MPSI Cours de SII

Chapitre III OUTILS MATHEMATIQUES POUR LES SII

- CALCUL VECTORIEL -

I – Expression d’un vecteur dans une base orthonormée

I.1 – Base orthonormée
I.2 – Composantes d’un vecteur
I.3 – Norme d’un vecteur
II – Changer un vecteur de base
II.1 – Construire les figures de changement de base
II.2 – Utiliser une figure de changement de base pour projeter un vecteur
dans une autre base
III – Opérations sur les vecteurs
III.1 – Addition des vecteurs
III.2 – Multiplication par un réel
III.3 – Produit scalaire
III.4 – Produit vectoriel
III.5 – Utiliser une figure de changement de base pour faire un produit
vectoriel « en ligne »
 I – Expression d’un vecteur dans une base orthonormée
I.1 – Base orthonormée
Y
Afin de bien modéliser l’espace qui nous entoure,
nous choisirons une base composée de 3 vecteurs
(i,j,k) . Elle sera : j
 Orthonormée : - vecteurs orthogonaux 2 à 2 M
- de longueur unitaire (norme=1)
V
 Directe 1
O
I.2 – Composantes d’un vecteur i
k X
 Un vecteur V est défini par ses composantes dans la
base (i,j,k) Z
X
      
V  X .i  Y . j  Z.k ou V  Y
  j
 Z  
 ( i , j ,k )
I.3 – Norme d’un vecteur k
 La norme (= module) d’un vecteur est la distance
entre l’origine et l’extrémité de ce vecteur. On note : i
 

V  OM  X 2 Y 2  Z2
 I – Expression d’un vecteur dans une base orthonormée
I.1 – Base orthonormée
Z
Afin de bien modéliser l’espace qui nous entoure,
nous choisirons une base composée de 3 vecteurs
(i,j,k) . Elle sera : k
 Orthonormée : - vecteurs orthogonaux 2 à 2 M
- de longueur unitaire (norme=1)
V
 Directe 1
O
I.2 – Composantes d’un vecteur j
 Un vecteur V est défini par ses composantes dans la i Y
base (i,j,k) X
X
      
V  X .i  Y . j  Z.k ou V  Y
 
 Z   Lorsqu’il est représenté graphiquement,
 ( i , j ,k ) le vecteur est défini par :
I.3 – Norme d’un vecteur Une direction (la parallèle à la droite qui
 La norme (= module) d’un vecteur est la distance porte le vecteur)
entre l’origine et l’extrémité de ce vecteur. On note : Un sens (symbolisé par une flèche)
 
X 2 Y 2  Z2
Une norme (la longueur du vecteur)
V  OM 
 II – Changer un vecteur de base
En SII, on associe à chaque pièces (ou groupe de k
pièces) d’un mécanisme un repère. Un repère est
constitué d’un point et d’une base   orthonormée
directe :       z w i
(u,v ,w );( x, y , z );(i , j , k )...
j
Ces bases sont donc en mouvement les unes par
rapport autres. v
En général, il s’agit d’un mouvement simple : y
x
- Rotation autour d’un axe, u
- Translation rectiligne le long d’un axe.
F serrage

Fréquemment, il faut exprimer dans une base

((x,y,z) par exemple) un vecteur dont on connaît
les coordonnées dans une autre base ((u,v,w) par
exemple)

Pour cela, on utilise une figure de changement

de base.
 II – Changer un vecteur de base
En SII, on associe à chaque pièces (ou groupe de z w
pièces) d’un mécanisme un repère. Un repère est
constitué d’un point et d’une base   orthonormée
directe :       a
(u,v ,w );( x, y , z );(i , j , k )...
v
x u y b
Ces bases sont donc en mouvement les unes par
rapport autres.
En général, il s’agit d’un mouvement simple : F serrage
- Rotation autour d’un axe,
- Translation rectiligne le long d’un axe.
0 ?
   
