Chapitre 1 Champs de vecteurs et torseurs

I. Champs de vecteurs
A) Application antisymétrique
1) Définition
Pour un espace vectoriel E de dimension 3, une application L : u L (u )
est antisymétrique lorsque u , v  E , v  L ( u )  u  L (v )

2) Conséquences
u  L (u )  0
L est linéaire.
A l’inverse, si u  E , u  L ( u )  0 et L ( u  v )  L ( u )  L (v ) ,
alors L est antisymétrique.
En effet, on a alors ( u  v )  L ( u  v )  0
Donc u  L ( u )  v  L (v )  v  L ( u )  u  L (v )  0 soit
v  L ( u )  u  L (v )  0 donc L est antisymétrique.
3) Représentation matricielle
L’application antisymétrique L est linéaire, elle est représentée par une
matrice antisymétrique L dans la base e1 , e2 , e3 .

 0 r3 r2 
 
L   r3 0 r1  (matrice antisymétrique)
 r 0 
 2 r1
B) Vecteur r de l’application antisymétrique

 Le produit vectoriel définit une application antisymétrique

Pour r fixé dans E, u L (u )  r  u
Alors L est antisymétrique,
 Toute application antisymétrique se met sous la forme d’un produit vectoriel :

1
  0 r3 r2   u1   r1   u1 
      
 r3 0 r1   u2   ...   r2    u2 
 r 0   u3  r  u 
 2 r1  3  3
u

Ainsi, L ( u )  r  u

Champ de vecteurs antisymétrique dans R3 :


Soit H un champ de vecteur antisymétrique c.à.d. H (Q)  H (P)  L (PQ ) .

A tout champ de vecteurs antisymétrique ou équiprojectif H de l’espace vectoriel de
 
dimension 3, correspond un vecteur R et un seul appelé vecteur du champ antisymétrique H
tel que, Pour tout couple de points (P, Q) on a : H(Q)  H(P)  R  PQ

 L ( PQ)  R  PQ c.à.d.  V  E , L ( V )  R  V

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C) Champ de vecteurs équiprojectif
1) Définition
Un champ vectoriel H est dit équiprojectif si et seulement si pour tout
couple de points (P,Q) on a :
 
PQ  H (P)  PQ  H (Q)

Cette équation traduit l’égalité des projections orthogonales des vecteurs H ( P) et H (Q) sur
la droite ( PQ). 
H (P)

P Q 
H (Q)

Tout champ antisymétrique est équiprojectif et réciproquement

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 II. Torseurs
1. Définition
On appelle torseur {T} l’ensemble d’un champ antisymétrique M et de son vecteur R .
 R 
On le note T P    ou T [ R , M(P) ]
 M  P

M et R sont appelés éléments de réduction du torseur T en P ( ils sont appelés aussi

coordonnées vectorielles du torseur en P).
 R est appelé résultante du torseur T

 M est appelé moment du torseur Tau point P.

1.1 Le moment du torseur est antisymétrique

Pour tout couple de point P et Q, nous avons M(P) = M(Q) + R  QP
Cette relation est appelée relation d’antisymétrie ou relation de Varignon. Elle permet d’obtenir

l’écriture du torseur en n’importe quel point P de l’espace affine avec R unique.

1.2 Le champ M est équiprojectif PQ . M(P) = PQ . M(Q)

Soit une base orthonormée directe (i , j, k )

R = X i + Y j + Z k ; M(P) = L i + M j + N k

X L 
 
On note T P  Y M  ; Le torseur a 6 coordonnées X, Y, Z, L, M et N.
Z N 
 P

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2. Espace vectoriel des torseurs
L’ensemble des torseurs définis sur un espace (D) constitue un espace vectoriel.
a) Egalité de deux torseurs
Deux torseurs sont égaux, si et seulement si, il existe un point en lequel les éléments de
réduction des deux torseurs sont égaux.

 R1   R2 
T1P    T2 P   
 M 1 ( P)   M 2 ( P) 

R1 = R 2
T1 = T2    P   tel que 
M 2 (P) = M1 (P)

b) Somme de deux torseurs

La somme de deux torseurs T = T1 +T2  est un torseur qui a pour éléments de

réduction en un point P :

P
R = R1 + R 2
  
T =
M(P) = M1 (P) + M 2 (P)
C) Multiplication par un scalaire

Le torseur T   T1 où   R , a pour élément de réduction en un point P :

R    R1
  
T 
M(P)    M1 (P)

d) Torseur nul

Le torseur nul [0] (ou 0 ), est un torseur neutre pour l’addition de 2 torseurs. Ses éléments
de réduction en tout point sont :

R = 0

M(P) = 0 P  ( D)

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3. Invariants d’un torseur
a) Invariant scalaire
L’invariant scalaire d’un torseur est définit par le produit scalaire des deux éléments de
réduction en un point quelconque du torseur considéré.

 = R  M(P)
L’invariant scalaire est indépendant du point choisi.

Démonstration :
Soit P et Q deux points de l’espace E

= R  M(P)  R  M(Q) + R  (R  QP)  R  M(Q)

 = R M(P) = R  M(Q)

4) Comoment de deux torseurs

 R1   R2 
Considérons 2 torseurs T1P    et T2 P   
 M 1 ( P)   M 2 ( P) 
Le comoment ou le produit scalaire de ces deux torseurs est le réel définit par

T1 ,T2 P  R1  M 2 (P) + R 2  M1 (P)

Il est indépendant du point choisit.
Démonstration :
Soit P et Q deux points de l’espace E

T1 ,T2 P  R1  M 2 (P) + R 2  M1 (P)

= R 1  M 2 (Q) + R 1  (R 2  QP) + R 2  M1 (Q) + R 2  (R1  QP)
= R 1  M 2 (Q) + R 2  M1 (Q) = T1 ,T2 Q

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5) Axe central d’un torseur

On appelle axe central Δ d’un torseur de résultante non nulle R l’ensemble de points P de

l’espace ( ξ ) tels que le moment en ces points M(P) est colinéaire à R :

 
 = P  ξ / M(P) =   R ,   R   = P  ξ / R  M(P) = 0  
 M(I) =   R est appelé moment central.

6. Torseurs particuliers

a) Glisseur

Un torseur de résultante non nulle est un glisseur, si et seulement si son invariant scalaire est

nul.

Cette définition peut se traduire par :

Le torseur T=  R , M(P)  est un glisseur si R0 et il existe au moins un point Q, où

M(Q) = 0 .

R  0

T est un glisseur  
 = R  M(P)= 0 ,  P


b) Torseur-couple

Un torseur non nul est un torseur-couple si et seulement si, sa résultante est nulle.


R = 0
T est un torseur-couple  
 un point P tel que M(P)  0
