Chapitre 1 : Rappels et Compléments Mathématiques 6

Chapitre 1
Rappels et Compléments Mathématiques

I- Introduction
Avant d’aborder l’étude des mouvements de points matériels, il est intéressant d’apporter les outils
mathématiques nécessaires au développement des calculs. Pour cette raison, on désigne par 
l’espace affine de dimension 3 qui est associé à un espace vectoriel E de même dimension. L’espace
euclidien  correspond à l’espace physique réel qui constitue une représentation de l’espace
vectoriel, E.

II- Notion de vecteurs

II-1 Définition d’un vecteur

Le vecteur est une grandeur qu’on ne peut caractériser que par les quatre propriétés suivantes :
intensité (norme ou module) ; direction ; sens et éventuellement l’origine. Par opposition les
grandeurs qui sont complètement définies par des nombres ou une fonction numérique sont des
grandeurs scalaires (par exemple : la masse etc.). On distingue trois types de vecteurs :

II-2 Vecteur lié

Un vecteur lié est un vecteur dont le support et le point d’application sont fixes. Exemple le vecteur
vitesse d’une particule P, les forces appliquées à un point matériel, etc… Ce vecteur n’a qu’une
représentation possible. B
A
II-3 Vecteur glissant
C’est un vecteur caractérisé par son module, son sens et son support. La position exacte du vecteur

sur son support n’a pas d’influence sur son effet. On peut glisser le vecteur AB sur un axe () sans
changer son effet physique.
()
A B

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II-4 Vecteur libre

Un vecteur libre est un vecteur dont le support et le point d’application ne sont pas fixes. Il existe
alors une infinité de point de configuration du vecteur libre dans l’espace euclidien . Toutes ces

représentations vectorielles sont équipollentes au vecteur AB . Notant que l’introduction à ce

niveau de l’espace vectoriel E associé à l’espace affine  se ramène simplement à l’unification de
ses représentations.
B
A
Remarques

 AB : Vecteur d’origine A et d’extrémité B, de sens de A vers B, de direction celle de la

droite () et de module AB  AB  distance entre A et B.

B
A

 Toutes les grandeurs vectorielles dépendent des repères d’observation (vitesse, accélération,
etc…). Les grandeurs qui n’en dépendent pas sont appelées des scalaires (masse,
température, etc…).

III- Repérage
La connaissance du mouvement d’un point matériel revient à la connaissance de ses positions en
fonction du temps. Donc il faut faire un repérage des positions et du temps.

III-1 Repérage de l’espace du temps

Il est indiqué par une horloge et dont l’unité de mesure du temps dans le système international (S.I)
est la seconde (s).

III-2 Repérage de l’espace des positions

Il est donné par un référentiel et un système de coordonnées. On appelle repère d’espace ou trièdre,
un ensemble de 3 axes non coplanaires : Ox, Oy et Oz. Le point O est appelé origine du repère et
noté R(O, x,y,z). Ce trièdre est dit trirectangle si les axes qui le forment sont normaux
(perpendiculaires) deux à deux. Le trièdre R est trirectangle directe si ses axes obéissent à la règle
du tire bouchon ou la règle des trois doigts. Z

R tire bouchon
O
Y


2
X
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Le tire bouchon se déplace dans le sens des z0 lorsque l’axe Ox est amené à se déplacer vers l’axe
Oy. On note que la donnée des repères de l’espace et du temps constitue un référentiel.

III-3 Notion de base de l’espace position

Sur chaque axe du trièdre considéré, on définira un vecteur unitaire (de module égal à 1) qui
indiquera l’orientation de l’axe. Sur chacun des axe Ox, Oy et Oz les vecteurs ainsi définis ayant
des modules égaux à 1 sont appelés vecteurs unitaires.
  
Soient i , j et k des vecteurs unitaires portés respectivement par Ox , Oy et Oz. On dit alors que le
  
système ( i , j, k ) forme une base orthonormée du repère R (O, x, y, z).
Dans tout ce qui suit on s’intéressera aux bases orthonormées directes, c’est à dire que les vecteurs
de cette base sont orthogonaux entre eux, unitaires et forment un trièdre direct.

