Mécanique des Solides Filières MIP-S3

Chapitre I

Notion de Torseurs

Introduction
Dans le but de simplifier la présentation des grandeurs telles que les vecteurs ou
champs de vecteurs, les moments, ainsi que les principes de la Mécanique, nous avons choisi
dans ce cours un formalisme lié à la notion de torseurs. La théorie des torseur permet de
modéliser de manière remarquable aussi bien les actions mécaniques appliquées à un système
que l’état des vitesses d’un solide. Le concept de vecteur permet de travailler simultanément
sur trois réels. Le concept de torseur permet de travailler simultanément sur deux vecteurs, sa
résultante et son moment en un point. Trois types de torseurs existent : glisseur, torseur-
couple, torseur quelconque. Le type de torseur est caractérisé par son invariant scalaire.

Exemples de torseurs en mécanique des solides rigides :

- Champs des vitesses: Torseur cinématique
- Champs de quantités de mouvement: Torseur cinétique
- Champs de forces: Torseur force
- Champs de quantités d'accélération: Torseur dynamique

I-1 Application linéaire

E et F deux espaces vectoriels de dimensions finies sur un corps K. une application L

de E dans F est dite linéaire si et seulement si :
  
i)-  v E et    K on a L(v ) = L(v )
     
ii)-  u , v  E on a L(u + v ) = L(u ) + L(v )

ou bien en d’autres termes ce qui est équivalent aussi :

     
  ,   K et  u , v  E on a L(u + v ) = L(u ) + L(v )

I-2 Application symétrique et antisymétrique

a) Application symétrique
Une application A de E dans E (non nécessairement linéaire) est dite symétrique, si et
 
seulement si pour quels que soient les deux vecteurs u et v  E on a :
   
uA(v ) = vA(u )
b) Application antisymétrique
Une application A de E dans E ( non nécessairement linéaire) est dite antisymétrique, si et
 
seulement si pour quels que soient les deux vecteurs u et v  E on a :
   
uA(v ) = −vA(u )

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c) Propriété
Si A de E dans E est une application symétrique ou antisymétrique alors A est linéaire
- Cas de A symétrique
En effet soient  et  deux scalaires quelconques de R et trois vecteurs quelconques:
  
u , v et w  E . Si A : E → E est une application symétrique alors :
(u + v ).A(w )= w. A(u + v )
Or le produit scalaire est distributif par rapport à l’addition d’où :
      
u.A(w)+ v.A(w) − w. A (u + v ) = 0
Qu’on peut écrire, puisque A est symétrique, sous la forme suivante :
     
w.(A(u )+ A(v )) − w. A (u + v ) = 0 ,

cette égalité est vraie quel que soit le vecteur w d’où :
   
A (u + v ) = A(u )+ A(v ) ,
d’où la propriété A est linéaire.

- Montrer que la propriété est vraie pour le cas de A antisymétrique

Conséquence :
Les opérateurs symétrique ou antisymétrique sont linéaires
Exemples :
- Opérateur d’inertie d’un système matériel en un point O est symétrique (cf. chap Cinétique)
( )
 
- l’application R  est antisymétrique ( où R un vecteur de E) (cf. chap I-1-5)

I-3 Matrice associée à une application (opérateur) linéaire dans une base orthonormée et
directe
  
Soit b = (e1 , e2 , e3 ) une base orthonormée et directe de l’espace euclidien R3 (on se limite ici à
l’espace physique euclidien et de dim.  3 et soit L une application linéaire de:
L : R3 → R3
  
 v  R 3 → w = L(v ) R 3
  
v et w  R 3 , nous étudions dans la suite les transformations L(v ) dans R3, on peut donc
       
écrire : v = xe1 + ye2 + ze3 et w = x' e1 + y' e2 + z ' e3
    
w = L(v ) = L(xe1 + ye2 + ze3 ) or L est supposé linéaire donc :
    
w = L(v ) = xL(e1 ) + yL(e2 ) + zL(e3 )

Les transformations des éléments de la base b par L sont données par : L(e j ) =  aij ei
 3

i =1

     3
  3
  3

Soit encore : w = x' e1 + y' e2 + z ' e3 = x  ai1ei  + y  ai 2 ei  + z  ai 3 ei 
 i =1   i =1   i =1 
D’où après identification :
x' = xa11 + ya12 + za13
y ' = xa21 + ya 22 + za 23
z ' = xa31 + ya32 + za 33
Ou sous forme matricielle