Fréquemment, il faut exprimer dans une base Fserrage   a  Fserrage   ? 
((x,y,z) par exemple) un vecteur dont on connaît -b    ?   
 (u,v,w)  (x,y,z)
les coordonnées dans une autre base ((u,v,w) par
exemple)

Pour cela, on utilise une figure de changement

de base.
II.1 – Construire une figure de changement
de base
Soit une base (u,v,w) en rotation autour de l’axe
x par rapport à une base (x,y,z).
Pour construire la figure de changement de base,
il faut :
 1 - Placer, orienté vers soi, le vecteur autour
duquel tourne la base par rapport à l’autre.
(il s’agit donc d’un vecteur commun aux deux bases)

x,u
 2 - Compléter, sous la forme d’un « L », de
z
manière directe la base qui sert de référence au
mouvement.
w
 3 - Dessiner et compléter de manière directe la
base en mouvement en la décalant d’un petit angle
(15°) dans le sens trigonométrique.

 4 - Indiquer le paramètre de mouvement orienté.
v
Dans cet exemple, (t) correspond au 
paramètre de rotation entre les deux bases…. y
II.1 – Construire une figure de changement
z
de base w 
Soit une base (u,v,w) en rotation autour de l’axe
x par rapport à une base (x,y,z).
Pour construire la figure de changement de base,
il faut : v
 1 - Placer, orienté vers soi, le vecteur autour

duquel tourne la base par rapport à l’autre. x,u
(il s’agit donc d’un vecteur commun aux deux bases)
y
 2 - Compléter, sous la forme d’un « L », de
manière directe la base qui sert de référence au
w z
mouvement.
 3 - Dessiner et compléter de manière directe la
base en mouvement en la décalant d’un petit angle
(15°) dans le sens trigonométrique.

 4 - Indiquer le paramètre de mouvement.
v
Dans cet exemple, (t) correspond au 
paramètre de rotation entre les deux bases…. y
x,u
II.2 – Utiliser une figure de changement de base
w z
pour projeter un vecteur dans une autre base
Reprenons l’exemple de notre vecteur effort de
serrage exprimé dans la base (u,v,w):

 
Fserrage  a.v - b.w a v

y
b
II.2 – Utiliser une figure de changement de base
w z
pour projeter un vecteur dans une autre base
Reprenons l’exemple de notre vecteur effort de
serrage exprimé dans la base (u,v,w):

 
Fserrage  a.v - b.w v
Grace à la figure de
 changement
 de base,on voit 1  sin 
facilement que : v  cosα  y  sinα  z y
1  cos
II.2 – Utiliser une figure de changement de base
w z
pour projeter un vecteur dans une autre base
Reprenons l’exemple de notre vecteur effort de
serrage exprimé dans la base (u,v,w):

  1  cos
Fserrage  a.v - b.w v
Grace à la figure de
 changement
 de base,on voit 
facilement que : v  cosα  y  sinα  z y
et   
w  sinα  y  cosα  z 1  sin
 II.2 – Utiliser une figure de changement de base
w z
pour projeter un vecteur dans une autre base
Reprenons l’exemple de notre vecteur effort de
serrage exprimé dans la base (u,v,w):

 
Fserrage  a.v - b.w v
Grace à la figure de
 changement
 de base,on voit 
facilement que : v  cosα  y  sinα  z y
et   
w  sinα  y  cosα  z
On a donc, exprimé dans la base (x,y,z) :
   
Fserrage  a.(cosα  y  sinα  z ) - b.(-sinα  y  cosα  z )
 
Fserrage  (a  cosα  b  sinα)  y  ( a  sinα - b  cosα) z
 0 
  Le vecteur garde son identité,
Fserrage   a  cosα  b  sinα  quelque soit la base dans laquelle
 a  sinα - b  cosα     ses composantes sont exprimées !
 (x,y,z)
 y1 y0


x1

x0

Les 4 projections possibles sont donc à maitriser parfaitement :

x 1  cos .x 0  sin .y 0

 y1 y0


x1

x0

Les 4 projections possibles sont donc à maitriser parfaitement :

x 1  cos .x 0  sin .y 0


 
 

y1   sin  .x0  cos  .y 0
 y1 y0


x1

x0

Les 4 projections possibles sont donc à maitriser parfaitement :


 
 

x 1  cos .x 0  sin .y 0 x0  cos  .x1  sin  .y1
  
y1   sin  .x0  cos  .y 0
 y1 y0


x1

x0

Les 4 projections possibles sont donc à maitriser parfaitement :

  
x 1  cos .x 0  sin .y 0 x0  cos  .x1  sin  .y1
   
 
 

y1   sin  .x0  cos  .y 0 y 0  sin  .x1  cos  .y1
Un outil pour retrouver ces quatre projections :