Remarque

 Tout vecteur V de l’espace vectoriel E s’exprime d’une manière unique dans une base de E. Si
      
( i , j, k ) est une base alors V  v1 i  v 2 j  v 3k ; v1 , v 2 , v 3 sont les composantes du vecteur
   
V respectivement sur i , j et k .
  
 Un point M de l’espace peut être repéré par le vecteur position OM  OH  HM  x i  yj  zk
 
(O est l’origine du vecteur OM ). M est l’extrémité du vecteur OM . On dit aussi que (x, y, z)
     
sont les coordonnées du point M dans le repère R (O, i , j, k ) . Si les vecteurs ( i , j, k ) obéissent à
la règle des trois doigts, la base est dite directe.

R z Z
M
+

k 
j
 O y
Y
i
x
X H

IV- Opérations sur les vecteurs

  
Dans tout ce qui suit, les vecteurs seront exprimés dans la même base orthonormée directe ( i , j, k ) .

IV-1 Addition
 
Soient u et v deux vecteurs quelconques :

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  
    k uv
u  u1 i  u 2 j  u 3 k 
u
   
v  v1 i  v 2 j  v 3 k 
  
v 
  j
alors u  v  (u1  v1) i  (u 2  v 2 ) j  (u 3  v3 )k

i
IV-2 Multiplication d’un vecteur par un scalaire

Soient u (u1 , u 2 , u 3 ) un vecteur et  un nombre réel tels que:
   
 u  (  u 1 ) i  ( u 2 ) j  (  u 3 ) k

 u ( u 1 ,  u 2 ,  u 3 )
 
u et u sont colinéaires

IV-3 Produit scalaire 

   u

u  u1 i  u 2 j  u 3 k
   
v  v1 i  v 2 j  v 3k
  
Alors le produit scalaire u . v est défini par : u.v 
v
 
u . v  u1 v1  u 2 v 2  u 3 v 3

C’est un scalaire (nombre qui peut être positif, négatif ou nul)

   
u . u  u12  u 22  u 32 est par définition la norme au carrée de u . Donc le module de u est :
 
u  u.u
 
Le produit scalaire u . v peut être défini aussi par :
     
u . v u v cos(u, v)
Remarques
     
 Soient u et v deux vecteurs non nuls u  v  u . v =0
   
 u1  u . i ; v1  v.i
    
u 2  u . j ; v2  v . i
    
u 3  u . k ; v3  v . k



  v
 Si on se donne un vecteur v non nul on peut lui faire associer un vecteur unitaire u v  
v
  
 v1 i  v 2 j  v 3 k
dont l’expression est : u v 
v12  v 22  v 32

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 Le produit scalaire est invariant par tout changement de base. Il constitue une propriété
intrinsèque qui décrit la conservation de la longueur dans l’espace.

IV-4 Produit vectoriel (ou produit extérieur)

Définition
   
Le produit vectoriel de deux vecteurs u et v est le vecteur noté u  v défini par :
       
 module de u  v est u  v  u v sin(u, v)
 
 direction de uv est orthogonale au plan formé par
       
u et v :  ( u  v   u et (u  v)  v) )
     
 sens de u  v est tel que le trièdre ( u , v , u  v) est direct .
       
si u  u1 i  u 2 j  u 3 k et v  v1 i  v 2 j  v 3 k
       
alors u  v  (u1 i  u 2 j  u 3 k )  ( v1 i  v 2 j  v 3 k )
  
 (u 2 v 3  u 3 v 2 ) i  (u 3 v1  u1v 3 ) j  (u1v 2  u 2 v1 )k

 
u  v peut s’écrire sous la forme d’un déterminant :

  
  i j k
u  v  det développé suivant la première ligne
u1 u2 u3
v1 v2 v3

Propriétés
   
u  v  - v  u : anti commutatif
      
(u1  u 2 )  v  (u1  v)  (u 2  v)
     
u  v  u  v   ( u  v)
     
u1  (u 2  v)  (u1  u 2 )  v : non associatif

Remarques
    
 Deux vecteurs non nuls u et v sont parallèles si et seulement si : u  v  0
    
u v u  v0
  
 Les vecteurs de la base orthonormée directe ( i , j, k ) sont tels que :
    
i . j  0 i  j  k
    
 j.k  0 jk  i   
     i  j  k 1
k . i  0 k  i  j
 
 

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IV-5 Double produit vectoriel

Le double produit vectoriel est un vecteur que l’on calcule de la manière suivante :
        
u  (v  w )  ( u . w ) v  ( u . v ) w
 
C’est un vecteur appartenant le plan ( v, w ) .