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x' = xa11 + ya12 + za13  x'   a11 a12 a13   x  x

      
y ' = xa21 + ya 22 + za 23 qu’on peut écrire  y'  =  a21 a22 a23   y  = M  y 
z ' = xa31 + ya32 + za 33  z'   a a33   z  z 
   31 a32  

 a11 a12 a13 

 
Soit : M  =  a 21 a 22 a 23 
a a33 
 31 a32
La colonne no j de la matrice M  est la matrice uni-colonne de L(e j ) . Les éléments de la


matrice s’écrivent sous la forme : aij = ei .L(e j )

 

I-4 Matrice associée à une application antisymétrique et symétrique

a)- Propriété :
Toute application antisymétrique L de R 3 → R 3 , possède une matrice M  antisymétrique
dans une base orthonormée de R3.
Démonstration :
  
Soit (e1 , e2 , e3 ) une base orthonormée et directe de l’espace euclidien R3 et soit L une
application antisymétrique (donc linéaire) définie comme suit:
L : R3 → R3
  
 v  R 3 → w = L(v ) R 3
 a11 a12 a13 
  
Ou aussi w =  a21 a22 a23  v
a 
 31 a32 a33 
Or L est antisymétrique alors : ei L(e j ) = −e j L(ei )
   

D’où :
a11 = −a11  a11 = 0

-Si i = j alors a22 = −a22  a22 = 0
a = −a  a = 0
 33 33 33

   
-Si i  j alors e1.L(e2 ) = a12 = −e2 .L(e1 ) = −a21 de même on a : a13 = −a31 et a23 = −a32

La matrice M  associée à l’application antisymétrique L est :

 0 − a21 − a31 
 
M  =  a21 0 − a32 
a 0 
 31 a32

Posons a32 = p, a31 = −q, a21 = r

 0 −r q 
 
M  =  r 0 − p 
− q p 0 


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    
On remarque alors que  v  E ,  R  R 3 : L(v ) = R  v
   
Où R = pe1 + qe2 + re3 est appelé le vecteur caractéristique de l’application antisymétrique L.

b)- Propriété
Toute application symétrique L de R 3 → R 3 , possède une matrice M  symétrique dans une
base orthonormée de R3. On procède de la même façon qu’en a).

 a11 a12 a13 

 
M  =  a12 a22 a23 
a a33 
 13 a23

( )

I-5 étude de l’application R  de R 3 → R 3
( )

Considérons une application défini par R  . Soit :
  
- (e1 , e2 , e3 ) une base orthonormée et directe

- R un vecteur de R 3
( )

- R  une application définie par :
R3 → R3
    
 v  R 3 → w = L(v ) = R  v
On a d’après la propriété du produit mixte :
 
( )
  
(  
)
 u , v  R 3  u  R  v = −v  R  u
( )

Par conséquent R  est antisymétrique (donc linéaire)
 
Si R est le vecteur de composantes ( p, q, r ) , on peut montrer que, l’image de v par L peut
    
s’écrire sous la forme :  v  R 3 → w = L(v ) = R  v

R est appelé le vecteur de l’application antisymétrique et on dit que: pour toute application

antisymétrique L , il existe un vecteur R appelé « vecteur de L » tel que :
   
 v  R3 ; L(v ) = R  v
I-6 champ vectoriel

On appelle champ vectoriel sur un domaine S de l’espace, toute fonction H définie par :
S → R3
 
 P  S ⎯⎯→ H
H (P )

H (P ) : Champ de vecteur

Exemples de champs :

- champ de vitesses dans un solide

- champ de forces sur un solide

a)- champ vectoriel uniforme


Le champ vectoriel H (P ) défini sur un domaine S de l’espace R 3 , est dit uniforme à un
 
instant donné si et seulement si : H (P ) = C  P  S

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- exemple: champ de vitesses dans un solide en translation rectiligne par rapport à un

référentiel.

b) champ équiprojectif
 
Le champ vectoriel H (P ) est dit équiprojectif dans R 3 (le champ vectoriel H (P ) est défini
sur tout R 3 ) si :