Base d’arrivée dans le sens direct

Base de départ dans le sens direct

y1 y0
x1 y1
 x0
x1
y0

x0
Les 4 projections possibles sont donc à maîtriser parfaitement :
  
x 1  cos .x 0  sin .y 0 x0  cos  .x1  sin  .y1
     
y1   sin  .x0  cos  .y 0 y 0  sin  .x1  cos  .y1
Un outil pour retrouver ces quatre projections :

Base d’arrivée dans le sens direct

Base de départ dans le sens direct

y1 y0
x1 y1
 x0 cos  -sin 
x1
y0 sin  cos 

x0
Une lecture dans les deux sens
Les 4 projections possibles sont donc à maîtriser parfaitement :
  
x 1  cos .x 0  sin .y 0 x0  cos  .x1  sin  .y1
     
y1   sin  .x0  cos  .y 0 y 0  sin  .x1  cos  .y1
Un outil pour retrouver ces quatre projections :

Base d’arrivée dans le sens direct

Base de départ dans le sens direct

y1 y0
x1 y1
 x0 cos  -sin 
x1
y0 sin  cos 

x0
Une lecture dans les deux sens
Les 4 projections possibles sont donc à maîtriser parfaitement :
  
x 1  cos .x 0  sin .y 0 x0  cos  .x1  sin  .y1
     
y1   sin  .x0  cos  .y 0 y 0  sin  .x1  cos  .y1
 III – Opérations sur les vecteurs P
III.1 – Addition des vecteurs + V2
V 1
Dans l’ensemble (E) des vecteurs, l’addition d’un V2
vecteurs V1(X1,Y1,Z1) et d’un vecteur V2(X2,Y2,Z2) est
un vecteur tel que : N
   M V1
V1  V2  (X1  X2). i  (Y1  Y2). j  (Z1  Z2).k
+ V2
V 1
 X1  X2  V2
 
V1  V2   Y1  Y2 
 Z1  Z2     V1
 ( i , j ,k)
L’addition vectorielle conduit
à la relation de Chasles : MN  NP  MP
 III – Opérations sur les vecteurs
III.1 – Addition des vecteurs
Dans l’ensemble (E) des vecteurs, l’addition d’un
vecteurs V1(X1,Y1,Z1) et d’un vecteur V2(X2,Y2,Z2) est
un vecteur tel que :
  
V1  V2  (X1  X2). i  (Y1  Y2). j  (Z1  Z2).k
L’addition vectorielle conduit
à la relation de Chasles : MN  NP  MP

III.2 – Multiplication par un réel

Dans l’ensemble (E) des vecteurs, la multiplication
V
d’un vecteur V(X,Y,Z) par un réel  est un vecteur
colinéaire à V tel que :
.V
   
λ  V  λ  X. i  λ  Y.j  λ  Z.k
- 1 .V
2
 III – Opérations sur les vecteurs
III.1 – Addition des vecteurs
Dans l’ensemble (E) des vecteurs, l’addition d’un
vecteurs V1(X1,Y1,Z1) et d’un vecteur V2(X2,Y2,Z2) est
un vecteur tel que :
  
V1  V2  (X1  X2). i  (Y1  Y2). j  (Z1  Z2).k
L’addition vectorielle conduit
à la relation de Chasles : MN  NP  MP

III.2 – Multiplication par un réel

Dans l’ensemble (E) des vecteurs, la multiplication
V
d’un vecteur V(X,Y,Z) par un réel  est un vecteur
colinéaire à V tel que :
 λ  X .V
  
λV  λY
 λ  Z    - 1 .V
 ( i, j,k) 2
 III.3 – Produit scalaire
Définition : V
Le produit scalaire des deux vecteurs U et V
est le nombre réel suivant noté U.V : U ,V )
l e (
Ang
     
U  V  U  V  cos(U, V)
U
 Expression analytique :
Dans une base orthonormée (i,j,k) le produit Propriétés :
scalaire des deux vecteurs V1(X1,Y1,Z1) et Symétrie :
V2(X2,Y2,Z2) s’écrit :

V1 .V2  X1 . X2  Y1. Y2  Z1 . Z2 Distributivité :

