Ω ( S1 / R )
Démonstration
3.4 Relation entre les torseurs cinématiques
{ϑ ( S 2 / R )} = {ϑ ( S 2 / S1 )} + {ϑ ( S1 / R )}
Pour un nombre quelconque de solide on aura:
{ϑ ( S n / R )} = {ϑ ( S n / S n −1 )} + ⋯ + {ϑ ( S 2 / S1 )} + {ϑ ( S1 / R )}
3.5 Le mouvement inverse
Le mouvement de (S1) rapport à (S2) est appelé le mouvement inverse de (S2) rapport
à (S1).
En utilisant la relation entre les torseurs cinématiques:
{ϑ ( S 2 / S 2 )} = {ϑ ( S 2 / S1 )} + {ϑ ( S1 / S 2 )}
=0
(En identifiant (S2) par rapport au repère R).
⇔ {ϑ ( S 2 / S1 )} = − {ϑ ( S1 / S 2 )}
⇒ Ω ( S 2 / S1 ) = −Ω ( S1 / S 2 )
On dit que les vecteurs instantanés de rotation de deux mouvements inverse sont
opposés
4) Exemple de mouvement d’un solide
4.1 Mouvement de rotation autour d’un axe
4.1.1 Définition. Repérage du solide
Soit (S) un solide repéré par rapport à un référentiel R(Oxyz) et (A,B) deux points
distincts de (S). (∆ )
Le solide (S) est muni d’un mouvement de rotation B
autour d’un axe fixe (∆) si, et seulement si, A et B restent
fixes dans R au cours du mouvement. A

(S)
Exemple: Roue, Rotor,…
Soit R(Osxsyszs) le référentiel lié à (S) tel que O ≡ Os
Le point O est fixe et est choisi sur l’axe de rotation (Il ne possède aucun paramètre
de translation).
Z
La rotation de S/R est caractérisé par
ψ
l’angle de rotation ψ autour de l’axe O z YS
k
( ) (
ψ = i, i s = j , j s ) O ≡ Os
ψ
js
j Y
i is
« Deg-Lib » = 1
X XS
(∆ )
4.1.2 Torseur cinématique
ℜ {ϑ ( S / R )} = Ω ( S / R ) = ψɺ k
{ϑ ( S / R )} = 
 M O {ϑ ( S / R )} = v R (O , t ) = 0
Il s’agit d’un glisseur, puisqu’il ∃ un point O où le moment du torseur est nul.

4.1.3 Vecteurs cinématiques
M ∈ (S )
OM = xs i s + ys j s + z s k s
v R ( M , t ) = xsψɺ j s − y sψɺ i s
d vR (M , t )
γ R (M , t ) =
dt
4.2 Mouvement de translation d’un solide
Zs Au cours de ce mouvement on a:
is = i ; js = i ; ks = i
Z (Rs) k s
Os Ys
is js (S)
k Pour repérer (S) il suffit de
Xs
O connaitre les trois
j Y
i
composantes du point Os
X du solide et origine de
« Deg-Lib » = 3
R(Osxsyszs)
La position de M par rapport à R est donné par:
OM = OO s + Os M
où Os M est un vecteur invariable lors du moment de S/R.
⇒ La trajectoire de M dans R se déduit de celle de Os .
Exemple: raboteuse, pistons, ascenseur,…

On distingue de cas de figure:
La trajectoire de O est La trajectoire de O est

s s
une droite une courbe
⇓
Le mouvement de S est
⇓
Le mouvement de S est une
une translation rectiligne translation curviligne

⇓ ⇓
 2 : Courbe plane
« Deg-Lib » = 1 « Deg − Lib » = 
3 : Courbe non plane
ℜ {ϑ ( S / R )} = Ω ( S / R ) = 0
{ϑ ( S / R )} = 
 M Os {ϑ ( S / R )} = v R (Os , t )
Il s’agit d’un torseur couple.