IV-6 Produit mixte

     
On appelle produit mixte des 3 vecteurs u , v, w le scalaire noté ( u , v, w ) défini par :
     
(u , v, w )  u.( v  w )
Si :
   
u  u1 i  u 2 j  u 3 k
   
v  v1 i  v 2 j  v 3 k
   
w  w1 i  w 2 j  w 3 k
u1 v1 w1
      u v2 w2
alors (u , v, w )  u.( v  w )  det 2
u3 v3 w3

  
Toute permutation circulaire des vecteurs u  v  w laisse invariant le produit mixte, c'est-à-dire
        
(u, v, w )  w, u, v  (v, w, u) .

IV-7 Dérivée d’un vecteur

Définition

Soit u un vecteur qui dépend d’une variable donnée, par exemple le temps t, alors la dérivée de

u (t) par rapport à t est définie par :
  
du lim u ( t  t )  u ( t )
 : c’est un vecteur
dt t  o t
 
Si on porte u à partir d’une origine O, l’extrémité M de u décrit, quand t varie, une courbe (C).

Y
d OM
M dt
M
(C) 
u(t)

O X

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
u ( t )  OM

u ( t  t )  OM'
 
u ( t  t )  u ( t )  MM'

du lim OM'OM lim OM dOM
  
dt t  o t t  o t dt
Le vecteur dérivé est tangent en M à la courbe (C). En effet, lorsque t tend vers 0, M’ est très

proche de M et le vecteur MM' est tangent en M à la courbe (C).

Propriétés
 
 Soient u ( t ) et v( t ) deux vecteurs quelconques fonction de la variable t, on définit la dérivée des
vecteurs par :
 
d   du dv
( u   v )    , ,   cstes
dt dt dt

d  df  du
(f ( t ) u )  uf
dt dt dt
 
d   dv  du
(u.v)  u.  v.
dt dt dt
 
d   du   dv
( u  v)  vu
dt dt dt

 2 dv   2 
 Si v = Cte non nulle alors le vecteur dérivé est  à v . En fait, v  Cte  v.v donc
dt
 2  
d v  dv  dv
 2v.  0  v  .
dt dt dt

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VI- Systèmes de coordonnées

Au référentiel (objet solide + une horloge) par rapport auquel le corps étudié est en mouvement, on
attache un système de coordonnées. Les systèmes de coordonnées les plus utilisés sont :
 Coordonnées cartésiennes ;
 Coordonnées cylindriques ;
 Coordonnées sphériques.
VI-1 Coordonnées cartésiennes
On se donne R(O, X,Y, Z) un repère d’origine O d’axes rectangulaires OX, OY et OZ. Sur ces axes,
     
on considère des vecteurs unitaires i , j et k tel que ( i , j, k ) forme une base orthonormée directe.
  
Un point M de coordonnées x,y et z est repéré par le vecteur position OM  x i  yj  zk .
Soit m la projection orthogonale du point M dans le plan (XOY).
 OI  x
 
La perpendiculaire menée du point m à l’axe OX définit la composante x de O M :  OJ  y
OK  z
Z 
x x z
  M
M  y  OM  y  
z   
 ( i , j, k ) z  k j y
i O Y
x
H
X
Si x, y et z dépendent du temps alors x(t),y(t),z(t) sont les équations horaires du mouvement.
    x  

   y   
   z   

  
Le vecteur déplacement élémentaire s’écrit : dOM  dx i  dy j  dzk
VI-2 Coordonnées cylindriques
Le point M de coordonnées cartésiennes x, y, et z peut aussi être repéré par ,  et z définies de la
manière suivante : Z 
k
 OH 
  K e

 M
M (OX,OH)   
 z e
z  HM


0; 0    2 ; -   z  +  Y
O 
e
 H 
X e

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M ( x , y, z)  M (, , z)
, et z représentent les coordonnées cylindriques du point M.