! Réel Multiplication par un réel :

 III.3 – Produit scalaire
Définition : V
Le produit scalaire des deux vecteurs U et V
est le nombre réel suivant noté U.V : U ,V )
l e (
Ang
     
U  V  U  V  cos(U, V)
U
 Expression analytique :
Dans une base orthonormée (i,j,k) le produit Propriétés :
scalaire des deux vecteurs V1(X1,Y1,Z1) et Symétrie :
V2(X2,Y2,Z2) s’écrit :

V1 .V2  X1 . X2  Y1. Y2  Z1 . Z2 Distributivité :

 Cas particulier : k
Le produit scalaire est nul : U Multiplication par un réel :
- Si un des deux vecteurs est nul
- Si les 2 vecteurs sont 

i V j
 III.3 – Produit scalaire
Définition : V
Le produit scalaire des deux vecteurs U et V V)
est le nombre réel suivant noté U.V : g l e (U,
A n
      j ec t ion
U  V  U  V  cos(U, V) e : l a p ro
a rq u f aire Ue
R e m td e ax
r m e u r u n
 Expression analytique : Il pe cteur s
Dans une base orthonormée (i,j,k) le produit ’ u n ve Propriétés :
d
scalaire des deux vecteurs V1(X1,Y1,Z1) et Symétrie : U est unitaire
Si le vecteur
V2(X2,Y2,Z2) s’écrit :   : 
Distributivité  
Alors U  V  V  cos(U, V)
Multiplication par un réel :
V1 .V2  X1 . X2  Y1. Y2  Z1 . Z2 C’est la projection du vecteur V sur l’axe
de vecteur unitaire U.
 Cas particulier : k
Le produit scalaire est nul : U
- Si un des deux vecteurs est nul
- Si les 2 vecteurs sont    
V  cos(U, V)
i V j
 III.4 – Produit vectoriel
Définition : V
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V
est un vecteur noté UV tel que :
 Sa direction est au plan (U,V)
 Son sens est tel que le trièdre (U,V, UV) est U
direct

UV


V
 
U vers V
 UV
U
On utilise aussi la règle du
« tire bouchon »
 III.4 – Produit vectoriel
Définition : V
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V
est un vecteur noté UV tel que :
 Sa direction est  au plan (U,V)
 Son sens est tel que le trièdre (U,V, UV) est U
direct

UV

UV

On utilise aussi la règle du

« tire bouchon »
 III.4 – Produit vectoriel
Définition : V
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V
est un vecteur noté UV tel que :
 Sa direction est  au plan (U,V)
 Son sens est tel que le trièdre (U,V, UV) est U
direct

UV

UV

On utilise aussi la règle du

« tire bouchon »
 III.4 – Produit vectoriel
Définition : V
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V
est un vecteur noté UV tel que :
 Sa direction est  au plan (U,V)
 Son sens est tel que le trièdre (U,V, UV) est U
direct
     
Sa norme est U  V  U . V . sin(U, V)
UV

  
U V
V

 UV
U
On utilise aussi la règle du
« tire bouchon »
 III.4 – Produit vectoriel
Définition :
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V
est un vecteur noté UV tel que :

 Expression analytique :
exemple :
Dans une base orthonormée (i,j,k) le produit
vectoriel des deux vecteurs V1(X1,Y1,X1) et
V2(X2,Y2,X2) s’écrit :

 (Y1 . Z2 - Z1. Y2 ) 
 
V1  V2   (Z1. X2 - X1. Z2 ) 
 (X . Y - Y . X )    
 1 2 1 2 ( i , j ,k)
Les 2 vecteurs doivent être
! exprimés dans la même base !
 III.4 – Produit vectoriel
Définition :
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V
est un vecteur noté UV tel que :
Propriétés :
antisymétrie :
   
U  V   V  U 
 Expression analytique :
Dans une base orthonormée (i,j,k) le produit Distributivité :
vectoriel des deux vecteurs V1(X1,Y1,Z1) et       
V2(X2,Y2,Z2) s’écrit :  
U  V  W  U V  U W