4.2.3 Vecteurs cinématiques d’un point quelconque
Nous avons vu précédemment que le vecteur moment du torseur-
couple est indépendant du point considéré;
⇒ M O {ϑ ( S / R )} = M M {ϑ ( S / R )}
s
⇔ v R (Os , t ) = v R ( M , t )
et
γ R (Os , t ) = γ R ( M , t )
4.3 Mouvement d’un solide soumis à une liaison verrou
Z
Un solide (S) est soumis à une liaison
ψ
verrou par rapport à R si et seulement si
YS
(S) k
une droite liée à (S) reste en js
Os
coïncidence géométrique avec une ψ j Y
i is
( ∆ )liée au repère R.
X
droite XS
( ∆ ) est appelée axe de verrou.

O
j Y
i
(∆ )
X
Le solide (S) est repéré par rapport à R par la connaissance de:
(i) Les coordonnes de Os/R : Os = (0, 0, z )
⇒ Le mouvement a un paramètre de translation : » z »
(ii) L’orientation de Rs/R définie par l’angle de rotation ψ autour de k
( ) (
ψ = i, i s = j , j s )
« Deg - Lib pour une liason verrou » = 2
ℜ {ϑ ( S / R )} = Ω ( S / R ) = ψɺ k
{ϑ ( S / R )} = 
 M Os {ϑ ( S / R )} = v R (Os , t ) = zk
ɺ
v R ( M , t ) = v R (Os , t ) + Ω (R s / R ) ∧ Os M
= − y sψɺ i s + xsψɺ j s + zk
ɺ
d vR (M , t )
γ R (M , t ) =
dt
4.4 Mouvement d’un solide autour d’un point
Le solide (S) est muni d’un mouvement de rotation autour d’un point (A) si, et
seulement si, ce point reste fixe dans R au cours du mouvement.
Soit les deux repères R et Rs tel que leur origine est confondu avec le point (A).
Dans ce cas, l’orientation du solide (S) est définie par les trois angles d’Euler.
ψ ,ϕ , θ .
⇒ « Deg - Lib » = 3
Remarque: La trajectoire d’un point M quelconque de (S) est situé sur une
sphère de centre O.
Exemple: Gyroscope, Joint de Cardan...

ℜ {ϑ ( S / R )} = Ω ( S / R ) = ψɺ k + θɺi 3 + ϕɺ k s
{ϑ ( S / R )} = 
 M A {ϑ ( S / R )} = v R ( A, t ) = 0
Il s’agit d’un glisseur possédant un axe de moment nul.
En tous les points de cet axe, à un instant donné, les vecteurs vitesses sont nuls.
Ces points appartiennent à l’axe instantané de rotation passant par A et ayant
pour vecteur directeur Ω( S / R )

v R ( M , t ) = Ω (R s / R ) ∧ AM
avec
AM = xs i s + ys j s + z s k s
Ω (R s / R ) = ω1 i s + ω 2 j s + ω3 k s
ω1 = θɺ cos ϕ + ψɺ sin ϕ sin θ


tel que ω 2 = ψɺ cos ϕ sin θ − θɺ sin ϕ
ω = ϕɺ + ψɺ cos θ
 3
4.5 Mouvement plan sur plan
Un mouvement plan sur plan est un mouvement à trois degrés de liberté
2 degrés de liberté en translation (x,y) (mouvement s’effectuant sur le
plan xOy qui coïncide avec le plan xsOsys )
1 degrés de liberté en rotation ψ

Z
(S)
ψ
k YS
O k
js
j Os Y
i ψ j Y
i is Plan Ps
X
XS
X
Plan P
Exemples:
• Solide se déplaçant sur un plan
• Roulement d’un cylindre sur un plan
• Système articules à symétrie plane: Système bielle-manivelle;
Bielle Piston
Ce mouvement permet de transformer un mouvement de rotation en un mouvement