( 
 P et Q  R 3 on a : PQ. H (Q) − H (P) = 0 )

Interprétation géométrique :
   
Soit (e1 , e2 , e3 ) une base orthonormée et directe de l’espace euclidien R3 et soit H (P ) un

champ vectoriel de R 3 H (Q )

e3

O

e2
P

 
u H (P )
e1

()
 
Soit u le vecteur unitaire de la direction ( ) de vecteur PQ . Si H (P ) est équiprojectif alors :

(
 
PQ. H (Q) − H (P) = 0 )
 
( 
PQ u. H (Q) − H (P ) = 0 ) (
   
)
 PQ u.H (Q) − u.H (P ) = 0
   
En supposant PQ  0 on trouve u.H (Q ) = u.H (P ) ce qui est équivalent à écrire :
( ) ( )
 
Pr oj H (P ) = Pr oj H (Q )

c)- Champ antisymétrique dans l’espace euclidien orienté R 3

 
Un champ vectoriel H (P ) est antisymétrique, s’il existe un point Q et un vecteur R tel que :
  
H (P) = H (Q) + R  QP  P  R 3 et  Q  R 3

- Propriété : tout champ antisymétrique et équiprojectif et réciproquement

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 
Montrons : H antisymétrique alors H est équiprojectif
   
H antisymétrique alors H (P) = H (Q) + R  QP
En multipliant scalairement par le vecteur PQ , il s’ensuit :
( )
    
PQ..H (P) = PQ..H (Q)  PQ. H (P) − H (Q) = 0 donc H est équiprojectif.
 
Réciproquement Montrons que : H est équiprojectif alors H antisymétrique
( )
  
H est équiprojectif alors PQ. H (Q) − H (P) = 0 pour  P, Q  R 3
 
(
Soit A un point arbitraire de R 3 à l’égalité PQ. H (P) − H (Q) = 0 retranchons la quantité

)
PQ.H ( A)

( 
) 
On a : PQ. H (P) − H (Q) − PQ.H ( A) = 0 − PQ.H ( A)

(  
) 
PQ. H (P ) − H ( A) = PQ. H (Q ) − H ( A) ( )
(  
)( 
) (
 PA + AQ . H (P ) − H ( A) = PA + AQ . H (Q ) − H ( A) )( )

(  
)
( 
) 
(
 PA. H (P ) − H ( A) + AQ. H (P ) − H ( A) = PA. H (Q ) − H ( A) + AQ. H (Q ) − H ( A) ) ( )

 
AQ. H (Q ) − H ( A) = 0 ( )
( )
Etant donnée que H est équiprojectif donc :  
PA. H (P ) − H ( A) = 0
 
(  
D’où  PA. H (Q) − H ( A) = AQ. H (P) − H ( A) (a)) ( )
( )

Considérons l’application R  suivante:
  
 MN  R3 → R  MN = H (N ) − H (M ) alors (a) devient :

( 
 PA. R  AQ = AQ. R  AP )  ( 
) 
− AP. R  AQ = AQ. R  AP ( ) ( )
(R  ) est antisymétrique, d’où le champ H est antisymétrique.
 

I-7 Notions de Torseur

a- Définition
Soient ɛ un espace affine réel euclidien de dimension trois et R 3 un espace vectoriel attaché à
ɛ.  
On appelle torseur  un champ de vecteurs H pour lequel il existe un vecteur R de R 3 tel que
l’on ait :
  
H (P) = H (Q) + R  QP  P  R 3 et  Q  R 3
 
R et H (P ) sont le vecteur et le moment en P du torseur  ou éléments de réduction de  au
point P qu’on note :

 R
   
P
 H (P )
b- Opération sur les torseurs
 
 R1  R2
* égalité de deux torseurs  1    et  2   
 H (P )
P 1
 H (P )
P 2

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 
 R1 = R2
1 P = 2 P si et seulement si   
 H 1 (P ) = H 2 (P )
*addition de torseurs
  
 R  R1  R2
    ,  1    ,  2   
P
 H ( P ) 
P 1
H ( P )  H (P )
P 2

  

 R = R1 + R2
  =  1  +  2  si    

 H ( P ) = H 1 ( P ) + H 2 (P )

* Multiplication par un scalaire


 R
Soit un torseur     et   R , le torseur  P est défini par ses coordonnées
P
 H (P )