 (Y1 . Z2 - Z1. Y2 )  Multiplication par un réel :

     
a  U  b  V  a  b  (U  V )
V1  V2   (Z1. X2 - X1. Z2 ) 
 (X . Y - Y . X )    
 1 2 1 2 ( i , j ,k)
 III.4 – Produit vectoriel
 Exemple :
Définition :
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V k
est un vecteur noté UV tel que :

i j
 Expression analytique : - En utilisant la définition, exprimer ij
 
Dans une base orthonormée (i,j,k) le produit i j 
vectoriel des deux vecteurs V1(X1,Y1,Z1) et
V2(X2,Y2,Z2) s’écrit :

 Cas particulier :
k
Le produit vectoriel est nul :
- Si un des deux vecteurs est nul
U
- Si les 2 vecteurs sont colinéaires
V
i j
 III.4 – Produit vectoriel
 Exemple :
Définition :
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V k
est un vecteur noté UV tel que :

1
1
i 90°
j
 Expression analytique : - En utilisant la définition, exprimer ij
  
Dans une base orthonormée (i,j,k) le produit i j k
vectoriel des deux vecteurs V1(X1,Y1,Z1) et - En utilisant l’expression analytique,
V2(X2,Y2,Z2) s’écrit : exprimer kj
1  0 0
       
 Cas particulier : i  j  0   1  0
k 0    0      
Le produit vectoriel est nul :  ( i , j ,k )  ( i , j ,k )  1 ( i , j ,k )
- Si un des deux vecteurs est nul
U
- Si les 2 vecteurs sont colinéaires
V
i j
III.5 – Utiliser une figure de changement de base
w z
pour faire un produit vectoriel « en ligne »
Les figures de changement de base sont aussi
très utiles pour effectuer le produit vectoriel.
vectoriel Ce
qui sera très pratique lors de nombreux calculs V2 
(cinématique, statique, dynamique…)
On commencera d’ailleurs par dessiner ces figures avant d v
de commencer n’importe quel exercice !

Exemple : calculer V1V2 ?
   y
V1  V2  (l  y  h  z )  d  w V1
   
V1  V2  (l  y  d  w)  (h  z  d  w) h
    l
V1  V2  l.d(y  w)  h.d( z  w)
III.5 – Utiliser une figure de changement de base
w z
pour faire un produit vectoriel « en ligne »
Les figures de changement de base sont aussi
très utiles pour effectuer le produit vectoriel.
vectoriel Ce
qui sera très pratique lors de nombreux calculs 

(cinématique, statique, dynamique…)  v
On commencera d’ailleurs par dessiner ces figures avant 2
de commencer n’importe quel exercice !

Exemple : calculer V1V2 ?
   y
V1  V2  (l  y  h  z )  d  w
    z
V1  V2  (l  y  d  w)  (h  z  d  w) w
   
V1  V2  l.d(y  w)  h.d( z  w) 

 2 v
+ sin( 2   ) x
x,u
y
III.5 – Utiliser une figure de changement de base
pour faire un produit vectoriel « en ligne »
Les figures de changement de base sont aussi
très utiles pour effectuer le produit vectoriel.
vectoriel Ce
qui sera très pratique lors de nombreux calculs
(cinématique, statique, dynamique…)
On commencera d’ailleurs par dessiner ces figures avant
de commencer n’importe quel exercice !
Exemple : calculer V1V2 ?
  
V1  V2  (l  y  h  z )  d  w
   
V1  V2  (l  y  d  w)  (h  z  d  w)
   
V1  V2  l.d(y  w)  h.d( z  w)

+ sin( 2   ) x
III.5 – Utiliser une figure de changement de base
w z
pour faire un produit vectoriel « en ligne »
Les figures de changement de base sont aussi
très utiles pour effectuer le produit vectoriel.
vectoriel Ce
qui sera très pratique lors de nombreux calculs 

(cinématique, statique, dynamique…)  v
On commencera d’ailleurs par dessiner ces figures avant 2
de commencer n’importe quel exercice !

Exemple : calculer V1V2 ?
   y
V1  V2  (l  y  h  z )  d  w
    z
V1  V2  (l  y  d  w)  (h  z  d  w) w
   
V1  V2  l.d(y  w)  h.d( z  w) 

 2 v
+ sin( 2   ) x = cos x
x,u
y
III.5 – Utiliser une figure de changement de base
w z
pour faire un produit vectoriel « en ligne »
Les figures de changement de base sont aussi
très utiles pour effectuer le produit vectoriel.
vectoriel Ce
qui sera très pratique lors de nombreux calculs 
(cinématique, statique, dynamique…)
On commencera d’ailleurs par dessiner ces figures avant
v
de commencer n’importe quel exercice !