rectiligne alternatif
4.5.2 Torseur cinematique
ℜ {ϑ ( S / R )} = Ω ( S / R ) = ψɺ k
{ϑ ( S / R )} = 
 M Os {ϑ ( S / R )} = v R (Os , t ) = xi
ɺ + yɺ j
M ∈ (S )
Dans RS on a: Os M = xs i s + y s j s + z s k
v R ( M , t ) = v R (Os , t ) + Ω (R s / R ) ∧ Os M
ɺ + yɺ j − y sψɺ i s + xsψɺ j s
= xi
= [ xɺ − ( xs sin ψ + y s cosψ )ψɺ ] i + [ yɺ + ( xs cosψ − y s sin ψ )ψɺ ] j
d vR (M , t )
γ R (M , t ) =
dt
4.5.4 Centre instantané de rotation
I {ϑ ( S / R )} = Ω (R s / R ).v R (Os , t ) = 0
⇒ {ϑ ( S / R )} est un glisseur qui possède un axe instantané de rotation

(AIR) dont les points ont des vecteurs vitesses nuls.
Cet axe a pour vecteur directeur Ω (R s / R )
⇒ AIR ⊥ aux plans P et Ps en un point I qui dépend du mouvement tel que:
M I {ϑ ( S / R )} = 0 et M Os {ϑ ( S / R )} = ℜ {ϑ ( S / R )} ∧ IOs
Le point I est appelé centre instantané du mouvement de S/R.
ψɺ k ∧ v R (Os , t )
⇒ Os I =
ψɺ 2
d OOs d OOs
avec v R (Os , t ) = = ψɺ
dt R
dψ R
d OOs
⇒ Os I = k ∧
dt R
4.5.5 Base et roulante
Définitions
• On appel base du mouvement du plan (Ps) sur (P) la trajectoire du centre de
rotation par rapport à R.
• On appel roulante du mouvement du plan (Ps) sur (P) la trajectoire du centre
de rotation dans le repère lié au solide (S).

Nous pouvons écrire aussi:
vR (I , t ) = vR s (I , t )
Démonstration
Plan du cours
Chapitre 3: Cinématique des solides en contact
1. Cinématique de deux solides en contact
1.1 Deux solides en liaison ponctuelle
Deux solides (S1) et (S2) sont en Z

contact ponctuel si, au cours de S2
leurs mouvement relatif, un point
M de (S2) reste dans un plan (P1)
k
de (S1).
M O
j Y
i
P1
S1
X
Le mouvement de (S2) / (S1) peut être décomposer en mouvement de rotation et
translation suivant:
Rotation autour de (O,i) , (O, j) , (O, k)

Translation suivant ( O, i) , ( O, j )
Le mouvement de (S2) / (S1) est caractérisé par le torseur cinématique {ϑ ( S 2 / S1 )}
ayant pour résultante Ω( S 2 / S1 )
R1 peut être obtenu par:

La vitesse du point M/R
v R 1 ( M , t ) = v R 2 ( M , t ) + M M {ϑ ( S 2 / S1 )}
⇒ M M {ϑ ( S 2 / S1 )} = v R ( M , t ) − v R ( M , t )
1 2
(1)
= v g( S2 / S1 ) ( M , t ) = v g,2 ( M , t )
M M {ϑ ( S 2 / S1 )} = v g,2 ( M , t )
(1)
Il s’agit de la vitesse de glissement de (S2) / (S1) au point de contact M à la date t.

Cette vitesse est confondue au plan P.
(1)
Si v g,2 ( M , t ) ≠ 0 → ( S 2 ) glisse sur ( S1 )
(1)
Si v g,2 ( M , t ) = 0 → ( S 2 ) ne glisse pas sur ( S1 )
1.2 Pivotement et roulement
Lors d’un contact ponctuel entre deux solides (S2) / (S1) en un point M, le vecteur
Ω( S 2 / S1 ) peut être représenté par:
Ω( S 2 / S1 ) = Ω n ( S 2 / S1 ) + Ωt ( S2 / S1 )
Z
S2
Ω n ( S 2 / S1 )
Ω( S2 / S1 )
O j Ωt ( S2 / S1 )
i
Y
P1
S1
X
avec Ωt ( S 2 / S1 ) ∈ ( P )
→ C'est le vecteur rotation de roulement
Ω n ( S 2 / S1 ) ∈ à une direction perpendiculaire au plan (P).