R
   
P
H (P )

* Torseur nul
   
  = 0 si R = 0 et H (P ) = 0 P
* Produit de deux torseurs (ou comoment)
 
 R1  R2
Soient les deux torseurs  1    et  2   
 H (P )
P 1
 H (P )
P 2

Le produit des deux torseurs  1 P et  2 P est défini par :

 
     
 1   2  =  1   2 = R1 H 2 (P ) + R2 H1 (P )
R R
 H 1 (P ) 
  H 2 (P )
Montrons que le comoment est indépendant du point P
   
En effet :  1   2  = R1 H 2 (P ) + R2 H 1 (P )
  
H 1 (P ) = H 1 (Q ) + R  QP
Or le torseur est un champ antisymétrique donc : et
  
H 2 (P ) = H 2 (Q ) + R  QP
   
(
  
) (
  
 1   2  = R1 H 2 (P ) + R2 H1 (P ) = R1. H 2 (Q ) + R2  QP + R2 . H1 (Q ) + R1  QP )
   
(
 
) ( 
= R1 H 2 (Q ) + R2 H 1 (Q ) + R1 . R2  QP + R2 . R1  QP )
   
(
 
) ( 
= R1 H 2 (Q ) + R2 H 1 (Q ) + R1 . R2  QP − R1 . R2  QP
   
)
= R1 H 2 (Q ) + R2 H 1 (Q )
=  1   2 

c- Invariant scalaire I d’un torseur

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
 R 
on appelle invariant scalaire I d’un torseur     le produit scalaire du vecteur R et de
P
 H (P )
  
son moment H (P ) soit : I = R • H (P )
l’invariant scalaire est indépendant du point P :

 R  
en effet : soit     un torseur par définition I = R • H (P ) , or par définition d’un
P
 H (P )
   
torseur le champ H (P ) est antisymétrique: H (P) = H (Q) + R  QP avec Q un point arbitraire
d’où :
   
( 
)
 
I = R • H (P) = R • H (Q) + R  QP = R • H (Q)
 
Par conséquent I ne dépend pas du point P, on peut l’écrire : I = R • H

d- Moment d’un torseur par rapport à un axe


 R 
considérons le torseur     et l’axe () = (P; u ) passant par le point P et de vecteur
P
 H (P )

directeur unitaire u . Soit Q un point quelconque de l’axe ( ) .
   Q
Nous avons : H (Q) = H (P) + R  PQ
   
( 
)
Il en résulte que : u.H (Q) = u.H (P) + u. R  PQ = u.H (P)
 
P

u ()

 R 
Par Définition : le moment du torseur     par rapport à l’axe () = (P; u ) est le produit
P
 H (P )
   
scalaire : H ( ) (P ) = u.H (P ) = u.H . Il est indépendant du point choisi sur l’axe.
Note : ne pas confondre
- le moment d’un torseur par rapport à un axe qui est un nombre réel
-Et le moment d’un torseur par rapport à un point qui est un vecteur.

I-8 Torseur glisseur

Définition : Un torseur  est dit glisseur g si et seulement si :
 
- Son vecteur est différent de zéro : R  0
- et il existe un point N où le moment de  est nul.
 
On a alors pour tout point P : H (P) = R  NP

-Le moment du glisseur est nul si NP est colinéaire à R
-Le moment du glisseur est nul en tout point Q de la droite passant par N et de vecteur

directeur R
( )

- l’axe N ; R est appelé l’axe du glisseur
   
-  P, H (P ) ⊥ R par conséquent, l’invariant scalaire est nul : I = R.H (P ) = 0

I-9 Torseur couple

Définition : Un torseur  est dit couple C si et seulement si :
 
- Son vecteur est égal à zéro : R = 0
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- et il n’existe pas de point où son moment est nul.

Montrons que le moment d’un couple est un champ uniforme.


En effet, soit H le champ du couple C . Par définition C est un torseur donc
   
H (P) = H (Q) + R  QP où  Q  R 3 où H est défini
    
Or R = 0 car C est un couple d’où : H (P ) = H (Q ) ,  Q  R 3 où H est défini
Par conséquent le moment d’un couple est un champ uniforme.