Exemple : calculer V1V2 ?
   y
V1  V2  (l  y  h  z )  d  w
    z
V1  V2  (l  y  d  w)  (h  z  d  w) w 
   
V1  V2  l.d(y  w)  h.d( z  w)

+sin x v
x,u
y
III.5 – Utiliser une figure de changement de base
pour faire un produit vectoriel « en ligne » w z
Les figures de changement de base sont aussi
très utiles pour effectuer le produit vectoriel.
vectoriel Ce
qui sera très pratique lors de nombreux calculs
(cinématique, statique, dynamique…) V2 
On commencera d’ailleurs par dessiner ces figures avant
de commencer n’importe quel exercice ! d v
Exemple : calculer V1V2 ? 
   y
V1  V2  (l  y  h  z )  d  w
    V1
V1  V2  (l  y  d  w)  (h  z  d  w)
   
h
V1  V2 l.d(y  w)  h.d( z  w)
 
V1  V2  d(l.cosα  h.sinα)  x
 l
ou
  
V1  V2  d(l.cosα  h.sinα)  u
 vr ai q u e si la
u e : C ec i n’est e avec
R em arq r ie n té
base est o rvateur
z v e rs l’obse
En pratique, et à condition que la figure de changement
de base soit correctement construite, on peut
déterminer le signe du résultat des différents produits
vectoriels de vecteurs unitaires de la façon suivante:

Pour 2 vecteurs unitaires de bases différentes

Pour 2 vecteurs unitaires de la même base
mais définis sur la figure de changement de base
 Donc :
+ si on fait le produit 
   
    
  
  + si on fait le produit    
vectoriel dans le sens x
1 y1 z1 x1 y1 z1 x1 y1 z1 vectoriel dans le sens x0  x1   x0  y1  
direct «   
         trigonométrique » x1  y 0   y 0  y1  
Donc : x1  y1  z1 y1  z1  x1 z1  x1  y1

- si on fait le produit         Donc

 :  
vectoriel dans le x1 y1 z1 x1 y1 z1 x1 y1 z1 - si on fait le produit y1  y 0   y1  x0  
   
sens indirect vectoriel dans le
        
sens « horaire »
Donc : z1  y1   x1 y1  x1   z1 x1  z1   y1 y 0  x1   x1  x0  

Pour 2 vecteurs unitaires de bases différentes et qui ne sont pas définis sur la figure de chan-
gement de base : Il faut projeter dans une autre base au moins un des 2 vecteurs.
Un peu d’entrainement…
 Soit une base (x1,y1,z1) en rotation par rapport à
la base (x,y,z)
 est le paramètre qui caractérise la rotation
autour de l’axe z(=z1)   = (x,x1)

 Soit une base (x2,y2,z2) en rotation par rapport à

la base (x1,y1,z1)
 est le paramètre qui caractérise la rotation
autour de l’axe x1(=x2)   = (y1,y2)

 Soit une base (x3,y3,z3) en rotation par rapport à

la base (x2,y2,z2)
 est le paramètre qui caractérise la rotation
autour de l’axe z2(=z3)   = (x2,x3)
Un peu d’entrainement…
 Soit une base (x1,y1,z1) en rotation par rapport à
la base (x,y,z)
 est le paramètre qui caractérise la rotation
autour de l’axe z(=z1)   = (x,x1)

 Soit une base (x2,y2,z2) en rotation par rapport à

la base (x1,y1,z1)
 est le paramètre qui caractérise la rotation
autour de l’axe x1(=x2)   = (y1,y2)

 Soit une base (x3,y3,z3) en rotation par rapport à

la base (x2,y2,z2)
 est le paramètre qui caractérise la rotation
autour de l’axe z2(=z3)   = (x2,x3)

