MÉCANIQUE DES SYSTÈMES DE

SOLIDES INDÉFORMABLES

H.ESSABIR 2ème année cycle préparatoire Année universitaire 2020/2021

Mécanique du Solide :
La mécanique du solide est la partie de la mécanique qui s'intéresse aux objets que l'on ne
peut réduire en un point matériel. Cela permet notamment de décrire et modéliser les
rotations de l'objet sur lui-même.

L'objet est lui-même composé de points matériels, que ce soit des points discrets ou un
ensemble continu de points.

La mécanique du solide est donc une branche de la mécanique traitant du comportement des
mécanismes constitués de pièces rigides en général.

L'objectif principal étant la détermination des performances d'un système en vue d'établir un
dimensionnement adapté à l'usage envisagé, ou la validation de ces grandeurs.
Exemples :
Méthodologie :
Objectif :

Décrire les mouvements des solides et les actions mécaniques qu'ils

subissent de la part d'un environnement extérieur. Un certain nombre de
vecteurs utilisés en mécanique sont des moments : moment d'une force,
moment cinétique, moment dynamique. Les champs vectoriels utilisés en
mécanique (moment d'une force, moment cinétique, moment
dynamique..) possèdent des propriétés communes, d’où l’intérêt d’être
modélisés par un même objet mathématique appelé « torseur » .
Rappel mathématique
 Application antisymétrique
Une application antisymétrique définie par:

→ → → →
u L( v ) = − v L (u )
→ → → →
L( u + v ) = L (u ) + L (v)
Propriété : Toute application antisymétrique est linéaire.
→ →
u L( u ) = 0
 → → → →
L( u ) = L. u = R  u
→
Le vecteur 𝑅 est appelé le vecteur adjoint de l’application antisymétrique
L.
Champ antisymétrique ou champ de moments

→
→
Un champ de vecteurs estU
dit antisymétrique, s’il existe un vecteur R
tel que pour tout couple de point (A,B) de l’espace euclidien, on a la
relation suivante:

→ → → →
U ( B) = U ( A) + R  AB  Relation de Varignon
Champ équiprojectif

→ → → →
U ( B) • BA = U ( A) • BA

Cela traduit l’égalité des projections orthogonales

des vecteurs sur la droite ( AB)

La propriété d'équiprojectivité d'un tel champ de vecteur est exprimée par le fait que
deux moments du champs de vecteurs ont la même projection sur la droite passant
par les deux points A et B
Théorème de Delassus

Tout champ de vecteurs équiprojectif est

antisymétrique et réciproquement

→ → → →
U ( B) • BA = U ( A) • BA
Moment d’un vecteur

Le moment d’un vecteur 𝑉en un point A fixe :

𝔐𝐴(𝑉) = 𝐴𝑃 ∧ 𝑉

Le moment d’un vecteur est équiprojectif

 Torseurs

Un torseur est un outil mathématique utilisé principalement en mécanique du solide

indéformable, pour décrire les mouvements des solides et les actions mécaniques qu'ils
subissent de la part d'un environnement extérieur. Un certain nombre de vecteurs utilisés en
mécanique sont des moments : moment d'une force, moment cinétique, moment dynamique.
Les champs vectoriels utilisés en mécanique possèdent des propriétés communes, d’où
l’intérêt d’être modélisés par un même objet mathématique appelé « torseur ».

Application antisymétrique
Champ antisymétrique
Moment d’un vecteur
Torseurs

Définition:

 ] = [R , 𝑈 (A)] tout champ de vecteurs 𝑈(A)

→
On appelle torseur et on note [T;
→
Pour lequel il existe un vecteur R
Tel que :
→ → → →
U (A) = U (B) + R  BA
Loi des transport des moments

𝑅 est appelée la résultante du torseur.

𝑈(𝐴) est appelé le moment du torseur.

La résultante est un vecteur libre indépendant du point M.

Par contre le champ de vecteurs 𝑈 (𝐴) est un vecteur lié (qui dépend du point A).
 Eléments de réduction _ Notation

L’ensemble formé par 𝑅 et 𝑚(𝐴) constitue les éléments de réduction du torseur en A .

Notation vectorielle:
→ 
 R 
T  =  → 
A 
U (A) 
A
→ →
Les vecteurs R et U (A) sont appelés éléments de réduction du torseur au point A.
Invariants d’un torseur

Les invariants d’un torseur sont des grandeurs indépendantes du point de l’espace ou
elles sont calculées.