I-10 Axe central d’un torseur

I-10-1) Division vectorielle
   
Soit E un espace vectoriel de dim3. a et b deux vecteurs de E (avec a  0 ). Montrons que
  
si a ⊥ b , il est toujours possible de trouver au moins un vecteur x tel que
  
x  a = b (e)
  
Le vecteur x est le résultat de la « division vectorielle » de b par a .
 
Solution particulière x0 : Montrons d’abord qu’il existe une solution particulière x0
    
orthogonale à a (x0 ⊥ a  x0 .a = 0) .

Le vecteur x0 est solution de (e) il doit donc vérifier :
  
x0  a = b
    
a  (x0  a ) = a  b 
      b
 (a.a )x0 − (a.x0 )a = a  b

Or : (a.x0 ) = 0
   
 (a.a )x0 = a  b

  a
Donc :  a b
x0 =  2
a

x0


Solution générale x
→
La recherche de la solution générale x de la relation revient en fait à résoudre l’équation :
    
x  a = b = x0  a
      
Qu’on peut écrire : (x − x0 )  a = 0 ce qui veut dire que (x − x0 ) et a sont colinéaires, et on
     
peut dire donc :   R / (x − x0 ) = a ou encore : x = x0 + a 
  b
 a b 
Soit finalement : x =  2 + a
a


a

 x
x0 
a

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I-10-2) Axe central d’un torseur


 R 
On appelle « axe central » du torseur     , l’ensemble des points P, tel que H (P ) soit
O
 H (O )

colinéaire au vecteur R .
 
Cherchons donc, l’ensemble des points P, vérifiant la condition H (P ) = R
      
H (P) = H (O) + R  OP = R  R  OP = −H (O) + R
  
 OP  R = H (O) − R

On peut dire qu’on est ramené à résoudre un problème de division vectorielle dans laquelle
( )
     
l’inconnu x est le vecteur OP , a est la résultante R et b est le vecteur H (O ) − R , à
 
( 
)
 
( 
condition que R ⊥ H (O ) − R  R. H (O ) − R = 0 )
 
  2 R.H (O )
R.H (O ) −  R = 0   =  2
R Par conséquent
 :
( )
   
R  H (O ) − R  R  H (O ) 
OP = 2 + R =  2 + R
R R

 
R  H (O )
Soit Po le point tel que, OP 0 = 2
R

D’où :
→ → →
OP = OPo + λ R
L’axe central du torseur [ τ ] est donc la droite passant par le point Po , et parallèle au
→
vecteur R .
→
En chacun de ses points, le moment du torseur est colinéaire à son vecteur R .
 
   R.H (O ) 
H P ( ) = H (P ) = R =  2 R
R
Propriétés de l’axe central :
Le moment est constant   le long de l’axe central, ce qui se traduit par :
  R.H (O )  I  
 P ( ), H P ( ) = H (P ) =  2 R =  2 R = R
R R
En effet ; on sait qu’en tout point de l’espace on peut écrire:
      
H (P) = H N (P) + HT (P). Avec H N (P) ⊥ R et H T (P) // R
  
En un point P quelconque : H (P ) = H N (P ) + H T (P )
2 2 2

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  I   
Si P( ), on a : H (P ) = HT (P ) =  2 R car H N (P ) = 0,  P( )
R
Ainsi, on déduit que le moment est minimal sur l’axe central () .
 
H (P ) = H T (P )
2 2

 
I = R


R 
H T ( A)

H ( A)

( ) 
H N ( A)
A

I-11 Nature d’un torseur


 R
Soit un torseur    
O
 H (O )
 
   H (O ) = 0 →  un vecteur nul
R = 0 →   
  H (O )  0 →  un couple
  

i)- Si l’invariant scalaire I = R.H (O ) = 0   
 
 R  0 et 
 H (O ) = 0 →  un glisseur
  
  R ⊥ H (O ) →  un glisseur

 
ii)- Si l’invariant scalaire I = R.H (O )  0   n’est ni glisseur ni couple. C’est un torseur
( )
 
quelconque, il peut être décomposé au point O, en un glisseur de résultante R et d’axe O; R

et en un torseur- couple de vecteur moment H (P ) .