1 - Dessiner les figures de changement de base

Un peu d’entrainement… y1 y
2 – En utilisant la définition du produit vectoriel,
Calculer : 
   x1
x 1  z   y1

   z2 z1 x
yz  x z =z1
    
x 1  y 2  z2  z3 y2
    
y1
z  z3  sin  .x1  sin  .x2
   x1= x2
y 3  x1   cos  .z2 y3 y2
    
y 1  y 2  sin  .x1  sin  .x2 x3
   
x2
z3  x1  y 2
z2 =z3
 Un peu d’entrainement… y1 y
2 – En utilisant la définition du produit vectoriel,

Calculer :
   x1
x 3  y 2  cos  .z3

  Il n’existe pas de figure z2 z1 x
x3  x  de changement de z =z1
base qui permette de
calculer directement ce 
produit vectoriel ! y2

y1
x1= x2
y3 y2

x3

x2
z2 =z3
     
x 3  x  (cos  .x2  sin  .y 2 )  (cos  .x1  sin  .y1 )
x1 y1 x3 y3
y1 y x c -s y3 y2 x2 c -s
y s c y2 s c
 
x1 x3
 
x x2
z =z1 z2 =z3
     
x 3  x  (cos  .x2  cos  .x1 )  (cos  .x2  sin  .y1 )
   
(sin  .y 2  cos  .x1 )  (sin  .y 2  sin  .y1 )
   
 cos  .cos  ( x2  x1 )  cos  .sin  ( x2  y1 )
   
 sin  .cos  ( y 2  x1 )  sin  .sin  ( y 2  y1 )
     
x 3  x  (cos  .x2  cos  .x1 )  (cos  .x2  sin  .y1 )
   
(sin  .y 2  cos  .x1 )  (sin  .y 2  sin  .y1 )
   
 cos  .cos  ( x2  x1 )  cos  .sin  ( x2  y1 )
   
 sin  .cos  ( y 2  x1 )  sin  .sin  ( y 2  y1 ) z1

-z2 -sin.x1 ou -sin.x2

z2 z1

y2

y1
x1 = x2
   cos  .sin  .z  sin  .cos  .z  sin  .sin  .sin  .x
x3  x  1 2 1
 Un peu d’entrainement…
2 – En utilisant la définition du produit vectoriel,
Calculer :
  
x 3  y 2  cos  .z3
    
x 3  x   cos  .sin  .z1  sin  .cos  .z2  sin  .sin  .sin  .x1
  Il n’existe pas de figure
y 1  y 3  de changement de
base qui permette de
calculer directement ce
produit vectoriel !
   
 

y 1  y 3  y1  (  sin   x2  cos   y 2 ) x3 y3
x2 c -s
y3 y2
y2 s c

x3

x2
z2 =z3
 
  
= cos   ( y1  y 2 )  sin   ( y1  x2 )
  z2 z1
 cos  .sin  .x2  sin  .z1

y2

y1
x1 = x2
 Un peu d’entrainement…
2 – En utilisant la définition du produit vectoriel,
Calculer :
  
x 3  y 2  cos  .z3
    
x 3  x   cos  .sin  .z1  sin  .cos  .z2  sin  .sin  .sin  .x1
   
y 1  y 3  cos  .sin  .x2  sin  .z1
 Un peu d’entrainement…
2 – En utilisant la définition du produit vectoriel,
Calculer :
  
x 3  y 2  cos  .z3
    
x 3  x   cos  .sin  .z1  sin  .cos  .z2  sin  .sin  .sin  .x1
 
y1  y 3  Ou alors…
  
  
y 1  y 3  (cos   y 2  sin   z2 )  y3
y2 z2
z2 z1 z =z1 y1 c -s

y2 z1 s c

y1
x1= x2
 
  
= cos   ( y 2  y 3 )  sin   ( z 2  y 3 )

 
 y3 y2
  cos .sin .z 2  sin .x 3

x3

x2
z2 =z3
 Un peu d’entrainement…
2 – En utilisant la définition du produit vectoriel,
Calculer :
  
x 3  y 2  cos  .z3
    
x 3  x   cos  .sin  .z1  sin  .cos  .z2  sin  .sin  .sin  .x1
    
 

y 1  y 3  cos  .sin  .x2  sin  .z1   cos  .sin  .z2  sin  .x3
   y3 y2
z3  y 2   x2



x2
z2 =z3
 Un peu d’entrainement…
2 – En utilisant la définition du produit vectoriel,
Calculer :
  