OM  OH  HM
 
  OH : ( e  est le vecteur unitaire de OH )
  e  z k où e  
OH

Remarques
 Quand  varie,  et z sont constantes alors M décrit une droite ;

 Quand  et z sont constantes,  variable alors M décrit un cercle centré O sur l’axe OZ et de
rayon  ;
 Quand  constante,  constante et z varie alors M décrit une droite parallèle à OZ.
On peut définir un trièdre trirectangle direct (une base orthonormée directe appelée base
cylindrique) par :
  OH
 e 
 OH
  
 e  vecteur unitaire  à e  dans le sens de rotation ( OX , OH )
  
e z vecteur unitaire // à k



 
Notons que e et e  sont les vecteurs libres parallèles au plan XOY.
      
R (O, e , e , e z  k) : un repère d’origine O muni de la base cylindrique (e  , e  , e z ) . Cette base

est orthonormée directe.

 
Remarquons que quand M se déplace dans l’espace, les vecteurs e et e changent. Donc la base
  
(e , e  , e z ) est une base mobile.

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a) Relations entre coordonnées cartésiennes et cylindriques

z
 x   cos  M
 y   sin   
  k j y
z  z i O Y
 x 

 H
X j
  
 e
e   cos  i  sin  j 
   e
e    sin  i  cos  j
 
i

ez 

Remarque
  
 Un vecteur quelconque peut s’exprimer dans la base (e , e  , e z ) de la manière suivante :
    
V  V e  V e  Vz e z avec V , V et Vz les composantes cylindriques de V .

Cas particulier
Coordonnées polaires dans le plan (z = constante )

Quand M se déplace dans un plan (par exemple z=0), alors :

  OM : rayon polaire
M:
  ( Ox , OM) : angle polaire
 +
j  M
e
   
OM   cos  i   sin  j e
  y
xiyj avec : tg    
x i

ez 
  
V  V e  V e

 
composante composante
radiale orthoradiale

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VI-3 Coordonnées sphériques

Un point M de coordonnées cartésiennes x,y et z ou cylindriques , et z peut aussi être repéré
par les coordonnées sphériques r,  et  définies de la manière suivante :

r  OM Z


M   OZ, OM  :   O,  
OX, OH :   O,2
er
  r sin 
 
M e
r 
 e
O  Y
r0; 0  ; 0    2 e
 H

Remarques
 Si r est variable alors que  et  sont constants, M décrit la droite fixée par les valeur de  et
φ;
 Si  est variable alors que r et  sont constants, M décrit un cercle d’axe OZ et de rayon rsin;

 Si  est variable alors que r et  sont constants, M décrit le demi cercle méridien de M (de
rayon r et de centre O) ;
    OM
Ainsi, le trièdre(e r , e  , e  ) avec e r  est défini pour repérer chaque point M.
OM

e   vecteur unitaire tangent en M au méridien dans le sens de  croissant ;

e   vecteur unitaire tangent en M à la parallèle dans le sens de  croissant.
  
( e r , e  , e  ) est une base orthonormée directe dite base sphérique.


Soit V un vecteur quelconque, il s’écrit dans la base sphérique de façon unique suivante:
 
   k
V  Vr e r  V e   V e  . Le vecteur position est donné par : 
er



  
   


OM  re r  r sin e   cos k  r sin  cos  i  sin  j  cos k  e
  
 r sin  cos  i  r sin  sin  j  r cos k 
   e
 x i  y j  zk
x  r sin  cos  x   cos   r sin  cos 
       
 y  r sin  sin  donc  y   sin   r sin  sin  avec e  cos  i  sin  j et e    sin  i  cos  j
z  r cos  z  z  r cos 
 

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     
e r  sin  e   cos  k  sin  cos  i  sin  sin  j  cos  k
     
e    cos  e   sin  k  cos  cos  i  cos  sin  j  sin  k

Remarques

  de 
 e  est le vecteur directement  à e  dans le sens des  croissants. C’est aussi .
d
   
e  et e  sont dans le même plan ( i , j ) .

  e r
 e  est le vecteur directement  à e r dans le sens des  croissants c’est aussi : .

   
e r et e  sont dans le même plan (k, e ) .

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