I-12 Décomposition d’un torseur

Tout torseur peut se décomposer, en somme d’un couple C  et d’un glisseur g  .
→ →
Soit le torseur [ τ ] de coordonnées vectorielles [ R , H (O)] au point O. grâce aux propriétés
d’adition et d’égalité sur les torseurs on peut écrire :

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  
 R 0 R
    =C    +g  
O
 H (O ) O
 H (O ) O
0

I-13 Décomposition centrale (canonique) d’un torseur

a- Définition de l’invariant vectoriel:

L’invariant vectoriel noté I est le vecteur obtenu par projection orthogonale du
 
moment d‘un torseur H sur la direction de son vecteur R


H ( A)

R


I


b- expression de l’invariant vectoriel I :

 R  
Soit     un torseur de vecteur R et de moment H ( A) en A , donc
A
 H ( A)
  
H ( A) = H (B) + R  BA (b)

   R
soit u le vecteur unitaire du support de R donné par : u =  . Multiplions scalairement (b)
R
   
   R 
par u , il vient : u.H ( A) =  .H ( A) =
R
R

R
(  
) R 
R
R 
(
. H (B ) + R  BA =  .H (B ) +  . R  BA = I
R

)


   R   R  R  


d’où I = I u =   .H (B )  =   2 .H (B ) R
R R  R 
   
  R  


I =   2 .H ( A) R car ne dépend pas du point où il est calculé
 R 
 
 I  
On peut aussi écrire : I =  2 R = R , avec I est l’invariant scalaire
R
c- décomposition centrale
La décomposition d’un torseur  , qui n’est ni glisseur ni couple, en la somme d’un

glisseur g et d’un couple C est dite centrale si, il existe un point N où le vecteur R du torseur

et son moment en ce point H ( N ) sont colinéaires.

 R
Soit     un torseur qui n’est ni couple ni glisseur.
A

 H ( A )
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Tout torseur peut être décomposé en la somme d’un glisseur g et d’un couple C , donc
  
  
    = g  + C  
R R 0

A
 H ( A) 0
A
 H ( A) = H
A

Il s’agit de trouver un point N au moins, où le torseur est défini, tel que le vecteur R et le
  
moment H ( N ) sont colinéaires R // H ( N ) .

 R   
    est un torseur alors : H (N ) = H ( A) + R  AN
A
 H ( A)
 
Supposons que le point N existe où le vecteur R est colinéaire au moment H ( N ) , dans ce
cas : 
   
H (N ) = I et H ( A) = H //: ( A) + H ⊥ ( A)
     
H // ( A) // R et H ⊥ ( A) ⊥ R donc I = H // ( A)
  
On trouve H ( A) = I + H ⊥ ( A)
        
H (N ) = H ( A) + R  AN devient: I = I + H ⊥ ( A) + R  AN  H ⊥ ( A) = AN  R
 
AN  R = H ⊥ ( A)
 
R  H ⊥ ( A) 
Division vectorielle implique: AN = 2 + R , avec  un paramètre arbitraire.
R
Cette équation traduit l’équation vectorielle d’une droite ( ) .

R


 I
H ( A)
N

 ()
H ⊥ ( A)

 
Si R  0 , il existe alors un ensemble de points situés sur une droite ( ) où le moment
 
H ( N ) du torseur est parallèle à son vecteur R . ( ) est l’axe central du torseur   .
 
Les trois éléments ( R, I , ( ) ) sont parallèles entre eux et sont appelés éléments centraux du
torseur  .

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 
I = R


R



H // ( A) H ( A)

( )


H ⊥ ( A)

I-11 Torseur associé à un vecteur lié

( )
 
Soit un vecteur lié A,V , le moment du vecteur V au point O est défini par :
( ) ( ) ( )
        
M O,V = OA  V = M A,V +V  AO avec M A,V = 0 par conséquent le torseur

V
( )

associé au vecteur lié A,V est un glisseur g   
A
O

Exemple : La force F qu'exerce un système matériel sur un point matériel A peut être
( )

représenté par (un vecteur lié) glisseur A, F .

I-12 Torseur associé à un ensemble de vecteurs liés

( )

Par définition le torseur associé à un ensemble de N vecteurs liés Ai , Vi est la somme des
 N 
 R =  Vi

torseurs associés à chacun d’entre eux. Soit   
i
 N   
M (O ) = OA  V ( )
 i i i , M Ai = 0
O

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