Invariants scalaire ou automoment

On appelle invariant scalaire d’un torseur [T] le réel, noté Is, défini comme le produit
scalaire des éléments de réduction de [T] au point A.

→ →
Is= m(A). R
Cette grandeur est indépendante du choix du point A
Si on considère un point O il vient :
→ → → →
m(O) = m(A) + R  AO
Multiplions scalairement cette relation par 𝑅 .

→ → → → → → →
m(O). R = m(A). R + ( R  AO ). R = cste

→ → → → → →
or ( AO  R ). R = AO . ( R  R ) = 0

→ → → →
d’où l’invariant Is : Is= m( M ). R = m( p ). R
Les moments d’un torseur [T] en tous points d’une droite, ont même projection sur cette droite.
On dit que 𝑚(𝑝)est un champ équiprojectif.

La projection de 𝑚(𝑝 ) sur 𝑅 est donc indépendante du point P.

 Invariant vectoriel
𝑅
On définie le vecteur unitaire 𝑢=
‖𝑅‖

Si R # 0 : Iv correspond au vecteur projection orthogonale du moment sur la résultante

R R
Iv = (m(M).u ).u = (m(M). ).
R R

→ →
Or Is= m( M ). R

Is
D’où Iv = R
2
R
L’invariant vectoriel est le vecteur projection de 𝑚 sur 𝑅
 Ԧ
Si R = 0 : on appelle invariant vectoriel le moment du torseur en un point quelconque M; noté 𝐼𝑣

Iv = m( M )

𝐿𝑎 𝑟é𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑅 é𝑡𝑎𝑛𝑡 𝑛𝑢𝑙𝑙𝑒, 𝑜𝑛 𝑎 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡𝑜𝑢𝑡 𝑎𝑢𝑡𝑟𝑒 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 𝑃 ∶

m( M ) = m( P )

On dit que le champ antisymétrique 𝑚 associé au torseur [T] est uniforme.

 Opérations sur les torseurs

Les opérations sur les torseurs ne peuvent pas être effectuées que sur des torseurs
exprimés au même point et dans le même repéré.

Soient les deux torseurs :

𝑅1 𝑅2
[𝑇1] = [𝑇2] =
A 𝑚1(𝐴) A 𝑚2(𝐴൯

On a alors les propriétés suivantes :

✓ Egalité
✓ Somme
✓ Produit ( comoment)
✓ Multiplication par un scalaire
 Axe centrale

Définition :
L’axe centrale ( D) d’un torseur [T], de résultante non nulle, est l’ensemble des points
A de l’espace ou le moment 𝑚(𝐴) est colinéaire à la résultante 𝑅

𝑚(𝐴) = 𝜆 𝑅

Avec 𝜆 est un scalaire appelé pas du torseur

L’axe centrale d’un torseur [T] est toujours une droite parallèle a 𝑅
Pas d’un torseur
Pour tout point de l’axe centrale d’un torseur on a :

𝑚(𝐴) = 𝜆 𝑅

Le produit scalaire par l’invariante 𝑅donne :

𝑚(𝑀). 𝑅 = 𝜆𝑅. 𝑅 = 𝜆𝑅2

𝑚(𝑀) 𝐼𝑆
𝜆= .𝑅 =
𝑅2 𝑅2 𝐼𝑆 : Invariante scalaire
Equation vectorielle de l’axe centrale
Torseur particuliers

Il existe des torseurs particuliers, lorsque l’invariante scalaire est nul. Si c’est
la résultante qui est nulle, on parle alors du torseur couple. Si c’est le
moment qui est nul on parle de glisseur. Si c’est les deux qui sont nul, on
parle de torseur nul.
 Quelques types de torseurs

Torseur glisseur
→ →
Il est défini par : RO
et s ’il existe un point M de l’espace considéré tel que :

→ →

Conséquence m(M) • R = 0
l’invariant scalaire est nul partout dans l’espace considéré.
 Torseur couple

→ →
Il est défini par : R=O
et s ’il existe un point Q de l’espace considéré tel que :

→ →
m(M)  O
Conséquence

D’après la relation du champ antisymétrique, on déduit que le moment est uniforme

dans l’espace considéré.
 Torseur nul

Il est défini par :

→ →
R=O
et s ’il existe un point Q de l’espace considéré tel que :

Conséquence → →
m (Q ) = O
D’après la relation du champ antisymétrique, on déduit que le moment est nul
partout dans l’espace considéré.