Cours de : 2021-2022

Mécanique du
point matériel

Filière API-1
Département de Génie Mécanique
École Nationale Supérieur des Arts et Métiers de Casablanca
Université Hassan II de Casablanca.
Pr: A. TIMESLI
1

Plan général du cours

 Introduction

 Chapitre I Outils mathématiques

Chapitre II Systèmes de
 coordonnées

Chapitre III Cinématique du point

 matériel
2
Chapitre IV Dynamique
 du point matériel

……



3
Introduction

L'objet de la mécanique classique dite

aussi mécanique newtonienne est la
description et la prédiction des
mouvements d’objets observables dans
l’univers par rapport à un observateur
donné ( référentiel ).

La mécanique est constituée

de trois parties principales :
4
La cinématique : est consacrée à
l’étude

de la géométrie des
mouvements indépendamment des
causes qui les provoquent.
La dynamique : elle permet d’étudier
les mouvements des corps tout en se
 basant essentiellement sur les
causes qui les entraînent
La statique : considérée comme un
cas particulier de la dynamique,
 correspond à l’étude des équilibres
et de leur stabilité.
5
Point matériel entant que modèle

On appelle point matériel tout corps

dont les dimensions et la forme n’ont
pas d’importance dans l’étude de son
mouvement.

Dans de nombreux cas, la géométrie

influe dans le mouvement des corps
(rotation). Dans cette situation, on fait
appel, à la mécanique du solide.
6
 Pendule simple

Support fixe

Fil inextensible

L
r/L  10

l
m
2r
7
 Mouvement de la terre autour du soleil

Terre

Soleil
rterre
 1
D

D  149.600.000 Km
rterre  6367,45 Km
8
 Cas particulier: Corps rigide en translation

l G

Chapitre I Outils mathématiques

I.1 Notion de scalaire et de vecteur

9
Définition On appelle scalaire toute
grandeur géométrique ou physique
qui est caractérisée par un nombre.

Exemples

Type géométrique: Type physique:

Longueur, largeur, Masse, pression,
hauteur, Volume, température, temps,
surface, périmètre etc. travail, puissance etc.
10
Différentielle d’une fonction scalaire
f (q1 , q 2 , .......... .. , q N )
f f
df  dq1  .......... ....  dq N
q1 q N
Exemple

f ( x, y , z )  x 2 y 3 z 4
f f f
df  dx  dy  dz
x y z
 2xy 3 z 4dx  3x 2 y 2 z 4dy  4x 2 y 3 z 3dz
 xy 2 z 3 (2yzdx  3xzdy  4xydz )
11
Définition On appelle vecteur toute
grandeur géométrique ou physique
qui est caractérisée par une flèche.
Exemples

Type géométrique: Type physique:

Vecteur position, Vecteur vitesse, vecteur
vecteur déplacement accélération, vecteur
élémentaire, vecteur force, vecteur vitesse
surface etc. de rotation etc.
12

Différentielle d’une fonction vectorielle


f (q1 , q 2 , .......... .. , q N )
 
 f f
df  dq1  ..........  dq N
 q1 q N
Exemple
   
f ( x, y , z )  xy i  yz j  xy k
       
d f  y( i  k )dx   x( i  k )  z j  dy  y j dz
 
Application 1: Mouvement le long d'une ligne droite
1- Les fonctions suivantes donnent la position en fonction
du temps : i ) x  A , ii ) x  B t , iii ) x  C t 2 ,
iv) x=D cos  t  , v) x=E sin  t 
où A, B, C, D, E,  sont des constantes.

A) Quelles sont les unités pour A, B, C, D, E,  ?

B) Écrivez les équations de vitesse et d'accélération en

fonction de temps.
C) Dessinez des graphiques de x, v, a en fonction du
temps.
2- Les figures ci-dessous montrent des graphiques
position-temps. Dessinez les graphiques vitesse-temps
et accélération-temps correspondants :

i) ii ) iii)
3- Si vous faites tomber un objet d'une hauteur H au-
dessus du sol, élaborez une formule pour la vitesse à
laquelle l'objet touche le sol :
13
I.2 Norme euclidienne d’un vecteur
On considère un système d’axes tri-
orthogonal muni d’une base unitaire
   
 i , j , k  , dite aussi orthonormée.
 
z
Vz
W = V

Vy y
O
Vx
x H
14

 
     1
V  Vx i  Vy j  Vz k
 V  Vx2  Vy2  Vz2 2

Vecteur unitaire associé à un

vecteur quelconque

 V
u 

V

I.3 Produit scalaire

15
Le produit scalaire de deux vecteurs
   
A et B (on dit A scalaire B ) est
défini par :

B
     
A  B  A  B  cos   B  A  
A

Produits scalaires élémentaires

           
i  i  j j  k k 1 i  j  j k  k i  0
16
I.4 Produit vectoriel
Le produit vectoriel de deux vecteurs
   
A et B (on dit A vectoriel B ) est
défini par :

     n
A  B  A  B sin . n 
A
 
 - B A ; 0     

B
17  
Le produit vectoriel des vecteurs A et B

s’interprète comme vecteur surface du

parallélogramme formé par ses vecteurs.