x 3  y 2  cos  .z3
    
x 3  x   cos  .sin  .z1  sin  .cos  .z2  sin  .sin  .sin  .x1
     
y 1  y 3  cos  .sin  .x2  sin  .z1   cos  .sin  .z2  sin  .x3
  
z3  y 2   x2
 
y1  x 3 
    
y 1  x 3  y1  (cos  .x2  sin  .y 2 ) x3 y3
x2 c -s
y3 y2 y2 s c

x3

x2
z2 =z3
     
y 1  x 3  cos  .(y1  x2 )  sin  .(y1  y 2 )
z2 z1
   
y 1  x 3   cos  .z1  sin  .sin  .x1 
y2

y1
x1 = x2
 Un peu d’entrainement…
2 – En utilisant la définition du produit vectoriel,
Calculer :
  
x 3  y 2  cos  .z3
    
x 3  x   cos  .sin  .z1  sin  .cos  .z2  sin  .sin  .sin  .x1
     
y 1  y 3  cos  .sin  .x2  sin  .z1   cos  .sin  .z2  sin  .x3
  
z3  y 2   x2 y1 y
   
y 1  x 3   cos  .z1  sin  .sin  .x1 
x1
  
x  y1  cos  .z1 
x
z =z1
 Un peu d’entrainement…
2 – En utilisant la définition du produit vectoriel,
Calculer :
  
x 3  y 2  cos  .z3
    
x 3  x   cos  .sin  .z1  sin  .cos  .z2  sin  .sin  .sin  .x1
     
y 1  y 3  cos  .sin  .x2  sin  .z1   cos  .sin  .z2  sin  .x3
  
z3  y 2   x2
   
y 1  x 3   cos  .z1  sin  .sin  .x1
  
x  y1  cos  .z1
 
y3  y 
     
y 3  y  (-sin   x 2  cos   y 2 )  (sin   x1  cos   y1)
x1 y1 x3 y3
y1 y x c -s y3 y2 x2 c -s
y s c 
y2 s c

x1 x3
 
x x2
z =z1 z2 =z3
     
y 3  y  -sin   sin   (x 2  x1) - sin   cos   (x 2  y1)
   
 cos   sin   (y 2  x1)  cos   cos   (y 2  y1)

    
y 3  y   cos  .cos  .sin  .x1  cos  .sin  .z2  sin  .cos  .z1
     
y 3  y  -sin   sin   (x 2  x1) - sin   cos   (x 2  y1)

    z1
 cos   sin   (y 2  x1)  cos   cos   (y 2  y1)
z2 z1
-z2  -sin.x1
y2

y1
x1 = x2

    
y 3  y   sin  .cos  .z1  cos  .sin  .z2  cos  .cos  .sin  .x1
 Un peu d’entrainement…
2 – En utilisant la définition du produit vectoriel,
Calculer :
  
x 3  y 2  cos  .z3
    
x 3  x   cos  .sin  .z1  sin  .cos  .z2  sin  .sin  .sin  .x1
    
 

y 1  y 3  cos  .sin  .x2  sin  .z1   cos  .sin  .z2  sin  .x3
  
z3  y 2   x2
   
y 1  x 3   cos  .z1  sin  .sin  .x1
  
x  y1  cos  .z1
    
y 3  y   sin  .cos  .z1  cos  .sin  .z2  cos  .cos  .sin  .x1
 III.6 – Produit mixte 
 
Le produit mixte des 3 vecteurs A, B et C, est le nombre réel suivant noté ( A, B, C ):
     
( A, B,C )  A.(B  C )

Propriétés :
Changement de signe si l’on intervertit 2 vecteurs  ( A,B, C)  (B, A, C)
Pas de changement de signe si l’on fait une permutation circulaire: ( A,B, C)  (B, C, A )  (C, A,B)
 III.6 – Produit mixte 
 
Le produit mixte des 3 vecteurs A, B et C, est le nombre réel suivant noté ( A, B, C ):
   
( A, B,C )  A.(B  C )

Propriétés :
Changement de signe si l’on intervertit 2 vecteurs  ( A,B, C)  (B, A, C)
Pas de changement de signe si l’on fait une permutation circulaire: ( A,B, C)  (B, C, A )  (C, A,B)

III.7 – Double produit vectoriel

III.8 – Division vectorielle


B


 X0
A

X

A