Il s’agit du vecteur rotation de pivotement.
Quelques relations utiles des grandeurs cinématiques
vR1 (M , t ) ∧ vR 2 (M , t )
n=
vR1 (M , t ) ∧ vR 2 (M , t )
et
(
Ωt ( S2 / S1 ) = n ∧ Ωt ( S 2 / S1 ) ∧ n )
( )
Ω n ( S2 / S1 ) = Ωt ( S 2 / S1 ).n .n
1.4 Autres types de liaison entre deux solides (S1) et (S2)
a) Liaison linéaire rectiligne:
Si une droite (D2) appartenant à (S2) ( D2 )

Z
reste dans un plan P1 de (S1).
S2
« Deg - Li b » = 4
Rotation autour de (O, X) et (O, Z)
Y
P1
S1 X
Exemple:
b) Liaison rotule
Deux solides (S1) et (S2) ont une liaison rotule si, au cours de leurs mouvement
relatif, un point (A2) de (S2) reste confondu avec un point (A1) de (S1) .
« Deg - Li b » = 3
Rotation autour de (O, X), (O, y) et (O, Z) Z S2
X A1
O
A2 Y
S1
Exemple:
c) Liaison pivot
Deux solides (S1) et (S2) ont une liaison pivot si, au cours de leurs mouvement
relatif, deux points (A2) et (B2) de (S2) distants d’une longueur l, restent
confondus avec deux points (A1) et (B1) de (S1), distants d’une même longueur l
(non nulle).
« Deg - Li b » = 1
Rotation autour de (O, X) A1 B1
O
A2 B2 S
2 X
S1
Exemple:
c) Liaison encastrement
Deux solides (S1) et (S2) ont une liaison encastrement si, au cours de leurs
mouvement relatif, si:
Une droite (D2) de (S2) reste confondue avec une droite (D1) de (S1),
Un point (A2) de (S2) situé à une distance d non nulle de (D2) reste confondue
avec un point (A1) de (S1) situé à la même distance d de (D1).
A1 = A2
« Deg - Li b » = 0
D1
Aucun type de mouvement D2
n’est possible entre les S1
deux solides. S2
Exemple:
e) Liaison linéaire annulaire
Deux solides (S1) et (S2) ont une liaison linéaire rectiligne si, au cours de leurs
mouvement relatif, un point (A2) de (S2) reste sur une droite (D1) de (S1)
« Deg - Li b » = 4
Rotation autour de (O, X) , (O, y) et (O, Z)
Translation suivant (O, X)
Exemple:
f) Liaison appui plan
Deux solides (S1) et (S2) ont une liaison appui plan si, au cours de leurs
mouvement relatif, un plan (P2) de (S2) reste confondu avec un plan (P1) de (S1)
« Deg - Li b » = 3
Rotation autour de (O, Z)
Exemple:
f) Liaison hélicoïdale
Deux solides (S1) et (S2) ont une liaison hélicoïdal si, au cours de leurs
mouvement relatif,
• Une droite (D2) de (S2) reste confondue avec l’axe (D1) d’une hélice circulaire
(H1) de rayon r liée à (S1),
• Un point (A2) de (S2) situé à une distance r de (D2) décrit l’hélice circulaire
(H1).
« Deg - Li b » = 2
Rotation autour de (O, X)
Translation suivant (O, X)
Exemple: Un vis dans son écrou