Produits vectoriels élémentaires

               
i  i  j j  k k  0 i  j  k; j  k  i ; k  i  j

La base orthonormée    
  qui vérifie
 i , j,k

 

les produits vectoriels précédents, est dite
directe.
18
I.5 Dérivée d’un vecteur unitaire
tournant
y 

j
k

uy u ()

  x
i
O ux

 u x  cos  
d u ( )  

 u y  sin 
 d
  sin i  cos  j
19
Remarques:



d u ()  d u ()
1 u 0
d d

  
 
d u () 
La base  u (), ,k est orthonormée
 d 
 
directe.
20
I.6 Produit mixte
Le produit mixte de trois vecteurs
  
A , B et C est défini par :

           
 A B   C   B  C   A   C A   B
     
     

Le calcul du produit mixte se fait

soit explicitement dans une base
orthonormée directe soit par la
méthode du déterminant.
21 Méthode directe
       
A  B  ( A x i  A y j  A z k )  (B x i  B y j  B z k )
       
A  B  A xB x i  i  A xB y i  j  A xB z i  k
     
 AyBx j  i  AyBy j  j  AyBz j  k
     
 AzBx k  i  AzBy k  j  AzBz k  k
   
A  B  ( A y B z  A z B y ) i  ( A z B x  A xB z ) j

 ( A xB y  A y B x ) k
22   
( A  B )  C  Cx ( A y B z  A z B y )
 Cy ( A z B x  A x B z )
 Cz ( A x B y  A y B x )

Méthode du déterminant

  
  i j k
A B  A A A
x y z

Bx By Bz
22 On développe ce déterminant par rapport à la
première ligne ( par exemple)
  
i j k
 Ay Az
Ax Ay Az  i
By Bz
Bx By Bz

A Az  Ax Ay
x
 (-1) j k
Bx Bz Bx By
 
 i ( A y B z  A z B y )  j ( A z B x  A xB z )

 k ( A xB y  A y B x )
23
On calcule le produit mixte de la même façon
en considérant le déterminant suivant.

Ax Ay Az
By Bz
Bx By Bz  Ax
Cy Cz
Cx Cy Cz

Bx Bz Bx By
 (-1)A y  Az
Cx Cz Cx Cy
 A x ( B y C z - B z C y )  A y ( B z C x  B xC z )
 A z ( B xC y - B y C x )
 Application 2 : Vecteurs
     
1- Calculer l'angle entre les vecteurs : r  i  2 j t  j k
            
2- Calculer  r  2t  . f où r  i  2 j , t  j  k et f i  j .
      
3- Deux vecteurs sont définis comme u  j  k et v  i  j .
      
Calculer i ) u  v ii ) u  v iii ) u .v iv ) u v
24
I.7 Equations différentielles
linéaires du second ordre
Forme générale
'' '
a(x).Y (x)  b(x).Y (x)  c(x).Y(x)  g(x)

Forme particulière
'' '
aY (x)  bY (x)  cY(x)  g(x) ; (E)
Si g(x)=0 , alors l’équation (E) est dite
homogène.
25
Théorème

La solution générale de l’équation (E) est la

somme de la solution de l’équation homogène
et d’une solution particulière de (E).

Solution de l’équation homogène:

aY ( x)  bY ( x)  cYh ( x)  0
h
''
h
'
; (H)

 Yh (x)  e rx r est un paramètre

26
 ar 2  br  c  0
C’est l’équation caractéristique
 associée à l’équation homogène (H)

2
Son discriminant est:   b  4ac

 Premier cas: 0

1 1
r1  (b   ) ; r2  (b   )
2a 2a

Yh ( x)  C1e r1x
 C2e r2 x C1 , C2  IR
27
 Deuxième cas: =0

1
r1  r2  (b   )  r0
2a
r0 x C , C  IR
Yh ( x)  (C0  C1x)e 0 1

 Troisième cas: 0    i 4ac  b 2

1 2
r1,2  ( b  i 4ac  b )
2a
28
r1x r2 x
Yh ( x)  C1e  C2e

 C1 et C2 sont des constantes complexes

Yh ( x)  e
réelle ax
A cosx  B sin x

b 4ac  b 2
a 
2a 2a

Solution particulière:
29

Premier cas: le second membre est un polynôme

de degré k.

La solution particulière est choisie sous forme

d’un polynôme de degré:
k si c0 aY'' (x)  bY' (x)  cY(x)  g(x) ; (E)
k+1 si c=0 et b 0 b c

Deuxième cas: le second membre est une

fonction trigonométrique de la forme:

g(x)  A0 cos 0x  B0 sin 0x

30
La solution particulière est choisie sous la forme :

yp ( x)  a cos 0x  b sin 0x

En injectant cette forme dans l’équation (E), on

détermine les constantes a et b par identification.

La solution finale de l’équation (E) s’écrit:

y(x)  yh (x)  yp (x)

Les deux constantes restantes se déterminent à

l’aide des conditions initiales.