h) Liaison glissière
Deux solides (S1) et (S2) ont une liaison hélicoïdal si, au cours de leurs
mouvement relatif,
• Un plan (P2) de (S2) reste confondu avec un plan (P1) de (S2),
• Une droite (D2) liée à (S2) et appartenant au plan (P2) reste confondue avec
une droite (D1) liée à (S1) et appartenant au plan (P1).
« Deg - Li b » = 1
Translation suivant un axe donné
d’un repère R(O,XYZ)
Remarque:
D’un point de vue cinématique, une liaison réelle entre deux solides (S1) et (S2)
est caractérisée par:
• Une géométrie donnée (forme, dimension de la liaison)
• Un jeu de fonctionnement (fixe le nombre de degrés de liberté)
Exemple:
Soit un arbre (S2) et son alésage (S1) tel que:
2. Transformation d’un mouvement de rotation
2.1 Principe
R) à un mouvement de
Il s’agit de transformer un mouvement de rotation de (S1/R
rotation (S2/R) avec la propriété suivante:
Si (S1) a un mouvement de rotation uniforme, le mouvement de (S2) le soit aussi
Pour transmettre le mouvement de rotation il faut une liaison (ou contact direct
ou indirect) entre 2 ou plusieurs solides. Ce contact peut être réalisé par:
• Friction
• Engrenages,
• Courroie
2.2 Transmission par friction
Il s’agit d’une transmission s’effectuant par contact direct entre les 2 solides (S1)
et (S2), sans qu’il y ait glissement aux points de contact.
En un point M de contact, on a:
v g,2 ( M , t ) = M M {ϑ ( S 2 / S1 )}
(1)
= M M {ϑ ( S 2 / R )} − M M {ϑ ( S1 / R )} = 0
Remarque: Ce mécanisme de transmission est utilisé lorsque la puissance

mécanique à transmettre est faible.
Exemple: Presse à imprimer

Application: Roues cylindriques
deux roues cylindriques, leur axes sont parallèles et les surfaces sont des
(
cylindres de révolution. k 1 = k 2 = k )
Condition de non glissement
Ω1 ⇒ ω 2 k ∧ O2 M − ω1 k ∧ O1 M = 0
O1
⇒ (
k ∧ ω 2 O2 M − ω1 O1 M = 0 )
M
⇒ ω 2 O2 M = ω1 O1M
O2 Ω2
ω 2 O2 M R1
⇒ = =±
ω1 O1M R2
• Le signe « – » si le contact se fait à l’extérieur des cylindres.

• Le signe « + » si le contact se fait à l’extérieur des cylindres.
2.3 Transmission par engrenages
Lors des transmissions par engrenages, les surfaces de contact sont taillées des
dents qui permettent un entrainement par obstacle; on réalise ainsi ce que l’on
appel des engrenages.
Soit n1 le nombre de dents de R1

R1 Soit n2 le nombre de dents de R2
ω2 n2
= ±
ω1 n1
Selon que le contact
est intérieur ou
R2 extérieur.
2.4 Transmission par courroie
Ce mode de transmission de mouvement est utilisé lorsqu’il n’y a pas de contact
direct entre les solides. Pour cela, on utilise des courroies en contact avec des
poulies solidaires des axes de rotation.
2.4.1 Transmission par courroie droite
ω1
O2
ω2
O1
S2
S1
La condition de non glissement de la courroie sur les pouilles est:
ω2 R1
=+
ω1 R2
2.4.2 Transmission par courroie croisée
ω1
O1 O2
ω2
S2
S1
La condition de non glissement de la courroie sur les pouilles est:
ω2 R1
=−
ω1 R2
2.4.3 Ensemble de courroies et poulies
ω2
ω1
Chaque axe intermédiaire comporte

une poulie menante Ri et une poulie
menée R ' ω3
i
Pour un ensemble (poulies et
courroies) comportant P axe on a:
ω2 R1 R2 ...R p −1
== ± ' '
ω1 R R3 ...R p
2
'
Remarque
Parfois nous pouvons constater que les courroies glissent sur les poulies.
Pour éviter ce glissement, on remplace les poulies par des roues à dents et les
courroies par des chaines
Exemple: chaine et plateau d’un vélo.

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Mécanique des solides

Chapitre 1 Bases mathématique: Torseurs

Un Torseur permet de modéliser entièrement:

1.1 Notion de pointeur

Un pointeur est un vecteur v lié en un point A. On le note par ( A, v )

Un vecteur glissant est un vecteur v lié à une droite ( ∆ ) parallèle à v.

Exemple: application d’une force sur un cadre rigide et non rigide

Cadre non rigide

A Selon le point d’application

F F est un vecteur lié.

La résultante: ℜ Eléments de réduction (ou

Etant donné un champ de pointeurs C= {( A , v ) , i = 1, n}

l’espace géométrique de travail.) appartenant à un solide (ou plusieurs solide en

∀ P, Q M Q {ℑ} = M P {ℑ} + QP ∧ ℜ {ℑ}

∀ P, Q M Q {ℑ} = M P {ℑ} + ℜ {ℑ} ∧ PQ

Les composantes de {ℑ}en P sont les composantes de:

 ℜ {ℑ} = ℜ {ℑ1} + ℜ {ℑ2 } 

ℜ {0} = 0  0 

On le note par I {ℑ} tel que: I {ℑ} = ℜ {ℑ} .M Q {ℑ}

avec Q un point quelconque du torseur considéré.

L’invariant scalaire est indépendant du point choisi:

I {ℑ} = ℜ {ℑ} .M Q {ℑ} = ℜ {ℑ} .M p {ℑ}

{ℑ1} .{ℑ2 } = ℜ {ℑ1} M P {ℑ2 } + ℜ {ℑ2 } M P {ℑ1}

On dispose d’un axe ( ∆ ) passant par P et u son vecteur directeur unitaire.

⇒ u.M Q {ℑ} = u.M P {ℑ} Q

u.M P {ℑ} :C’est le moment du torseur {ℑ} par rapport à l’axe ( P , u )

Soit{ℑ}un torseur tel que ℜ {ℑ} ≠ 0.

{ℑ} = ( P, M P {ℑ} = α ℜ {ℑ} ) ∀α ∈ ℝ

⇒ ℜ {ℑ} / / M P {ℑ} M P {ℑ}

 I {ℑ} = ℜ {ℑ} .M P {ℑ} = 0 ∀P 

⇔ ∃ un point en lequel M P {ℑ} = 0

En un point quelconque A, on a: M A {ℑ} = 0

Pour un point quelconque P de l’espace géométrique, on peut écrire:

M P {ℑ} = M A {ℑ} + ℜ {ℑ} ∧ AP

avec A est le point où le moment du torseur est nul

Nous avons: M P {ℑ} = ℜ {ℑ} ∧ AP avec A est le point où le moment du

Si, sur l’ensemble des points P on a: M P {ℑ} = 0 à condition que ℜ {ℑ} ≠ 0

⇒ Le point P ∈ à la droite passant par A.

Cette droite est l’axe du glisseur (ou axe central du glisseur) de

vecteur directeur ℜ {ℑ}

7.2.2 Propriétés du vecteur-moment

M Q {ℑ} = M P {ℑ} + ℜ {ℑ} ∧ PQ

⇒ M Q {ℑ} = M P {ℑ} = M {ℑ}

Un torseur-couple, que nous notons {ℑ c } , peut être décomposer en la somme

de deux glisseurs {ℑ1} et {ℑ2 } tel que:

Chapitre 1 Bases mathématique: Torseurs

Un solide est qualifié de rigide (ou indéformable) si:

d [ A(t ) B (t ) ] = A(t ) B (t ) = cte

quelque soit les points A(t) et B(t) appartenant au solide.

On dit que la distance entre A(t) et B(t) ne dépend pas du temps.

Trouver la position du solide S:

⇒ Déterminer la matrice de changement de base (S)

Si le « Deg-Lib » = 6 (S) est libre dans R

Si le « Deg-Lib » < 6 (S) est lié ou soumis à des liaisons dans R

Soit xs ( M ), ys ( M ) et zs ( M ) les coordonnées cartésiennes de M reportées à

Trajectoire Trajectoire Matrice transposée Coordonnées de M et

La relation entre la vitesse de M et P est:

2.3.1 Les angles d’Euler:

• R1et R2 ont le même origine

• R2 est orienté d’une façon quelconque par rapport à R1

Le passage de R1 à R2 peut être effectué selon 3 rotations successives:

Pour chaque vecteur unitaire d’une base donnée on peut écrire:

Par exemple pour la base i 2 :

C’est le vecteur instantané de rotation